Elementos de un lazo de control

Segn Roffel y Betlem (2005), los procesos industriales que deben controlarse pueden dividirse ampliamente en dos categoras: procesos continuos y procesos discontinuos. En ambos tipos deben mantenerse en general las variables (presin, caudal, nivel, temperatura, etc) bien en un valor fijo deseado, bien en un valor variable con el tiempo de acuerdo con una relacin predeterminada, ya guardando una relacin especfica con otra variable. El sistema de control que permite este mantenimiento de las variables puede definirse como aqul que compara el valor de las variantes o condiciones por controlar con un valor deseado y ejecuta una accin de correccin, de acuerdo con el desviador existente, sin que el operario intervenga en absoluto.

El sistema de control exige, pues, para que esta comparacin y subsiguiente correccin sean posibles, que se incluya: una unidad de medida, una unidad de control, un elemento final de control, y el propio proceso. Este conjunto de unidades forman un bucle o lazo que recibe el nombre de bucle o lazo de control. En el dominio de una variable por medio de un lazo de control existen elementos bsicos interactuantes, que son:

El proceso: El cual es representado por la variable que deseamos controlar.

Elemento de medicin: El cual se encarga de sensar los cambios sufridos por la variable, y de generar una seal de respuesta en forma de movimiento, cambio de resistencia, cambio de voltaje, etc. Puede formar parte de un controlador. transmisor o de un

El elemento de control: Esta representado por el controlador y se encarga de comparar la seal generada por el elemento de medicin, la cual es representativa del valor de la variable, con otro valor pre-establecido llamado valor deseado y entregar al elemento final de control, una seal en funcin de la diferencia entre el valor medido (variable) y el valor deseado (referencia).

7 Elemento final de control: Es el elemento encargado de modificar el estado de la variable, en funcin de la sea! recibida desde e! controlado. En los lazos de control industrial, el elemento final generalmente es una vlvula de control.

Lazos de control en circuitos abiertos y cerrados

Segn Roffel y Betlem (2005), Existen dos tipos de lazo, el abierto y el cerrado: el lazo de control abierto es aqul en que la seal que circula por sus elementos nace en un punto y termina en otro, es decir, carece de retroalimentacin; y el lazo de control cerrado es aquel en el cual la seal originada parte de cada uno de los elementos de lazo de control y regresar al punto o lugar de origen, es decir, posee retroalimentacin. A continuacin, se presentan las ventajas y limitaciones de ambos lazos de control.

Ventajas

En los lazos de control abierto la estabilidad no es afectada por los cambios de carga del proceso. Son sistemas de control ms sencillos, menos costosos y se ajustan con facilidad. Los lazos cerrados nos permiten realizar un control ms exacto de. La variable, y lograr un producto mejor terminado, lo que permite mayores divisas, y como mantiene un dominio ininterrumpido de la variable, contribuye a reducir los costos de operacin.

Limitaciones

La estabilidad en los lazos cerrados afectada por las perturbaciones. Se requiere personal calificado para su ajuste, lo cual suele ser costoso. El control de los procesos de lazo abierto es menos exacto.

8 Elementos primarios de medicin

Segn Creus (2007), Es la parte de la unidad de medicin que est en contacto con el proceso y convierte la energa de la variable en una seal adecuada por su medicin. Cuando en un lazo de control aparezca el transmisor, queda entendido que debe existir un elemento sensor (elemento primario) y uno de medicin.

Transmisores

Segn Creus (2007), Son instrumentos que captan el valor de la variable y la trasmiten a distancia, por medio de seales estandarizadas, un instrumento receptor indicador, registrador, controlador o una combinacin de estos. Normalmente, se le da el nombre al transmisor segn la energa utilizad por transmitir informacin de la variable y existen varios tipos de seales.

Controladores

Segn Creus (2007), son los instrumentos que reciben la informacin del transmisor, la comparan con un valor preestablecido, llamado comnmente punto de ajuste (set-point), y enva una seal de correccin en funcin de la desviacin al elemento final de control. De acuerdo con la energa utilizada, se puede decir que los controladores ms utilizados son los neumticos y los electrnicos y, segn su diseo, hay instrumentos de esta clase para instalar en el campo y en las salas de control. Elemento final de control

Para Creus (2007), es la parte de los medios de control que modifica directamente el valor de la variable manipulada. El elemento final ms utilizado es la vlvula de control; sin embargo, existen otros, tales como: hojas de ventilador, SCRs, reactores de ncleo saturado, amplificacin magnticos, motores entre otros.

