CDig

DISEÑO DE CONTROLADORES
DIGITALES
Ing. Francisco J. Rodríguez Ramírez
Septiembre 2001
Introducción:
El diseño de sistemas de control es una tarea de gran importancia en la Ingeniería Eléctrica, durante
mucho tiempo los diseñadores habían centrado su atención en los sistemas de tipo analógico
(tiempo continuo). Sin embargo, el rápido desarrollo de la electrónica digital y el uso cada vez más
frecuente de los microprocesadores en una gran variedad de aplicaciones, creó la necesidad de
desarrollar técnicas para el diseño de controladores empleando esta tecnología. Por tal razón es
importante y necesario el contar con técnicas bien establecidas para el diseño de controladores
digitales.
Este trabajo tiene como finalidad el presentar algunas de las técnicas más comúnmente empleadas
en el diseño de sistemas de control digital, específicamente en lo referente a los sistemas del
algorítmo de control. El reporte de ninguna manera intenta ser un tratado formal de las técnicas de
diseño o síntesis de algoritmos de control. Sin embargo, las técnicas que se presentan son tratadas
con un cierto nivel de profundidad, adecuado para impartirse en los cursos de Control Digital.
4. DISEÑO DE CONTROLADORES DIGITALES
Especificaciones de sistemas de control.
Antes de proceder a la descripción de las técnicas para el diseño de sistemas de control digital, es
necesario hacer mención de las especificaciones que se deben satisfacer para que el sistema global
tenga un desempeño adecuado. Primeramente se presentará una breve descripción de las
especificaciones de diseño para sistemas en tiempo continuo y posteriormente se discute como
éstas especificaciones son interpretadas y modificadas en su caso para ser empleadas en el diseño
de sistemas de control digital.
Las especificaciones de diseño pueden ser agrupadas en diferentes categorías, a saber:
1. Precisión de la respuesta en estado permanente.
2. Precisión de la respuesta en estado transitorio, también conocida como la respuesta

dinámica.
3. Rechazo a perturbaciones
4. Esfuerzo de control
5. Sensibilidad a cambios en los parámetros del sistema
1. Precisión de la respuesta en estado permanente.
Estas especificaciones se refieren al valor que tiene la diferencia entre la señal de referencia r( t ) y la
variable de salida del sistema y( t ), en estado permanente, esto es, después que los transitorios
(mayores cambios en la variable de salida (variable de interés)), son despreciables. Por otro lado,
una buena medida del desempeño en estado permanente de la respuesta del sistema, es a través de la
función de error en estado estable. Supóngase que se tiene un sistema con la siguiente
configuración:
donde:
DISEÑO DE CONTROLADORES DIGITALES 5.
G( s ) : Es la función de transferencia de la planta o proceso a ser controlado

G c (s ) : Es la función de transferencia del controlador
Y (s ) : Es la variable controlada o de salida del sistema
U (s ) : Es la variable manipulada o señal de control
D( s ) : Es la señal que representa las perturbaciones a la planta (típicamente es una señal aleatoria)
M (s ) : Es la salida del controlador (señal de bajo nivel)
E( s ) : Es la señal o función de error
R( s ) : Es la señal de entrada o de referencia, también denominada punto de ajuste (Set Point)
La función de error debida a la entrada de referencia (D( s ) = 0, sistema sin perturbaciones), está
dada por:
R( s )
E (s) =
1 + G c ( s )G ( s )
ahora, el error en estado estable está definido mediante la expresión :
ess = lím e( t )
t →∞
y por el teorema del valor final se tiene:
lím e( t ) = lím sE( s )

t →∞ s →0
por lo tanto,
sR( s )
e ss = lím sE( s ) = lím
s →0 s →0 1 + G ( s )G ( s )
c
Por otra parte, de acuerdo al tipo de entrada que se esté aplicando, se pueden definir varios tipos de
errores, esto es:
a) Si la entrada de referencia es una función escalón, se define el error de posición como:
sR( s )
e p = lím
s →0 1 + G c ( s )G( s ) R (s) =
1
s
s(1 s ) 1
e p = lím =
s →0 1 + G ( s )G ( s ) 1+ K p
c
donde:
Kp : es la constante de posición y se evalúa mediante:
K p = G c ( s )G( s ) s= 0
b) Si la entrada de referencia es una función rampa, se define el error de velocidad como:
sR( s )
e v = lím
s →0 1 + G ( s )G ( s ) 1
c R (s) =
s2
s(1 s 2 ) 1 1
ev = lím = lím =
s →0 1 + G ( s )G ( s ) s →0 s + sG ( s )G ( s ) Kv
c c
donde:
Kv : es la constante de velocidad y se evalúa mediante:
K v = sG c ( s )G( s ) s= 0
c) Si la entrada de referencia es una función parábola, se define el error de aceleración como:
sR( s )
e a = lím
s →0 1 + G ( s )G ( s ) 1
c
R (s ) =
3
s
s(1 s 3 ) 1 1
e a = lím = lím 2 =
s →0 1 + G ( s )G ( s ) s →0 s + s G ( s )G ( s )
2
Ka
c c
donde:
Ka : es la cosntante de aceleración y se evalúa mediante:
K a = s 2 G c ( s )G( s ) s= 0
Por otro lado, un concepto relacionado con los errores en estado estable, es el referente al tipo de
sistema, el cual indica el número de polos en el origen que contiene la función G c ( s )G( s ), teniendo
así, sistemas de tipo ‘cero’, ‘uno’ y ‘dos’, etc. La siguiente tabla muestra, la magnitud de los errores
de acuerdo al tipo de sistema:
ˆ2ƒGƒc ‚(ƒs‚)ƒG‚(ƒs‚)–b
Tipo de Sistema Tipo de Error
ep ev ea
1
0 1+ k p ∞ ∞
1
1 0 ∞
kv
1
2 0 0
ka
3 0 0 0
Estas mismas ideas pueden ser aplicadas cuando el controlador es discreto (sistema de control
digital a la configuración del sistema sería en este caso:
donde:
G( z ) = 1 − z −1 Z
G( s ) 
( )
 s 
y la función de error (cuando no se conside ran perturbaciones, D( z ) = 0) está dada por:
R( z )
E( z ) =
1 + G c ( z )G( z )
y error en estado estable es:
ess = lím e( k ) = lím( z − 1)E ( z )

