PROTOTIPO PIG INTELLIGENT

GUSTAVO ADOLFO LONDOO VELEZ

UNIVERSIDAD NACIONAL POSTGRADO EN AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA FEBRERO DE 2003 MANIZALES

PROTOTIPO PIG INTELLIGENT

GUSTAVO ADOLFO LONDOO VELEZ

ASESOR ALFONSO SUAREZ

UNIVERSIDAD NACIONAL POSTGRADO EN AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA FEBRERO DE 2003 MANIZALES

3 CONTENIDO

CONTENIDO INTRODUCCIN RESUMEN SUMMARY 1. DEFINICIONES

3 7 9 10 11 11 11 12 13 14 14 16 16 17 18 19 20 20 20 20 20 21 21

1.1 GAS NATURAL 1.1.1 Composicin del gas natural 1.2 1.3 1.4 1.5 2. 2.1 2.2 OLEODUCTO PIG INTELLIGENT PIG TRAMPA DE ENVIO Y RECIBO OPERACIN DEL PIG INTELIGENTE EN TUBERAS PRINCIPIO DE OPERACIN DEL PIG PIG DE INSPECCIN

2.3 UBICACIN DE LOS MARCADORES 2.3.1 Sistema de marcacin magntica 3. 3.1 DOBLADO DE TUBERA ESPECIFICACIN DE TUBERA A INSPECCIONAR

3.2 DOBLADO DE TUBERA 3.2.1 Operacin del ducto 3.2.2 Mantenimiento del ducto 3.2.3 Operacin del doblado 3.2.4 Radio mnimo de curvado

4 4. DIMENSIONAMIENTO DEL PIG 23 23 23 23 23 25 25 25 25 27 27 29 31 31 31 33 34 35 36 38 38 39 40 40 41 42 44 44 44

4.1 MATERIALES 4.1.1 Cuerpo del PIG 4.1.2 Copas de Urethano 4.1.3 Nmero de copas 4.1.4 Eje metlico 4.1.5 Bridas 4.1.6 Soldadura 4.2 5. 5.1 5.2 6. LONGITUD DEL PIG CON DOS COPAS DISEO ODMETRO ESPICIFICACIONES DE DISEO CLCULOS DISEO ELECTRNICO DE SISTEMA DE ADQUISICIN DE DATOS

6.1 DESCRIPCIN DEL SISTEMA 6.1.1 Microcontrolador 6.1.2 Memoria RAM 6.1.3 Conversor A/D 6.1.4 Comunicacin serial 6.2 ALGORITMO

6.3 DIAGRAMA DE FLUJO 6.3.1 Programa Principal 6.3.2 Interrupcin Puerto Serie 7. 7.1 7.2 7.3 8. REGISTRO DE INSPECCIN GRFICOS DE CAMPO Y GRFICOS MAESTROS PROFUNDIDAD DEL DEFECTO LARGO DEL DEFECTO SIMULACIN DE CORRIDA DEL PIG

8.1 BANDA TRANSPORTADORA 8.1.1 Sensores utilizados en la simulacin

5 8.1.2 8.1.3 8.1.4 8.1.5 Acople del PIG con la banda Simulacin de corrosin Primera simulacin Segunda simulacin 45 47 47 47 50 51 52 59 69

CONCLUSIONES BIBLIOGRAFA ANEXOS A. B. SOFTWARE DIAGRAMA ELCTRICO DEL SISTEMA

LISTA DE FIGURAS Fig. 1: TRAMPA DE LANZAMIENTO Fig. 2: TRAMPA DE RECIBO Fig. 3: SECCIN MAGNETIZADORA Fig. 4: PIG CON TRES SECCIONES Fig. 5: SISTEMA DE MARCACIN MAGNTICA Fig.6: LONGITUD DE ARCO Fig. 7: DIMENSIONES DE LA COPA DE URETHANO Fig. 8: DIMENSIONES LONGITUDINALES DEL PIG Fig. 9: DISEO GEOMTRICO DEL ODMETRO Fig. 10: MICROCONTROLADOR Fig. 11: DISTRIBUCIN DE SENSORES MAGNTICOS Fig. 12: MEMORIA RAM Fig. 13: CONVENSOR ANLOGO / DIGITAL Fig. 14: COMUNICACIN SERIAL 15 15 16 18 19 22 24 26 28 32 33 34 35 36

6 Fig. 15: DIAGRAMA ELCTRICO DEL SISTEMA Fig. 16: DIMENSIONES DE UN DEFECTO DE CORROSIN Fig. 17: REGISTRO DEL DEFECTO MAS SEVERO Fig. 18: ACOPLE PIG - BANDA Fig. 19: REGISTRO GRFICO DE LA PRIMERA SIMULACIN Fig. 20: REGISTRO GRFICO SEGUNDA SIMULACIN 36 42 43 46 48 49

LISTA DE TABLAS TABLA N. 1 ANLISIS TPICO DE GAS NATURAL TABLA N. 2: RADIO MNIMO PARA DOBLADO EN FRO TABLA N. 3 DIMENSIONES ESTNDAR DE COPAS DE URETHANO TABLA N. 4 DIMENSIONES LONGITUDINALES MAXIMAS DEL PIG TABLA N. 5: BANDA DE GRADUACIN DE LA CORROSIN TABLA N. 6 CARACTERSTICAS DE LA BANDA TRANSPORTADORA 12 21 24 26 41 44

7 INTRODUCCIN Los sistemas para transporte de hidrocarburos durante la construccin y antes de entrar a operar son sometidas a inspecciones y pruebas para verificar que son confiables y hermticos para un buen funcionamiento. Durante los largos perodos de operacin, la corrosin en las tuberas enterradas constituyen uno de los principales riesgos de fuga de producto. Para controlar el riesgo de la corrosin se recurre al servicio de empresas extranjeras que poseen herramientas para localizar y medir corrosin en tuberas que se encuentran operando, por ser tecnologa extranjera el servicio tiene costos elevados lo que obliga a disminuir la frecuencia de la inspeccin a veces a perodos de 5 a 10 aos entre inspecciones y tambin impide que muchos sistemas no puedan acudir a este tipo de control. El objetivo del presente proyecto es el diseo y construccin de un prototipo instrumentado para localizar corrosin en tuberas para el transporte de gas natural, particularmente diseo de odmetro, sistema de adquisicin para el avance y sensores de campo magntico y la interface para presentar en forma grfica los resultados. Para el diseo del prototipo se recurri a normas internacionales para construccin de sistemas de transporte de hidrocarburos, condiciones operativas en el transporte de gas natural, resultado e informacin de algunas inspecciones realizadas por empresas extranjeras y a la experiencia especfica que el auto posee en construccin y operacin de gasoductos. Las limitaciones del proyecto radicaron en una financiacin econmica para adquirir un sistema de adquisicin con capacidad suficientes para correr en prototipo en un oleoducto de varios kilmetros, la reserva de informacin que tienen las empresas que prestan el servicio y algunas que han recibido la inspeccin.

