Escuela Superior de Ingeniera Departamento de Ingeniera Mecnica y Diseo Industrial

TEMA 1 : CINEMTICA DE SISTEMAS INDEFORMABLES

Problemas Propuestos
( (C CO ON NL LA AS SR RE ES SP PU UE ES ST TA AS S) )

Jos Cano Martn

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-1

PROBLEMA 1.1

VA
La barra de la figura est girando alrededor de O con una velocidad angular = 2 rad/s y una aceleracin angular = 5 rad/s2, calcular la velocidad y aceleracin del punto A cuando la barra pasa por la posicin indicada.
2 rad/s 5 rad/s
2

60
t aA n aA

10 cm 60

O
SOLUCIN

r V A = OA OA r r r r r V A = 2 10 sen60 i + ....................... j = .............. i + .............. j cm / s

r r n rt aA = aA + aA rn aA = 2 OA // OA
r r r r rn aA = 2 2 10 cos 60 i ....................... j = .............. i .............. j cm / s 2

r a tA = OA OA
r r r r rt aA = ....................... i + 5 10 cos 60 j = .............. i + .............. j cm / s 2

Respuesta:

r r r V A = 17,32 i + 10 j cm / s r r r a A = 63,3 i 9,64 j cm / s 2

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-2

PROBLEMA 1.2
30 +

La placa rectangular gira alrededor de O con velocidad angular constante de 2 rad/s, calcular la velocidad del punto P cuando la placa pasa por la posicin indicada.

VP P
5 cm
30

A
2 rad/s
10 cm

O
SOLUCIN

30

r VP = OP OP r r r r r VP = OP sen(30 + ) i + OP cos(30 + ) j = .............. i + .............. j cm / s

siendo

OP = 10 2 + 5 2 = ............ cm
Otra forma

tg =

5 = 0,5 10

= ...........

r r r VP =V A + VPA
siendo

r r r r r V A = 2 10 sen30 i + ..................... j = .............. i + .............. j cm / s r r r r r VPA = 2 5 cos 30 i ..................... j = .............. i .............. j cm / s

Respuesta:

r r r VP = 18,66 i + 12,32 j cm / s

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-3

PROBLEMA 1.3

P
5 cm

La placa rectangular gira alrededor de O con velocidad angular constante de 2 rad/s, calcular la aceleracin del punto P cuando la placa pasa por la posicin indicada.
2 rad/s

aP

10 cm

30

O
SOLUCIN

30

r a P = 2 OP // OP r r r r r a P = 2 OP cos(30 + ) i 2 OP sen(30 + ) j = .............. i .............. j cm / s 2

siendo

OP = 10 2 + 5 2 = ............ cm
Otra forma

tg =

5 = 0,5 10

= ...........

r r r a P = a A + a PA
siendo

r r r r r a A = ..................... i 2 2 10 sen30 j = .............. i .............. j cm / s 2 r r r r r a PA = 2 2 5 sen30 i ..................... j = .............. i .............. j cm / s 2

Respuesta:

r r r a P = 24,64 i 37,32 j cm / s 2

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-4

PROBLEMA 1.4 En la figura, el extremo A de una barra AB que tiene 150 cm de largo se mueve hacia abajo siguiendo la lnea OM y el otro extremo B se mueve a lo largo de ON. Cuando la barra est en posicin horizontal la velocidad de A es 3 m/s. Hllense la velocidad lineal de B y la velocidad angular de la barra en este instante.

M
A 3 m/s 60 30 150 cm B

SOLUCIN

r r r VB =V A + VBA r r r VB =VB cos 30 i + ................. j m/s

r r r r r V A = 3 cos 60 i ................. j = ............. i ................ j m / s r r VBA = 1,5 j m/s r

VB cos 30 =1,5

Se igualan las componentes en i y j

.............. = 2,6 + 1,5

Respuesta:

VB =1,73 m / s

= 2,31 rad / s

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-5

PROBLEMA 1.5 En la figura, 2 = 4 rad/s constante, O2A = 0,5 m y AB = 1,5 m. Hllense las velocidades angulares 3 y 4 y las aceleraciones angulares 3 y 4. 3 A 2 45 0,5 m 4 rad/s 4 1,5 m B