k →∞ z →1
Los errores en estado estable se calculan a partir de las expresiones:
a) Error de posición, la entrada es una función escalón:

 z  1
e p = lím( z − 1)  
z →1
 z − 1  1 + G c ( z )G( z )
1 1
e p = lím =
z →1 1 + G ( z )G ( z ) 1+ K p
c
donde:
K p = G c ( z )G( z ) z =1
b) Error de velocidad, la entrada es una función rampa:
 Tz  1
e v = lím( z − 1) 2
z →1
( z − 1)  1 + G c ( z )G( z )
Tz
ev = lím
(
z →1 ( z − 1) 1 + G ( z )G ( z )
c )
donde:
( z − 1)G c ( z )G( z )
Kv = z =1
Tz
Puesto que sistemas de tipo 1 se presentan con mucha frecuencia, vale la pena obtener una
expresión que permita calcular el error de velocidad o la constante de velocidad.
A partir del diagrama de bloques del sistema se obtiene, que la función de transferencia del sistema
realimentado es:
G c ( z )G( z ) ( z − z 1 )( z − z 2 )K( z − z N )
H( z ) = =
1 + G c ( z )G( z ) ( z − p1 )( z − p 2 )K( z − p N )
y debido a que se está suponiendo que el sistema es de tipo 1, se tiene, que el error de posición es
cero, para lo cual tiene que cumplir:
H(1) = 1
Además, la función de error se puede expresar como:
E ( z ) = R( z )(1 − H ( z ))
Por lo que el error de velocidad es:

 Tz  1
ev = lím( z − 1)  (1 − H( z )) =
( z − 1) 
z →1 2
Kv
o bien:
1 1 − H( z )
= lím
TK v z →1 z −1
y aplicando la regla de L'Hopital para evaluar el límite, se obtiene:
 d
 (1 − H( z ))
= lím  
1 dz
K vT z →1  d
 ( z − 1)
 dz 
1 dH( z )
= lím −
K vT z →1 dz
Para el error de aceleración también se puede practicar un análisis similar, sin embargo, la
especificación basada en este tipo de error se utiliza con muy poca frecuencia.
En el caso discreto (digital) también se maneja el concepto de tipo de sistema, e indica el número de
polos que tiene la función G c ( z )G ( z ) en z = 1.
2. Precisión de la respuesta en estado transitorio.
La precisión de la respuesta transitoria (respuesta dinámica), básicamente se refiere a la habilidad

que posee el sistema para mantener el error (e = r − y) lo más pequeño que sea posible en la medida
que r( t ) cambia. La respuesta transitoria es la porción de la respuesta que es debida a la localización
de los polos de malla cerrada del sistema. En muchos casos prácticos las características de
desempeño del sistema, ya sea en tiempo continuo o discreto, están expresadas en cantidades
definidas en el dominio del tiempo. Con mucha frecuencia estas características de desempeño son
referidas en términos de la respuesta transitoria.
En casos prácticos la respuesta transitoria de un sistema de control, presenta oscilaciones

amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Las especificaciones de la respuesta transitoria
son:
1) Tiempo de retardo (t r ). Es el tiempo requerido para que la respuesta del sistema alcance el
50% de su valor final.
2) Tiempo de levantamiento (t l ). Es el tiempo requerido para que la respuesta del sistema pase
del 10 al 90%, o del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final, dependiendo del tipo de sistema
que se esté considerando se selecciona alguno de los porcentajes mencionados. Para sistemas
que presentan comportamiento dominante como el de un sistema de segundo orden

subamortiguado se utiliza de 0 a 100%; para casos en los que el comportamiento es como el de
un sistema de 2do. orden sobreamortiguado ó que presentan retrasos de transporte se prefiere
los porcentajes de 10 a 90%.
3) Tiempo pico (t p ). Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de
sobrepaso (sobrepaso máximo).
4) Sobrepaso máximo (M m ). Es el valor máximo que adopta la respuesta del sistema sobre su
valor final (en estado estable), este suele expresarse en porcentaje y está definido mediante la
expresión:
y( t p ) − y( ∞ )
Mp = × 100
y( ∞ )
Este parámetro es buen indicador de la estabilidad relativa del sistema.
5) Tiempo de asentamiento (t a ). Es el tiempo requerido para que la respuesta del sistema

presente variaciones, alrededor de su valor final, menores a un porcentaje previamente
establecido, usualmente ±5%, ±2% o ±1%.
Este tiempo está directamente relacionado con la mayor constante de tiempo del sistema.
Estas especificaciones descritas, no necesariamente son aplicables a todos los casos. Sin embargo,
son los que se emplean con mayor frecuencia.
Para sistemas de segundo orden, en tiempo continuo y subamortiguado, las especificaciones

descritas han sido estudiadas ampliamente, incluso se cuentan con expresiones que permiten
evaluarlas. Considérese un sistema de segundo orden descrito mediante la relación:
Y (s ) ω 2n
= 2
U ( s ) s + 2ξω n s + ω 2n
donde:
ξ : Es el factor de amoriguamiento relativo

