METODO DE RIGIDEZ (2da.

Clase)
VIGAS CONTINUAS
Ejemplo
P q
L
1
L
2
1 2 3
1 2
M
2
3
F
3
2
M
2
2
F
2
2
M
1
2
F
1
2
M
1
1
F
1
1
q
R
1
R
2
R
3
M
E
P
El objetivo principal es expresar las fuerzas externas en los extremos de un tramo de viga
continua en funcin de los desplazamientos y giros de sus extremos.
Un segundo aspecto que tendremos en cuenta (que no aparece en el caso de barras de reticulado)
es la inuencia de las cargas aplicadas en el interior de la viga en las fuerzas de extremo.
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
= [K]
_

_
v
1

1
v
2

2
_

_
+
_

_
F
q
1
M
q
1
F
q
2
M
q
2
_

_
Para luego plantear el equilibrio en cada nudo.
Notar que las fuerzas sobre las barras son iguales y opuestas a las fuerzas sobre el nudo.
F
1
1
= R
1
F
1
2
+F
2
2
= R
2
F
2
3
= R
3
M
1
1
= M
E
1
M
1
2
+M
2
2
= 0 M
2
3
= 0
Donde el suprandice indica la barra y el subndice el nudo.
Notar que las F
I
J
y M
I
J
incluyen la inuencia de las cargas externas (P o q)
Una fuerza directamente aplicada en el nudo se incluye en la misma forma que una reaccin.
Para calcular K y las F
q
I
-M
q
I
se utiliza la ecuacin diferencial de la viga.
Solucin de la ecuacin diferencial de la viga
Un tramo de viga de longitud L, prismtica y homognea (EA constante), con carga arbitraria
q (x), sin apoyos intermedios y con condiciones de contorno exclusivamente de desplazamientos.
EI
d
4
v (x)
dx
4
+ q (x) = 0
_
_
_
v|
x=0
= v
1
dv
dx
|
x=0
=
1
v|
x=L
= v
2
dv
dx
|
x=L
=
2
Integrando esta ecuacin diferencial se obtiene
una vez :
d
3
v
dx
3
=
1
EI
_
q (x) dx +A =
Q
y
EI
:
dos veces :
d
2
v
dx
2
=
1
EI
_ _
q (x) dxdx +Ax +B =
z
=
M
z
EI
:
tres veces :
dv
dx
=
1
EI
_ _ _
q (x) dxdxdx +
Ax
2
2
+Bx +C =
1
:
cuatro veces : v =
1
EI
_ _ _ _
q (x) dxdxdxdx +
Ax
3
6
+
Bx
2
2
+Cx +D
El objetivo es obtener la solucin general de este problema.
Dividimos en 5 partes la solucin
f
1
(x) f
2
(x) f
3
(x) f
4
(x) f
5
(x)
v
0
1 0 0 0 0
v

0
0 1 0 0 0
v
L
0 0 1 0 0
v

L
0 0 0 1 0
q 0 0 0 0 q (x)
tal que (debido a la linealidad)
v (x) = f
1
(x) v
1
+ f
2
(x)
1
+f
3
(x) v
2
+ f
4
(x)
2
+f
5
(x)
Las condiciones a plantear son:
_

_
0 0 0 1
0 0 1 0
L
3
/6 L
2
/2 L 1
L
2
/6 L 1 0
_

_
_

_
A
B
C
D
_

_
=
_

_
v
0
v

0
v
L
v

L
_

_
0
0
v
q

q
_

_
Donde
v
q
(x) =
1
EI
_
x
0
q (x) dx
4

q
=
1
EI
_
x
0
q (x) dx
3
y valuadas en los extremos
v
q
= v
q
(x = L)

q
=
q
(x = L)
Ecuacin diferencial homognea con slo v
1
= 0
El trmino independiente es
_

_
1
0
0
0
_

_
que conduce a
_

_
A
B
C
D
_

_
=
_

_
12
L
3

6
L
2
0
1
_

_
Reemplazando AD
v (x) =
_
2
_
x
L
_
3
3
_
x
L
_
2
+ 1
_
v
1
(x) =
6
L
_
_
x
L
_
2

_
x
L
_
_
v
1
M
z
(x) =
6EI
L
2
_
2
_
x
L
_
1
_
v
1
Q
y
(x) =
12EI
L
3
v
1
Q
12EI
L
3
v
1
______
M
______
6EI
L
2
v
1
v
1
Notemos que para el caso sin carga de tramo :
1. La solucin (desplazamientos) es una parbola cbica
2. El momento vara en forma lineal entre
6EI
L
2
v
1
para x = 0 y
6EI
L
2
v
1
para x = L
3. El corte es constante (no hay carga en el tramo)
cunto valen las fuerzas que los extremos (empotramientos) hacen sobre la viga para que se
cumplan las condiciones de contorno impuestas?. Valuando M y Q en los extremos (cambiando
de signo en el primer nudo)
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
= EI
_

_
12/L
3
6/L
2
12/L
3
6/L
2
_

_
v
1
La convencin es positivo para las fuerzas en la direccin positiva del eje y y para los momentos
si el vector asociado coincide con la direccin normal al plano (antihorario).
Naturalmente las fuerzas F
1
y F
2
son iguales y de sentido contrario ya que no hay fuerzas
interiores. En tanto que los momentos tienen el mismo sentido, necesarios para igualar el momento
global que producen las fuerzas iguales y opuestas.
Ecuacin diferencial homognea con slo
1
= 0
El trmino independiente es
_