9 El elemento final de control es aquel que finalmente modifica alguna caracterstica del proceso segn lo ordenado por el controlador. Dependiendo del tipo de proceso y de los objetivos, se tienen una variedad de estos elementos. Desde dispositivos que reciben seales de control del tipo discreto hasta otros que actan regulando la variable de inters dentro de cierto rango como por ejemplo el flujo de un fluido a travs de una vlvula de control, la velocidad de un motor por medio de un variador de velocidad o la temperatura de un horno elctrico utilizando una resistencia calefactora.

Medicin de flujo y nivel

Segn Roffel y Betlem (2005), En la mayor partes las operaciones realizadas en los procesos industriales y en las efectuadas en laboratorios y en las plantas pilotos, es muy importante la medicin de los caudales. Las ventajas de la medicin por presin diferencial de este modelo de medicin de flujo es el ms utilizado en el mundo, debido a que ofrece mltiples ventajas, tales como: Econmico, sencillo, bajo costo de mantenimiento y sirve para lquidos, gases y vapores.

No es el mejor procedimiento en cuanto a presin se refiere, ya que existen otros que proporcionan una medicin ms exacta; sin embargo, las ventajas mencionadas anteriormente, entre otras, lo califican para estar en el primer lugar. Cuando el caso lo requiera, se puede recurrir a otro mtodo, pero cualquiera elegido siempre generara mayor costo.

Segn Roffel y Betlem (2005), se definir el Nivel de un lquido o slido, como la altura que alcanza ste dentro del recipiente que lo contiene, considerando un punto de referencia acuerdo con las necesidades del proceso. La importancia de la medicin de esta variable es de gran importancia en los procesos industriales, ya que nos permite determinar el balance adecuado de materias primas o de productos finales y los puntos ptimos de operacin.

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Mtodos de medicin

Segn Manual de Automatizacin Flexible en la Industria (2009), los mtodos de medicin pueden son:

Medicin directa del lquido: La

medicin directa es realizada por la simple

comparacin del estado de una variable con un patrn determinado. En el caso de nivel consiste en medir la altura alcanzada por un producto en un recipiente cualquiera.

Medicin de nivel por presin hidrosttica. Sistema bsico a manmetro: La medicin de nivel por presin hidrosttica en un recipiente o tanque se obtiene a travs del peso del lquido en el fondo del recipiente, mediante el uso del manmetro.

Medicin de nivel por presin diferencial: El mtodo de medir nivel por presin diferencial se utiliza ampliamente en tanques cerrados donde el lquido se encuentra presurizado. Este mtodo consiste en utilizar como elemento de medicin una cmara diferencial, la cual es instalada a travs de tuberas en el tanque. La cmara de alta presin se conecta a la parte inferior del tanque y la cmara de baja presin a la parte superior.

Transmisores

Segn Roffel y Betlem (2005), los transmisores son instrumentos que detectan la variable del proceso y envan una seal normalizada, directamente proporcional a los cambios de la variable, a un instrumento receptor (indicador, registrador, controlador o una combinacin de estos). Existen varios tipos de seales de transmisin: neumticas, electrnicas, hidrulicas y telemtricas. Las ms empleadas en la industria son las dos primeras. Las seales se utilizan ocasionalmente cuando se necesita una gran potencia. Las telemtricas se emplean cuando hay una distancia de varios kilmetros entre el transmisor y el receptor.