8 La importancia del prototipo radica en el principio de una herramienta de la cual no hay tecnologa nacional aunque el servicio que presta ofrece buenas perspectivas de mercado en el sector de los hidrocarburos, ya que el uso de servicios extranjeros es costoso.

9 RESUMEN En este trabajo se exponen los aspectos a los que se recurrieron para el diseo y construccin de un prototipo para localizar y medir corrosiones en tubera de acero. Se definen los trminos considerados bsicos para entender el uso de la herramienta prototipo. El doblado de tubera de acero es el ms importante aspecto para el dimensionamiento de la herramienta y por ese motivo se da una suficiente informacin del tema. Se presentan los clculos y normas requeridas para el dimensionamiento del pig as como los materiales y tcnicas de fabricacin, anexando ocho planos con los cuales se construy el prototipo. En otro captulo se presentan los clculos y diseo electrnico del sistema de adquisicin de datos conformados por un microcontrolador, memoria, conversor anlogo/digital y el puerto de comunicacin, tambin se incluye el software que fue diseado en asembler y visual basic. El registro de la informacin tiene tratamiento, es importante en la inspeccin de tuberas, por eso se expone la forma en que se manejan los datos, las grficas requeridas y el contenido del informe para reparacin. Por ltimo se exponen los resultados obtenidos en las dos simulaciones realizadas con el prototipo y las conclusiones del proyecto.

10 SUMMARY In this work the aspects are exposed those that were appealed for the design and construction of a prototype to locate and to measure corrosions in steel pipe. They are defined the basic considered terms to understand the use of the tool prototype. The one bent of steel pipe it is the most important aspect for the dimension of the tool and for that reason an enough information of the topic is given. The calculations and required norms are presented for the dimension of the pig as well as the materials and technical of production, annexing eight planes with which the prototype was built. In another chapter are presented the calculations and electronic design of the system of acquisition of data conformed by a micro control, memory, converter similar /digital and the communication port, the software is also included that was designed in asembler and visual basic. The registration of the information has treatment, it is important in the inspection of pipes, for that reason is exposed the form that the data, the required graphs and the content of the report for repair are managed. Lastly the obtained results are exposed in the two simulations carried out with the

prototype and the conclusions of the project.

11 1. 1.1 GAS NATURAL DEFINICIONES

El gas natural es una mezcla de hidrocarburos gaseosos asociado con algunas impurezas que son el resultado de la descomposicin de materia orgnica. Las impurezas tambin incluyen vapor de agua y cuando el gas natural crudo es retirado de los subterrneos para suplir demandas de energa, estas impurezas son consideradas indeseables y son usualmente removidas por varios procesos. Los hidrocarburos gaseosos presentes en el gas natural normalmente son metano, etano, propano, butanos, pentanos y pequeas cantidades de hexanos, heptanos, octanos y otros gases. 1.1.1 Composicin del gas natural

Cada fuente de gas natural tiene su propia composicin. An dos pozos de gas del mismo reservorio pueden tener composiciones diferentes.

12 TABLA N. 1 ANLISIS TPICO DE GAS NATURAL Componente Metano Etano Propano i- Butano n- Butano i- Pentano n- Pentano Hexano Heptanos y otros Dixido de carbono Sulfuro Nitrgeno TOTAL 27.52 16.34 29.18 5.37 17.18 2.18 1.72 0.47 0.04 0.00 0.00 0.00 100.00 Pozo 1 71.01 13.09 7.91 1.68 2.09 1.17 1.22 1.02 0.81 0.00 0.00 0.00 100.00 Pozo 2 91.25 3.61 1.37 0.31 0.44 0.16 0.17 0.27 2.42 0.00 0.00 0.00 100.00 Pozo 3

Porcentaje Molecular Porcentaje Molecular Porcentaje Molecular

El pozo N. 1 es tpico de un gas asociado, que es, gas producido con crudo. Los pozos N.2 y N.3 son tpicos de gases a baja presin y alta presin de los tipos no asociados. 1.2 OLEODUCTO

Conducto por el cual se transporta petrleo crudo desde los campos de produccin hasta las plantas de procesamiento o muelles de embarque. Los oleoductos se constituyen con secciones de tubos de acero al carbono unidos con soldadura, generalmente son enterrados a una profundidad entre 1.5 y 2.0 metros, los tubos son doblados en fro antes de ser soldados para acondicionarlos a la forma del terreno donde quedan ubicados.

13 Para protegerlos de la corrosin se revisten externamente con pinturas epxicas, adicionalmente se les hace proteccin catdica conectndolos a un sistema de nodos de sacrificio o rectificadores que suministran corriente continua a la tubera para evitar o disminuir la corrosin en los sitios donde el revestimiento presenta fallas y el metal queda en contacto con el suelo. Los ductos por donde son transportados diversos productos refinados son llamados poliductos. En los tramos intermedios se instalan vlvulas y trampas para facilitar la limpieza interior durante la operacin. Las vlvulas son usadas para aislar tramo cuando se presentan derrames por fugas de hidrocarburos. 1.3 PIG

Los poliductos, gasoductos y oleoductos requieren limpieza interior antes de entrar en funcionamiento y durante operacin, productos distintos requieren separacin cuando son transportados a travs del mismo ducto (poliducto) simultneamente. PIG son usados para hacer limpieza y separacin de productos. La palabra PIG es una sigla que en el idioma ingls significa Pipeline Internal Gauge que traducido al espaol significa, Galga o calibrador interno para oleoductos. En los pases de habla hispana y especficamente en Latinoamrica se ha generalizado el nombre de marrano para designar el PIG, a causa de la traduccin directa de la palabra PIG sin tener en cuenta que se trata de una sigla en ingls. En la jerga de construccin y operacin de poliducto el trmino raspador es usado para designar el PIG.

