EXAMEN 1 Sistema Masa-Resorte-Amortiguador montado en un carro

Ing. Hctor Ramn Azcaray Rivera Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico Departamento de Ingeniera en Mecatrnica 20 de marzo de 2012
Resumen Se analiza la dinmica de un sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro, comenzando por su modelado matemtico aplicando el formulismo Euler-Lagrange, una vez que se cuenta con el modelo se construye en Simulink para comprobar su funcionamiento en ecuaciones. Para corroborar el modelo matemtico en Simulink se elabora un prototipo virtual en MSC Adams y se comparan las respuestas obtenidas por las ecuaciones. Finalmente se busca controlar el sistema por medio de un controlador LQR.

1.

Introduccin

En este documento se muestra el anlisis y desarrollo paso a paso de un sistema masa-resorteamortiguador montado sobre un carro de manera que se pueda comprender adecuadamente la dinmica del sistema con la nalidad de controlarlo adecuadamente. Para modelar el sistema se decidi utilizar el formulismo de Euler - Lagrange, con el objetivo de obtener de forma rpida y clara el modelo que describe la dinmica del sistema, este mtodo de modelado nos entrega un sistema de ecuaciones en tiempo continuo, pero para poder realizar manipulaciones de control de manera efectiva se decide hacer un cambio de variables y presentar el modelo nal del sistema en espacio de estados. Para observar las curvas de respuesta del sistema y comenzar con el anlisis de su comportamiento se crea un programa en Simnon que nos muestre las grcas de cada uno de los estados que conforman al mismo. Ah mismo se proponen valores de cada una de las variables y contantes presentes en el modelo. El siguiente paso de anlisis consiste en elaborar un diagrama esquemtico en Simulink siguiendo las ecuaciones que describen el sistema, esto se realiza con dos objetivos muy claros, el primero es para obtener las curvas de los estados calculadas inicialmente en Simnon y el segundo con la nalidad de contar con un modelo del sistema en Simulink para aplicarle un control y comprobar que el sistema puede ser controlado.

El punto nal del anlisis consiste en elaborar un diagrama en Adams que cuente con los elementos bsico del sistema bajo estudio con el propsito de comparar las respuestas obtenidas tanto en Simnon y en Simulink, y con el rme objetivo de comprobar el funcionamiento del control propuesto de una manera interactiva, esto al enlazar Adams con Matlab/Simulink.

2.
2.1.

Modelo Matemtico
Descripcin del sistema

Un sistema tpico masa-resorte-amortiguador montado sobre un carro se muestra en la Figura 1 el cual consta, como puede observarse, de un sistema conformado por una masa (m), un resorte (k) y un amortiguador (b) montados sobre un carro de masa (M) sobre el cual se aplica una fuerza (F) con el objetivo de llevar a una posicin (x1 ) deseada al carro.

Figura 1: Sistema Masa-Resorte-Amortiguador montado en un carro

2.2.

Modelado

Para obtener el modelo matemtico del sistema se utiliz el formulismo Euler - Lagrange descrito por la Ecuacin 1 @D d @L @L + = Qi dt @ q _i @qi @q _i Donde:

(1)

L = K V Descripcin de los elementos: L = Lagrangiano K = Energa cintica total del sistema V = Energa potencial total del sistema D = Disipacin energa qi = Coordenada generalizada, cada grado de libertad del sistema se expresa mediante una coordenada generalizada Qi = Fuerzas externas aplicadas al sistema Aplicando la Ecuacin 1 al sistema tenemos: @D d @L @L + =F dt @ x _ 1 @x1 @x _1 d @L @L @D + =0 dt @ x _ 2 @x2 @x _2 La energa cintica total del sistema es: K= 1 1 (M + m) x _2 _2 2 + mx 2 2 2 (4)

(2) (3)

La energa potencial del sistema esta representada por: V = La disipacin de energa ser: D= 1 2 b (x _ 1 x _ 2) 2 (6) 1 2 k (x1 + x2 ) 2 (5)

A partir de las ecuaciones 4 y 5 obtenemos el Lagrangiano de la siguiente forma: 1 1 1 2 (M + m) x _2 _2 (7) 2 + mx 2 k (x1 + x2 ) 2 2 2 Ahora derivando el Lagrangiano y el elemento de disipacin de energa, y sustituyendo los trminos obtenidos en las ecuaciones 2 y 3, se obtienen las ecuaciones que rigen la dinmica del sistema, las cuales son: L = K V = (M + m) x 1 + k (x1 x2 ) + b (x _ 1 x _ 2) = F mx 2 k (x1 x2 ) b (x _ 1 x _ 2) = 0 (8) (9)

Para obtener el modelo en espacio de estados debemos iniciar con un cambio de variables de la siguiente manera: 3

z1 = x1 z2 = x _1

z3 = x2 z4 = x _2

Completado el paso anterior tenemos nuestro modelo en espacio de estados de la siguiente forma: z _ 1 = z2 z _ 2 = [F k (z1 z3 ) b (z2 z4 )] z _ 3 = z4 z _4 = [k (z1 z3 ) + b (z2 z4 )] 1 m 1 M +m (10) (11) (12) (13)

2.3.

