CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

Este mtodo se utiliza para determinar la estabilidad relativa de un sistema, puede ser aplicado a una ecuacin caracterstica de orden n. Mtodo numrico permite determinar el numero de polos inestables en un polinomio dado. El criterio de Routh-Hurwitz indica si existen o no races inestables en una ecuacin polinomial, sin tener que calcularlas en realidad. Cabe mencionar que este criterio solo aplica para polinomios con cantidad finita de trminos. Considere el siguiente polinomio de orden n:

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

para que P(s) no tenga races con partes reales positivas es necesario que se cumplan las siguientes dos condiciones: 1. Todos los coeficientes tengan el mismo signo 2. Ninguno de los coeficientes sea igual a cero Si las dos condiciones anteriores se cumplen no necesariamente las races estarn en el semiplano izquierdo. Es decir si una de las dos condiciones anteriores no se cumple, entonces necesariamente existirn races en el semiplano derecho, pero si se cumplen puede como no puede que existan races en el semiplano derecho.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

La condicin de suficiencia se obtiene utilizando la tabulacin de Routh, que establece que: 1. Para que no existan races en el semiplano derecho todos los coeficientes de la primera columna de la tabulacin de Routh deben ser del mismo signo.

2. El nmero de cambios de signo en los elementos de la primera columna es igual al nmero de races con partes reales positivas.
Para un polinomio de sexto orden:

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

El primer paso para realizar la tabulacin es colocar en un primera columna los exponentes del polinomio. Las dos primeras filas de la tabulacin estn constituidas por los coeficientes del polinomio saltando uno, como se muestra a continuacin. Los siguientes coeficientes se calculan de acuerdo a como se muestra:

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

Ejemplo: Considere el siguiente polinomio

El arreglo de Routh:

El polinomio tiene 4 races positivas

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

CASOS ESPECIALES Caso Especial 1: Aparicin de un cero en la primera columna. La aparicin de un cero en la primera columna nos crea una indeterminacin del tipo numero/0. Solucin: es sustituir la indeterminacin por pequeo y positivo. Ejemplo: Considere el siguiente polinomio y tabla de Routh

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

CASOS ESPECIALES Caso Especial 2: Aparicin de una fila de ceros La aparicin de una fila de ceros indica simetra respecto al origen (por ejemplo, dos polos imaginarios puros, o dos polos reales, uno positivo y otro negativo a igual distancia del origen). Procedimiento: 1. Formar una ecuacin auxiliar (que ser siempre par) con la fila anterior a la de ceros. 2. Resolverla. Las races son las que generan la fila de ceros. 3. Sustituir la ecuacin auxiliar por su derivada (que tendr un orden menor) y continuar.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

Ejemplo: Considere el siguiente polinomio y tabla de Routh

Ecuacin auxiliar:

Derivada:

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

Continuamos sustituyendo la fila de ceros por A(s)

En este caso, comprobamos que, salvo las races en el eje imaginario, el resto son estables.

LUGAR GEOMETRICO DE LA RAIZ

Localiza las races de la ecuacin caracterstica en el plano complejo, generalmente en funcin de Kp.
En la grafica que resulta se puede apreciar de un vistazo si alguna raz de la ecuacin caracterstica cruza el eje imaginario del lado izquierdo del plano S al lado derecho, lo cual seria indicacin de alguna posibilidad de inestabilidad en el circuito de control. El grado del polinomio del denominador (n) debe ser mayor que el del numerador (m).

LUGAR GEOMETRICO DE LA RAIZ

Existen reglas para el trazado del LGR, para utilizar estas reglas, la ecuacin caracterstica y la funcin de transferencia de circuito abierto se escribe de la forma:

FTCC Donde: = 1

FTCA

K es la ganancia total del lazo.

1 =

LUGAR GEOMETRICO DE LA RAIZ

La ecuacin caracterstica debe satisfacer la condicin de magnitud y de la condicin de ngulo.

Criterio de magnitud

Criterio de ngulo

La condicin de ngulo se utiliza para ubicar los lugares de la raz en el plano S; la de magnitud se usa entonces para calcular el valor de K con el que se le asigna a la raz un punto especifico en el LGR.