14 1.4 INTELLIGENT PIG

Cuando el PIG utilizado para limpieza es instrumentado para medir deformaciones, detectar obstrucciones, corrosiones y otros daos en tuberas enterradas se habla de PIG o Marrano Inteligente. Los PIG generalmente tienen forma cilndrica y son fabricados en urethano, en todo su cuerpo cuando se usan para limpieza interior y separacin de producto. Para los PIG Inteligentes se fabrica un eje metlico en el cual se fija la instrumentacin y se instalan copas de urethano que son las que hacen contacto con la tubera. Por tratarse de una herramienta instrumentada y de mltiples usos, las copas de urethano son fijadas con tornillos para facilitar el cambio por desgaste o rompimiento. 1.5 TRAMPA DE ENVIO Y RECIBO

Los PIGS son colocados en la tubera por medio de trampas de envo y recibo; las trampas son arreglos de tuberas, vlvulas y accesorios que permiten la colocacin de los pigs en lnea de una manera fcil, rpida y sin interrumpir el servicio de transporte de producto. Tanto la de envo como la de recibo tienen pernos, bridas, codos, vlvulas, reducciones y compuerta batiente. En el caso de pigs con grandes dimetros, una bandeja montacarga es parte de ambas trampas. Para asegurar la entrada del pig en la lnea se dispone de un indicador de paso que eleva una bandera o paleta cuando el pig accione la lengeta instalada dentro del tubo.

15 Fig. 1: TRAMPA DE LANZAMIENTO

Fig. 2: TRAMPA DE RECIBO

16 2. 2.1 OPERACIN DEL PIG INTELIGENTE EN TUBERAS

PRINCIPIO DE OPERACIN DEL PIG

El sistema de inspeccin en tuberas de acero para el transporte de hidrocarburos emplea los principios de la tecnologa de la dispersin de flujo magntico. Al magnetizar la tubera hasta un nivel de inspeccin ptimo y en el cual no se encuentran defectos, todas las lneas de flujo magntico se encontraran contenidas dentro de la pared de la tubera. Si existieran defectos, las lneas de flujo magntico se redistribuirn alrededor del defecto. El resultado ser que algunas de las lneas de flujo magntico se dispersarn fuera del medio circundante. Un sensor de campo magntico, que explora a lo largo de la pared, detectar cualquier campo de dispersin y provocar la salida de una seal elctrica proporcional a la profundidad y forma del defecto. La prdida de pared en la tubera crear esquemas de dispersin de flujo. Estas lneas de flujo atraviesan las bobinas montadas en la seccin del magnetizador y crean voltajes elctricos relativos a la cantidad de prdida. Fig. 3: SECCIN MAGNETIZADORA

17 Mientras el espesor de pared se mantiene constante, no se produce ninguna dispersin de flujo; por lo tanto no se registran voltajes. El tipo de herramienta a ser utilizada en una inspeccin depende del tamao de la tubera, del espesor de pared, de los radios de curvatura y del tiempo que tarde la pasada del PIG. 2.2 PIG DE INSPECCIN

El pig de inspeccin es una unidad autnoma que genera una inspeccin completa (desde el lanzamiento hasta la recepcin). La herramienta de inspeccin tpica consta de tres secciones o PIGS individuales unidos con articulaciones universales que le permitan es paso por curvas agudas. Una seccin de impulsin, para crear una presin diferencial que permita que el producto transportado impulse la herramienta. Un magnetizador, para inducir un campo de flujo dentro de la pared del tubo, y transductores para detectar los esquemas de dispersin de flujo. Un conjunto de odmetro, para medir el avance de la herramienta a lo largo de la tubera. Un conjunto de bateras, para alimentar el magnetizador y el aparato registrador. Un registrador, para procesar las seales del transductor, distancia y circuitos de orientacin y almacenar estas seales ya sea en la cinta magntica, cintas audio digitales o chip de memoria de estado slido.

18 Fig. 4: PIG CON TRES SECCIONES

PIG CON ODMETRO

PIG MAGNETIZADOR CON SENSORES DE CAMPO MAGNTICO

PIG PROPULSIN

UNIN UNIVERSAL (ARTICULADA)

2.3

UBICACIN DE LOS MARCADORES

Los sistemas de marcacin proporcionan puntos de referencia que establecen una relacin entre las ubicaciones en las tuberas y en la inspeccin. Las ubicaciones de referencia deben definirse antes de realizarse una inspeccin. Se colocar un marcador de la tubera en cada ubicacin antes que pase la herramienta de inspeccin. Los marcadores se deben colocar alejados entre s en terrenos suaves, pero juntos en terrenos speros donde las mediciones de los defectos pueden resultar difciles. Si se colocan los marcadores en reas de las cuales se sospecha corrosin, se facilita el proceso de medicin. Las caractersticas permanentes de la tubera que son de fcil acceso sobre terreno tambin pueden utilizarse como puntos de referencia. Para asegurar la reubicacin exacta de los marcadores, se coloca o bien una marca permanente por encima del lugar donde fue colocado el marcador durante la inspeccin.

