ANTEPROYECTO BRAZO ROBOT

Integrantes
Juan de Dios Torres Martnez Alan Eduardo Martnez Padrn Uriel Gaytn Jimnez Jos Pedro Mndez valos

Equipo 9

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Contenido
ndice de Ilustraciones ........................................................................................................................ ii Introduccin ........................................................................................................................................ 1 Objetivo ............................................................................................................................................... 1 Alcance ................................................................................................................................................ 1 Limitaciones ........................................................................................................................................ 2 Antecedentes ...................................................................................................................................... 3 Clasificacin del Robot Industrial............................................................................................... 4 Manipuladores ................................................................................................................................ 4 Robots de repeticin o aprendizaje ................................................................................................ 5 Robots con control por computador............................................................................................... 5 Robots inteligentes ......................................................................................................................... 6 Micro-robots ................................................................................................................................... 6 Proyectos de Referencia ................................................................................................................. 6 Recursos .............................................................................................................................................. 8 Definiciones Bsicas ............................................................................................................................ 8 Glosario de Trminos .......................................................................................................................... 8 Bibliografa ............................................................................................Error! Bookmark not defined.

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ndice de Ilustraciones
ILUSTRACIN 1 - MANO ROBTICA ............................................................................................................................. 4 ILUSTRACIN 2 - GUANTE PARA MANIPULACIN DE MANO ROBTICA .............................................................................. 4 ILUSTRACIN 3 - BRAZO ROBTICO DE APRENDIZAJE ...................................................................................................... 5 ILUSTRACIN 4 - DISTINTOS ROBOTS CONTROLADOS POR COMPUTADORA ......................................................................... 5 ILUSTRACIN 5 - ROBOT VIOLINISTA ........................................................................................................................... 6 ILUSTRACIN 6 - LIBLULA ROBOT .............................................................................................................................. 6

ii

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Introduccin
El avance de la electrnica, y de las nuevas tecnologas ha hecho posible la vida diaria como la conocemos ahora, esto se debe a que anteriormente, muchas de las actividades que comnmente realizbamos en casa o en la escuela, as como los procesos industriales y de manufactura eran realizados por manos humanas, pero con la implementacin de la electrnica, cada vez se van reduciendo ms los costos, riesgos y tiempos de realizacin. Bsicamente el proyecto que es propuesto y descrito a continuacin, consiste en el prototipo de un brazo robtico (armado con partes de madera, motores, poleas, etc.) el cual ser controlado por un micro controlador que contendr una serie de rutinas grabadas que el brazo reproducir. En todo caso de que se nos autorice por parte del profesor, se planea realizar una interfaz en la computadora para permitir que un usuario cualquiera pueda definir un patrn deseado y posteriormente que el brazo lo realice. El uso que se le puede dar a un dispositivo como este varia, sus aplicaciones son tanto en la industria como lo puede ser en el manejo preciso de maquinaria o herramienta, como en el hogar para la ayuda en labores sencillas de alguna persona discapacitada o incapacitada por un accidente.

Objetivo
Uno de los objetivos que se proponen alcanzar en el desarrollo del proyecto, es en primera instancia, el de desarrollar un proyecto que involucre el uso de un micro controlador, y que a su vez este pueda ser programado y tenga una interfaz amigable y sencilla. Nuestro objetivo principal es que con el desarrollo y avance del mismo, se pueda construir parte de un robot que sea controlado por gestos y movimientos que harn personas, simulando el mimetismo con sensores de otro tipo, como lo es el Kinect [1], y estos, puedan ser implementados no solo en androides, sino que tambin, puedan ser implementados para la ayuda de personas con cualquier discapacidad y problema motriz.

Alcance
El alcance que puede llegar a tener el brazo robtico es que este cuente con todas las articulaciones que posee el brazo de una persona, incluyendo todas las de la mano (principalmente los dedos), para que este puede realizar tareas ms complejas y con mayor cuidado y delicadeza. Otra posible mejora sera la de poder manipular el brazo en tiempo real con ayuda de un dispositivo Kinect, lo cual podr permitir copiar movimientos sin el factor de nerviosismo con el que contamos las personas que hace que nos tiemble la mano, su principal aplicacin sera en operaciones mdicas o pruebas de laboratorio que requieran de un alto grado de precisin y exactitud. Por ltimo, tambin se podra adaptar para que fuera controlado inalmbricamente y de esta manera poder realizar maniobras a distancia, como por ejemplo, podra utilizarse en la nasa para

Anteproyecto Brazo Robot | Equipo 9 ayudar a reparar las instalaciones y equipo espacial, adems de que sera de ayuda en misiones de exploracin en terrenos desconocidos.