_
0
1
0
0
_

_
que conduce a
_

_
A
B
C
D
_

_
=
_

_
6
L
2

4
L
1
0
_

_
Reemplazando AD
v (x) = L
_
_
x
L
_
3
2
_
x
L
_
2
+
_
x
L
_
_

1
(x) =
_
3
_
x
L
_
2
4
_
x
L
_
+ 1
_

1
M
z
(x) =
2EI
L
_
3
_
x
L
_
2
_

1
Q
y
(x) =
6EI
L
2

1

1
M
_____
2EI
L

1
Q
_____ 6EI
L
2

1
Las fuerzas sobre los extremos de vigas son:
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
= EI
_

_
6/L
2
4/L
6/L
2
2/L
_

1
Ecuacin diferencial homognea con slo v
2
= 0
El trmino independiente es
_

_
0
0
1
0
_

_
que conduce a
_

_
A
B
C
D
_

_
=
_

12
L
3
6
L
2
0
0
_

_
Reemplazando AD
v (x) =
_
2
_
x
L
_
3
+ 3
_
x
L
_
2
_
v
2
(x) =
6
L
_

_
x
L
_
2
+
_
x
L
_
_

2
M
z
(x) =
6EI
L
2
_
2
_
x
L
_
+ 1
_
v
2
Q
y
(x) =
12EI
L
3
v
2
Q
______ 12EI
L
3
v
2
v
2
M
_____
6EI
L
2
v
2
Las fuerzas sobre los extremos de vigas son:
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
= EI
_

_
12/L
3
6/L
2
12/L
3
6/L
2
_

_
v
2
Ecuacin diferencial homognea con slo
2
= 0
El trmino independiente es
_

_
0
0
0
1
_

_
que conduce a
_

_
A
B
C
D
_

_
=
_

_
6
L
2

2
L
0
0
_

_
Reemplazando AD
v (x) = L
_
_
x
L
_
3

_
x
L
_
2
_

2
(x) =
_
3
_
x
L
_
2
2
_
x
L
_
_

2
M
z
(x) =
2EI
L
_
3
_
x
L
_
1
_

2
Q
y
(x) =
6EI
L
2

2

2
Q
_____
6EI
L
2

2
M
_____
4EI
L

2
Las fuerzas sobre los extremos de vigas son:
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
= EI
_

_
6/L
2
2/L
6/L
2
4/L
_

2
Resumen de la solucin homognea
La solucin de la viga sin carga de tramo con desplazamientos impuestos en los extremos
v
H
(x) =
_
2
_
x
L
_
3
3
_
x
L
_
2
+ 1
_
v
1
+L
_
_
x
L
_
3
2
_
x
L
_
2
+
_
x
L
_
_

1
(1)
+
_
2
_
x
L
_
3
+ 3
_
x
L
_
2
_
v
2
+L
_
_
x
L
_
3

_
x
L
_
2
_

2
De la misma forma los esfuerzos (cortes y momentos) en los extremos de la viga resultan:
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
H
= EI
_

_
_

_
12/L
3
6/L
2
12/L
3
6/L
2
_

_
v
1
+
_

_
6/L
2
4/L
6/L
2
2/L
_

1
+
_

_
12/L
3
6/L
2
12/L
3
6/L
2
_

_
v
2
+
_

_
6/L
2
2/L
6/L
2
4/L
_

2
_

_
o puesto en forma matricial, sacando factor al vector de desplazamientos en los extremos
u
T
=
_
v
1

1
v
2

2

T
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
H
= EI
_

_
12/L
3
6/L
2
12/L
3
6/L
2
6/L
2
4/L 6/L
2
2/L
12/L
3
6/L
2
12/L
3
6/L
2
6/L
2
2/L 6/L
2
4/L
_

_
_

_
v
1

1
v
2

2
_

_
Es decir que hemos logrado calcular los esfuerzos en los extremos de la barra en funcin de los
desplazamientos y giros de los extremos. A la matriz que multiplica al vector de desplazamientos
de los extremos se la denomina matriz de rigidez de un elemento de viga K, luego
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
= K u
Ecuacin diferencial no-homognea con desplazamientos y giros nulos en los
extremos (biempotrada)
El trmino independiente
_

_
0
0
v
q

q
_

_
==>
_
A
B
_
=
_
12
L
3

6
L
2

6
L
2
2
L
_ _
v
q

q
_
y
_
C
D
_
=
_
0
0
_
Reemplazando AD
v
NH
(x) = v
q
(x) +
Ax
3
6
+
Bx
2
2
= v
q
(x) +
_
2 v
q

q
L
_
_
x
L
_
3
+
_
3 v
q
+

q
L
_
_
x
L
_
2
M (x) =
_ _
x
0
q (x) dxdx +
6EI
L
2
_
2 v
q

q
L
_
x
L
+
2EI
L
2
_
3 v
q
+

q
L
_
Q(x) =
_
x
0
q (x) dx +
6EI
L
3
_
2 v
q

q
L
_
los esfuerzos en extremos de barra se calculan igual que antes, la diferencia es la contribucin de
v
q
que conduce a que el corte no sea constante y que el momento no sea lineal. A estos esfuerzos
los llamaremos esfuerzos de empotramiento perfecto
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
NH
=
_

_
F
E
1
M
E
1
F
E
2
M
E
2
_

_
Estos valores se encuentran tabulados para distintos casos de carga
Solucin completa de la viga
La solucin completa de la viga resulta de sumar las soluciones anteriores:
Las correspondientes a los casos con desplazamientos en el contorno y sin carga,
La correspondiente a carga en el tramo pero sin desplazamientos en los extremos
v(x) =
_
2
_
x
L
_
3
3
_
x
L
_
2
+ 1
_
v
1
+L
_
_
x
L
_
3
2
_
x
L
_
2
+
_
x
L
_
_

1
(2)
+
_
2
_
x
L
_
3
+ 3
_
x
L
_
2
_
v
2
+L
_
_
x
L
_
3

_
x
L
_
2
_

2
+v
NH
(x)
Los esfuerzos en extremos de la viga resultan
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
= EI
_

_
12/L
3
6/L
2
12/L
3
6/L
2
6/L
2
4/L 6/L
2
2/L
12/L
3
6/L
2
12/L
3
6/L
2
6/L
2
2/L 6/L
2
4/L
_

_
_

_
v
1

1
v
2

2
_

_
+
_

_
F
E
1
M
E
1
F
E
2
M
E
2
_

_
Se han escrito los esfuerzos en los extremos de un viga en exin, sometida a una carga arbi-
traria, en funcin de la carga actuante y de los desplazamientos generalizados (es decir desplaza-
mientos y giros) en sus extremos.
Esto permite en cada punto de unin (nudos de las diferentes vigas) plantear el equilibrio de
fuerzas y momentos.
La forma operativa es idntica a estructuras de barras (ensamble y aplicacin de las condiciones
de contorno).
Las diferencias son:
la cantidad de desplazamientos incgnitas en cada nudo (ahora son 3 antes 2)
las fuerzas de empotramiento perfecto que en el caso de barras de reticulado slo aparecen
para cambios trmicos pues no hay cargas interiores.
Ejemplo: anlisis de una viga continua de dos tramos
P q
L
1
L
2
1 2 3
1 2
Los esfuerzos en los extremos del primer tramo son:
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
(1)
= EI
_