O2
SOLUCIN

O4

Velocidades En el sistema 3

r r r VB =V A + VBA r r r VB = 4 0,5 2 sen 45 i + ............................ j r r r V A = 4 0,5 i = ............. i m / s r r VBA = 3 1,5 j m / s

m/ s

Aceleraciones En el sistema 3

r r r a B = a A + a BA r r r a B = 4 2 0,5 2 cos 45 i 4 2 0,5 2 sen45 j r r 4 0,5 2 sen45 i + .................................. j m / s 2 r r r a A = 4 2 0,5 j = ............. j m / s 2 r r r a BA = 1,332 1,5 i + ..................... j m / s 2

Respuesta:

3 =1,33 rad / s 3 = 3,55 rad / s 2

4 = 4 rad / s 4 =10,66 rad / s 2

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-6

PROBLEMA 1.6 En el mecanismo de la figura la velocidad angular de la barra O2A es 2 = 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj y constante. Hallar la velocidad de B y C, la aceleracin de B y la aceleracin angular de BC.
C 3 A 4
2m 2m 2m

30

30

O2

SOLUCIN

Velocidades En el sistema 3

r r r VB =V A + VBA r r r r r VB i = 4 2 sen30 i + 4 2 cos 30 j 3 2 ............ i + 3 2 ............ j

0 = 4 3 + ............ r r r VC =VB + VCB =

Aceleraciones En el sistema 3 Respuesta:

VB = 4 .............

r r r a B = a A + a BA

VB = 8 m / s

r r VC = 8 3 j

m/ s

a B = 32 3 m / s 2

3 = 0

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-7

PROBLEMA 1.7 El cuerpo rgido ABC gira alrededor de un pivote O con una velocidad angular de 5 rad/s contraria a las manecillas del reloj y una aceleracin angular de 10 rad/s2 de sentido opuesto. Determinar la velocidad y aceleracin del bloque que desliza en el instante en que el mecanismo adopta la posicin que se muestra.
20 cm A 4 3 2 30 cm 40 cm

O2

D
25 cm

SOLUCIN

Velocidades En el sistema 3

r r r VD =VC + VDC r r r VC =VB + VCB

Calcular VC como perteneciente a la barra 2 Aceleraciones Igual que velocidades.

Respuesta:

VD =1,5 m / s

aD = 3 m / s 2

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-8

PROBLEMA 1.8 Si el disco gira con una velocidad angular constante de 3 rad/s, determinar la aceleracin angular de la barra AB y la aceleracin del punto A en el instante que se indica.

20 cm 10 cm 45

C B

= 3 rad/s

Respuesta:

AB = 0

r r r a A = 135 i 45 j cm / s 2

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-9

PROBLEMA 1.9 El mbolo hidrulico D tiene una velocidad instantnea VD = 0.4 i m/s y una aceleracin AD = -0.1 i m/s. El elemento OBC es el brazo rgido de un maniqu. Para el instante mostrado, calcule la velocidad y aceleracin angulares de los elementos OBC y AD. Calcular tambin la velocidad y aceleracin del punto C.

Respuesta:

OBC = 1,5 rad / s (horario)

r r r VC = 0,45 i 0,45 j m / s

OBC = 4,4375 rad / s 2

2

(horario)

AD = 1 rad / s (antihorario)

AD = 1,625 rad / s (antihorario) r r r aC = 0,656 i 2,006 j m / s 2

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-10

PROBLEMA 1.10 La velocidad angular instantnea del elemento BC del mecanismo de la figura es 2 rad/s en sentido antihorario, y su aceleracin angular es 4 rad/s en sentido horario. Calcule la aceleracin angular de la barra AB y la aceleracin del bloque C.

Respuesta:

AB = 12,84 rad / s 2

(antihorario)

r r r aC = 4202,5 i 700 j mm / s 2

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-11

PROBLEMA 1.11 Los extremos de la varilla AB slo pueden moverse sobre las trayectorias que se indican. En un instante determinado, A tiene una velocidad de 8 cm/s y una aceleracin de 3 cm/s2. Determinar la velocidad angular y la aceleracin angular de AB en este instante. Calcular la aceleracin del punto G (punto medio de AB).

4c m

30

30

G VA = 8 cm/s A aA = 3 cm/s2

m 4c

Respuesta:

AB = 2 rad / s (horario)
r r r aG = 17,3 i 2,25 j cm / s 2

AB = 7,68 rad / s 2 (horario)

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-12

PROBLEMA 1.12 En la figura puede verse un esquema de equipo de bomba para petrleo. La varilla flexible D de la bomba est sujeta al sector en E y penetra siempre vertical en el ajuste situado bajo D. La barra de conexin AB hace oscilar la viga BCE al girar la manivela OA con contrapeso. Si OA tiene una velocidad constante de una revolucin cada tres segundos en el sentido de las agujas del reloj, determinar la velocidad y aceleracin del vstago D de la bomba cuando la viga y la manivela se hallan ambas en la posicin horizontal que se indica.