19 2.3.1 Sistema de marcacin magntica

Este sistema consiste en una serie de imanes permanentes colocados en pares a lo largo de la tubera. Las seales producidos por estos imanes se identifican fcilmente por la perturbacin que causa al espesor de pared distorsionan la seal de los trasductores de campo magntico y quedan registradas. Fig. 5: SISTEMA DE MARCACIN MAGNTICA
SISTEMA DE MARCACIN MAGNETICA

Flujo Imanes en contacto Remover el revestimiento del tubo y par de imanes

COLOCACIN APROPIADA DE UN SISTEMA CON IMAN EN HERRADURA

20 3. 3.1 DOBLADO DE TUBERA

ESPECIFICACIN DE TUBERA A INSPECCIONAR

El prototipo de control de avance se constituye para una tubera con dimetro nominal de 10 pulgadas. Material: Dimetro externo: Dimetro interno: Espesor de pared: 3.2 Acero al carbono 10.750 (273.05mm) 10.02 (254.51mm) 0.365 (9.27 mm)

DOBLADO DE TUBERA

Las lneas para transporte de hidrocarburos se construyen con tubos de acero al carbono, cada tubo tiene una longitud entre 10 y 12,5 mts, para que la lnea de conduccin se acople a las variaciones topogrficas del terreno, los tubos son sometidos individualmente a un proceso de doblado en fro utilizando equipo hidrulico normalmente. 3.2.1 Operacin del ducto

Cuando se trata de poliductos, gasoductos u oleoductos, dentro de sus operaciones se deben hacer uso de los RASPADORES (PIG) los cuales requieren que el doblado de la tubera cumpla con normas que permitan el paso del PIG, sin obstculo, sin que haya lugar a quedar atrancado; esto generara problema en el abastecimiento de los hidrocarburos. 3.2.2 Mantenimiento del ducto

El uso de raspadores es de una frecuencia ms amplia cuando se trate de limpieza internas por efecto de mantenimiento, cambio de producto transportados en los poliductos y se requiere que el doblado cumpla requerimientos establecidos en normas internacionales.

21 3.2.3 Operacin del doblado

Cualquier sistema que se utilice para ejecutar un doblado tambin tiene sus ventajas y limitaciones que regulan los grados de curvatura de un tubo, bien sea por los aditamentos mecnicos o la proteccin del mismo tubo. 3.2.4 Radio mnimo de curvado

Efectuando un anlisis de los esfuerzos que son asignados por la energa que se le debe aplicar en cada punto y grado de doblez a determinado tubo para obtener la curva ideal, se ha obtenido una relacin entre el dimetro nominal de un tubo y el radio de curvatura mnima. Normas americanas recomendadas en el ASME / ANSI B-31.4 en sus numerales 406.2.1. y 434.7.1 indican lo siguiente: TABLA N. 2: RADIO MNIMO PARA DOBLADO EN FRO DIMETRO NOMINAL (D) 12 y menores 14 16 18 20 o mayores RADIO EN DIMETROS NOMINALES (D) 18 21 24 27 30

22 Tubo

Fig.6: LONGITUD DE ARCO

l = Rad x R rad = l/R rad =

D = 18D

rad = 1/18

Rad
1/18 -

180 X

X = 180 x 1/18 x /

X = 3,18

En la prctica de construccin de poliductos se ha limitado el radio mnimo de doblado 1.50 grados por cada dimetro de tubera.

23 4. 4.1 4.1.1 MATERIALES Cuerpo del PIG DIMENSIONAMIENTO DEL PIG

Los pigs estn formados por un eje central o cuerpo de acero construido lo suficientemente resistente para durar o resistir en recorrido en toda la extensin de la tubera donde se aplica la inspeccin. 4.1.2 Copas de Urethano

Las copas de urethano se fijan al cuerpo de acero mediante tornillos y son las que estn en contacto con la tubera. Para controlar el desgaste por friccin entre las copas y la tubera, los fabricantes recomiendan correr los pigs a velocidades entre 0.8 y 1.6 m/seg. tubera para un buen ajuste hermtico. 4.1.3 Nmero de copas El dimetro de las copas es usualmente 1/8 mayor que el dimetro interno de interior de la

En la prctica los PIGS se construyen de dos o tres copas, se ha generalizado el uso de PIGS con dos copas, una en cada extremo de la herramienta.

24 TABLA N. 3 DIMENSIONES ESTNDAR DE COPAS DE URETHANO DIMENSIONES ESTNDAR DE LAS COPAS

Dimetro Nominal de la Tubera 3 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 40 42 48 56 A En pulgadas 3.19 4.25 6.13 8.25 10.50 12.22 14.25 16.00 18.00 20.25 24.25 30.25 36.25 40.25 42.25 48.25 56.25 B En pulgadas . . . . . . . 8.75 10.88 10.88 14.13 16.13 22.13 22.13 24.13 32.13 C En pulgadas 1.13 1.38 1.75 2.00 2.25 2.25 2.50 2.75 3.00 3.50 4.00 4.38 4.38 5.00 5.50 6.00 3.00 3.25 3.38 3.50 3.00 1.88 2.00 2.00 2.00 2.88 1.88 D En pulgadas . . . . . 1.63 1.88 2.25 2.38 2.63 1.50 E En pulgadas .50 .50 .50 .75 .88 .88 .88 1.00 1.00 1.25 F En pulgadas 2.25 3.07 4.25 6.13 8.13 12.07 13.00 15.25 17.25 19.00 23.25 29.50 35.88 38.50 46.00 G En pulgadas 2.75 3.38 5.25 7.25 8.75 11.50 11.63 13.88 16.00 17.25 21.63 26.25 33.25 35.75 44.50 H En pulgadas . . . . . . . 11.00 12.75 13.50 16.50 19.50 25.00 26.00 36.00 K# Huecos . . . . . . . 8 8 12 14 16 22 24 24 24 Peso Aprox. En libras .3 .4 1.3 2.6 4.8 7.3 8.7 9.9 12.2 18.6 24.4 29.8 34.8 51.0 57.5 74.0 77.0 80.8 100.0 105.0 144.00

Fig. 7: DIMENSIONES DE LA COPA DE URETHANO

Los huecos que tienen las copas para fijar sobre el cuerpo de acero varan dependiendo del dimetro y estn uniformemente distribuidos en el permetro.

25 Al fijar las copas sobre el cuerpo hay que asegurarse que da cavidad central del eje que guarda los instrumentos de registro queden selladas hermticamente para proteger los instrumentos ms an cuando el producto transportado y usado para el desplazamiento del pig sea lquido. 4.1.4 Eje metlico

Para conformar el eje metlico del PIG se escogi un tubo en acero API grado B de 3 pulgadas de dimetro nominal, que tiene 3.5 pulgadas de dimetro externo, un espesor de pared igual a 5,48 milmetros y un peso de 7,58 libras por pie de longitud. 4.1.5 Bridas

Las bridas soldadas al eje metlico y donde se fijan las copas de urethano se fabricaron en acero A 36 con un espesor de de pulgada. 4.1.6 Soldadura

Todas las uniones soldadas se hicieron con proceso elctrico y aplicando electrodos West Arco E 70 18, ste material de aporte es compatible con el eje central y el acero A 36. 4.2 LONGITUD DEL PIG CON DOS COPAS

La longitud del PIG para inspeccin es una magnitud fundamental y est limitada por normas de doblado, especficamente el radio mnimo de doblado. Normas y estndares de la industria de los hidrocarburos recomiendan una longitud mxima de los pigs de 1.5 veces el dimetro nominal de la tubera en lo que se refiere a la longitud del cuerpo metlico de la herramienta.