_
12/L
3
1
6/L
2
1
12/L
3
1
6/L
2
1
6/L
2
1
4/L
1
6/L
2
1
2/L
1
12/L
3
1
6/L
2
1
12/L
3
1
6/L
2
1
6/L
2
1
2/L
1
6/L
2
1
4/L
1
_

_
_

_
v
1

1
v
2

2
_

_
+
_

_
P/2
PL
1
/8
P/2
PL
1
/8
_

_
Los esfuerzos en los extremos del segundo tramo son:
_

_
F
2
M
2
F
3
M
3
_

_
(2)
= EI
_

_
12/L
3
2
6/L
2
2
12/L
3
2
6/L
2
2
6/L
2
2
4/L
2
6/L
2
2
2/L
2
12/L
3
2
6/L
2
2
12/L
3
2
6/L
2
2
6/L
2
2
2/L
2
6/L
2
2
4/L
2
_

_
_

_
v
2

2
v
3

3
_

_
+
_

_
qL
2
/2
qL
2
2
/12
qL
2
/2
qL
2
2
/12
_

_
Los esfuerzos de empotramiento perfecto debidos a las cargas (puntual y distribuida), se ob-
tienen resolviendo la ecuacin diferencial o de tablas.
A los esfuerzos en los extremos se le ha agregado un superndice entre parntesis para indicar
el elemento al que pertenecen, adems en cada caso el subndice indica el nudo correspondiente.
De la misma forma el subndice en los desplazamientos se reere al nudo correspondiente.
Planteo del equilibrio, dos por nudo: direccin vertical y momentos.
Para cada nudo en el primer miembro se colocan las fuerzas sobre cada extremo de viga y el
segundo miembro las cargas actuantes directamente sobre el nudo.
En los nudos extremos (1 y 3) hay slo contribucin de una de las barras, en tanto que slo en
el nudo central es donde hay que sumar dos contribuciones. Luego las seis ecuaciones resultan
EI
_

_
12/L
3
1
6/L
2
1
12/L
3
1
6/L
2
1
0 0
6/L
2
1
4/L
1
6/L
2
1
2/L
1
0 0
12/L
3
1
6/L
2
1
12/L
3
1
+ 12/L
3
2
6/L
2
1
+ 6/L
2
2
12/L
3
2
6/L
2
2
6/L
2
1
2/L
1
6/L
2
1
+ 6/L
2
2
4/L
1
+ 4/L
2
6/L
2
2
2/L
2
0 0 12/L
3
2
6/L
2
2
12/L
2
2
6/L
2
2
0 0 6/L
2
2
2/L
2
6/L
2
2
4/L
2
_

_
_

_
v
1

1
v
2

2
v
3

3
_

_
+
+
_

_
P/2
PL
1
/8
P/2 qL
2
/2
PL
1
/8 qL
2
2
/12
qL
2
/2
+qL
2
2
/12
_

_
=
_

_
R
1
M
E
1
R
2
0
R
3
0
_

_
Son 6 ecuaciones con 6 incgnitas (
2
,
3
, R
1
, M
E
1
, R
2
, R
3
).
Observemos que del vector de desplazamientos hay 4 valores conocidos (v
1
=
1
= v
2
= v
3
= 0).
Eliminamos las columnas que estn multiplicadas por cero:
EI
_

_
6/L
2
1
4/L
1
6/L
2
1
+ 6/L
2
2
4/L
1
+ 4/L
2
6/L
2
2
2/L
2
0
0
6/L
2
2
2/L
2
6/L
2
2
4/L
2
_

_
_

2

3
_
+
_

_
P/2
PL
1
/8
P/2 +qL
2
/2
PL
1
/8 +qL
2
2
/12
qL
2
/2
qL
2
2
/12
_

_
=
_

_
R
1
M
E
1
R
2
0
R
3
0
_

_
Las ecuaciones 4ta y 6ta (donde no aparecen reacciones como incgnitas) pueden separarse del
resto y resolverse:
EI
_
4/L
1
+ 4/L
2
2/L
2
2/L
2
4/L
2
_ _

2

3
_
=
_
PL
1
/8 +qL
2
2
/12
qL
2
2
/12
_
Notar que este sistema es simtrico, es no singular y permite determinar todas las incgnitas
de desplazamientos.
En el trmino independiente aparecen las acciones (equivalentes). Un momento aplicado direc-
tamente sobre el nudo, se colocar en el trmino independiente con el signo que le corresponde
(positivo antihorario).
La matriz de rigidez de nuestro problema es:
K =EI
_
4/L
1
+ 4/L
2
2/L
2
2/L
2
4/L
2
_
El orden es el nmero de incgnitas de desplazamientos.
Esta se puede calcular en forma directa, introduciendo las condiciones de contorno en las
matrices elementales:
para el primer tramo:
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
(1)
= EI
_

_
6/L
2
1
2/L
1
6/L
2
1
4/L
1
_

_
_

2

+
_

_
P/2
PL
1
/8
P/2
+PL
1
/8
_

_
para el segundo tramo:
_

_
F
2
M
2
F
3
M
3
_

_
(2)
= EI
_

_
6/L
2
2
4/L
2
6/L
2
2
2/L
2
6/L
2
2
2/L
2
6/L
2
2
4/L
2
_

_
_

2

3
_
+
_

_
qL
2
/2
qL
2
2
/12
qL
2
/2
qL
2
2
/12
_

_
Notar que las ecuaciones que interesa ensamblar son las asociadas a las incgnitas de desplaza-
mientos, en este caso equilibrio de momentos sobre el nudo 2 y sobre el nudo 3
M
(1)
2
+ M
(2)
2
= 0
M
(2)
3
= 0
Con los desplazamientos (giros en este caso), se calculan:
los esfuerzos en los extremos de cada barra (usando las expresiones recin vistas)
las reacciones de apoyo usando las ecuaciones de equilibrio en los apoyos (antes descartadas)
Los diagramas de esfuerzos dentro de cada barra se obtienen superponiendo el debido a los
desplazamientos de los extremos ms el debido a las cargas externas (sistema biempotrado).
La solucin completa de la viga.
Utilizando los siguientes datos L
1
= 4,0 L
2
= 3,0 P = 2,0 q = 1,0 EI = 200,0, El
sistema a resolver resulta
_
466,67 133,33
133,33 266,67
_ _