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Importancia de los transmisores en los procesos industriales

Para Roffel y Betlem (2005), con los transmisores es posible instalar el sensor de la variable cerca del sitio de medicin y el indicador/registrador o controlador en un sitio distante. La magnitud medida es transmitida a un receptor que est en una sala de control donde se centraliza la informacin. Esto evita riesgos y accidentes, reduce en gran medida los costos de operacin, y contribuye a la optimizacin y calidad del producto, manteniendo una informacin continua del proceso

Transmisores electrnicos

Segn Roffel y Betlem (2005), en los transmisores electrnicos la velocidad de respuesta es prcticamente instantnea, ya que la corriente circula a velocidad de la luz. Esta es su caracterstica principal. La seal de salida de estos transmisores es de 4 a 20 ma y de 10 a 50 ma. Los transmisores electrnicos poseen algunas ventajas sobre los neumticos, entre las cuales podemos mencionar: Mayor velocidad de respuesta, mayor distancia hasta el receptor, de ms fcil calibracin, instalacin ms sencilla, suministro de energa ms econmica, menor costo de mantenimiento. Existen dos tipos de sistemas de control el manual y el automtico.

Sistema de control automtico

Segn Creus (2007), el controlador permite en el proceso, cumplir un objetivo de transformacin del material y realiza dos funciones Comparar la variable medida con la de referencia o deseada (punto de ajuste), para determinar el error.

12 Estabilizar el funcionamiento dinmico del lazo de control mediante circuitos especiales para reducir o eliminar el error.

Ventajas y limitaciones

El control de proceso automtico no requiere la intervencin continua del operario, sino para nuevos ajustes espordicos, en caso de ser necesario. El tiempo de respuesta es casi instantneo y continuo. El producto final obtenido es continuo y homogneo. Auto regulable por efectos de la reaccin constante para la cual fue diseado. Luego de iniciado el funcionamiento, la posibilidad de error es casi nula.

Controladores

Segn Creus (2007), el comportamiento de un circuito de control depende de las caractersticas de cada uno de sus elementos, los chales son mltiples y variados, entre ellos tenemos uno de vital importancia: El controlador. El controlador es un dispositivo que mide el comportamiento del circuito de control, compara el valor de la variable con el punto de ajuste y realiza la accin correctiva correspondiente al error. La habilidad de un controlador para producir un buen control depende de corno se acoplen sus caractersticas con las del proceso.

El controlador debe ajustarse cuidadosamente a las condiciones particulares de cada proceso. Los controladores, hoy ms que nunca son de gran importancia en el dominio de las variables de los desarrollos industriales de una manera automtica, pues permiten realizar tareas de control ininterrumpidamente, lo cual reduce los gastos de operacin y aumenta la productividad y la calidad.

Segn Creus (2007), los elementos ya mencionados estn interconectados entre s, siendo el primero en tomar accin el elemento de medicin, el cual censa los cambios de la variable y comunica una seal de movimiento al sistema tobera

obturador, que ste la corriente en una seal neumtica, la cual por ser muy dbil

13 requiere amplificacin ya que e! flujo de aire que pasa por la restriccin es muy pequeo. De all la utilizacin del relevador, e! cual se encarga de amplificar esta seal en presin y volumen.

La seal de respuesta es proporcional a la diferencia entre el valor deseado y el valor tomado por la variable, para lograr esta proporcionalidad, generalmente se utiliza en los controladores proporcionales un fuelle, al que se llama "fuelle proporcional", siendo la banda o faja proporcional el dispositivo encargado de variar esta proporcionalidad, conocida tambin con el nombre de ganancia.

Controlador lgico programable (PLC)

Manual de Automatizacin Flexible en la Industria (2009), los PLC o PLC (Programmable Logic Controller en sus siglas en ingls) hoy en da, los PLC no slo controlan la lgica de funcionamiento de mquinas, plantas y procesos industriales, sino que tambin pueden realizar operaciones aritmticas, manejar seales analgicas para realizar estrategias de control, tales como controladores proporcional integral derivativo (PID).

Los PLC actuales pueden comunicarse con otros controladores y computadoras en redes de rea local, y son una parte fundamental de los modernos sistemas de control distribuido. Existen varios lenguajes de programacin, tradicionalmente los ms utilizados son el diagrama de escalera LADDER, preferido por los electricistas, lista de instrucciones y programacin por estados, aunque se han incorporado lenguajes ms intuitivos que permiten implementar algoritmos complejos mediante simples diagramas de flujo ms fciles de interpretar y mantener. Un lenguaje mas reciente, preferido por los informticos y electrnicos, es el FBD (en ingles Function Block Diagram) que emplea compuertas lgicas y bloques con distintas funciones conectados entre s.