26 TABLA N. 4 DIMENSIONES LONGITUDINALES MAXIMAS DEL PIG Dimetro en pulgadas 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 34 36 40 42 48 A En pulgadas 10.0 13.0 17.0 20.0 24.0 27.0 30.0 33.0 36.0 40.0 43.0 46.0 49.0 56.0 59.0 65.0 69.0 78.0 B En pulgadas 12.0 15.0 20.0 22.0 28.0 32.0 35.0 38.0 41.0 45.0 49.0 53.0 57.0 64.0 67.0 73.0 80.0 90.0 Peso En libras 18.0 20.0 25.0 30.0 38.0 55.0 65.0 86.0 95.0 130.0 150.0 280.0 330.0 400.0 440.0 560.0 590.0 720.0

Fig. 8: DIMENSIONES LONGITUDINALES DEL PIG

El dimetro del eje metlico del PIG est definido por el dimetro donde estn ubicados los huecos para fijar las copas de urethano, corresponde a la dimensin H en la tabla 4.

27 5. 5.1 DISEO ODMETRO

ESPICIFICACIONES DE DISEO 10 pulgadas 3 pulgadas 2 pulgadas (254 milmetros) (76 milmetros) (50,8 milmetros) 45 milmetros (25 milmetros) 100 milmetros 57 milmetros

Dimetro PIG prototipo: Dimetro eje del PIG: Dimetro rueda odmetro: Longitud inicial del resorte:

Desplazamiento vertical de la rueda: 1 pulgada Longitud brazo soporte de rueda: Longitud brazo accionamiento del resorte: Angulo entre brazos:

El objetivo es calcular el ngulo que forman los brazos de sujecin de la rueda y el resorte de tal forma que con un descenso vertical de una pulgada en la rueda, el resorte forme un ngulo de 90 con el brazo y as se garantiza una fuerza tensora mxima sobre el resorte por tratarse de una fuerza axial, con esto optimizamos el mecanismo y aseguramos que la rueda permanezca en contacto con la pared interior de la tubera durante el corrido de la herramienta. El brazo se fija en el vrtice del ngulo con un pasador de tal manera que permita el libre giro del mecanismo.

Fig. 9: DISEO GEOMTRICO DEL ODMETRO

29 5.2 CLCULOS

Con base en la figura 9 y aplicando funciones trigonomtricas se calcula el valor del ngulo

.
Clculo de hi hi = Dimetro interno tubera - 57 mm 2 hi = 254,51 mm - 57 mm 2 hi = 70,26 mm Clculo del ngulo Sen = hi 100 mm

= Arc Sen (70,26 mm / 100 mm) = 44 38 9

Se aproxima a 45

= 45
Clculo de hf hf = Dimetro interno de tubera - (Dimetro Rueda + 57 mm) 2 2

30 hf = 254,51 mm - (50,8 mm + 57 mm) 2 hf = 44.86 mm Clculo del ngulo 2

= 90 + = 90 + 26 39
= 116 39 14 Para normalizar la fabricacin del soporte del odmetro se ajusta el ngulo () entre el brazo que soporta la rueda y el resorte en 120 grados.

31 6. 6.1 DISEO ELECTRNICO DE SISTEMA DE ADQUISICIN DE DATOS DESCRIPCIN DEL SISTEMA

El equipo consta de 4 etapas: Microcontrolador Memoria Conversor A/D Comunicacin serial 6.1.1 Microcontrolador

Lee los pulsos del encoder, almacena datos en la memoria RAM, maneja el conversor A/D y enva los datos almacenados al computador cuando recibe la seal. La cantidad de pulsos/vuelta del encoder es independiente de esta parte del sistema y solo cobra importancia al leer los datos obtenidos por el computador, donde por medio de esta relacin se calcula la distancia recorrida por el PIG de la forma:

32 Distancia recorrida por pulso = 2r / #Pulsos x Vuelta

Fig. 10: MICROCONTROLADOR Al encender el sistema se encuentra listo para leer la seal del encoder. Al recibir un flanco de bajada en la entrada T0 (pin 14) el microcontrolador primero guarda en memoria RAM la cantidad de pulsos contados, comprueba que la memoria tenga capacidad de almacenamiento de datos y de ser as lee y almacena el valor de 16 canales anlogos, un canal para cada sensor de campo magntico. Una vez se tienen en la memoria los datos necesarios, se puede conectar la tarjeta al computador y por medio de transmisin serial se reciben y almacenan los datos para poder ser visualizados y emitir el reporte de corrosin del tramo de tubera inspeccionado.

33
Anillo 1 Anillo 2
45
45

Anillo 1 con 8 sensores

Anillo 2 con 8 sensores

PIG MAGNETIZADOR

Fig. 11: DISTRIBUCIN DE SENSORES MAGNTICOS 6.1.2 Memoria RAM

El pig prototipo se construy con una capacidad de almacenamiento de 2Kbytes (2049 datos), ya que con cada pulso del encoder se almacenan 16 canales y la cantidad de pulsos contados, es decir 17 datos por pulso, la cantidad mxima de lecturas almacenadas sera de 2049/17= 120. Para un encoder de prueba de 9mm de radio y 42 pulsos por vuelta (tipo mouse) se almacenaran lecturas para una distancia de 160 mm. En las pruebas se utiliz una rueda de 7.6 cm de dimetro, es decir, el equivalente en distancia de cada pulso sera de 0.24 cm. La distancia total almacenada sera de:

34 2049 PosMem x 0.24 cm = 4.9 metros

Fig. 12: MEMORIA RAM Se utiliz dicha memoria para las pruebas debido a que, a diferencia de otras memorias de mayor capacidad, es de fcil consecucin y econmica. En la implementacin del equipo para almacenar los datos de un sensor proyectado a 60 Km para el mismo tipo de encoder se necesitara una memoria de: 60Km/2.4x10-6 = 25 Mbytes Lo que equivale a 28 bits. Cabe aclarar que para utilizar una memoria de este tamao se requerira hardware adicional para el direccionamiento de la misma. 6.1.3 Conversor A/D

Es manejado completamente por el microcontrolador. Mientras no se est tomando la lectura de datos, el conversor A/D no reconoce ninguna entrada anloga. Al momento en que se recibe un pulso del encoder el microcontrolador enva una seal de Inicio de Conversin al conversor (pines STAR-ALE a Cero) y espera hasta recibir la seal Fin de Conversin (EOC a cero) 100 s ms tarde.