Programa en Simnon

Para solucionar el conjunto de ecuaciones en espacio de estados del sistema y para obtener las grcas de respuesta del mismo, se escribe el siguiente cdigo en Simnon. "States, derivates and time: STATE z1 z2 z3 z4 DER dz1 dz2 dz3 dz4 TIME t "Initializations: z1:0 z2:0 z3:0 z4:0 "Equations: dz1=z2 dz2=(f-k*(z1-z3)-b*(z2-z4))/(Ma+m) dz3=z4 dz4=(k*(z1-z3)+b*(z2-z4))/m "Parameter values: Ma=2 m=1 k=1000 b=5 F=1 END <END>

Las grcas que muestran las curvas de respuesta de cada uno de los estados del sistema se muestran en la Figura 2.
z
4 3
posicin [m]
1

z
4 3
posicin [m]

2 1 0 0

2 1 0 0

2 3 tiempo [seg]

2 3 tiempo [seg]

z
1.5

z
1.5

velocidad [m/s]

velocidad [m/s]

0.5

0.5

0 0

2 3 tiempo [seg]

0 0

2 3 tiempo [seg]

Figura 2: Grcas de estados en Simnon

2.4.

Diagrama en Simulink

Con la nalidad de contar con un modelo al cual se le pueda agregar un control para analizar los efectos de este sobre el sistema, se construyo un diagrama en Matlab/Simulink mostrados en la Figura 3, adems nos es de utilidad para comparar los resultados obtenidos en el programa elaborado en Simnon. Las grcas de respuesta obtenidas del diagrama mostrado en la parte superior se muestran en la Figura 4. Si observamos las grcas obtenidas en Simnon y las obtenidas en Simulink podemos concluir que se cuenta con modelos similares dado que las grcas se comportan de manera simular, slo con la excepcin de z4 = x2 d donde se presenta alguna variacin en Simulink, debido a que deja de presentar oscilacin. 2.4.1. Esquema en Adams

En la Figura 5 se muestra el diagrama elaborado en MSC Adams para simular virtualmente al sistema masa-resorte-amortiguador y comprobar los resultados obtenidos tanto en Simnon y 5

x1dd

1 s

x1d

1 s

x1

1 F

Divide

Integrator

Integrator1

x1

x1d

x1 2 M 1 m 1000 k 5 b
x2dd b k

x1d
M

-(u(5)*(u(1)-u(8)))-(u(6)*(u(2)-u(7))) Fcn

M m

k b x2d x2 (u(5)*(u(1)-u(8)))+(u(6)*(u(2)-u(7))) Fcn1

1 s

x2d

1 s

x2

Divide1

Integrator2

Integrator3

x2

x2d

Figura 3: Diagrama en Simulink del sistema

Simulink, adems este modelo nos servir para comprobar que el control realice efectivamente su objetivo. Al simular el modelo mostrado en la Figura 5 se obtienen las grcas de respuesta mostradas en la Figura 6.

3.
3.1.

Control ptimo cuadrtico (LQR)

Descripcin

El control ptimo cuadrtico es un sistema de control estable basado en los ndices de desempeo cuadrticos en donde dadas las ecuaciones de un sistema lineal ?? y 15. x _ = Ax + Bu y = Cx Determina la matriz K del vector de control ptimo mostrado en la ecuacin 16. u= Kx (t) (16) (14) (15)

Con el objetivo de minimizar el ndice de desempeo cuadrtico, mostrado en la ecuacin 17, donde los lmites de integracin son 0 e 1, y donde L (x; u) es una funcin cuadrtica o una funcin hermtica de x y u. Z 1 J= L(x; u)dt (17)
0

x
3.5 3
posicin [m]

x
3.5 3
posicin [m]

2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 1 2 3 tiempo [seg] 4 5

2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 1 2 3 tiempo [seg] 4 5

x d
1

x d
2

1.2
velocidad [m/s] velocidad [m/s]

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 1 2 3 tiempo [seg] 4 5 0 0 1 2 3 tiempo [seg] 4 5

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0

Figura 4: Grcas de estados Simulink

Para determinar el vector de control u(t) ptimo para el sistema descrito en la ecuacin ??, se considera el siguiente ndice de desempeo: Z 1 J= xT Qx + uT Ru dt (18)
0

Donde R y Q deben ser matrices de peso semi-denidas positivas. Como el objetivo de este tipo de control es minimizar el ndice de desempeo se requiere resolver numricamente la ecuacin algebraica de Riccatti mostrada en la ecuacin 19, donde P debe ser una matriz simtrica y denida positiva. AT P + P A P BR
1

BT P + Q = 0

(19)

Con el valor de P calculado, tenemos que las ganancias sern obtenidas de la siguiente manera: K=R
1

BT P

(20)

En donde la ley de control nalmente estar dada por: u= Kx(t) Y en espacio de estados tendremos la ley de control LQR: F = Kz = k1 z1 k2 z2 kn zn (22) (21)

Figura 5: Modelo en Adams

3.2.