Respuesta: VD = 1,287 m / s
a D = 0,57 m / s 2

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-13

PROBLEMA 1.13 Este mecanismo corresponde a una instalacin de bombeo. Hallar las velocidades y aceleraciones de los puntos C y D y la aceleracin angular de la barra CD.

70 cm

127 cm

O4

102 cm

5 127 cm

32 cm

O2
2

A
6

= 10 rad/s const

Respuesta:

r r VC = 900,57 j cm / s
r r V D = 900,57 j cm / s

r r aC = 4116,9 i cm / s 2

r aD = 0

CD = 32,42 rad / s 2 (antihorario)

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-14

PROBLEMA 1.14 En la figura, un motor hace girar el disco circular montado en A, moviendo la sierra en vaivn (la sierra est soportada por una ranura horizontal de manera que el punto C se mueve horizontalmente). El radio AB es de 4 cm y el eslabn BC tiene 14 cm de largo. En la posicin mostrada, = 45 y el eslabn BC est horizontal. Si el disco tiene una velocidad angular constante de una revolucin por segundo antihoraria, cul es la aceleracin de la sierra?

y B C A x

Respuesta:

aC = 89,08 cm / s 2

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-15

PROBLEMA 1.15 Si el brazo AB de la figura tiene una velocidad angular constante horaria de 0,8 rad/s, el brazo BC tiene una velocidad angular constante horaria de 0,2 rad/s, y el brazo CD permanece vertical (qu informacin nos estn dando?), cul es la aceleracin de la parte D? Si el brazo AB mantiene la velocidad angular constante horaria de 0,8 rad/s y se quiere que la parte D tenga velocidad y aceleracin nulas, cules son las velocidades angulares y aceleraciones angulares necesarias de los brazos BC y CD?

Respuesta:
r r r a D = 0,135 i 0,144 j m / s 2 BC = 0,53 rad / s (antihorario)

CD = 1,325 rad / s (horario)

BC = 0,598 rad / s

(horario)

CD = 1,48 rad / s 2 (antihorario)

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-16

PROBLEMA 1.16 Una disco de 120 cm de dimetro, rueda sin deslizar, sobre una va fija. La velocidad de su centro, en un momento dado, es 120 cm/s hacia la derecha, y la aceleracin del centro es 180 cm/s2 en el mismo sentido. Hllense las velocidades y las aceleraciones de los puntos A, B y C.

SOLUCIN

Velocidades Rodadura pura

VA = 0
=

A I (c.i.r.)

VO = R

120 = 2 rad / s 60

r r r r r VB =VO + VBO = ............ i ................. j r r r r r VC =VO + VCO = ............ i + ................. i

Aceleraciones

r rt aO = aO = R

180 = 3 rad / s 2 60

r r r r r v a B = aO + a BO = ............ i 2 2 60 i ................ j r r r v aC = aO + aCO = ............ i ................. + ..................

r r v a A = aO + a AO =
Respuesta:

r VA = 0

r r r VB = 120 i 120 j cm / s r r r r a A = 240 j cm / s 2 a B = 60 i 180 r r r aC = 360 i 240 j cm / s 2

r r VC = 240 i cm / s r j cm / s 2

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-17

PROBLEMA 1.17 Una disco de 120 cm de dimetro, rueda sin deslizar, sobre una va fija. La velocidad de su centro, en un momento dado, es 120 cm/s hacia la derecha, y la aceleracin tangencial del centro es 180 cm/s2 en el mismo sentido. Hllense las velocidades y las aceleraciones de los puntos A, B y C.

SOLUCIN

100 cm
Velocidades Rodadura pura

VA = 0

A I (c.i.r.)

VO = R

r r r VB =VO + VBO r r r VC =VO + VCO

Aceleraciones

120 = 2 rad / s 60 r r = ............ i ................. j r r = ............ i + ................. i

r r n rt aO = aO + aO

t aO = R

180 = 3 rad / s 2 60

r r a B = aO r r aC = aO r r a A = aO

r 120 2 r rn aO = j = ............ j ...... r r r r v + a BO = 180 i ........... j 2 2 60 i ................ j v + aCO = v + a AO =

r VA = 0 r aA r aC r r r VB = 120 i 120 j cm / s r r r = 150 j cm / s 2 a B = 60 i 270 r r = 360 i 330 j cm / s 2 r r VC = 240 i cm / s r j cm / s 2

Respuesta:

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-18

PROBLEMA 1.18

B
A) Un disco de radio 20 cm, rueda sin deslizar en el sentido del reloj sobre una lnea recta, siendo el plano del disco vertical. Cuando los puntos A y B ocupan las posiciones indicadas en la figura, la velocidad angular del disco es 2 rad/s constante. Hallar la velocidad y aceleracin de A con respecto a B.