ωn : Es la frecuencia natural no amortiguada
α : Es el factor de amortiguamiento real y está definido como:
α = ξω n
ωd : Es la frecuencia real de oscilación y está definida como:
ωd = ωn 1 − ξ 2
y en forma gráfica, se tiene:

jω
ωn 1 − ξ2
θ
−α σ
ξω n
Las expresiones para evaluar los parámetros de diseño (especificaciones) de la respuesta transitoria
son:
Tiempo de levantamiento:
π −θ
tl = ; θ = cos −1 ξ
ωn 1 − ξ 2
Tiempo pico:
π
tp = −
ωn 1 − ξ 2
Sobrepaso máximo:
πξ
−
Mp =e ωn 1− ξ 2
Tiempo de asentamiento:
3
t a+− 5 % =
ξω n
4
t a+− 2 % =
ξω n
46
.
t a+−1% =
ξω n
la expresión para el tiempo de asentamiento que se emplea con mayor frecuencia es la última, para
variaciones de 1% por ser la que da más precisión.
Estas especificaciones son empleadas normalmente para diseño de sistemas en tiempo continuo de
segundo orden, sin embargo, pueden ser empleadas para el diseño de sistemas de mayor orden
donde se requiera una dominancia de segundo orden, ésto a través del concepto de polos
dominantes. De la misma manera, estas ideas pueden ser empleadas para el diseño de sistemas en
tiempo discreto y la correspondencia que existe entre los parámetros en tiempo continuo y tiempo
discreto es de acuerdo a las siguientes gráficas:
a) Factor de amortiguamiento real:

jω jω
" s" " z"
σ σ
b) Frecuencia real:
jω jω
" s" " z"
σ σ
c) Factor de amortiguamiento relativo:

jω jω
" s" " z"
σ σ
d) Frecuencia natural no amortiguada:

jω jω
" s" " z"
σ σ
De acuerdo a lo anterior, es relativamente simple establecer una región de trabajo para ubicar a los
polos dominantes y así satisfacer un conjunto de especificaciones dado.
3. Rechazo a perturbaciones
La efectividad del sistema en lo referente a rechazo de perturbaciones se puede determinar a partir

de la función de transferencia del sistema original, cuando no se considera a la entrada de
referencia, esto es, (R( z ) = 0), en este caso se obtiene:
G( z )
E( z ) = D( z )
1 + G c ( z )G( z )
Si la ganancia de lazo G c ( z )G( z ) es grande comparado con 1, esto es:
| G c ( z )G( z )| >> 1
se obtiene entonces:
D( z )
E( z ) =
Gc (z)
de donde se observa que si d( k ) es constante, para que la función de error sea cero se requiere que
G c ( z ) tenga un polo en z = 1. Desde el punto de vista de la respuesta en frecuencia, las
perturbaciones serán rechazadas en el rango de frecuencias donde se cumpla:
| G c ( z )G ( z )| > 1 ⇒ | G c ( z )| >> 1
y también:
| G c ( z )|< 1 ⇒| G c ( z )G( z )| ≤ 1
4. Esfuerzo de control
Esta especificación se refiere básicamente al esfuerzo que tiene que hacer tanto el controlador como
el actuador para llevar a cabo una tarea de control determinada. En este caso se tienen dos
indicadores, a saber:
a) La máxima magnitud de la variable de control umáx , la cual es proporcional a:
∫ u dt
2
b) El esfuerzo de control o energía, que es proporcional a:

∞
∫0
u| dt
Cabe mencionar que esta especificación puede ser utilizada directamente en el diseño del sistema
de control cuando se emplean técnicas de control óptimo, puesto que estas restricciones pueden ser
incluidas en las funciones a minimizar.
5. Sensibilidad a los cambios en los parámetros del sistema.
Esta especificación está directamente relacionada con la robustez del sistema y los cambios en los
parámetros que pueden ser tanto en la planta como en el controlador. Si los parámetros de la planta
cambian, se tiene una situación similar a la de rechazo a perturbaciones. Si la ganancia del lazo
alrededor del parámetro sujeto a variaciones, es grande, se obtiene una baja sensibilidad de la
función de transferencia debida a cambios en ese parámetro.
Es necesario enfatizar que la tarea del diseñador, es alcanzar todas las especificaciones o
restricciones impuestas para el diseño a fin de obtener un sistema con un desempeño adecuado. En
el presente trabajo se presentan ejemplos de diseño en los que sólo se consideran especificaciones
de respuesta permanente y transitoria.
Técnicas de diseño de controladores digitales
Esta sección tiene como finalidad el presentar algunas de las técnicas empleadas para el diseño de
controladores digitales. Las técnicas que se presentan son:
• Equivalente discreto
• Equivalente discreto considerando el retén de orden cero en el diseño
• Respuesta en frecuencia
• Método directo de Ragazzini

Diseño de controladores mediante el equivalente discreto
Esta técnica es muy simple y consiste en diseñar primeramente un controlador en tiempo continuo,
para satisfacer un conjunto de especificaciones dadas. Una vez que se ha diseñado el controlador en
tiempo continuo, éste se discretiza mediante la técnica de mapeo de polos y ceros, empleando la
transformación, z = e sT .
Ejemplo:
Considérese el problema de controlar un sistema descrito mediante la función de transferencia:
01
.
G (s) =
s( s + 01
.)
las especificaciones de diseño a satisfacer son: un sobrepaso máximo del 17% o menor, un tiempo
de asentamiento menor de 10 seg. y un error de velocidad menor que 1.
De las especificaciones mencionadas se tiene:
Si: M p ≤ 17% ⇒ ξ ≥ 0.49
Si: t a ≤ 10s ⇒ ω n ≥ 0.9388
Los parámetros que se seleccionan son:
ξ = 05
.
ωn = 1
k v =1
K v = lim sG( s )G c ( s )
s →0
Se propone un controlador con estructura: G c ( s ) = K (s + a ) (s + b ). Si se considera a = 0.1 y la

especificación del error de velocidad se obtiene la relación:
b = 01
.K
Por otra parte el polinomio característico de malla cerrada es:
s2 + s +1+ 0 (A)
De donde se obtiene:
b =1 y k = 10
Por lo tanto la función de transferencia del controlador es:
10s + 1
G c ( s) =
s +1
Por otra parte, la frecuencia real de oscilación es de 0.866 rad/s y esto en Hertz es 0.13783, con lo
que se obtiene un período de 7.25s. Se tiene además, que el período de muestreo debe ser por lo
menos de 6 a 10 veces menor que el período de oscilación de la señal, esto es:
0.7225 ≤ T ≤ 121
.
Por simplicidad, se hace T = 1 segundo.
Discretizando el controlador mediante mapeo de polos y ceros se obtiene:

