FACULDADE ASSIS GURGACZ

MAIKON LUCIAN LENZ

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS LINEARES

(REVISADO)
Trabalho apresentado na disciplina de Teoria de Controle
I, do curso de Engenharia de Controle Automao, da
Faculdade Assis Gurgacz FAG, como requisito parcial
da nota referente ao primeiro bimestre.
Docente: Rogrio Bastos Quirino

CASCAVEL
2010

Trabalho:
Os manipuladores robticos modernos que atuam diretamente sobre o ambiente-alvo devem ser
controlados de modo que as foras de impacto bem como as foras de estado estacionrio no
danifiquem o alvo. Ao mesmo tempo, o manipulador deve fornecer fora suficiente para executar a
tarefa. Para desenvolver um sistema de controle para regular estas foras, h necessidade de modelar o
manipulador robtico e o ambiente alvo.
Supondo o modelo mostrado na Fig.1, represente no espao de estados, o manipulador e o
ambiente sob as seguintes condies:
A) O manipulador no est em contato com o ambiente-alvo.
B) O manipulador est em contato constante com o ambiente-alvo.
C) Anlise e compare o efeito ao degrau duma entrada u(t) para os itens a e b

SEM CONTATO:

f =m1 x b 1 x k 1 xb 2 x y k 2 x y
m1 x =x

k 1k 2 x b1b 2
k y b 2 f

y 2

m1
m1
m1
m1
m1
m2 y =b 2 x y k 2 x y

y =x

x =

[]
x
x

y
y

4x1

k 2 x b2
k y b2

y 2
m2
m2
m2
m2

k 1 k 2 b 1 b2 k 2
m1
m1
m1

b2
m1

k2
m2

b2
m2

k 2 b 2
m 2 m2

4x4

[]
1 / m1
0
0

4x1

Y=

[] [ ] []
x

1000

x
y
y

4x1

0100

0010
0001

4x4

0
0
0

4x1

ALGORITMO:
k1=1;
k2=1;
k3=1;
k4=1;
k5=1;
b1=1;
b2=1;
b3=1;
b4=1;
m1=1;
m2=1;
m3=1;
F=1;
%-------------------------------------------------------------------------L2C1 = -(k1+k2)/m1 ;
% x
L2C2 = -(b1+b2)/m1 ;
% x'
L2C3 = k2/m1 ;
% y
L2C4 = b2/m1 ;
% y'
%-------------------------------------------------------------------------L4C1 = k2/m2 ;
% x
L4C2 = b2/m2 ;
% x'
L4C3 = -k2/m2 ;
% y
L4C4 = -b2/m2 ;
% y'
%------------------------------------------------------------------------A=[0 1 0 0;L2C1 L2C2 L2C3 L2C4;0 0 0 1;
L4C1 L4C2 L4C3 L4C4;];
B=[0 1/m1 0 0]';
C=eye(4);
D=[0 0 0 0]';
step(A,F*B,C,D,1);

Figura 1 Grfico do Sistema Proposto sem Contato

COM CONTATO:

f =m1 x b 1 x k 1 xb 2 x y k 2 x y (1)
'''
k 1k 2 x b1 b2
k y b2 f
x =x

y 2

m1
m1
m1
m1
m1
m2 y k 3 y z k 5 yw=b 2 x y k 2 x y (2)
y =x

k 2 x b2
k k k y b2
k
k

y 2 3 5
z 3 w 5
m2
m2
m2
m2
m2
m2
k 3 y z (3)
m3 z b 4 z k 4 z=b 3 wz
z = y

k3
k k z b 3b 4 w b3
z 3 4

m3
m3
m3
m3
=k 5 yw (4)
b3 wz
w=
y

k 5 z b 3
k

w 5
b3
b3
b3

Substituindo a equao 4 na equao 3:

m3 z b 4 z k 4 z=k 5 ywk 3 yz
z = y

k 3 k 5
k k z b4
k
z 3 4
w 5 (5)
m3
m3
m3
m3

[ ] [ ] [ ][ ] [ ]