2

3
_
=
_
0,25
0,75
_
Cuya solucin es
_

2

3
_
=
_
0,00031
+0,00297
_ _

_
Los esfuerzos en extremos de barras son
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
(1)
=
_

_
75,0
100,0
75,0
200,0
_

_
_
0,00031

+
_

_
1,00
1,00
1,00
1,00
_

_
=
_

_
0,98
0,97
1,02
1,06
_

_
_

_
_

_
F
2
M
2
F
3
M
3
_

_
(2)
=
_

_
133,3
266,7
133,3
133,3
_

_
_
0,00031

+
_

_
133,3
133,3
133,3
266,7
_

_
_
0,00297

+
_

_
1,50
0,75
1,50
0,75
_

_
=
_

_
1,85
1,06
1,15
0,00
_

_
_

_
0.97
0.99
1.06
0.98
1.02
1.85
1.15
Clculo de reacciones:
a)usando las ecuaciones descartadas
EI
_

_
6/L
2
1
2/L
1
6/L
2
1
+ 6/L
2
2
6/L
2
2
0
0
6/L
2
2
6/L
2
2
_

_
_

2

3
_
+
_

_
P/2
PL
1
/8
P/2 qL
2
/2
qL
2
/2
_

_
=
_

_
R
1
M
E
1
R
2
R
3
_

_
b) o los esfuerzos en extremos de barra
_

_
R
1
M
E
1
R
2
R
3
_

_
=
_

_
F
(1)
1
M
(1)
1
F
(2)
1
+ F
(2)
2
F
(2)
3
_

_
=
_

_
0,98
0,97
1,02 + 1,85
1,15
_

_
_

_
PORTICOS PLANOS
Para el anlisis de prticos planos hay que agregar el esfuerzo normal en el elemento de viga
Esto es muy sencillo debido a que la exin est desacoplada del esfuerzo normal.
Visto como un problema unidimensional, la matriz de rigidez de una barra de reticulado es:
_
F
1x
F
2x
_
=
EA
L
_
1 1
1 1
_ _
u
1
u
2
_
Para incluir este efecto: en K. Ordenando adecuadamente las componentes de fuerzas y de-
splazamientos en los extremos de la viga:
_

_
F
1x
F
1y
M
1z
F
2x
F
2y
M
2z
_

_
= E
_

_
A/L A/L
12I/L
3
6I/L
2
12I/L
3
6I/L
2
6I/L
2
4I/L 6I/L
2
2I/L
A/L A/L
12I/L
3
6I/L
2
12I/L
3
6I/L
2
6I/L
2
2I/L 6I/L
2
4I/L
_

_
_

_
u
1
v
1

1
u
2
v
2

2
_

_
Que es la matriz de rigidez de una viga con el eje coincidente con la direccin x.
Notar que ahora las fuerzas en los extremos de la viga tienen dos componentes F
x
= Q y
F
y
= N, adems al momento se le ha agregado el subndice z para indicar el eje de giro.
Recordar que toda componente (de desplazamiento, giro, fuerza o momento) es positiva si
coincide con la direccin positiva del eje.
En una estructura de vigas en el plano, la direccin de cada viga es arbitraria (siempre en
el plano) y es necesario expresar los esfuerzos en los extremos de las barras para cualquier ori-
entacin.
Un vector r expresado en un sistema local cuyo eje x forma un ngulo con el eje x global (
es positivo antihorario visto desde el eje z) y tal que los ejes z y z coinciden, es:
X
Y
1
2

r
x
r
y
r
x
r
y
^
^
_
_
r
x
r
y
r
z
_
_
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_
_
r
x
r
y
r
z
_
_
El cambio de coordenadas se reere exclusivamente al plano x y.
Las componentes sobre el eje z no cambian. Ni giros ni momentos ni cualquier otra variable
asociada se modica.
Para cada nudo se tiene:
_
F
x
F
y
_
=
_
cos sin
sin cos
_ _

F
x

F
y
_
M
z
=

M
z
Escribiendo estas transformaciones en una nica expresin
_
_
F
x
F
y
M
z
_
_
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_

F
x

F
y

M
z
_

_
= R
_

F
x

F
y

M
z
_

_
Similarmente
_
_
u
v

z
_
_
= R
_
_
u
v

z
_
_
Las relaciones inversas son:
_

F
x

F
y

M
z
_

_
= R
T
_
_
F
x
F
y
M
z
_
_
_
_
u
v

z
_
_
= R
T
_
_
u
v

z
_
_
La misma expresin anterior puede verse como la matriz de la viga expresada en un sistema
local donde el eje de la viga coincide con el eje x,
_

F
1x

F
1y

M
1z

F
2x

F
2y

M
2z
_

_
= E
_

_
A/L A/L
12I/L
3
6I/L
2
12I/L
3
6I/L
2
6I/L
2
4I/L 6I/L
2
2I/L
A/L A/L
12I/L
3
6I/L
2
12I/L
3
6I/L
2
6I/L
2
2I/L 6I/L
2
4I/L
_

_
_

_
u
1
v
1

1
u
2
v
2

2
_

_
Llamando K
L
a la matriz de coecientes en el sistema local, esto puede reescribirse como
_
R
T
0
33
0
33
R
T
_
_

_
F
1x
F
1y
M
1z
F
2x
F
2y
M
2z
_

_
= K
L
_
R
T
0
33
0
33
R
T
_
_

_
u
1
v
1

1
u
2
v
2

2
_

_
Denominando con
=
_
R 0
33
0
33
R
_
Premultiplicando la expresin anterior por tendremos
_