LUGAR GEOMETRICO DE LA RAIZ

Reglas para usar el mtodo: Regla 1: Sobre el eje real el lugar de raz existe en el punto en que hay una cantidad impar de polos y ceros a la derecha del punto. Regla 2: Para K = 0, los lugares de raz se originan siempre en los polos de la FTCA. Polos repetidos dan origen a lugares repetidos, es decir un polo de orden q da origen a q lugares o ramas. Regla 3: El nmero de ramas o lugares es igual al nmero de polos (n). Regla 4: A medida que K tienda a infinito los lugares o ramas se aproximan a los ceros de la FTCA o a infinito. La cantidad de lugares que tiende a infinito la expresa n-m. Los ceros repetidos atraen lugares repetidos, esto es, un cero de orden q atrae q lugares o ramas. Regla 5: Los lugares que tienden a infinito lo hacen sobre asntotas. Todas las asntotas deben pasar por el CG de los polos y ceros de la FTCA, este se calcula como:

LUGAR GEOMETRICO DE LA RAIZ

Estas asntotas forman los siguientes ngulos con el eje real positivo:
= 0, 1, 2, 3, 1

Regla 6: Los puntos en que los lugares se juntan y se separan sobre el eje real o llegan desde la regin compleja del plano S se conocen como puntos de ruptura, los cuales se determinan por ensayo y error con base en la solucin de la ecuacin:

LUGAR GEOMETRICO DE LA RAIZ

Las ramas salen o entran al eje real con ngulos de +/- 90. Cuando un lugar se aleja de un polo conjugado complejo, Pk, el ngulo de alejamiento en relacin al eje real se encuentra con base en:

= 180 +
=1

=1

El smbolo indica al ngulo, en relacin con el eje real, entre el polo Pk y el cero Zj).

LUGAR GEOMETRICO DE LA RAIZ

Cuando un lugar se llega a un cero conjugado complejo, Zk, el ngulo de llegada en relacin al eje real se encuentra con base en:

= 180 +
=1

=1

RESPUESTA EN FRECUENCIA
Si la variable de entrada de un sistema con atraso de primer orden es perturbada con un cambio sinusoidal de la forma:

La respuesta del sistema en el dominio del tiempo corresponde a la siguiente expresin:

Siendo

RESPUESTA EN FRECUENCIA
Para un sistema de primer orden con ganancia 5 y constante de tiempo uno, con perturbacin sinusoidal en la variable de entrada de amplitud 3 y frecuencia igual a 2 rad/sec se obtiene una respuesta como la que se observa en la Figura.

La amplitud de esta seal de salida corresponde a la expresin factor del trmino sinusoidal, es decir,

RESPUESTA EN FRECUENCIA

RESPUESTA EN FRECUENCIA
A continuacin definimos algunos trminos: La Relacin entre las amplitudes o AR, entre las seales de salida y entrada es un factor de la amplitud de la seal de entrada que permite calcular la amplitud de la seal de salida. Para un sistema de primer orden, la relacin de amplitudes se expresa como:

La Relacin de magnitudes o MR es la relacin entre las amplitudes dividida por la ganancia en estado estacionario, es decir,

RESPUESTA EN FRECUENCIA
El Angulo fase es la cantidad de radianes o grados de atraso o adelanto de la seal de salida con respecto a la seal de entrada. Cuando el ngulo fase es positivo expresa un adelanto mientras que cuando es negativo corresponde a un atraso.

Las expresiones de AR y se pueden generalizar como:

FTCA =

RESPUESTA EN FRECUENCIA
Las ecuaciones para AR y son las siguientes:

Ejemplo

DIAGRAMAS DE BODE
Se utilizan para determinar la estabilidad relativa cuando se presentan respuestas oscilatorias. El diagrama de Bode es la representacin grafica del logaritmo de RA (RM) contra el logaritmo de w y contra el logaritmo de w, lo cual se conoce como decibeles. Sistema de primer orden RA y se representa por:

RA =

2 2 +1

RM =

2 2 +1

= tan1

Desarrollo de las asntotas Conforme w 0, RM 1, lo cual resulta en una asntota horizontal. La expresin de RM la podemos escribir en forma logartmica como: Log = 2 Log( 2 2 + 1)
1

DIAGRAMAS DE BODE
Cuando w Log = Log Log la cual es una expresin en lnea recta en una grafica logartmica de RM vs w, con pendiente -1. Para ubicar la lnea en la grafica se localiza el lugar donde la asntota de alta frecuencia intersecta la de baja frecuencia, esta se obtiene cuando LogRM = 0, donde se obtiene que:

w=

Esta es conocida como frecuencia de vrtice o de corte, que es donde se juntan las asntotas, la cual es la frecuencia donde se presenta el error mximo entre la respuesta en frecuencia y las asntotas.