y1
x
1 0 0 00 0 00 x
0
y2
x
0 1 0 0 0 0 0 0 x
0
y3
y
0 0 1 00 0 00 y
0
Y = y 4 = y = 0 0 0 1 0 0 0 0 y 0 f
z
0 0 0 01 0 00 z
0
y5
z
0 0 0 0 0 1 0 0 z
0
y6
w
0 0 0 00 0 10 w
0
y7
Algoritmo:
k1=1;
k2=1;
k3=1;
k4=1;
k5=1;
b1=1;
b2=1;
b3=1;
b4=1;
m1=1;
m2=1;
m3=1;
F=1;
%-------------------------------------------------------------------------L2C1 = -(k1+k2)/m1 ;
% x
L2C2 = -(b1+b2)/m1 ;
% x'
L2C3 = k2/m1 ;
% y
L2C4 = b2/m1 ;
% y'
L2C5 = 0;
% z
L2C6 = 0;
% z'
L2C7 = 0;
% w
%-------------------------------------------------------------------------L4C1 = k2/m2 ;
% x
L4C2 = b2/m2 ;
% x'
L4C3 = -(k2+k3+k5)/m2 ; % y
L4C4 = -b2/m2 ;
% y'
L4C5 = k3/m2 ;
% z
L4C6 = 0 ;
% z'
L4C7 = k5/m2;
% w
%------------------------------------------------------------------------L6C1 = 0 ;
% x
L6C2 = 0 ;
% x'
L6C3 = (k3+k5)/m3 ;
% y
L6C4 = 0 ;
% y'
L6C5 = -(k3+k4)/m3 ;
% z
L6C6 = -b4/m3 ;
% z'
L6C7 = -k5/m3 ;
% w
%------------------------------------------------------------------------L7C1 = 0/m3 ;
% x
L7C2 = 0/m3 ;
% x'
L7C3 = k5/b3 ;
% y
L7C4 = 0/m3 ;
% y'
L7C5 = 0 ;
% z
L7C6 = 1/m3 ;
% z'
L7C7 = -k5/m3 ;
% w
%------------------------------------------------------------------------A=[0 1 0 0 0 0 0;L2C1 L2C2 L2C3 L2C4 L2C5 L2C6 L2C7;0 0 0 1 0 0 0;
L4C1 L4C2 L4C3 L4C4 L4C5 L4C6 L4C7;0 0 0 0 0 1 0;L6C1 L6C2 L6C3 L6C4 L6C5 L6C6 L6C7;

L7C1 L7C2 L7C3 L7C4 L7C5 L7C6 L7C7];

B=[0 1/m1 0 0 0 0 0]';
C=eye(7);
D=[0 0 0 0 0 0 0]';
step(A,F*B,C,D,1);

Figura 2 Grfico do Sistema Proposto com Contato

CONCLUSO:
Pode-se notar uma leve reduo no tempo necessrio para o sistema entrar em equilbrio. No
entanto, a amplitude da perturbao reduziu significativamente para cerca de 30% do original.

Figura 3 Grfico de Amplitudes sem Contato

Amplitude Mxima sem Contato:

X(5.18) 1.26
Y(5.1) 1.42

Figura 4 Grfico de Amplitudes com Contato

Amplitude Mxima com Contato:
X(4.22) 0.863
Y(4.34) 0.651
Z(4.23) 0.375
W(4.51) 0.635
Pelo motivo da fora ser aplicada diretamente sobre o corpo 1, a maior amplitude de
deslocamento ocorreu justamente sobre X que ao final estabilza por volta de 0.75.
Y ficou com a segunda maior parte do deslocamento, justamente por estar diretamente ligado ao

corpo 1 e ao ponto W que por no possuir massa, e desta forma no possuir inrcia transfere boa parte de
sua fora para o corpo 3 j que tem uma mola a mais e portanto menor compresso.
A ltima massa amortece boa parte da fora aplicada em cima de W por estar engastada, e sofre o
menor deslocamento relativo.
Ressalva-se ainda a velocidade de reao do sistema de controle, que atinge sua amplitude
mxima mais cedo que os demais elementos do sistema exceto ao ponto W que transfere boa parte da
energia recebida deslocando-se significativamente. Se comparados os demais deslocamentos com o
sistema original, a amplitude do sistema controlado de forma geral atingida mais rapidamente e
atenuada, j que o sistema no se encontra mais livre em qualquer de suas extremidades.