z − 09048
.
G ( z ) = 6.6399
z − 03679
.
Discretizando la planta, mediante la técnica del muestreador y el retén, se obtiene:
z + 0.9672
G( z ) = 004837
.
( z − 1)( z − 09048
. )
Y la función de transferencia de lazo cerrado es:
0.3212 z + 0.3107
H( z ) =
z − 10467
2
. z + 06786
.
Al analizar la respuesta escalón (en el caso discreto), se observa en la gráfica 1 que el sobrepaso es
de 47% aproximadamente, y no se satisface las especificaciones de diseño. Las gráficas 2, 3 y 4
presentan los resultados de una simulación considerando el controlador discreto y la planta
continua, salida, variable de control y función de error respectivamente. Este diseño puede ser
mejorado de alguna de las siguientes maneras:
a) Reduciendo el período de muestreo, de manera tal que se tomen 20 muestras por cada ciclo de la
señal, lo anterior significa que se debiera contar de antemano con un procesador rápido para
hacer la implantación de dicho controlador.
b) Este diseño puede ser tomado como punto de partida empleando la técnica del lugar geométrico
de las raíces, con lo que es factible satisfacer las especificaciones de diseño.
c) Otra posible opción es el considerar el retén de orden cero, que precede a la planta, directamente
en la síntesis del controlador. Este método se describe a continuación.
Gráfica 1
Gráfica 2
Gráfica 3
Gráfica 4
Método de diseño de controladores digitales mediante el equivalente

discreto considerando el retén de orden cero
Como se mostró en la sección anterior el diseñar el controlador discreto (digital) a partir de un

controlador analógico, no produce en principio la respuesta deseada. Esto se debe principalmente a
que el circuito de retención (retén de orden cero) produce un tiempo de retardo, el que
inevitablemente se introduce en el lazo de control (sistema realimentado) al convertir el controlador
analógico en el controlador digital. La técnica presentada antes no consideró este efecto del retén.
Ahora se retoma la técnica y en este caso se incluye el retén al llevar a cabo el diseño del controlador
analógico.
Considérese que la función de transferencia del retén de orden cero está dada por:
1 − e − sT
G ROC ( s ) =
s
al tratar de trabajar directamente con esta función de transferencia, se tienen algunos problemas,
puesto que el sistema realimentado presenta las siguientes características:
a) Dificultad en el manejo, ya que se tendría un sistema con tiempo de retardo.
b) La estabilidad del sistema queda altamente restringida, además que sería difícil de determinarla,
dependiendo de G( s ).
Sin embargo, es posible expresar G ROC ( s ) como un cociente de polinomios en “s”, mediante la
expresión siguiente para e − sT .
Ts (Ts ) 2 Ts
1− + −... 1 −
e − sT = 2 8 = 2
Ts ( Ts ) 2 Ts
1+ + +K 1 +
2 8 2
De esta manera la función de transferencia del retén queda:
T
G ROC ( s ) =
T
s +1
2
Puesto que sólo estamos interesados en el retardo, debido al retén y no a las características debidas a
la ganancia de éste, ya que al final puede ser ajustado, la función de transferencia del retén a
emplearse es:
1
G ROC ( s ) =
T
s +1
2
Con esta última consideración se puede ajustar libremente la ganancia del controlador, ya que de
otra manera, la ganancia quedaría indexada al período de muestreo. La configuración que se utiliza
para el diseño del controlador analógico se muestra en la siguiente figura:
Ejemplo:
01
.
G (s) =
s( s + 01
.)
Las especificaciones de diseño a satisfacer son: un sobrepaso máximo del 17% o menor, un tiempo
de asentamiento menor de 10 seg y un error de velocidad menor de 1.
De las especificaciones mencionadas se tiene:
Si M p ≤ 17% ⇒ ξ ≥ 0.49
Si t a ≤ 10 s ⇒ ω n ≥ 09388
.
ξ = 05
.
ωn = 1
Kv =1
K v = lim sG( s )G c ( s )
s →0
Se propone un controlador con estructura: G c ( s ) = K (s + a ) (s + b ).
Por otra parte, la frecuencia real de oscilación es de 0.866 rad/seg y esto en Hertz es 0.137813, con
lo que se obtiene un periodo de 7.25 seg. Se tiene además, que el periodo de muestreo debe ser por
lo menos de 6 a 10 veces menor que el periodo de oscilación de la señal, esto es:
0.7225 ≤ T ≤ 121
.
Por simplicidad, se hace T = 1 segundo.
Así, la función de transferencia del retén es:
1 2
G ROC = =
s s+2
+1
2
Si se hace la cancelación de alguno de los polos del sistema en malla abierta, con el cero del
controlador, son dos las posibilidades que se tienen:
a) Cancelar el polo del retén en -2
b) Cancelar el polo de la planta en -0.1
a) Cancelar el polo del retén en -2:
s+2
G c (s) = K
s+b
por otro lado se sabe que los polos dominantes del sistema realimentado están dados por la
ecuación:
s2 + s +1 = 0
así se tiene:
P( s ) = ( s + c)( s 2 + s + 1) ... ( A )
además:
( s + 2)( 02
.)
K v = lím sK
s →0 ( s + b )( s + 2)( s + 01
. )s
de donde se obtiene:
b = 2K ... ( B )
por otra parte el polinomio característico del sistema realimentado está dado por:
1 + G c ( s )G ROC ( s )G( s ) = 0
o bien:
s( s + 01
. )( s + b ) + 02
. K =0 ... ( C )
De las ecuaciones (A) y (C) se obtiene:
1 + c = 01
. +b
1 + c = 01
.b
c = 02
.K
y también debe satisfacerse la condición (B). Sin embargo, no se obtiene una solución coherente ya
que el controlador resultante es inestable.
b) Cancelar el polo de la planta en -0.01 .
s + 01
.
G c ( s) = K
s+b
teniendo:
s 3 + (1 + c )s 2 + (1 + c) s = 0 ... ( A' )
b = 01
.K ... ( B' )
s 3 + (2 + b)s 2 + 2 bs + 02
. K =0 ... ( C' )
cuya solución es:
b=2
c=3
K = 15
con lo que se obtiene que e v = 133