35

Fig. 13: CONVENSOR ANLOGO / DIGITAL El tiempo aproximado de adquisicin para 16 canales sera de 1600s, ya que las operaciones que efecta el microcontrolador son mnimas (22s), es decir, el tiempo mnimo de adquisicin es de aproximadamente 2ms. Por lo tanto la velocidad mxima del encoder podr ser de 500 pulsos/s. Para un encoder de 42 pulsos/vuelta esto se traduce en 11 rev./s o 714 rev./min. 6.1.4 Comunicacin serial

Es la interfaz que permite comunicar al microcontrolador con el PC. A travs del circuito integrado MAX232 se convierte la seal TTL entregada por el micro a una seal +12 -12 para RS-232. El microcontrolador se encuentra siempre listo para enviar datos al PC cuando este se lo ordene.

36

Fig. 14: COMUNICACIN SERIAL

Fig. 15: DIAGRAMA ELCTRICO DEL SISTEMA 6.2 ALGORITMO

Al encender el sistema, el microcontrolador inicializa las variables y registros especiales para la configuracin de interrupciones, transmisin serial, temporizadores y contadores. Se borra el contenido de la memoria RAM y permanece esperando bien sea la seal de configuracin del computador o los pulsos del encoder para almacenamiento de datos.

37 Si se recibe la seal de configuracin del computador (ASCII C) por medio de transmisin serial, el microcontrolador entra a la rutina de interrupcin del puerto serie y devuelve la seal de confirmacin R. Una vez realizado esto, comienza a guardar los datos de configuracin enviados por el ordenador hasta que recibe la seal de fin de configuracin (ASCII F). Al finalizar este proceso, el microcontrolador permanece listo para una nueva adquisicin de datos o configuracin. La configuracin se refiere a la cantidad de canales a leer, identificacin de los mismos y tamao de la memoria. Si la seal recibida por el microcontrolador desde el computador no es la seal de configuracin, ste enva la seal de confirmacin (ASCII R) y a continuacin comienza el vaciado de los datos de la memoria uno a uno. La cantidad de datos enviados depende del recorrido del equipo, es decir, solo se descargan los datos almacenados en la memoria de acuerdo al nmero de pulsos del encoder que se traducen en una distancia equivalente. Con cada pulso del encoder se almacenan tantos datos como canales se han habilitado en la configuracin. La configuracin por defecto habilita la entrada anloga 0. Al finalizar la descarga, se borra el contenido de la memoria y el sistema vuelve al estado de espera de instrucciones, bien sea para iniciar una nueva adquisicin o para configuracin.

38 6.3 6.3.1 DIAGRAMA DE FLUJO Programa Principal

INICIO

CONFIGURACIN DE TEMPORIZADORES

CONFIGURACIN DE PUERTO SERIE

CONFIGURACIN DE INTERRUPCIONES

INICIALIZACIN DE VARIABLES: CANALES TAMAO DE MEMORIA BANDERAS DE CONFIGURACIN

BORRAR MEMORIA RAM

ESPERA A SEAL DE INTERRUPCIN

FIN PROGRAMA

39 6.3.2 Interrupcin Puerto Serie

INICIO

SE ENCUENTRA EN LA RUTINA DE CONFIGURACIN? NO

DATO RECIBIDO =F?

DATO RECIBIDO = NO
ENVIAR SEAL DE CONFIRMACIN R

NO
ENVIAR SEAL DE CONFIRMACIN R

GUARDAR CONFIGURACIN

ACTIVAR BANDERA DE CONFIGURACIN

FIN DE CONFIGURACIN

ENVIAR DATOS

BORRAR MEMORIA

SALIR

40 7. REGISTRO DE INSPECCIN

Un sistema de reproduccin convierte los datos de pasado grabados en indicaciones visibles en un registro de inspeccin. Este registro puede presentarse en un grfico en papel continuo, impreso en papel de computador con pliegue en Z, o en un formato digitalizado visualizado en el monitor de un computador. El formato en el cual se presentan los dato de inspeccin se determina de acuerdo a la calidad del registro de inspeccin. Cada canal de seal muestra las indicaciones registradas por un sensor individual en el PIG de inspeccin. Los indicadores del canal se mantienen relativamente planos hasta que la desviacin registrada en la pared de la tubera a otro evento produce una seal de dispersin de flujo proporcional de la magnitud del evento. Estos eventos aparecen en el grfico Dependiendo de su como ondas sinuosidades de amplitud y frecuencia variables.

geometra, polaridad, agrupamiento, orientacin y otras caractersticas, las seales se reconocen ya sea como prdida de pared o como vlvulas, uniones T, derivaciones y otras caractersticas de la tubera. Los grficos de inspeccin se imprimen en papel de computadora, termo sensible con pliegue en Z a una escala de entre 4,5 y 7,5 metros de tubera por hoja de papel. 7.1 GRFICOS DE CAMPO Y GRFICOS MAESTROS

La impresin inicial de un registro de inspeccin se denomina grfico de campo ya que se obtiene mientras el equipo de inspeccin se encuentra en el sitio de la tubera. El grfico se utiliza para controlar el funcionamiento de la herramienta, seleccionar los lugares donde se realizarn las excavaciones de verificacin, inducir al operador de la tubera en las habilidades bsicas de lectura de los grficos y ubicar las reas que pueden necesitar de un mantenimiento inmediato. Una copia del grfico de campo se encuentra normalmente disponible dentro de las 24 horas despus de una parada exitosa del PIG de inspeccin.