La principal diferencia con otros dispositivos son las conexiones especiales de entrada/salida. Estas conexiones conectan el PLC a sensores y actuadores. Los PLC

14 leen interruptores, indicadores de temperatura y las posiciones de complejos sistemas de posicionamiento. Algunos incluso pueden llegar a utilizar visin artificial. En los actuadotes, los PLC pueden operan motores elctricos y neumticos, cilindros hidrulicos o diafragmas, reles magnticos y solenoides. Las conexiones de entrada/salida pueden estar integradas en un solo PLC o el PLC puede tener mdulos de entrada/salida unidos a una red de ordenadores que se conecta al PLC.

Los PLC fueron inventados como recambio para sistemas automticos que podran llegar a usar cientos o miles de rels y contadores A menudo, un solo PLC puede programarse para reemplazar miles de rels. Los controladores programables fueron inicialmente adoptados por la industria del automvil, donde la revisin del software reemplazo a la reescritura o rediseo de los controles cada vez que cambiaban los modelos que se producan.

Equipos y Herramientas

Segn Baca Urbina (2009), cuando se llega el momento de decidir sobre la compra de los equipos y herramientas, se debe tomar en cuenta una serie de factores que afectan directamente la eleccin. La mayora de la informacin que es necesaria recabar ser til en comparacin de varios equipos y tambin es la base para realizar una serie de clculos y determinaciones posteriores. A continuacin se mencionan toda la informacin que se debe recabar y la utilidad que se esta tendr en etapas posteriores:

Proveedor. Es til parta la presentacin formal de las cotizaciones.

Precio. Se utiliza en el clculo de la inversin inicial.

Dimensiones. Dato que se usa al determinar la distribucin de planta.

15 Capacidad. Este es un aspecto muy importante, ya que, en parte, de el depende el nmero de mquinas que se adquiere.

Flexibilidad. Esta caracterstica se refiere a que algunos equipos son capaces de realizar operaciones y procesos unitarios en ciertos rangos y provocan en el material cambios fsicos, qumicos y mecnicos en distintos niveles.

Costo de mantenimiento. Se emplea para calcular el costo anual del mantenimiento.

Consumo de energa elctrica, otros tipos de energa o ambas. Sirve para el clculo de este tipo de costo. Se indican en una placa que traen todos los equipos, para sealar su consumo en watts/h.

Infraestructura necesaria. Se refiere a que algunos equipos requieren alguna infraestructura especial (por ejemplo, alta tensin elctrica), y es necesario conocer esto, tanto para proveerlo, como porque incrementa la inversin inicial.

Equipos auxiliares. Hay maquinas que requieren aire a presin, agua fra o caliente y proporcionar estos equipos adicionales es algo que queda fuera precio principal. Esto aumenta la inversin o requiere de espacio.

Representacin de lazo de control

Normalmente, los sensores y elementos finales de control son lineales o linealizadoslo ms posible a fin de no agregar complicacin al lazo de control. En la prctica, los sensores son bastante lineales, con tiempos de respuesta reducidos, pudindose considerar constantes de proporcionalidad como funciones de

transferencia. Los elementos finales de control requieren ms estudio, al ser elementos que manejan niveles de energa importantes, considerndose normalmente tiempos de retardo y tasas limitadas de actuacin.

16 La funcin de transferencia del algoritmo de control, en cambio, puede ser muy variada.En principio, se establece una filosofa de control, lo que determina la visin de cmo controlar el proceso. Las filosofas de control ms comunes son: Control binario (On/Off), realimentacin (Feedback), adelanto (Feed forward).En la retroalimentacin se espera la existencia de una desviacin y luego se procura corregirla. En el adelanto, se procura evitar las desviaciones antes de que sucedan. Accin de control binario (On/Off): Tambin conocido como Control por lmites, esta estrategia prevuna accin de control slo si la variable excede algn lmite, bajo o alto, previamente establecidos. En consecuencia, existiruna banda de valores permisibles para la variable controlada donde no se modificarla accin de control, la cual es conocida como banda muerta, o banda diferencial.