. , en lugar de 1, lo cual es aceptable. De esta manera la función de
transferencia del controlador es:
s + 01
.
G c ( s ) = 15
s+2
y las funciones de transferencia discretas de la planta y del controlador son:
z + 0.9672
G( z ) = 004837
.
( z − 1)( z − 09048
. )
z − 0.9048
G c ( z ) = 68112
.
z − 01353
.
y la función de transferencia del sistema realimentado es:
0.3295 z + 03187
.
H( z ) =
z − 0.8058 z + 0.454
2
Al analizar la respuesta escalón del sistema (en tiempo discreto), se observa que el sobrepaso es de
23.5% aproximadamente y el tiempo de asentamiento es de 11seg., además de tener un error de
velocidad de 1.33. Comparativamente con la técnica descrita en la sección anterior, estamos más
cerca de satisfacer las especificaciones de diseño. Las gráficas 6, 7 y 8, muestran los resultados de
una simulación (controlador discreto y planta continua), siendo estas gráficas la salida, la variable
de control y la señal de error respectivamente.
Gráfica 5
Gráfica 6
Gráfica 7
Gráfica 8
Método de diseño basado en la respuesta en frecuencia.
El concepto de respuesta en frecuencia juega un papel muy importante en el análisis y diseño de

sistemas de control digital, al igual que en sistemas de control en tiempo continuo.
Antes de aplicar las bien conocidas técnicas de respuesta en frecuencia en el análisis y diseño de
sistemas de control en tiempo discreto, es necesario hacer algunas consideraciones a la
aproximación utilizada en el plano z. Puesto que en el plano z la frecuencia aparece a través de la
expresión z = e j ΩT , si la respuesta en frecuencia se trata en dicho plano la simplicidad en la
utilización de las trazas logarítmicas (trazas de Bode ), se pierde. Puesto que la transformación
z = e sT mapea las franjas primaria y complementarias del semiplano izquierdo del plano s al interior
del círculo unitario en el plano z, la aplicación de los métodos convencionales de respuesta en
frecuencia no son aplicables al plano z ya dichos métodos trabajan con todo el semiplano izquierdo
del plano s.
Esta dificultad se puede resolver al transformar la función de transferencia del plano z al plano w,
esto es, emplear la transformada w, la cual se obtiene mediante una transformación bilineal,
definida como:
1 + ( T 2 )w
z=
1 − ( T 2 )w
Al transformar a la función de transferencia del plano z al plano w, es posible aplicar los métodos
convencionales de respuesta en frecuencia en el análisis y diseño de sistemas en tiempo discreto de
la expresión (1) se obtiene:
2 z −1
w= .
T z +1
Nótese que esta trasformación tiene la misma forma que la transformación de Tustin.
A través de la transformación al plano z y de la transformación al plano w, la franja primaria del

semiplano izquierdo del plano s se mapea primero al interior del círculo unitario del plano z y la
trasformación del plano z al plano w mapea el interior del circulo unitario al semiplano izquierdo
del plano w.
Es necesario observar que el origen del plano z se mapea al punto w = −2 T en el plano w, si ahora s
varía de 0 a j ωs 2 a lo largo del eje imaginario del plano s, z varía de 1 a -1 sobre el círculo unitario y w
varía de 0 a infinito sobre el eje imaginario del plano w. La gran diferencia es que el
comportamiento en el plano s en el rango de frecuencia -ωs 2 a ωs 2 se mapea al rango de −v a +v,
donde v es la frecuencia (ficticia) en el plano w. Esto significa que las características de respuesta en
frecuencia de un filtro analógico serán reproducidas en el filtro digital y la escala de frecuencias
sobre las que la respuesta ocurre serán comprimidas de un intervalo infinito en el filtro analógico a
un intervalo finito en el filtro digital.
Además el plano w asemeja geométricamente al plano s, con la característica de que el eje de

frecuencias (eje imaginario) está distorsionado en el plano w. Como se mencionó v representa la
frecuencia ficticia, esto es, reemplazando w por jv y las técnicas convencionales de respuesta en
frecuencia pueden ser usadas para dibujar las trazas de Bode, donde v será utilizada como variable.
Por otra parte la frecuencia ficticia (v) y la frecuencia real (w) están relacionadas mediante:
2 z −1 2 e j ΩT − 1
w = jv = jΩT =
w = jv
T z +1 z =e
T e j ΩT + 1
jΩ T − jΩ T
2 e 2 −e 2
jv = jΩT − jΩT
T e 2 +e 2
jΩT − jΩT
e 2
−e 2
2 2j
v= jΩT − jΩT
T e 2 +e 2
2
2 ΩT
v= tan
T 2
adicionalmente si ΩT es pequeño, entonces:
v ≈ω
Esto último significa que valores pequeños valores de ΩT las funciones G( s ) y G( w ) se parecen una
a la otra.
A manera de resumen, la transformada w mapea el interior del círculo unitario del plano z al
semiplano izquierdo del plano w. Por otro lado, el resultado debido a las transformaciones del plano
s al plano z y del plano z al plano w es tal que el plano s y el plano w son similares en la región de
interés del plano s. Esto es porque algunas de las distorsiones causadas por la trasformación del
plano s al plano z se compensan de manera parcial por las distorsiones causadas mediante la
transformación del plano z al plano w.
Ventajas del uso de las trazas de Bode en el diseño de sistemas de control.
La utilización de las trazas de Bode en el análisis y diseño de sistemas de control es útil por las
siguientes razones:
1. La curva asintótica de baja frecuencia de la traza de magnitud es indicativa de alguna de las

constantes de los errores en estado estable, K p ,K v o K a .
2. Las especificaciones de respuesta transitoria pueden ser traducidas en especificaciones de

respuesta en frecuencia, como son: margen de ganancia, margen de fase, ancho de banda, etc.
Estas especificaciones pueden trabajarse con cierta facilidad en las trazas de Bode.
3. El diseño de controladores (compensadores) digitales para satisfacer especificaciones dadas (en