Representacin del sistema

El control descrito en la seccin anterior esta diseado para sistemas lineales, por lo que si el sistema es no lineal debe ser linealizado con anticipacin para utilizar este tipo de control, no es el caso de nuestro sistema, por lo que partiendo de las ecuaciones 10 a 13 que describen nuestro sistema tenemos: 2 3 2 32 3 2 3 0 1 0 0 z _1 z1 0 k b k b 6 z 7 6 7 6 z2 7 6 1 7 _ 2 6 7 = 6 M +m M +m M +m M +m 7 6 7 + 6 7F (23) 4 z _3 5 4 0 0 0 1 5 4 z3 5 4 0 5 k b k b z _4 z4 0 m m m m Por lo que la ley de control LQR para este sistema ser: F = k1 z1 k2 z2 k3 z3 k4 z4 (24)

Figura 6: Grca de estados en Adams

Tomando los siguientes valores de los coecientes k = 1000, b = 5, m = 1, M = 2 y F = 1 2 0

k M +m

1
b M +m

0
k M +m

0
b M +m

6 A=6 4

0
k m

0
b m

0
k m

1
b m

0 1;0 0 7 6 333 : 33 1 : 666 7 333 : 33 7=6 5 4 0 0 0 1000;0 5;0 1000;0 3 0 6 1 7 7 B=6 4 0 5 0 2

3 0 1: 666 7 7 7 1;0 5 5;0

(25)

(26)

Ahora considerando las siguientes matrices de diseo, en donde se ponderan las variables de estado que necesitan ser controladas, tenemos que a z1 = 100 en la matriz Q. 2 3 100 0 0 0 6 0 1 0 0 7 7 Q=6 (27) 4 0 0 1 0 5 0 0 0 1 R = [1] (28) Ahora para agilizar el calculo de los coecientes k de la ecuacin 24, escribimos las siguientes instrucciones en Matlab. >> A=[0 1 0 0;-333.33 -1.66 333.33 1.66;0 0 0 1;1000 5 -1000 -5] A = 9

1.0e+003 * 0 0.0010 0 0 -0.3333 -0.0017 0.3333 0.0017 0 0 0 0.0010 1.0000 0.0050 -1.0000 -0.0050 >> B=[0;1;0;0] B = 0 1 0 0 >> Q=[100 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] Q = 100 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 >> R=[1] R = 1 >> lqr(A,B,Q,R) ans = 8.0533 4.0681 1.9966 1.2949 Los valores que se obtienen en la ltima lnea de instrucciones se sustituyen en la ecuacin 24 y tenemos: F = 8;0533z1 4;0681z2 1;9966z3 1;2949z4 (29)

Para implementar el control con los valores que se obtuvieron del calculo anterior, se elaboro el siguiente diagrama en Simulink, esto despus de exportar los datos de la planta desde MSC Adams. Al simular el sistema con los valores obtenidos del diagrama anterior, se tienen las gracas mostradas en la Figura 8 Analizando las grcas obtenidas de la simulacin, observamos que los valores de las ganancias no son adecuados debido a que la respuesta del sistema no llega al valor deseado, es por ello que se decide modicar el valor de R a 0.08 para maximizar la accin de control, tomando la ecuacin 29 los siguientes valores. F = 35;2990z1 8;7313z2 0;2327z3 2;2123z4 Ahora en la Figura 9 se muestran los resultados nales de la simulacin con control. (30)

10

0.1 x1 deseada Add1

x1 dx1
x1

-35.2990 k1

dx1 F

-8.7312 k2

x2

-0.2327 k3

dx2

-2.2123 k4

Add

adams_sub

x2 dx2

Figura 7: Esquema en Simulink para implementar el control LQR

11

F
2
Fuerza [N/m]

1 0 -1

0.5

1.5

2.5
tiempo [seg]

3.5

4.5

x
0.2
Posicin [m]

x
0.2
Posicin [m]

0.1

0.1

0 0

2
tiempo [seg]

0 0

2
tiempo [seg]

3 dx
2

dx
0.2
Velocidad [m/s]

0.2
Velocidad [m/s]

-0.2

2
tiempo [seg]

-0.2

2
tiempo [seg]

Figura 8: Resultados de control LQR

F
10
Fuerza [Nm]

5 0 -5

0.5

1
x
1

1.5

2.5 tiempo[seg] 0.4

posicin [m]

3.5

4.5

0.4
posicin [m]

0.2

0.2

0 0

2 tiempo[seg]

0 0

2 tiempo[seg]

dx
velocidad[m/s]

dx
velocidad[m/s]

0.5

0.5

-0.5

2 tiempo[seg]

-0.5

2 tiempo[seg]

Figura 9: Respuesta de controldor LQR

12