O
20 cm

15 cm

Respuesta:

r r r V A / B = 40 i 30 j cm / s
r r r a A / B = 60 i + 80 j cm / s 2

B) Un disco de radio 10 cm, rueda en el sentido del reloj, sin deslizar, dentro de un agujero en forma de curva de radio 50 cm, siendo el plano del disco vertical. Suponiendo que sea A el extremo delantero del disco y B el extremo superior, hallar la velocidad y aceleracin de A con respecto a B, cuando la velocidad angular del disco es 2 rad/s constante.

Respuesta:

r r r V A / B = 20 i 20 j cm / s r r r a A / B = 40 i + 40 j cm / s 2

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-19

PROBLEMA 1.19 El disco de la figura rueda sin deslizar sobre la superficie curva, y en la posicin definida su velocidad y aceleracin angulares tienen sentido horario y sus magnitudes son 3 rad/s y 5 rad/s, respectivamente. Calcule a) La aceleracin angular de AB. b) La aceleracin del bloque B. c) Considerando unos ejes de coordenadas cartesianas rectangulares en el punto C, obtener las coordenadas del centro de curvatura de la trayectoria que est describiendo el punto G. Determinar la posicin del centro instantneo de rotacin de cada una de las barras.

Respuesta: a) AB = 14,67 rad / s 2

b) a B = 2967 mm / s 2 c) GO (92,4 ; -94,3) mm (horario )

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-20

PROBLEMA 1.20 En la figura, la rueda dentada grande est fija. La velocidad y la aceleracin angulares de la barra AB son AB = 2 rad/s y AB = 4 rad/s2. Determinar las aceleraciones angulares de las barras CD y DE. Determinar la posicin del centro instantneo de rotacin de cada una de las barras.

Respuesta:

CD = 22,96 rad / s 2 (horario)

DE = 31,14 rad / s 2
(antihorario)

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-21

PROBLEMA 1.21 Se sabe que la velocidad del punto A de la barra AB es 50 cm/s y que su aceleracin es horizontal. En el instante representado la barra AB forma un ngulo de 60 con la horizontal y el disco rueda sin deslizamiento. Determinar la aceleracin angular del disco y la aceleracin del punto G (punto medio de la barra BC). Utilizar sen 60 = 3 2 y cos 60 = 1 2 , no operar las races. Determinar la posicin del centro instantneo de rotacin de cada una de las barras.

B 25 cm
G

25 cm 60 C 10 cm

O 25 cm A

aA es horizontal

VA
Respuesta:

disco = 40 rad / s 2 (antihorario)

r r aG = 300 i cm / s 2

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-22

PROBLEMA 1.22 El disco de la figura rueda sin deslizar sobre la superficie curva fija. La barra OC gira a 10 rad/s constante en direccin antihoraria. Determinar la velocidad angular y la aceleracin angular de la barra OB. Determinar la posicin del centro instantneo de rotacin de cada una de las barras.

Respuesta:

OB = 30 rad / s (horario) OB = 0

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-23

PROBLEMA 1.23 El disco de la figura rueda sin deslizar sobre la superficie curva fija. La barra OA gira con velocidad angular de 10 rad/s y aceleracin angular de 2 rad/s2, ambas en sentido antihorario. Determinar la aceleracin angular de la barra OE y el radio de curvatura instantneo de la trayectoria descrita por el punto B. Determinar la posicin del centro instantneo de rotacin de cada una de las barras.

Respuesta:

OE = 2 rad / s 2 (antihorario) = 166,38 mm

Teora de Mecanismos y Mquinas

Cinemtica de Sistemas Indeformables. P-24

PROBLEMA 1.24 Los discos 2 y 4, cada uno de ellos de 3 cm de dimetro, estn enlazados por la barra AB. Sabiendo que ruedan sin deslizar y que el disco 2 tiene una 2 = 2 rad/s y 2 = 5 rad/s2, ambas en sentido antihorario, determinar la velocidad y aceleracin angular del disco 4. Determinar la posicin del centro instantneo de rotacin de cada una de las barras.

Respuesta:

4 = 8,928 rad / s (horario) 4 = 173,4 rad / s 2 (horario)