términos de márgenes de ganancia y fase) puede llevarse a cabo en las trazas de Bode de una
manera sencilla.
Procedimiento de diseño de controladores en el plano w.
El esquema del sistema de control a utilizar es, en este caso, como el que se muestra en la siguiente
figura:
El procedimiento de diseño es como se describe en los siguientes pasos:
1. Obtener G( z ), empleando la técnica del muestreador y el retén, estos es:
G( s ) 
( )
G ( z ) = 1 − z −1 Z 
 s 
Posteriormente se transforma G( z ) a la función de transferencia G( w ), mediante la transformación

bilineal:
1 + ( T 2 )w
z=
1 − ( T 2 )w
Esto es,
G ( w) = G ( z ) z=
1 + (T 2 ) w
1 − (T 2 ) w
Es importante que el periodo de muestreo T sea seleccionado apropiadamente. Una buena regla es
muestrear a una frecuencia 10 veces mayor que el ancho de banda del sistema realimentado (en
tiempo continuo).
2. Sus tituir w por jv en la función de tran sferen cia G ( w) y dibujar las tra zas de Bode de G ( jv ).
3. Determinar a partir de las trazas de Bode (magnitud y fase), las constantes de los errores en
estado estable, el margen de ganancia y el margen de fase.
4. Asumiendo que la ganancia de baja frecuencia del controlador discreto (digital) con función de
transferencia G c ( w ) es unitaria, determinar la ganancia del sistema para satisfacer las
especificaciones de diseño de estado estable (error en estado estable). Ahora empleando las
técnicas convencionales de diseño para sistemas en tiempo continuo, determinar los polos y
ceros de la función de transferencia del controlador (recordando que G c ( w ) es una función
descrita por el cociente de dos polinomios en w). De este modo la función de transferencia del
sistema de malla abierta está dada por G c ( w)G( w).
5. Transformar la función de transferencia del controlador del plano w ( G c ( w)) al plano z (G c ( z ))

mediante la transformación bilineal:
2 z −1
w= .
T z +1
esto es,
G c ( z ) = G c ( w) w=
2 z −1
T z +1
Verificar si la función de transferencia del controlador obtenida G c ( z ), satisface las

especificaciones de diseño. En caso de que no sea así, regresar al punto 4 y rediseñar el
controlador.
En el procedimiento de diseño descrito, es importante tener en cuenta lo siguiente:

a) La función de transferencia G( w) es de fase no mínima, por lo que, la traza de ángulo

de fase es diferente a las curvas típicas de funciones de transferencia de fase mínima.
Es entonces necesario tener cuidado en trazar la curva de fase en forma adecuada.
b) Puesto que el eje de frecuencia en el plano w está distorsionado, es necesario tener en

cuenta que la relación entre v (frecuencia ficticia) y Ω (frecuencia real) está dada por:
2 ΩT
v= tan
T 2
Por ejemplo, si se especifica un ancho de banda determinado Ω b , el sistema se tiene que diseñar con
un ancho de banda v b , donde:
2 Ω T
v= tan b
T 2
Ejemplo:
Considérese un sistema en tiempo continuo descrito mediante la función de transferencia:
s
G( s ) =
( s + 2)( s + 1)
Diseñar un controlador digital, empleando las trazas de Bode en el dominio de la variable w, tal que
el margen de fase sea de 60°, el margen de ganancia de 12 decibeles o más y un error de velocidad de
0.2. Asúmase que el periodo de muestreo es de 0.1 segundo.
La función de transferencia en tiempo discreto está dada por la expresión:
 5 
G( z ) = (1 − z −1 )Z 
 s( s + 1)( s + 2 ) 
obteniéndose:
02263
. ( z + 0.9061)
G( z ) =
( z − 09048
. )( z − 0.8187)
empleando la transformación:
1 + ( T 2 ) w 1 + 0.05w
z= =
1 − ( T 2 )w 1 − 005
. w
se obtiene:
2500[1 − ( 1 20 )w][1 + ( 1 406 ) w]

G( w ) =
(1 + w)[1 + ( 11 . 994 ) w]
Nótese que a fin de satisfacer la especificación del error en estado estable ( K v = 5), el controlador
debe tener un integrador.
Empleando la técnica de diseño convencional de respuesta en frecuencia se obtiene la siguiente

función de transferencia del controlador, la cual satisface las especificaciones de diseño:
2(1 + 10w)(1 + w)
G c ( w) =
w(1 + 100w)(1 + 01
. w)
y la función de transferencia de lazo abierto es:
5(1 + 10w)(1 − 005

. w)(1 + 0.000246w)
G c ( w)G ( w) =
w(1 + 100w)(1 + 01
. w)
De las trazas de Bode mostradas en la figura (a), se determina que el margen de fase es de 60°
aproximadamente, y el marge de ganancia de 22 decibeles. La ganancia de 0 decibeles se tiene en la
frecuancia de corte de 0.5 rad/s y el ángulo de fase de −180° en la frecuencia de corte de 3.5 rad/s.
Figura a1
Figura a2
Por otro lado, usando la transformación:
z −1
w = 20
z +1
la función de transferencia del controlador en el dominio, satisface las especificaciones impuestas.

Por otro lado, un análisis en el dominio del tiempo da los resultados mostrados en las gráficas 9, 10,
11 y 12 en el siguiente orden, variable de salida (en tiempo discreto), la variable de salida (de la
simulación, controlador discreto planta continua), variable de control y la señal de error.
Gráfica 9
Gráfica 10
Gráfica 11
Gráfica 12
Método directo de Ragazzini
Para el diseño de controladores mediante este procedimiento, se parte de la siguiente configuración:
La función de transferencia del sistema realimentado está dada por la espresión:
G c ( z )G ( z )
H( z ) =
1 + G c ( z )G( z )
es evidente que a partir de esta expresión, es posible conocer la función de transferencia del
controlador si se conoce la función de transferencia del sistema realimentado, la cual queda
definida completamente a partir de las especificaciones de diseño. La función de transferencia del
controlador está dada mediante la expresión:
H( z )
G c ( z) =
G( z )[1 − H ( z )]
La síntesis del controlador utilizando esta expresión, resulta ser muy simple. Sin embargo, se deben
observar las siguientes restricciones:
1. Causalidad
G c ( z ) es causal si, cuando z la función es bien comportada.