Limitaciones
Las limitaciones para el desarrollo a una escala mayor son diversas, ms sin embargo, se realizar un prototipo que sirva como base para futuros proyectos, por lo que solamente se presentan algunas limitaciones: Falta de presupuesto para el desarrollo de una escala mayor. Debido a que no contamos con el suficiente dinero para conseguir todo el material que se requiere para desarrollar el proyecto como producto en masa, se dispondr de material reutilizado, econmico y con cierto nmero de refacciones. Falta de tiempo para: el aprendizaje ms profundo acerca de la electrnica; y para un desarrollo ms completo del proyecto, mas no para su prototipo. Por lo que se piensa seguir trabajando con el proyecto a futuro para cumplir completamente con el objetivo planteado, adems de que sirva como referencia para ms estudiantes que les interese o les llame la atencin el tema.

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Antecedentes
Un robot industrial (brazo robot) es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas. [2] Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material. Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como un: MANIPULADOR MULTIFUNCIONAL REPROGRAMABLE CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD, CAPAZ DE MANIPULAR MATERIAS, PIEZAS, HERRAMIENTAS O DISPOSITIVOS ESPECIALES SEGN TRAYECTORIAS VARIABLES PROGRAMADAS PARA REALIZAR TAREAS DIVERSAS. Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR)

Manipulador automtico servo controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca.
Por robot industrial de manipulacin se entiende a una mquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento. En esta definicin se debe entender que la re programabilidad y multifuncin se consigue sin modificaciones fsicas del robot. Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ltimo lo ms frecuente. [3]

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Clasificacin del Robot Industrial.

La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo de controladores rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo de servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin real de los elementos del robot y establecer el error con la posicin deseada. Esta evolucin ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a continuacin:

Ilustracin 1 - Mano Robtica

Manipuladores
Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos: a) Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador. b) De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado previamente. c) De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo. Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.

Ilustracin 2 - Guante para Manipulacin de Mano Robtica

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Robots de repeticin o aprendizaje

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseanza, se vale de una pistola de programacin con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joysticks, o bien utiliza un maniqu, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los ms conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre de "gestual".

Ilustracin 3 - Brazo Robtico de Aprendizaje

Robots con control por computador

Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador. En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la mquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone de un lenguaje especfico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador. Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informtico.
Ilustracin 4 - Distintos Robots Controlados Por Computadora

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Robots inteligentes
Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto programable). De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y hacerles ms efectivos, al mismo tiempo que ms asequibles. La visin artificial, el sonido de mquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que ms estn estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes.
Ilustracin 5 - Robot Violinista

Micro-robots
Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos robots de formacin o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicacin industrial. Algunos ejemplos de proyectos que involucran a los brazos robticos, estn diseados para que cumplan operaciones muy bsicas, si del entorno acadmico se habla. Del lado industrial tenemos ejemplos como los utilizados en la industria automotriz, manufacturera, y en todas aquellas en las que puedan ser sustituidos los trabajadores por equipos que puedan hacer el trabajo de una manera
Ilustracin 6 - Liblula Robot

ms eficiente, rpida y precisa.

Pero no solo se limita al sector industrial, tambin se pueden mencionar sus usos tanto en ciencia como en la medicina aplicada, tal es el caso de los brazos que pueden ser manipulados por los cirujanos a distancia, pero que tienen tal precisin que es casi imposible que el cirujano corte de ms, o que haya problemas, adems de que al ser de un dimetro menor, las suturas son menores, reduciendo el tiempo de recuperacin de los pacientes. [4] [5]

Proyectos de Referencia
El primer ejemplo nos lo proporcionan dos estudiantes de Ingeniera Robtica que en el verano de 2011 en Suecia, usaron el software de seguimiento de esqueleto (Kinect), y un robot ABB.