_
F
1x
F
1y
M
1z
F
2x
F
2y
M
2z
_

_
=
_
R 0
33
0
33
R
_
K
L
_
R
T
0
33
0
33
R
T
_
_

_
u
1
v
1

1
u
2
v
2

2
_

_
La matriz
K = K
L

T
Es la matriz de rigidez del elemento de viga en el plano y la expresin es general para cualquier
valor del ngulo .
Recordar que se mide en sentido antihorario desde el eje global x al eje local x. Denotando
por c = cos y s =sen
E
L
_

_
c
2
A+s
2
12I/L
2
cs(A 12I/L
2
) s6I/L c
2
As
2
12I/L
2
cs
_
A+ 12I/L
2
_
s6I/L
s
2
A+c
2
12I/L
2
c6I/L cs
_
A+ 12I/L
2
_
s
2
Ac
2
12I/L
2
c6I/L
4I s6I/L c6I/L 2I
c
2
A+s
2
12I/L
2
cs(A 12I/L
2
) s6I/L
simtrica s
2
A+c
2
12I/L
2
c6I/L
4I
_

_
En particular para =

2
que es a una viga vertical (columna) orientada desde el punto inferior
al superior, resulta:
K =
_

_
0 1
1 0
1
0 1
1 0
1
_

_
K
L
_

_
0 1
1 0
1
0 1
1 0
1
_

_
= E
_

_
12I/L
3
6I/L
2
12I/L
3
6I/L
2
A/L A/L
6I/L
2
4I/L 6I/L
2
2I/L
12I/L
3
6I/L
2
12I/L
3
6I/L
2
A/L A/L
6I/L
2
2I/L 6I/L
2
4I/L
_

_
Respecto a los esfuerzos de empotramiento debidos a las cargas actuando en el interior de la
viga, estos naturalmente se transforman en la misma forma que los otros, de forma que en cada
nudo
_
_
F
x
F
y
M
z
_
_
= R
_

_
0

F
E
y

M
E
z
_

_
=
_

_
s

F
E
y
c

F
E
y

M
E
z
_

_
Propiedades de la matriz de rigidez
Las propiedades de la matriz de rigidez del elemento de viga (prtico plano) son:
La matriz es simtrica k
ij
= k
ji
.
Un trmino k
ij
puede verse como el esfuerzo que aparece en la posicin asociada a i cuando
se da un desplazamiento unitario en la posicin asociada a j.
La energa interna de deformacin es (K es semi-denida positiva):
W
i
=
1
2
_

F
1x

F
1y

M
1z

F
2x

F
2y

M
2z
_

_
u
1
v
1

1
u
2
v
2

2
_

_
=
1
2
(Ku) u =
1
2
u
T
K u 0
Tiene 3 autovalores nulos k
1
= k
2
= k
3
= 0 asociados a los posibles movimientos de cuerpo
rgido
1. Traslacin en la direccin x
T
1
= [1, 0, 0, 1, 0, 0]
2. Traslacin en la direccin y
T
2
= [0, 1, 0, 0, 1, 0]
3. Rotacin de la viga
T
3
=
_
0, 1,
2
L
0, 0, 1,
2
L

Tiene tres autovalores positivos asociados a los posibles modos de deformacin.

k
4
= 2
EA
L
k
5
= 2
EI
L
k
6
= 6
EI
_
4 +L
2
_
L
3
1. Elongacin pura de la barra
T
4
= [1, 0, 0, 1, 0, 0]
2. Flexin pura (sin corte) de la barra
T
5
= [0, 0, 1, 0, 0, 1]
3. Flexin con corte
T
6
=
_
0,
2
L
, 1, 0,
2
L
, 1

La denicin de autovalores y autovectores permite descomponer espectralmente a K

K = k
T
=
_

_
1 0 0
0 0
2
L
0 1 1
1 0 0
0 0
2
L
0 1 1
_

_
_

_
2
EA
L
2
EI
L
6
EI
(
4+L
2
)
L
3
_

_
_
_
1 0 0 1 0 0
0 0 1 0 0 1
0
2
L
1 0
2
L
1
_
_
que muestra las diferentes respuestas de la viga frente a los distintos modos de deformacin.
Si expresamos K en coordenadas globales
K = K
L

T
= k
T

T
= ( ) k ( )
T
= k
T
donde agrupa a los autovectores expresados en coordenadas globales. Los autovalores no
cambian
Ejemplo de prtico plano
1
2
3
4
X
Y
L
1
L
2 L
3
F
q
2q
I
1
I
2
I
3
Lo primero que hay que hacer es numerar nudos y barras
Cada matriz de rigidez tiene la forma:
K
12
=
_
k
12
11
k
12
12
k
12
21
k
12
22
_
K
23
=
_
k
23
11
k
23
12
k
23
21
k
23
22
_
K
43
=
_
k
43
11
k
43
12
k
43
21
k
43
22
_
Los superndices indican los nudos que relaciona cada viga y el orden indica la orientacin
Cada submatriz k
IJ
ij
es de 3 3. Ensamblando las (3) ecuaciones de equilibrio para cada nudo:
nudo 1
nudo 2
nudo 3
nudo 4
_

_
k
12
11
k
12
12
k
12
21
k
12
22
+k
23
11
k
23
12
k
23
21
k
23
22
+ k
43
22
k
43
21
k
43
12
k
43
11
_

_
_

_
u
1
= 0
u
2
u
3
u
4
= 0
_

_
=
_

_
R
1
F
F
23E
M
23E
_
_
_
nudo 2
F
43E
F
23E
M
23E
M
43E
_
_
_
nudo 3
R
4
_

_
Introducidas las condiciones de borde, el sistema a resolver es de 6 6. Eq. de los nudos 2 y 3.
Las matrices necesarias son (expresadas en coordenadas globales):
k
12
22
= E
_
_
12I
1
/L
3
1
0 6I
1
/L
2
1
A
1
/L
1
0
4I
1
/L
1
_
_
K
23
=
E
L
2
_

_
A
2
A
2
12I
2
/L
2
2
6I
2
/L
2
12I
2
/L
2
2
6I
2
/L
2
6I
2
/L
2
4I
2
6I
2
/L
2
2I
2
A
2
A
2
12I
2
/L
2
2
6I
2
/L
2
12I
2
/L
2
2
6I
2
/L
2
6I
2
/L
2
2I
2
6I
2
/L
2
4I
2
_