Para que G c ( z ) sea causal, es necesario que H( z ) tenga un cero en infinito del mismo orden que los
ceros en infinito de G( z ), esto es:
G ( z) z →∞
= H( z ) z →∞
2. Estabilidad
El polinomio característico de la función de transferencia del sistema realimentado está dado por:
1 + G c ( z )G( z ) = 0
por otro lado, si G c ( z ) y G( z ) se definen mediante:
a( z )
G c ( z) =
b( z )
c( z )
G ( z) =
d( z)
entonces, el polinomio característico está dado por:
a( z ) d( z ) + c( z )b( z ) = 0
Supóngase que el sistema original G( z ), tiene un polo inestable y éste quiere ser eliminado
mediante un cero del controlador, se tiene entonces la condición:
a( z ) = ( z − α )a′( z )
c( z ) = ( z − α )c′( z )
considerando que:
α >1
así, el polinomio característico del sistema realimentado queda:
( z − α ) a′( z ) d( z ) + ( z − α )c′( z )b( z ) = 0
o bien:
( z − α )( a′( z ) d( z ) + c′( z )b( z )) = 0
de la ecuación anterior es claro, que cuando se trata de hacer la cancelación de un polo inestable, lo
único que se obtiene es que el sistema realimentado también es inestable.
Nota: Debe evitarse toda cancelación de polos inestables.
Comentarios:
(1 − H ( z )) debe contener como ceros a todos los polos de G( z ) están fuera del círculo unitario.
H( z ) debe contener como ceros a todos los ceros de G( z ) que están fuera del círculo unitario.
3. Precisión de la respuesta permanente
E( z ) = R( z )(1 − H( z ))
y suponiendo que el sistema es de tipo “1”
ep = 0
 z 
e p = lím( z − 1) (1 − H( z )) = 0
z →1
 z − 1
por lo tanto:
H(1) = 1
por otra parte, el error de velocidad está dada por:
 z  1
ev = lím (1 − H ( z )) =
z →1 ( z − 1)

2
 Kv
de donde se obtiene:
1 dH( z )
= −T
Kv dz z =1
Con la consideración de estas restricciones, se obtiene un diseño adecuado, esto es, el controlador
es causal y estable.
Ejemplo:

01
.
G (s) =
s( s + 01
.)
las especificaciones de diseño a satisfacer son: un sobrepaso máximo del 17% o menor, un tiempo
de asentamiento menor de 10 segundos y un error de velocidad menor que 1.
por lo tanto:
b0 = 0
También se sabe que, H(1) = 1, teniendo entonces:
b1 + b2 + b3 + b4 +K
H(1) = =1
0.58198
se obtiene:
b1 + b 2 + b 3 + b4 +K = 058198
. ... (1)
y de la ecuación:
1 dH( z )
= −T
Kv dz z =1
se obtiene:
b1 + 2b2 + 3 b3 + 4b4 +K = 0.53184 ... (2)
resolviendo sólo para dos constantes b1 y b2 , a fin de no asignar valores arbitrarios, ya que
únicamente se tienen dos ecuaciones linealmente independientes, se obtiene:
b1 = 063212
.
b2 = −0.05014
finalmente la función de transferencia del sistema realimentado es:
063212
. z − 0.05014
H( z ) =
z − 0.7859 z + 0.3679
2
( z − 1)( z − 0.41802)
1 − H( z ) =
z 2 − 0.7859 z + 03679
.
y la función de transferencia del controlador es:

( z − 0.9048)( z − 007932
. )
G c ( z ) = 13.068
( z + 0.9672)( z − 0.41802)
Al analizar la respuesta escalón del sistema (en tiempo descrito) de la gráfica 13, se observa que el
sobrepaso es del 19.7% y el tiempo de asentamiento es de 9 segundos. Sin embargo, al llevar a cabo
la simulación (controlador discreto y planta continua), se observa que la respuesta del sistema
presenta oscilaciones (oscilaciones escondidas u oscilaciones entre instántes de muestreo) y el
sobrepaso aumentó hasta el 35% aproximadamente, estas oscilaciones no aparecieron en la
respuesta en tiempo discreto y sólo pueden ser analizadas mediante el método de la transformada Z
modificada. En las gráficas 14, 15 y 16 se muestran, la salida, la variable de controly la señal de
error respectivamente.
Gráfica 13
Gráfica 14
Gráfica 15
Gráfica 16
De las especificaciones mencionadas se tiene que:
Si M p ≤ 17% ⇒ ξ ≥ 0.49
Si t a ≤ 10 s ⇒ ω n ≥ 09388
.
ξ = 05
.
ωn = 1
de este modo el polinomio característico es:
s2 + s +1 = 0
si se considera que el peiodo de muestreo es de 1 segundo, de los ejemplos anteriores y haciendo el

mapeo del polinomio característico al plano discreto, se obtiene:
z 2 − 0.7859 z + 03679
. =0
y la función de transferencia del sistema realimentado se puede suponer con la siguiente estructura:
b0 + b1 z −1 + b2 z −2 + b3 z −3 + b4 z −4 +K
H( z ) =
1 − 0.7859 z −1 + 0.3679 z −2
y se sabe además, que la función de transferencia de la planta está dada por:
z + 0.9672
G( z ) = 004837
.
( z − 1)( z − 09048
. )
Ahora, aplicando la restricción de causalidad se tiene que:
G( z ) z →∞ = 0
H( z ) z →∞ = 0
Por lo expuesto, es entonces necesario investigar cuale son las causas de dichas oscilaciones y ésto
se puese saber al analizar que es lo que esta entrando a la planta. Del diagrama original se deduce
que el problema es propiciado por la variable de control. Si se calcula la función de transferencia
entre la variable de control y la señal de referencia, siendo ésta:
U ( z) G c ( z)
=
R( z ) 1 + G c ( z )G( z )
Sustituyendo G( z ) y G c ( z ) en la expresión anterior se tiene que:
U ( z) ( z − 0.0793)( z − 1)( z − 0.9048)