Anteproyecto Brazo Robot | Equipo 9 Otro ejemplo curioso de manejo de robots gracias a Kinect es el realizado por varios estudiantes de la universidad de Washington (EE.UU.). Construyeron un brazo robtico que puede ser manejado tanto por un controlador a travs de cable o por el Kinect conectado a travs del PC. En la Universidad Tsukuba (Ibaraki, Kanto, Japn), fue presentado el Sistema de Brazo Ro bot Controlado por Gestos, que tiene la capacidad de comprender los movimientos tanto del brazo en general como de la mano, y sus dedos. El sistema necesita de dos cmaras, encargadas de transmitir en tiempo real informacin sobre el movimiento y la forma de la mano, para ser duplicada en la rplica robtica. Un detalle el cual ya parece haber sido resuelto por sus desarrolladores es que no todas las manos humanas son iguales. Por esta razn han cargado al sistema con una gran base de datos repleta de manos, de forma tal que slo es necesario encontrar una mano similar en forma y tamao para que el brazo robot pueda operar sin inconvenientes. Estudiantes de la Universidad de Washington (EE.UU.) han querido ir ms all. Han adaptado la tecnologa para realizar cirugas robticas asistidas en la vida real. Este mtodo implica el uso de Kinect para ayudar a los cirujanos a utilizar las herramientas cuando realicen una ciruga. En la actualidad, los cirujanos suelen utilizar la robtica para intervenciones quirrgicas mnimamente invasivas. El principal problema, con los mtodos actuales, es que los cirujanos no tienen ninguna forma de palpar lo que estn haciendo. Si se mueve un instrumento quirrgico en algo slido, el instrumento se detendr pero el mando de control sigue en movimiento. El equipo de ingeniera elctrica de la universidad ha resuelto este problema gracias al cdigo abierto de Kinect para asignar y reaccionar a los entornos en tres dimensiones y enviar la informacin sobre el entorno al usuario. Al usar Kinect se establecen "espacios electrnicos" que restringen el movimiento de la herramienta quirrgica, es decir, si la herramienta toca un hueso se deja de mover. En cambio, si el instrumento se mueve a lo largo de un hueso, el joystick sigue el mismo camino. Incluso es posible definir las zonas de acceso restringidas para proteger los rganos vitales. El equipo espera que esta ciruga robtica sea fiable y prctica a largo plazo, permitiendo as a los mdicos llevar a cabo fcilmente en las principales ciudades cirugas en pacientes en pueblos pequeos y aislados. Chizeck asegura que esta idea se puede extrapolar en catstrofes o guerras. En un hospital de Canad ha mostrado un nuevo ejemplo del uso de Kinect para mantener la sala de operaciones como un entorno esterilizado. La idea es que se realicen determinadas tareas sin salir del quirfano, como puede ser la bsqueda de informacin sobre el estado de un paciente en un ordenador. La realizacin de un escner por rayos X, ya que podra manejar de forma remota el ordenador que controla el aparato. Adems de eso, se evitara tener que lavarse y desinfectarse, como sucede ahora cada vez que utiliza esa mquina. [1] As que, como se puede ver, existe una gran diversidad de ejemplos en donde se apliquen los brazos robticos, aunque solo se citan proyectos desarrollados en el mbito acadmico, dado a que en el caso de este proyecto, tocaremos el tema solo por este lado, ya que posteriormente, se espera terminar el prototipo para que quede como un modelo totalmente funcional.

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Recursos
Si bien, el proyecto ser un prototipo, se utilizaran los siguientes recursos: Micro controlador ATMEGA Cables Calibre 22 24 Servomotores Madera Guantes de Ltex Relevadores Poleas

Definiciones Bsicas
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico. [2] Servomotor: (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posicin. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robtica, pero su uso no est limitado a stos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos. [6] Micro controlador: (abreviado C, UC o MCU) es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las rdenes grabadas en su memoria. Est compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea especfica. Un micro controlador incluye en su interior las tres principales unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento, memoria y perifricos de entrada/salida. [7] Brazo robtico: es un tipo de brazo mecnico, normalmente programable, con funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un robot ms complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas a travs de articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado), como un movimiento translacional o desplazamiento lineal. [8]