_
k
43
22
= E
_
_
12I
3
/L
3
3
0 6I
3
/L
2
3
A
3
/L
3
0
4I
3
/L
3
_
_
Realizando el proceso de ensamble de las matrices de rigidez tendremos
K
G
= E
_

_
12I
1
L
3
1
+
A
2
L
2
6I
1
L
2
1
A
2
L
2
A
1
L
1
+
12I
2
L
3
2
6I
2
L
2
2
12I
2
L
3
2
6I
2
L
2
2
4I
1
L
1
+
4I
2
L
2
6I
2
L
2
2
2I
2
L
2
A
2
L
2
+
12I
3
L
3
3
6I
3
L
2
3
simtrica
12I
2
L
3
2
+
A
3
L
3
6I
2
L
2
2
4I
2
L
2
+
4I
3
L
3
_

_
Trmino independiente, primero calculamos las fuerzas de empotramiento perfecto.
Para cada barra tendremos (en coordenadas locales)
F
12E
=
_

_
0
0
0
0
0
0
_

_
F
23E
=
_

_
0
qL
2
/2
qL
2
2
/12
0
qL
2
/2
qL
2
2
/12
_

_
F
43E
=
_

_
0
+3qL
3
/10
qL
2
3
/15
0
+7qL
3
/10
qL
2
3
/10
_

_
Llevando a coordenadas globales (F
43E
) y ensamblando
F
G
=
_

_
+0
qL
2
/2
qL
2
2
/12
+0
qL
2
/2
+qL
2
2
/12
+0
+0
+0
+7qL
3
/10
+0
+qL
2
3
/10
+F
+0
+0
+0
+0
+0
_

_
Para los siguientes datos L
1
= 400 cm, L
2
= 400 cm, L
3
= 300 cm, E = 2,4 10
5
kg/cm
2
,
I
1
=
1
12
10
4
cm
4
A
1
= 100 cm
2
, I
2
= 10
3
cm
4
A
2
= 100 cm
2
, I
3
= 10
3
cm
4
A
3
= 120 cm
2
K
12
=
_

_
0,375E2 0,00E0 0,75E4 0,375E2 0,00E0 0,75E4
0,60E5 0,00E0 0,000E0 0,60E5 0,00E0
0,20E7 0,750E4 0,00E0 0,10E7
0,375E2 0,00E0 0,75E4
simtrica 0,60E5 0,00E0
0,20E7
_

_
K
23
=
_

_
0,60E5 0,00E0 0,00E0 0,60E5 0,00E0 0,00E0
0,45E2 0,90E4 0,00E0 0,45E2 0,90E4
0,24E7 0,00E0 0,90E4 0,12E7
0,60E5 0,00E0 0,00E0
simtrica 0,45E2 0,90E4
0,24E7
_

_
K
43
=
_

_
0,107E3 0,00E0 0,16E5 0,107E3 0,00E0 0,16E5
0,96E5 0,00E0 0,000E0 0,96E5 0,00E0
0,32E7 0,160E5 0,00E0 0,16E7
0,107E3 0,00E0 0,16E5
simtrica 0,96E5 0,00E0
0,32E7
_

_
K
G
=
_

_
60038.
0. 60045. simtrica
7500. 9000. 4400000.
60000. 0. 0. 60107.
0. 45. 9000. 0. 96045.
0. 9000. 1200000. 16000. 9000. 5600000.
_

_
Resuelto el sistema de ecuaciones
K
G
_

_
u
2
v
2

2
u
3
v
3

3
_

_
= F
G
=
_

_
500
400
26667
420
400
44667
_

_
==>
_

_
u
2
v
2

2
u
3
v
3

3
_

_
=
_

_
8,7715
0,002060
0,01738
8,7665
0,007046
0,01335
_

_
Calculo de los esfuerzos en extremos de barras: pueden calcularse en coordenadas
locales o globales.
Veamos la barra 4-3. Usaremos la matriz de rigidez en el sistema local:
1. Llevamos los desplazamientos al sistema local,
_

_
u
4
v
4

4
u
3
v
3

3
_

_
=
_

_
1
1
1
1
1
1
_

_
_

_
u
4
v
4

4
u
3
v
3

3
_

_
=
_

_
0
0
0
v
3
u
3

3
_

_
=
_

_
0
0
0
0,007046
8,7665
0,01335
_

_
2. Evaluamos los esfuerzos en los extremos de barra, dado que u
4
= 0 resulta
_

F
4x

F
4y

M
4z

F
3x

F
3y

M
3z
_

_
= E
_

_
A
3
/L
3
A
3
/L
3
12I
3
/L
3
3
6I
3
/L
2
3
12I
3
/L
3
3
6I
3
/L
2
3
6I
3
/L
2
3
2I
3
/L
3
6I
3
/L
2
3
4I
3
/L
3
_

_
_
_
u
3
v
3

3
_
_
+
_

_
0
+3qL
3
/10
qL
2
3
/15
0
+7qL
3
/10
qL
2
3
/10
_

_
3. Diagrama de esfuerzos dentro de la barra: debe observarse (barra 4-3) que las cargas
externas son de variacin lineal. Q resulta de variacin cuadrtica entre los valores extremos
(

F
4y
y

F
3y
), y M resulta de variacin cbica entre los valores calculados en los extremos
(

M
4z
y

M
3z
). El esfuerzo N es constante de valor

F
3y
Si por el contrario se dispone de la matriz en el sistema global:
1. Calculamos los esfuerzos en los extremos de barra en el sistema global
_

_
F
4x
F
4y
M
4z
F
3x
F
3y
M
3z
_

_
= K
43
G
_

_
0
0
0
8,7665
0,007046
0,01335
_

_
+
_

_
3qL
3
/10
0
qL
2
3
/15
7qL
3
/10
0
qL
2
3
/10
_

_
=
_

_
901,4
676,4
130900
301,4
676,4
79530
_

_
2. Pasamos los esfuerzos al sistema local y tenemos los esfuerzos internos en sus extremos (cam-
biados de signo en el primer nudo)
_