Accin de control por realimentacin: El control por realimentacin es la filosofa de control ms comn en la industria. El estado deseado es comparado con el estado actual del proceso y se emite una accin en base a la desviacin observada a fin de corregirla. Existen mltiples variantes en las cuales se utilizan algunos de los trminos del modelo PID, siendo los ms comunes los controladores proporcionales puros y los proporcionales-integrales.

Telemetra

A veces, las seales son adquiridas en puntos remotos, de difcil acceso o con condiciones ambientales hostiles, y es necesario aislar los componentes de captacin, de los equipos de procesamiento y presentacin. En estos casos, es necesario transmitir las seales entre la captacin y el procesamiento mediante un canal de comunicacin. Para adaptar las seales a las caractersticas de canal de comunicacin es necesario introducir procesos de modulacin, de modulacin o codificacin apropiados.

17 El medio de transmisin de la informacin puede ser aire (para el caso inalmbrico) o cable (de cobre para lneas telefnicas o de fibra ptica). Dependiendo de las necesidades especficas de medicin, se puede considerar para el transporte de los datos o bien usar sistemas basados en redes fi jas (PSTN: Public Switch Telephony Network o Red de Telefona Pblica Conmutada) o sistemas basados en redes inalmbricas, que pueden ir desde sistemas basados en comunicaciones va Bluetooth (para corto alcance) hasta sistemas basados en comunicaciones va satlite (para largo alcance).

El factor ms importante a considerar al momento de decidir qu sistema de telemetra utilizar es la distancia desde donde se tiene que realizar la medicin hasta el sitio donde debe entregarse y para el caso de sistemas inalmbricos se debe considerar tambin la posibilidad de poder contar con lnea de vista (signifi ca que una antena tiene que poder verse directamente y sin obstculos con otra) y aunque la lnea de vista no es siempre algo indispensable (dependiendo de la tecnologa inalmbrica usada), s ayuda a mejorar el rendimiento y alcance del sistema en su totalidad.

Arquitectura de un sistema de telemetra

Un sistema de telemetra tpico est formado por los siguientes elementos que se mencionan a continuacion: Sensores y/o actuadores: Son los dispositivos que se encargan de realizar la medicin en s (sensores) y/o ejecutar los comandos recibidos (actuadores). Pueden ser digitales o anlogos. RTU (Remote Telemetry Units, Unidades de Telemetra Remotas): Son pequeas unidades computarizadas (o microcontroladas) que sirven como punto local de recoleccin de datos de los sensores y transmiten los comandos recibidos a los actuadores.

18 Medio de transmisin: Es el canal de comunicacin usado entre el RTU y la estacin central. Suministro de energa: Puede ser directamente de la red pblica o mediante bateras (las cuales pueden ser recargadas automticamente por sistemas de energa solar, por ejemplo). Estacin central: Dispositivo donde se reciben las mediciones de todos los sensores, se acumulan y se procesan de acuerdo a las necesidades. Tiene la opcin de poder enviar comandos a los sensores para ejecutar acciones correctivas/preventivas (basado en las mediciones tomadas).

Desarrollo de aplicaciones de telemetra

El original de los sistemas de telemetra que se introdujeron a principios del siglo 20 para ser utilizado de supervisin en la naturaleza, ya que se utilizaran para supervisar la distribucin de energa elctrica. En el sistema antes de que se introdujo en Chicago en 1912, un centro de vigilancia que el uso de lneas telefnicas para recibir los datos operativos de remotos plantas de energa. Otros campos comenz a aplicar este tipo de sistemas, con las mejoras que se estn realizando durante las dcadas que siguieron. El uso de la aeronutica y la telemetra se remonta a la dcada de 1930, cuando globo a cargo de equipos se utilizan para recopilar datos sobre las condiciones atmosfricas.

Esta forma de telemetra se ampli para su uso en los satlites de observacin en la dcada de 1950. Satlites poner a la utilizacin de telemetra principio para varias aplicaciones que incluye el registro por las condiciones meteorolgicas, la observacin de fenmenos espaciales y teledeteccin. Tales satlites han aumentado en su complejidad ya que, y hay varios cientos de ellos que la rbita de la Tierra de hoy. Telemetra aplicaciones en el campo de la investigacin cientfica son constantemente est desarrollando hoy.