Glosario de Trminos
Robot: es una entidad virtual o mecnica artificial. En la prctica, esto es por lo general un sistema electromecnico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensacin de tener un propsito propio. La independencia creada en sus movimientos hace que sus acciones sean la razn de un estudio razonable y profundo en el rea de la ciencia y tecnologa. La palabra robot

Anteproyecto Brazo Robot | Equipo 9 puede referirse tanto a mecanismos fsicos como a sistemas virtuales de software, aunque suele aludirse a los segundos con el trmino de bots. [9] Kinect: es un controlador de juego libre y entretenimiento, desarrollado por Microsoft para la videoconsola Xbox 360, permite a los usuarios controlar e interactuar con la consola sin necesidad de tener contacto fsico con un controlador de videojuegos tradicional, mediante una interfaz natural de usuario que reconoce gestos, comandos de voz, y objetos e imgenes. [10] Rutina: en lenguajes de programacin, subalgoritmo que forma parte del algoritmo principal [11]
Androide: es la denominacin que se le da a un robot u organismo sinttico antropomorfo que, adems de imitar la apariencia humana, imita algunos aspectos de su conducta de manera autnoma. [12] Joystick: es un dispositivo de control de dos o tres ejes que se usa desde una computadora o videoconsola hasta un transbordador espacial o los aviones de caza, pasando por gras. [13]

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Referencias
[1] J. Bsalo Gonzlez, A. Blanco Blanco, V. Garca G. del Barbo y J. M. Rey Martnez, Usos Alternativos de Kinect, [En lnea]. Available: http://sabia.tic.udc.es/gc/trabajos%20201112/Kinect/controlRobots.html. [ltimo acceso: 08 Octubre 2013]. [2] J. A. Alonso, S. B. A., S. B. S., R. Escribano, V. R. Gonzlez, S. Pascual y A. Rodrguez, Tecnologas de la Informacin y de la Comunicacin, de Programacin y control de procesos, Ra-Ma, 2004. [3] V. R. Gonzlez, Control y Robtica: Fundamentos de Robtica, de Asesora de Tecnologa y FP, Valladolid. [4] Wikipedia, Wikipedia, Wikimedia Commons, 19 Agosto 2013. [En lnea]. Available: http://es.wikipedia.org/wiki/Cirug%C3%ADa_rob%C3%B3tica. [ltimo acceso: 06 Octubre 2013]. [5] R. Barea, Robtica Mdica, Departamento de Electrnica, Universidad de Alcal, Alcal de Henares. [6] Wikipedia, Servomotor, 25 Junio 2013. [En lnea]. Available: http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor. [ltimo acceso: 08 Octubre 2013]. [7] Wikipedia, Microcontrolador, 2013 octubre 4. [En lnea]. Available: http://es.wikipedia.org/wiki/Microcontrolador. [ltimo acceso: 2013 octubre 8]. [8] Wikipedia, Robotico, Brazo, 2013 septiembre 24. [En lnea]. Available: http://es.wikipedia.org/wiki/Brazo_rob%C3%B3tico. [ltimo acceso: 2013 octubre 8]. [9] Wikipedia, Robot, 13 septiembre 2013. [En lnea]. Available: http://es.wikipedia.org/wiki/Robot. [ltimo acceso: 8 octubre 2013]. [10] Wikipedia, Kinect, 30 septiembre 2013. [En lnea]. Available: http://es.wikipedia.org/wiki/Kinect. [ltimo acceso: 8 octubre 2013]. [11] Wikipedia, Rutina, 4 Mayo 2013. [En lnea]. Available: http://es.wikipedia.org/wiki/Rutina. [ltimo acceso: 2013 octubre 8]. [12] Wikipedia, Androide, 15 Septiembre 2013. [En lnea]. Available: http://es.wikipedia.org/wiki/Androide. [ltimo acceso: 8 octubre 2013]. [13] Wikipedia, Joystick, 25 Septiembre 2013. [En lnea]. Available: http://es.wikipedia.org/wiki/Joystick. [ltimo acceso: 8 octubre 2013]. [14] proton, Robotica, 2008. [En lnea]. Available: http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r64/r64.htm.

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