F
4x

F
4y

M
4z

F
3x

F
3y

M
3z
_

_
=
_

_
1
1
1
1
1
1
_

_
_

_
F
4x
F
4y
M
4z
F
3x
F
3y
M
3z
_

_
=
_

_
676,4
901,4
130900
676,4
301,4
79530
_

_
=
_

_
N
4
T
4
M
4
+N
3
+T
3
+M
3
_

_
3. Recordando que las cargas externas son de variacin lineal, el Q tiene variacin cuadrtica
entre los valores extremos (T
4
= 901,4 y T
3
= 301,4), y el M es variacin cbica entre los
valores calculados en los extremos (M
4
= 130900 y M
3
= 79530). El esfuerzo N es constante
de valor N = 676,4
N - Q [kg]
M [kg-m]
y
[
m
]
-800 -600 -400
-1200 -800 -400 0 400 800
0
1
2
3
M
T
N
Ejemplo de prtico plano con un tensor
Consideremos el prtico de tres tramos y un tensor indicado en la Figura.
1. El material del prtico tiene un mdulo E
1
= 2 10
5
_
kg/cm
2
_
, las columna tienen un rea
transversal de A
1
= 200
_
cm
2

y momento de inercia I
1
= 5000
_
cm
4

. En tanto que el rea

de la viga inclinada es A
2
= 300
_
cm
2

y su momento de inercia es I
2
= 10000
_
cm
4

.
2. El tensor tiene un rea transversal A
3
= 5
_
cm
2

y el material un E
2
= 2 10
6
_
kg/cm
2
_
3. Las cargas son normales a los tramos q
1
= 3000 [kg/m] y q
2
= 2000 [kg/m]
6m 4m
5
m
q
1
q
2
1
2
3
4 5
2
m
Clculo de la matriz de rigidez del sistema
columna 1-2 L
1
= 500 [cm], = 90
o
(s = +1, c = 0), con E
1
, A
1
, I
1
y L
1
K
12
=
_

_
96 0 24000 96 0 24000
0 80000 0 0 80000 0
24000 0 8000000 24000 0 4000000
96 0 24000 96 0 24000
0 80000 0 0 80000 0
24000 0 4000000 24000 0 8000000
_

_
viga inclinada L
2
= 671 [cm], = 26, 56
o
(s = 0, 447, c = +0, 894) con E
1
, A
2
, I
2
y L
2
K
23
=
_

_
71570 35745 11926 71570 35745 11926
35745 17952 23851 35745 17952 23851
11926 23851 11925696 11926 23851 5962848
71570 35745 11926 71570 35745 11926
35745 17952 23851 35745 17952 23851
11926 23851 5962848 11926 23851 11925696
_

_
columna 3-4 L
3
= 200 [cm], = 90
o
(s = 1, c = 0), Notar que hay que utilizar la expresin
general = 90
o
K
34
= E
1
_

_
12I
1
/L
3
3
6I
1
/L
2
3
12I
1
/L
3
3
6I
1
/L
2
3
A
1
/L
3
A
1
/L
1
4I
1
/L
3
6I
1
/L
2
3
2I
1
/L
3
12I
1
/L
3
3
6I
1
/L
2
3
sim. A
1
/L
3
4I
1
/L
3
_

_
=
_

_
1500 0 150000 1500 0 150000
0 200000 0 0 200000 0
150000 0 20000000 150000 0 10000000
1500 0 150000 1500 0 150000
0 200000 0 0 200000 0
150000 0 10000000 150000 0 20000000
_

_
tensor 3-5 L
4
= 447 [cm], = 26, 56
o
(s = 0, 447, c = +0, 894), la matriz de rigidez
ampliada resulta
K
35
=
E
2
A
3
L
4
_

_
c
2
cs 0 c
2
cs 0
s
2
0 cs s
2
0
0 0 0 0
c
2
cs 0
sim. s
2
0
0
_

_
=
_

_
1789 894 0 1789 894 0
894 447 0 894 447 0
0 0 0 0 0 0
1789 894 0 1789 894 0
894 447 0 894 447 0
0 0 0 0 0 0
_

_
Notar que en el tensor no hay contribuciones al giro. Se ha ampliado la matriz a los nes de
que todas las matrices tengan idntico tamao y mostrar las contribuciones al equilibrio del nudo
que provienen del tensor. El comportamiento del tensor es independiente de la rotacin del nudo
3, depende slo de sus desplazamientos. Por otro lado la rotacin del nudo 5 no es un grado de
libertad del problema. Pues ningn elemento est inuenciada por la misma.
Realizando el proceso de ensamble de las matrices de rigidez, slo sobre los nudos 2 y 3, pues
los nudos 1, 4 y 5 tienen todos los desplazamientos nulos, tendremos (nudos 2 y 3 solamente,
denotado por (2-3))
K
G(23)
=
_

_
71666 35745 35926 71570 35745 11926
35745 97952 23851 35745 17952 23851
35926 23851 19925696 11926 23851 5962848
71570 35745 11926 74859 36640 138074
35745 17952 23851 36640 218399 23851
11926 23851 5962848 138074 23851 31925696
_

_
Trmino de cargas y solucin del sistema
En cuanto al trmino independiente, primero es necesario calcular las fuerzas de empotramiento.
As para las dos primeras barras tendremos (en coordenadas locales y globales)

F
12E
=
_

_
0
q
2
L
1
/2
q
2
L
2
1
/12
0
q
2
L
1
/2
+q
2
L
2
1
/12
_

_
F
12E
=
_

_
+q
2
L
1
/2
0
q
2
L
2
1
/12
+q
2
L
1
/2
0
+q
2
L
2
1
/12
_

F
23E
=
_

_
0
q
1
L
2
/2
q
1
L
2
2
/12
0
q
1
L
2
/2
q
1
L
2
2
/12
_

_
F
23E
=
_

_
cq
1
L
2
/2
sq
1
L
2
/2
q
1
L
2
2
/12
cq
1
L
2
/2
sq
1
L
2
/2
q
1
L
2
2
/12
_

_
Evaluando y ensamblando sobre los nudos 2 y 3 (segundo miembro, es decir cambiando el signo)
F
12E
=
_