41 A continuacin de la terminacin de las operaciones de campo, la grabacin de la inspeccin se somete a un sistema de reproduccin ms preciso para obtener un grfico maestro. Este grfico se considera el registro formal interpretado de la inspeccin. Los mtodos utilizados para interpretar y presentar los datos de la pasada depende de la calidad de la informacin registrada. 7.2 PROFUNDIDAD DEL DEFECTO

La cantidad de dispersin de flujo magntico que se produce alrededor de una anomala y la seal resultante generada por el sensor del PIG, son generalmente proporcionales a la cantidad de prdida de pared. Estas seales se interpretan mediante amplitud y grados de corrosin asignados, los cuales denotan los niveles variables de la severidad. Las cinco bandas de graduacin de la corrosin utilizadas en los informes de interpretacin son los siguientes: TABLA N. 5: BANDA DE GRADUACIN DE LA CORROSIN GRADO 1 2 3 4 5 DENOTA UNA PRDIDA DE PARED DE... 20 30% 30 40% 40 50% 50 60% > 60%

La profundidad de defecto se encuentra definida como un porcentaje de la prdida del cuerpo de pared hasta un 80% de penetracin. El valor de la profundidad del defecto informado, es igual a la profundidad del defecto medido (d) dividido por el espesor de pared nominal (t).

42 Fig. 16: DIMENSIONES DE UN DEFECTO DE CORROSIN

Longitudes defecto (L) 10% prdida d

7.3

LARGO DEL DEFECTO

Los criterios para las mediciones de largo de la corrosin son los siguientes: el largo del defecto (L) se encuentra definido como el rea afectada medida en forma paralela al eje longitudinal de la tubera. El rea afectada est definida como una regin en la tubera donde la separacin entre los largos medidos de dos defectos, no excede una pulgada longitudinalmente y/o cuatro pulgadas circunferencialmente. El criterio aplicado para los clculos de largo del defecto es la distancia axial entre los puntos de inicio y final de un rea de defecto afectada, con los lmites del defecto determinados como toda la prdida de cuerpo de pared mayor o igual al 10% del espesor de pared. La anomala continua para codificar como un defecto simple hasta que la pared reforma al 90% o mayor de espesor de pared nominal para una distancia axial mayor a una pulgada. Las locaciones axial y circunferencial registradas de un defecto se relacionan con la indicacin ms severa dentro de la anomala.

43 Fig. 17: REGISTRO DEL DEFECTO MAS SEVERO

Localizacin axial y circunferencial del ms severo prdida de pared es

Menos de 1 pulgada axial de prdida de pared inferior al 10%

reportada como anomala.

Ej

Corrosiones menores al 10% del espesor de pared

L Longitud defecto

La prdida de pared tan baja como el 10% es generalmente registrada durante la inspeccin. El informe formal de los defectos normalmente comienza donde la prdida de pared alcanza el 20% en inspecciones convencionales. El largo de los defectos est determinado como toda la prdida de pared mayor o igual al 10% del espesor de pared. La anomala contina para calificar como un defecto simple hasta que la pared reforma el 90% o mayor de espesor de pared nominal para una distancia axial mayor a una pulgada.

44 8. SIMULACIN DE CORRIDA DEL PIG

La imposibilidad de disponer de un tramo de poliducto para correr el PIG prototipo hace necesario probar el sistema de registro del avance (odmetro) recurriendo a una simulacin utilizando una banda transportadora. 8.1 BANDA TRANSPORTADORA

Se utiliz la banda transportadora del equipo de robtica SCORBOT que posee la Universidad Nacional sede Manizales, esta banda posee las siguientes caractersticas: TABLA N. 6 CARACTERSTICAS DE LA BANDA TRANSPORTADORA Longitud de la banda: Ancho Velocidad mxima Variacin de velocidad Posicin de corrida Accionamiento Material 166 cms 6 cms 0,1276 m/seg 0 100% Horizontal Control manual Caucho

8.1.1

Sensores utilizados en la simulacin

Para obtener el objetivo especfico de medir y registrar el avance del PIG cuando es corrido en un ducto, para el sistema odomtrico se utiliz como nico sensor un encoder marca Vernitech referencia 36G de 100 pulsos por revolucin acoplado coaxialmente con el eje de la rueda odomtrica (ver plano 7 de 8 anexo). El encoder tiene un dimetro de 6,7 centmetros, mientras que la rueda odomtrica tiene 5 centmetros, por esta razn se fabric una nueva rueda odomtrica con un dimetro de 7.6 centmetros y evitar el contacto del encoder con la banda transportadora.

45 En la tarjeta de adquisicin se dejaron 16 canales, un canal para cada sensor magntico, se previ que los sensores magnticos tengan una seal de salida de 0 5 V, con este rango de voltaje para la seal se dise el software para el registro grfico de la corrida del PIG. La generacin del campo magntico y la seleccin, adquisicin e instalacin de sensores magnticos no son de alcance del proyecto, para simular la presencia de un sensor magntico se emplea una fuente de voltaje con rango de 0 5V y se utiliza uno de los 16 canales disponibles en el sistema de adquisicin de datos. 8.1.2 Acople del PIG con la banda

Para acoplar el PIG con la banda se coloc el eje metlico sin las copas de urethano en posicin vertical y sobre la misma superficie que soporta la banda transportadora. La zona de contacto del odmetro con la banda se logr llevando el brazo que soporta el odmetro a una posicin final igual a la que tendra si estuviera dentro de un ducto de 10 para el cual fue diseado de tal manera que el resorte tensionado hace que la rueda odomtrica ejerza una presin de contacto sobre la banda y garantice contacto pemanente durante las pruebas. El material elstico de la banda, el material plstico de la rueda y los rodamientos del sistema hacen que el acople no presente obstrucciones. Antes de iniciar las simulaciones y conociendo el permetro del odmetro, la longitud de la banda se comprob la eficiencia del acople. La comprobacin consisti en poner en movimiento el sistema, la velocidad mxima de la banda partiendo del reposo y estableciendo marcas o guas tanto en la rueda odomtrica como en la banda para confrontar el recorrido de cada una, para cada vuelta de la banda se obtuviera aproximadamente siete vueltas del odmetro.