DIAGRAMAS DE BODE
La razn de magnitud verdadera es: RM =
1 2 2 +1

1 2

= 0.707

Y no RM = 1 como se aprecia en las asntotas Con a baja frecuencia: w 0, 0 Con a alta frecuencia: w , -90

Estos valores de ngulo de fase, 0 y -90 son las asntotas para el diagrama de ngulo de fase.
A la frecuencia de vrtice = -45.

DIAGRAMAS DE BODE
Resumen: Sistema de primer orden La pendiente de la asntota a baja frecuencia es cero, a alta frecuencia es -1, la frecuencia de vrtice donde se juntan estas dos asntotas es 1/. A baja frecuencia el ngulo de fase tiende a 0 y a alta frecuencia -90, a la frecuencia de vrtice es -45.

DIAGRAMAS DE BODE

Grfico de Bode de un sistema de primer orden

DIAGRAMAS DE BODE

Grfico de Bode de un sistema de primer orden (K = 5, = 1)

DIAGRAMAS DE BODE
Sistema de segundo orden

RA y se representa por:

RA =

(1 2 2 )2 +(2)

; RM = 2

1 (1 2 2 )2 +(2)2

= tan1 (
Desarrollo de las asntotas

2 ) 1 2 2

Con a baja frecuencia: w 0, RM 1, 0 Con a alta frecuencia: w ,

Log = 2Log 2Logw

La cual es una lnea recta de pendiente -2, a altas frecuencias, - 180

DIAGRAMAS DE BODE
La frecuencia de vrtice es: w = , con = -90 Resumen: Sistema de segundo orden La pendiente de la asntota a baja frecuencia es cero, a alta frecuencia es -2, la frecuencia de vrtice donde se juntan estas dos asntotas es 1/. La transicin de baja a alta frecuencia depende del valor de . A baja frecuencia el ngulo de fase tiende a 0 y a alta frecuencia -180, a la frecuencia de vrtice es - 90.
1

DIAGRAMAS DE BODE

Grfico de Bode de un sistema de segundo orden

DIAGRAMAS DE BODE

Grfico de Bode de un sistema de segundo orden (K = 1, = 1)

DIAGRAMAS DE BODE
Cmo usar MATLAB para construir el diagrama de Bode: El primer paso consiste en escribir G(s) en la forma N(s)/D(s), donde N(s) y D(s) son polinomios en s. Despus, en la lnea de comandos de MATLAB teclea los comandos: num=[Nm Nm-1 N0]; den=[Dn Dn-1 D0]; bode(num,den); grid Donde Ni es el coeficiente de grado i del numerador, y Di es el coeficiente de grado i del denominador, m es el grado del numerador, y n es el grado del denominador. Ejemplo: Si G(s)=(s+2)/(s2+3s+5) entonces: num=[1 2]; den=[1 3 5]; bode(num,den); grid

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE

Para que un sistema sea estable, la Relacin entre las Amplitudes debe ser menor que la unidad cuando el ngulo fase es -180 (- radianes). Es decir; Si AR < 1 a un = - 180, el sistema es estable Si AR > 1 a un = - 180, el sistema es inestable Ejemplo

DIAGRAMAS DE BODE

CRITERIO DE NYQUIST
Un sistema de control de circuito cerrado es estable si al mapear la regin R (la cual consiste en toda la mitad derecha del plano s, incluyendo el eje imaginario) en el plano G(S), el plano de la funcin de transferencia de circuito abierto da por resultado la regin R, en la cual no se incluye el punto (-1, 0). Para la construccin del diagrama se necesitan tres pasos:

Paso 1: La frecuencia w va de 0 a , sobre el eje imaginario positivo, y por tanto s = iw.

Paso 2: En este paso la frecuencia se mueve de w = a w = - , a lo largo de la trayectoria s = rei , va de 90 a 0 y a 90. Paso 3: La frecuencia w va de - a 0 a lo largo del eje imaginario negativo y, por tanto s = - iw.

CRITERIO DE NYQUIST
Si el punto de cruce est antes de -1, entonces el sistema es estable [en la regin que se mapea no se incluye el punto (-1, 0)]; si el punto de cruce esta mas all de -1, entonces el sistema es inestable [en la regin que se mapea se incluye el punto (-1, 0)].