= 1306
.
R( z ) ( z − 0.7859 z + 0.3679)( z + 09672
2
. )
El problema es en este caso, el polo situado en -0.9672, que está produciendo las variaciones de la
variable de control, entre valores positivos y negativos. Además, puesto que el polo está muy
cercano al círculo unitario, tiene que transcurrir un tiempo relativamente grande para que su efecto
desaperezca. Este problea puede ser resuelto, si se elimina este polo, la única forma es con la
adición de un cero en -0.9672 y debe estar contenido como uno de los ceros de la función de
transferencia de malla cerrada, esto es, adicionar el término b3 z −3 y el procedimiento a seguir, es
como se presenta a continuación. De las especificaciones de estado permanente se obtienen las
ecuaciones:
b1 + b2 + b3 = 058196
.
b1 + 2 b2 + 3b3 = 0.53184
la tercera ecuación se obtiene de la forma:

b1 z −1 + b2 z −2 + b3 z −3 = Q( z −1 )
se sabe que z + 09672

. debe ser factor de Q( z ), después de algunas manipulaciones algebraicas se
obtiene la tercera ecuación, siendo ésta:
b1 − 1034
. b2 + 1067
. b3 = 0
resolviendo, se obtiene:
b1 = 0.4667
b2 = 0.2807
b3 = −01654
.
y la función de transferencia de malla cerrada es:
0.4667( z 2 + 06014
. z − 0.3544)
H( z ) =
z − 0.7859 z + 03679
3 2
. z
y la función de transferencia del controlador es:
( z − 09048
. )( z − 0.3662)
G c ( z ) = 9.6485
( z − 0.5522)( z + 02996)
.
Con esta nueva función de transferencia del controlador, se observa de la respuesta escalón (en
tiempo discreto) en la gráfica 17, que el sobrepaso es del 28% aproximadamente y en la simulación
(planta continua controlador discreto), se conserva este sobrepaso. Los resultados se muestran en
las gráficas 18, 19 y 20, esto es, salida, variable de control y señal de error respectivamente.
Gráfica 17
Gráfica 18
Gráfica 19
Gráfica 20

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DISEÑO DE CONTROLADORES

Ing. Francisco J. Rodríguez Ramírez

Especificaciones de sistemas de control.

Las especificaciones de diseño pueden ser agrupadas en diferentes categorías, a saber:

1. Precisión de la respuesta en estado permanente.

2. Precisión de la respuesta en estado transitorio, también conocida como la respuesta

5. Sensibilidad a cambios en los parámetros del sistema

1. Precisión de la respuesta en estado permanente.

G( s ) : Es la función de transferencia de la planta o proceso a ser controlado

ahora, el error en estado estable está definido mediante la expresión :

y por el teorema del valor final se tiene:

lím e( t ) = lím sE( s )

a) Si la entrada de referencia es una función escalón, se define el error de posición como:

Kp : es la constante de posición y se evalúa mediante:

b) Si la entrada de referencia es una función rampa, se define el error de velocidad como:

Kv : es la constante de velocidad y se evalúa mediante:

c) Si la entrada de referencia es una función parábola, se define el error de aceleración como:

Ka : es la cosntante de aceleración y se evalúa mediante:

Tipo de Sistema Tipo de Error

y la función de error (cuando no se conside ran perturbaciones, D( z ) = 0) está dada por:

y error en estado estable es:

ess = lím e( k ) = lím( z − 1)E ( z )

Los errores en estado estable se calculan a partir de las expresiones:

a) Error de posición, la entrada es una función escalón:

b) Error de velocidad, la entrada es una función rampa:

Además, la función de error se puede expresar como:

Por lo que el error de velocidad es:

y aplicando la regla de L'Hopital para evaluar el límite, se obtiene:

2. Precisión de la respuesta en estado transitorio.

La precisión de la respuesta transitoria (respuesta dinámica), básicamente se refiere a la habilidad

En casos prácticos la respuesta transitoria de un sistema de control, presenta oscilaciones

que presentan comportamiento dominante como el de un sistema de segundo orden

Este parámetro es buen indicador de la estabilidad relativa del sistema.

5) Tiempo de asentamiento (t a ). Es el tiempo requerido para que la respuesta del sistema

Para sistemas de segundo orden, en tiempo continuo y subamortiguado, las especificaciones

ξ : Es el factor de amoriguamiento relativo

ωd : Es la frecuencia real de oscilación y está definida como:

y en forma gráfica, se tiene:

a) Factor de amortiguamiento real:

" s" " z"

" s" " z"

c) Factor de amortiguamiento relativo:

" s" " z"

d) Frecuencia natural no amortiguada:

" s" " z"

La efectividad del sistema en lo referente a rechazo de perturbaciones se puede determinar a partir

Si la ganancia de lazo G c ( z )G( z ) es grande comparado con 1, esto es:

a) La máxima magnitud de la variable de control umáx , la cual es proporcional a:

b) El esfuerzo de control o energía, que es proporcional a:

5. Sensibilidad a los cambios en los parámetros del sistema.

Técnicas de diseño de controladores digitales

• Equivalente discreto considerando el retén de orden cero en el diseño

• Método directo de Ragazzini

Diseño de controladores mediante el equivalente discreto

Considérese el problema de controlar un sistema descrito mediante la función de transferencia:

De las especificaciones mencionadas se tiene:

Si: M p ≤ 17% ⇒ ξ ≥ 0.49

Si: t a ≤ 10s ⇒ ω n ≥ 0.9388

Los parámetros que se seleccionan son:

Se propone un controlador con estructura: G c ( s ) = K (s + a ) (s + b ). Si se considera a = 0.1 y la

Por otra parte el polinomio característico de malla cerrada es:

Por lo tanto la función de transferencia del controlador es:

Por simplicidad, se hace T = 1 segundo.

Discretizando el controlador mediante mapeo de polos y ceros se obtiene: