Tabla de contenido

Planteamiento del problema .............................................................................................................. 2

Objetivos ............................................................................................................................................. 3

Marco Terico ..................................................................................................................................... 3

QU ES GPS? .................................................................................................................................. 3

CMO FUNCIONA EL GPS? ............................................................................................................ 3

PROCEDIMIENTO DE SOLUCIN.......................................................................................................... 4

Cdigo del Programa.-......................................................................................................................... 5

Conclusiones.- ................................................................................................................................... 10

Planteamiento del problema

Estamos tratando de escribir un cdigo utilizando MATLAB que es el mismo que el utilizado en los receptores GPS. El cdigo tendr las distancias (como entradas) enviadas por los satlites, que es entre el satlite y el punto. Tambin el cdigo ser conocer la posicin de los satlites en el espacio. Todos los puntos con distancias de cada satlite , define una esfera en el espacio. Tambin suponemos que la Tierra es esfrica. La interseccin de estas dos esferas (la tierra y de la esfera definida por todos los puntos con distancias desde cada satlite ) es un crculo en la superficie de la tierra. Para cada satlite , que es la misma situacin. Si somos capaces de tomar las distancias exactas, estos crculos formados con un satlite y de la tierra se cruzan exactamente en un punto y es nuestro punto P. Pero hay un problema: no podemos determinar las distancias di exactamente. No es un trmino de error. Como resultado de estos errores, los crculos no se cortan en un punto exacto. Cada crculo se cruza con el otro crculo en dos puntos diferentes. A partir de la siguiente figura, podemos ver que un rea (rea de ambigedad) se forma como resultado de la interseccin de los crculos. Sabemos que nuestro punto P se encuentra en esta zona, pero no se sabe su ubicacin exacta.

Por lo tanto, vamos a proponer una metodologa probabilstica para estimar la ubicacin de punto P y el error, mientras que la estimacin de la ubicacin del punto P.

Objetivos
Objetivo General
Elaborar un programa que simule la accin de un GPS (Sistema de Posicionamiento Global), este debe graficar la posicin aproximada, tomando datos de la posicin de los satlites, y la posicin relativa a la de estos satlites.

Objetivo Especifico
Disear el programa en Matlab Graficar la posicin aproximada Mostrar los resultados en pantalla

Marco Terico
QU ES GPS?
El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) es un sistema de navegacin de radio basado en el espacio que proporcionar la posicin, velocidad y tiempo de informacin en tres dimensiones a los usuarios equipados convenientemente en cualquier lugar en o cerca de la superficie de la tierra. El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) es un sistema de 31 satlites que vuelta a la Tierra dos veces al da en una rbita muy preciso y transmitir informacin a la Tierra. El navegador GPS que hemos estado durante nuestro proyecto, hay que ver continuamente al menos cuatro de estos satlites para calcular nuestra posicin. Mediante el uso de un calendario de nmeros de satlite y sus rbitas almacenados en la memoria del receptor, el receptor puede determinar la distancia y la posicin de cualquier satlite GPS y utilizar esta informacin para calcular su posicin.

CMO FUNCIONA EL GPS?

Los satlites envan seales de radio a los receptores que se encuentran en la superficie de la tierra. El uso de estas seales hace que el receptor calcule su ubicacin en la tierra. Un receptor GPS necesita cuatro satlites para proporcionar una solucin en tres dimensiones (3D) y tres satlites para proporcionar una solucin de dos dimensiones (2D). Una solucin en tres dimensiones (3D) significa que la unidad conoce su latitud, longitud y altitud, mientras que una solucin de dos dimensiones (2D) significa que la unidad slo conoce su latitud y longitud. Los satlites que comparten un sistema comn de tiempo conocido como "tiempo de GPS y de transmisin (broadcast), una referencia de tiempo precisa como una seal de espectro ensanchado en dos frecuencias en la banda L: L1 = 1575,42 MHz, L2 = 1227,6 MHz. Dos cdigos de espectro ensanchado se utilizan: un cdigo y un cdigo militar precisa (P) y una gruesa civiles (C / A). L1 contiene tanto una banda P un cdigo C / A, mientras que L2 contiene slo el cdigo P.

La precisin de ambos cdigos es diferente. El receptor del cdigo civil no puede descifrar el cdigo militar P cuando el estado de la seguridad "disponibilidad selectiva" en los satlites GPS est encendido. Con disponibilidad selectiva activada, los usuarios militares determinar su ubicacin dentro de 17,8 m, mientras que los usuarios civiles determinar su posicin con una precisin de 100 metros, por lo que la disponibilidad selectiva degrada la informacin de navegacin a todos los usuarios civiles.

Procedimiento de solucin

Es el lugar donde leemos salidas GPS. Es el radio de la Tierra. Es la distancia del satlite desde el centro del sistema de coordenadas. Es el centro de la tierra y el centro de nuestro sistema de coordenadas. Es la distancia en cualquier momento que envia desde el satlite al punto P. Cuando se lee la salida desde el receptor GPS, Es una variable aleatoria, y se supone que 50m. (Normalmente esto puede ser 10 metros, pero para estar en el lado seguro que tomar esto como 50m) Sistema de coordenadas esfricas son los datos enviados desde el satlite GPS. tiene un pdf normal con = y=

Entradas y salidas del receptor

Cuando el usuario del receptor GPS quiere la salida como coordenadas lateral y longitudinal en la tierra, las entradas del receptor sern:

Radio de la Tierra, = Lugar de satlite (para

(Suposicin: la Tierra se supone que es esfrica). ); i, i, ri en coordenadas esfricas. ) y nuestra ubicacin y suponemos que . (Tomado del satlite i, por y=

Distancia entre el satlite ( el gadget GPS). Distribucin de probabilidad de 50m.

tiene un pdf normal con =

Cdigo del Programa.Cdigo Matlab

%Determine the number of satellites and satellite properties %ap=input('Enter the latitude of point \n'); bp=input('Enter the longitude of point \n'); n=input('Enter the number of satellites \n'); for i=1:n fprintf('Enter the height of the satellite %i in meters \n',i) rs(i)=input(''); fprintf('Enter the alpha of the satellite %i in degrees \n',i) as(i)=input(''); as(i)=(as(i)*2*pi)/360; fprintf('Enter the beta of the satellite %i in degrees \n',i) bs(i)=input(''); bs(i)=(bs(i)*2*pi)/360; fprintf('Enter the distance between the satellite %i and the point where we take measurement,send from satellite %i \n',i,i) d(i)=input(''); end %Radius of earth and sigma for normal distribution re=6371000; s=50; %Normally we won't use ap and bp we will find alpha and between for each satellite circle but it is time consuming ap=(ap*2*pi)/360; bp=(bp*2*pi)/360;

%Defining the square ambiguity area,normally found from maximum and minumum alpha and betas %that found from intersection points of circles, but now we use alpha and beta of point %Using s value we choose, we calculated the most possible interval for probability calculation for i=1:3 a=ap-0.00004:0.000001:ap+0.00004; b=bp-0.00004:0.000001:bp+0.00004; sizea=length(a); sizeb=length(b); pab=ones(sizea,sizeb); %Finding the probabilities for alpha,beta pairs for k=1:sizea for l=1:sizeb for i=1:n dab(i)=(re^2+rs(i)^22*re*rs(i)*(cos(b(l))*cos(a(k))*cos(bs(i))*cos(as(i))+cos(b(l))*sin(a( k))*cos(bs(i))*sin(as(i))+sin(b(k))*sin(bs(i))))^(1/2); pdab(i)=normpdf(dab(i),d(i),s); if i==n for j=1:n pab(k,l)=pdab(j)*pab(k,l); end end end end end %Plot of the probability distribution of alpha's and beta's %To find the centroid of the volume sumofmass=0; sumofmoma=0; sumofmomb=0; for k=1:sizea for l=1:sizeb sumofmass=pab(k,l)+sumofmass; sumofmoma=pab(k,l)*a(k)+sumofmoma; end end for l=1:sizeb for k=1:sizea sumofmomb=pab(k,l)*b(l)+sumofmomb; end end centera=sumofmoma/sumofmass; centerb=sumofmomb/sumofmass; %To find the maximum probable point mostprobablepoint=max(max(pab)); for k=1:sizea for l=1:sizeb if pab(k,l)==mostprobablepoint mostprobablealpha=a(k); mostprobablebeta=b(l); end end end %Revising our initial values to refine the calculations ap=centera; bp=centerb; for i=1:n d(i)=(re^2+rs(i)^22*re*rs(i)*(cos(bp)*cos(ap)*cos(bs(i))*cos(as(i))+cos(bp)*sin(ap)*cos( bs(i))*sin(as(i))+sin(bp)*sin(bs(i))))^(1/2); end

%Conversion to degree-minute-second from radian %for estimation of point using the center of mass of probability lat=centera*360/(2*pi); long=centerb*360/(2*pi); if long<0 hemilong=('South'); else hemilong=('North'); end if lat<0 hemilat=('West'); else hemilat=('East'); end degreelong=fix(long); minutelong=fix((long-degreelong)*60); degreelat=fix(lat); minutelat=fix((lat-degreelat)*60); secondlat=(lat-degreelat-minutelat/60)*60; %Output of the system for mass center fprintf('\n Your position estimation using mass center\n') fprintf('%i %i %d %s \n',degreelong,minutelong,secondlong,hemilong) fprintf('%i %i %d %s \n',degreelat,minutelat,secondlat,hemilat) %Conversion to degree-minute-second from radian %for estimation of point using most probable point latp=mostprobablealpha*360/(2*pi); longp=mostprobablebeta*360/(2*pi); if longp<0 hemilongp=('South'); else hemilongp=('North'); end if latp<0 hemilatp=('West'); else hemilatp=('East'); end degreelongp=fix(longp); minutelongp=fix((longp-degreelongp)*60); secondlongp=(longp-degreelongp-minutelongp/60)*60; degreelatp=fix(latp); minutelatp=fix((latp-degreelatp)*60); secondlatp=(latp-degreelatp-minutelatp/60)*60; %Output of the system for most probable point fprintf('\n Your position estimation using most probable point \n') fprintf('%i %i %d \n',degreelongp,minutelongp,secondlongp,hemilongp) fprintf('%i %i %d %s \n',degreelatp,minutelatp,secondlatp,hemilatp) %Calculating the error sum=0; total=0; for k=1:sizea for l=1:sizeb if pab(k,l)>0.1*mostprobablepoint total=total+1; x1=re*cos(b(l))*cos(a(k)); y1=re*cos(b(l))*sin(a(k)); z1=re*sin(b(l)); x2=re*cos(centerb)*cos(centera); y2=re*cos(centerb)*sin(centera); z2=re*sin(centerb); sum=sum+((x1-x2)^2+(y1-y2)^2+(z1-z2)^2)^(1/2); end

%s

end end error=sum/total; fprintf('Error of the estimation \n') fprintf('%d',error)

Ejecucin del programa

Introduzca la latitud del punto 29.0523611 Introduzca la longitud del punto 41.0835 Introduzca el nmero de satlites 5 Introducir la altura del satlite 1 en parmetros m 20243200 Introduzca el alfa del satlite 1 en grados 25.6 Entrar a la beta del satlite 1 grados 9 Introduzca la distancia entre el satlite 1 y el punto donde tomamos la referencia 15237610 Introducir la altura del satlite 2 en parmetros m 20197500 Introduzca el alfa del satlite 2 en grados -42.2 Entrar a la beta del satlite 2 grados 43.3 Introduzca la distancia entre el satlite 2 y el punto donde tomamos la referencia 16945900 Entrar a la altura del satlite 3 en parmetros m 20161500 Entrar la alfa del satlite 3 grados 53.8 Entrar a la beta del satlite 3 grados 24.9 Introduzca la distancia entre el satlite 3 y el punto donde tomamos la referencia 14713650 Introducir la altura del satlite 4 en parmetros m 20101700 Entrar la alfa del satlite 4 grados 97.4 Entrar a la beta del satlite 4 grados 3.3 Introduzca la distancia entre el satlite 4 y el punto donde tomamos la referencia 19075230 Entrar a la altura del satlite 5 en parmetros m 20142400 Entrar la alfa del satlite 5 grados 1.8 Entrar a la beta del satlite 5 grados 35.8 8

Introduzca la distancia entre el satlite 5 y el punto donde tomamos la referencia 14427730 Nota sobre (1)(2)(3)(4), (5): Estas son las cifras que nos llevan al receptor GPS. Pero estos no son los valores exactos. Las exactas son: (1). 15237604, (2). 16945895, (3). 14713601, (4), 19075178. (5)14427708.

Salida del programa

Su estimacin de posicin usando masa centro 41 5 6.486010e-002 Norte 293 1.152029e-001 Oriente Su estimacin de posicin mediante ms probable punto 41 5 6.486028e-002 Norte 29 3 1.152027e-001 este Error de la estimacin 6.451908e + 001

Conclusiones.En este proyecto, tratamos de estimar la posicin y el error de los receptores GPS de mano con un enfoque probabilstico. Construimos una simulacin con algunos supuestos que dan lugar y el error de los receptores GPS de mano. Pero vimos que el error y la ubicacin dependen de sigma, de la distribucin de probabilidad normal, de las distancias entre el punto y los satlites cuando usamos diferentes valores de sigma. Las estimaciones de ubicacin son casi iguales, pero el error se hace ms grande y ms grande con el aumento de los valores de sigma. Y es muy difcil encontrar a la ambigedad rea, ya que las ecuaciones son implcitas y necesita iteracin para la solucin.

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