_
5000
0
416667
5000
0
416667
_

_
F
23E
=
_

_
4500
9000
1125000
4500
9000
1125000
_

_
F
G(23)
=
_

_
9500
9000
1541667
4500
9000
1125000
_

_
Resuelto el sistema de ecuaciones
K
G(23)
_

_
u
2
v
2

2
u
3
v
3

3
_

_
= F
G(23)
===>
_

_
u
2
v
2

2
u
3
v
3

3
_

_
=
_

_
7,4937
0,15054
0,09436
7,3599
0,06256
0,08756
_

_
Determinacin de esfuerzos en extremos de barras y reacciones
Multiplicamos la matriz de rigidez de cada elemento por los desplazamientos de cada viga y le
sumamos las fuerzas de empotramiento (todo en coordenadas globales)
viga 1-2
_

_
F
1x
F
1y
M
1z
F
2x
F
2y
M
2z
_

_
= K
12
_

_
0
0
0
7,4937
0,15054
0,09436
_

_
+ F
12E
=
_

_
2984
12043
557289
2984
12043
934729
_

_
+
_

_
5000
0
416667
5000
0
416667
_

_
=
_

_
7984
12043
973956
2016
12043
518062
_

_
Notar que:
Las fuerzas de extremos son la suma de K
12
u
12
mas los fuerzas de empotramiento F
12E
.
El producto K
12
u
12
conduce a fuerzas iguales y opuestas en los nudos extremos
Los tres primeros valores son las reacciones de empotramiento (nudo 1),
los ltimos 3 (en este caso que concurren slo dos vigas al nudo 2) deben equilibrarse con las
fuerzas en el primer nudo de la viga 2-3.
Los esfuerzos de corte y normal se calculan llevando los fuerzas en cada nudo del sistema
global al local.
En el primer nudo resulta (adems aqu hay que cambiar de signo por ser la cara negativa)
M
1z
= 557289 + 416667
_
N
1
Q
1
_
=
_
c s
s c
_ _
F
1x
F
1y
_
=
_
0 1
1 0
__
2984
12043
+
5000
0
_
=
_
12043
2984
+
0
5000
_
en el segundo M
2z
= 934729 + 416667
_
N
2
Q
2
_
=
_
c s
s c
__
F
2x
F
2y
_
=
_
0 1
1 0
_ _
2984
12043
+
5000
0
_
=
_
12043
2984
+
0
5000
_
las primeras componentes (debida a los desplazamientos, o solucin homognea) son iguales en
ambos nudos, es decir el corte y el esfuerzo normal son constantes. Las segundas componentes
son las debidas a la carga, que slo tiene corte y corresponden a los esfuerzos de empotramiento
perfecto (cambiada de signo en el primer nudo).
viga 2-3
_

_
F
2x
F
2y
M
2z
F
3x
F
3y
M
3z
_

_
= K
23
_

_
7,4937
0,15054
0,09436
7,3599
0,06256
0,08756
_

_
+F
23E
=
_

_
6512
3041
606896
6512
3041
477865
_

_
+
_

_
4500
9000
1125000
4500
9000
1125000
_

_
=
_

_
2012
12041
518104
11012
5959
647135
_

_
Los esfuerzos en los extremos son: en el primer nudo M
2z
= 606896 1125000
_
N
2
Q
2
_
=
_
0, 894 0, 447
0, 447 0, 894
_ _
6512
3041
+
4500
9000
_
=
_
5835
5629
+
0
10065
_
en el segundo M
3z
= 477865 1125000
_
N
3
Q
3
_
=
_
0, 894 0, 447
0, 447 0, 894
_ _
6512
3041
+
4500
9000
_
=
_
5835
5629
+
0
10065
_
viga 3-4
_

_
F
3x
F
3y
M
3z
F
4x
F
4y
M
4z
_

_
= K
34
_

_
7,3599
0,06256
0,08756
0,0000
0,0000
0,0000
_

_
=
_

_
2094
12512
647215
2094
12512
228385
_

_
Los ltimos tres valores son las reacciones de empotramiento en 4. Los esfuerzos son: en el
primer nudo M
3z
= 647215
_
N
3
Q
3
_
=
_
0 1
1 0
_ _
2094
12512
+
0
0
_
=
_
12512
2094
+
0
0
_
en el segundo M
4z
= 228385
_
N
4
Q
4
_
=
_
0 1
1 0
_ _
2094
12512
+
0
0
_
=
_
12412
2094
+
0
0
_
tensor
_

_
F
3x
F
3y
M
3z
F
5x
F
5y
M
5z
_

_
= K
35
_

_
7,3599
0,06256
0,08756
0,0000
0,0000
0,0000
_

_
=
_

_
13111
6552
0
13111
6552
0
_

_
Naturalmente en este ltimo caso no hay momentos de extremo. El esfuerzo axial es de traccin,
este puede calcularse proyectando las fuerzas en el segundo nudo sobre el vector unitario (c, s)
N =
_
13111
6552
_
.
_
+0, 894
0, 447
_
= 14650
Una vez conocidos los esfuerzos internos en los extremos de barra, el trazado de los diagramas
es sencillo. Estos resultan de superponer los diagramas de esfuerzos de empotramiento perfecto
(tambin llamado Estado I) y los diagramas debidos a los desplazamientos nodales (tambin
llamado Estado II)
deformada x 3 Esfuerzos Normales
Corte Momento Flector
Diagrama de esfuerzos normales. Los diagramas debidos al estado II son constantes en cada
barra. Los debidos al estado I dependen de que haya cargas internas aplicadas en la direccin
axial. En el presente ejemplo no las hay.
Diagrama de corte. Los diagramas debidos al estado II son constantes en cada barra. Los
debidos al estado I dependen de la forma de la carga interna aplicada en la direccin normal.
En el presente ejemplo estas cargas son constantes en los tramos 1-2 y 2-3. La carga uniforme
produce una variacin lineal entre los valores extremos
Diagrama de Momento. Los diagramas debidos al estado II son lineales en cada barra. En los
tramos 1-2 y 2-3 donde hay carga distribuida hay una variacin cuadrtica del momento.
Los diagramas de esfuerzos internos han sido trazados de la siguiente forma: Recorriendo el
prtico del nudo 1 al 4, si el valor es positivo se graca a la izquierda, si es negativo a la derecha.
Si se observan los esfuerzos normales, ambas columnas estn comprimidas (a la derecha de 1-2 y
3-4), en tanto que la viga est traccionada (a la izquierda de 2-3).