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Equipo telemetra

Equipo que permite mediante la conexin de una amplia variedad de sensores de medida, la captacin de datos y el envo de informacin de telemetra para su registro a un ordenador conectado a la red Internet. Se fundamenta en una comunicacin IP sobre la red de distribucin actual de GSM. De esta forma se reduce el coste de las inversiones a realizar por los operadores. La implantacin de esta tcnica supone una importante revolucin para las comunicaciones mviles industriales. Las aplicaciones M2M (Machine to Machine) y H2M (Human to Machine) pueden aprovechar las ventajas de esta tecnologa.

Para el desarrollo de este sistema se utiliza un equipo que permite programacin interna y conexin basada en Internet mediante telefona mvil. Para la trasmisin de datos, usaremos GPRS o servicio general de paquetes va radio. Las ventajas de usar GPRS para las comunicaciones industriales vienen determinadas por la posibilidad de dotar a cualquier dispositivo, en cualquier sitio, de soporte de Internet sin necesidad de cables. Para acceder a esta funcionalidad se necesita conectar el mdem a un ordenador tipo PC o que la electrnica asociada soporte TCP/IP.

Al equipo de telemetra se le podrn aadir mdulos comerciales NUDAM, del fabricante Adlink o mdulos de implementacin y diseo propios. Los mdulos NUDAM son unos mdulos inteligentes de control y adquisicin de datos, diseados para la adquisicin de esos datos en sistemas basados en PCs y otros equipos basados en procesador con puerto de entrada estndar serie RS-232.

Estos mdulos proveen de una conexin directa a una extensa variedad de sensores y realizan la conversin, escalado, conversin lineal y el condicionamiento de la seal. Estos mdulos pueden ser usados para medir temperatura, presin, corriente de flujo, corriente elctrica y numerosos tipos de seales digitales. Pueden ser A/D (mdulo conversor analgico digital), D/A (mdulo conversor digital analgico) o DIO

20 (mdulo digital de entrada salida). El equipo de telemetra acepta ms de 128 mdulos NUDAM y hasta 254 mdulos de diseo propio.

Elementos constitutivos de un sistema de telemetra

Transductor

Un transductor es un equipo encargado de convertir un fenmeno fsico cambiante a una seal elctrica proporcional. Casi todos los fenmenos fsicos a medir disponen de equipos (transductores) que pueden convertir stas en seales elctricas. Entre los fenmenos ms importantes tenemos: Temperatura, Presin, Flujo, Velocidad, Aceleracin, Torque, Posicin Angular, Fuerza, Humedad, Voltaje.

Unidad terminal

Es un dispositivo que modifica los datos medidos por el transductor de manera que puedan ser transmitidos como seal codificada utilizando algn tipo de canal de transmisin.

Medios de transmisin

Con relacin a los canales o medios de transmisin los ms comnmente utilizados para la medicin remota son:

Par Trenzado. Se trata de dos hilos de cobre entrelazados (por ejemplo cable telefnico)

Cable Coaxial. Se trata de dos conductores, donde uno es el eje central y el otro cubre al aislante del primero en forma de cubierta cilndrica.

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Radio. Se refiere a la transmisin de informacin mediante ondas electromagnticas. Son los sistemas de radio comunes dedicados a un servicio especfico.

Microondas. Es un sistema de radio donde el sistema no es dedicado, sino que sirve a mltiples usuarios con el mismo sistema.

Fibra ptica. Se basa en un medio cristalino que permite la propagacin de la luz, la cual no se dispersa sino que se mantiene dentro de la fibra por las caractersticas pticas especiales de la misma.

Las tcnicas de codificacin que se utilizan suelen ser digitales. Por lo general se enva ms de una seal al mismo tiempo por el canal de transmisin. La codificacin por modulacin de impulsos, por la cual las ondas se transforman en una seal en cdigo binario, se ha desarrollado en las ltimas dcadas gracias a los avances acaecidos en el campo de la computacin digital y en la microelectrnica.

Receptor

El equipo receptor es un dispositivo capaz de decodificar la seal recibida de la unidad remota y de mostrarla en algn formato adecuado para su anlisis y almacenamiento.