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Eduardo Torres
M.Torres, Diseos Industriales, S.A. Ctra. Pamplona-Huesca Km 9. 31119 Torres de Elorz, (Navarra), Spain.
Web: www.mtorres.es . Email: eduardo.torres@mtorres.es
5HVXPHQ
(O SUHVHQWH DUWtFXOR GHVFULEH HO QXHYR DHURJHQHUDGRU
VtQFURQR PXOWLSRODU GH YHORFLGDG YDULDEOH \ JUDQ
SRWHQFLD N: GLVHxDGR SRU 07RUUHV [7]. 7UDV
YDULRV DxRV GH LQYHVWLJDFLyQ PXOWLGLVFLSOLQDU HO
SULPHU SURWRWLSR FRPHQ]y D WUDEDMDU HQ HO SDUTXH
HyOLFR GH &DEDQLOODV HQ $JRVWR GH 'HVGH
HQWRQFHV VH KDQ UHFRJLGR XQ HOHYDGR FRQMXQWR GH
GDWRV SDUD H[WUDHU PRGHORV \ PHMRUDU HO
FRPSRUWDPLHQWR ILQDO GH OD PiTXLQD (O GLVHxR \
DMXVWH GH ORV FRQWURODGRUHV GHO VLVWHPD VH KDQ
OOHYDGR D FDER PHGLDQWH WpFQLFDV DYDQ]DGDV GH
FRQWURO UREXVWR 4)7 GHVDUUROODGDV D SDUWLU GH
GLFKRV GDWRV H[SHULPHQWDOHV (O DUWtFXOR PXHVWUD
WDPELpQ DOJXQRV GH ORV PiV UHSUHVHQWDWLYRV
UHVXOWDGRV GH FRQWURO GHO DHURJHQHUDGRU DQWH
FRQGLFLRQHV GH YLHQWR PX\ H[WUHPDV
3DODEUDV &ODYH: Grandes Aerogeneradores, Control
Robusto QFT, Control de Pitch, Generadores
multipolares, Velocidad variable.
,1752'8&&,1
',6(f2 (/(&7520(&1,&2
Frecuencia Variable
entre 2.5 Hz y 12.5 Hz
Frecuencia
Constante
50 Hz
DC link
Viento
AC-DC
conv
Igen
Motores Pitch
Vdc
DC-AC
conv
Generador
Sncrono
Multipolar
IGBTs
IGBTs
Transformador
Ix
Excitacion
Motores
Yaw
Viento
Velocidad
Variable
Convertidores
Sistema de Control
Sistema Redundante de Seguridad
Red
P( t ) = 0.5 R 2 C p V( t ) 3
(1)
(2)
0.45
0.4
0.35
0.3
EN
&S
S0.25
&
0.2
EN
0.15
0.1
0.05
0
0
0.5
1.5
2.5
Ghqh2:SW
3.5
4.5
5.5
6.5
7.5
8.5
XSW
C1(s)
Ref.
Angulo
Pitch
Controlador
Velocidad
Rotor
C2(s)
Ref.
Velocidad
Pitch
Controlador
Angulo
Pitch
C3(s)
Velocidad
Pitch
I(s)
P3(s)
Velocidad
Rotor
Angulo
Pitch
P2(s)
P1(s)
Controlador
Velocidad
Pitch
Sistema de Control
19
24
22
18
20
17
18
16
16
14
12
15
10
8
14
6
4
13
2
12
410
420
430
440
450
460
470
Time (sec)
480
490
500
510
0
410
420
430
440
450
460
470
Time (sec)
480
490
500
510
12
0.8
11
0.6
10
0.4
9
Pitch Angle
0.2
8
7
-0.2
5
4
410
-0.4
420
430
440
450
460
470
Time (sec)
480
490
500
510
465.7
465.8
465.9
466
466.1
Time (sec)
466.2
466.3
466.4
Figura 10. Control ante condiciones medias de viento. TWT1500 en Parque elico
de Cabanillas.
Wind Speed -m/s-
29
24
22
28
20
27
18
16
26
14
25
12
10
24
23
6
4
22
21
500
505
510
515
520
Time (sec)
525
530
500
505
510
515
520
Time (sec)
525
530
1
20.5
0.8
0.6
20
0.4
19.5
0.2
0
19
-0.2
18.5
-0.4
-0.6
18
-0.8
17.5
500
505
510
515
520
Time (sec)
525
530
508.8
509
509.2
509.4
509.6 509.8
Time (sec)
510
510.2
510.4
Figura 11. Control ante condiciones de viento extremas. TWT1500 en Parque elico
de Cabanillas.
&21&/86,21(6
$JUDGHFLPLHQWRV
Los autores agradecen el apoyo dado por la &RPLVLyQ
,QWHUPLQLVWHULDO GH &LHQFLD \ 7HFQRORJtD (CICYT) en
el proyecto DPI'2000-0785, y la colaboracin del
,QVWLWXWR SDUD OD 'LYHUVLILFDFLyQ \ HO $KRUUR GH OD
(QHUJtD (I.D.A.E.) y del Gobierno de Navarra.
5HIHUHQFLDV
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[5]
[7]
[3]
[6]
Garca-Sanz,
M.,
Egaa,
I.
(2002).
"Quantitative Non-diagonal Controller Design
for Multivariable Systems with Uncertainty".
,QWHUQDWLRQDO -RXUQDO RI 5REXVW DQG 1RQ
/LQHDU &RQWURO. Isaac Horowitz Special Issue,
Part 2. March. 2002. N 12, pp. 321-333.
[4]
[2]