46 Fig. 18: ACOPLE PIG - BANDA

Zona de Contacto

75 cms

Motor Elctrico

5 cms

Para supervisar el funcionamiento del sistema de adquisicin de datos se coloc fuera del PIG. Velocidad del gas fluyendo en tubera. La velocidad es una de las variables para verificar la eficiencia de la simulacin comparada con el paso del PIG en una inspeccin real. Clculo de la velocidad del gas. V = 0,75 Q / d2 P Donde = V = Velocidad en pies/seg. (A 14.7 psi

Q = Volumen de gas en miles de pies cbicos hora en condiciones estndar y 60 F). d = Dimetro interior de la tubera en pulgadas P = Presin en psia (Presin absoluta)

Tomada la velocidad promedio en diversos gasoductos, sta vara entre 0,2 y 0,45 mts/seg.

47 La velocidad menor en la banda no afecta la simulacin ya que el sistema de rodamientos (rodillos), conque cuenta el odmetro, en material plstico de rueda y la limpieza interior de las tuberas no permiten que la rueda se frene o ruede libre cuando el pig est esttico. La velocidad del gas que es la misma con que se desplaza el pig incide en la precisin de la inspeccin de acuerdo con el tiempo mnimo de adquisicin de datos, para el prototipo se tiene un tiempo mnimo de 2 m seg. Tomando la velocidad max de 0,45 m/s (450 mm/s) y un tiempo mnimo de adquisicin de 2 m s, se estaran tomando datos cada 0,45 milmetro de tubera. Esto da una inspeccin de altsima precisin. 8.1.3 Simulacin de corrosin

Se emple el canal cero para simular la seal del sensor magntico generando pulsos de 5 voltios utilizando fuente de voltaje. 8.1.4 Primera simulacin

En la primera simulacin se generaron dos pulsos, el primero en forma puntual cuando la banda haba recorrido una longitud de 123 cms, y el segundo fue un pulso de 5 vol sostenido 4 milisegundos cuando la banda haba recorrido 150 centmetros, con este segundo pulso se buscaba simular la deteccin de una corrosin alargada. 8.1.5 Segunda simulacin

Para la segunda prueba se programa un tren de pulsos de 5 vol cada uno, sosteniendo el pulso durante 4 milisegundo e interrumpido por espacio de 8 milisegundos. El primer pulso se inici cuando la banda haba recorrido 61 centmetros y el ltimo pulso termin cuando se haban recorrido 194 centmetros.

Fig. 19: REGISTRO GRFICO DE LA PRIMERA SIMULACIN

49 Fig. 20: REGISTRO GRFICO SEGUNDA SIMULACIN

CONCLUSIONES Revisando el desempeo del prototipo en la simulacin, la distancia promedio que entre los sistemas de envo y recibo en los poliductos, que es de aproximadamente 60 kms, se sacaron las siguientes conclusiones. El tiempo de adquisicin de 2 milisegundos combinado con una velocidad mxima del PIG da una longitud de muestreo de cada 2 milmetros en la tubera, esta longitud implica muy buena precisin de inspeccin, garantiza la deteccin de la tubera en toda su longitud. En la fabricacin de una herramienta para inspeccionar tubera, se podran usar encoder de 10 pulsos por revolucin, esto aumentara la capacidad de almacenamiento de informacin sin detrimento de la precisin. Lo ms prctico sera que el encoder quedara dentro del espacio donde se ubica el sistema de adquisicin, con la hermeticidad de este lugar, la herramienta podra comerse con hidrocarburos lquidos. El prototipo se construy con un solo odmetro, una herramienta de inspeccin debera construirse con tres odmetros uniformemente distribuidos en el permetro del PIG para que en el caso de falla de uno de los sistemas se tenga por lo menos dos sistemas de registro de avance y no perder la corrida del PIG. Se recomienda que para el PIG magnetizador, el campo magntico se genere utilizando imanes y no bobinas, esto evita el uso de bateras y optimiza la dimensin y peso de la herramienta en conjunto. El mecanismo de encoder, tamao del sistema de adquisicin hacen posible fabricar herramientas para la inspeccin de tuberas con dimetro de mnimo de 8 cumpliendo con el tamao que debe tener los PIG.

51 BIBLIOGRAFA PIPE LINE. Rules of thump hambook. Editorial Gulf Publishing Company. Third

Printing, october 1982. POCKET GUIDE. Flanges, Fittings y Piping Data. Thiva Edition, R.R. Lee, 1999. Empresa Colombiana de Petrleos. Tcnica. Febrero 1997. Petroleum Extension Service. Field Handling of Natural Gas. The University of Texas at Austin. Third Edition, 1972. ASME B31.8. Gas transmission and distribution. Piping Systems, Revisin 1995. Normas de Ingeniera de Oleoductos, Gerencia

52 ANEXOS

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A. SOFTWARE El software fue diseado en 2 lenguajes: asembler y Visual Basic. Software en Asembler ;Cuenta los pulsos del encoder, con cada flanco de bajada se guarda en memoria externa de datos ;el numero de pulsos contados y la lectura de los canales anlogos segn la configuracin ;Los pulsos se cuentan a travs del contador 0, pin 14, P3.4 ;Con cada flanco de bajada se incrementa el contador ;Con cada flanco de bajada en el pin STR_ALE del CAD se inicia una nueva conversin, el pin EOC permanece en 0 ;hasta que los datos estn listos, entonces pasa de 0 a 1 y est listo para una nueva conversin $MOD51 ;Definicin de variables ;Bits banderas CONFIG EQU 20H.0;Indica si se ha entrado a la rutina de configuracin ;Tabla de configuracin N_CHAN EQU 30H ;Almacena nmero de canales a leer N_PULS EQU 31H ;Almacena nmero de pulsos para contar ;Variables para conteo de longitud PULSOSL EQU 44H ;Parte baja del conteo mximo de pulsos PULSOSH EQU 45H ;Parte alta del conteo mximo de pulsos

60 ;Variables para el manejo del CAD CANAL0 EQU 46H CANAL1 EQU 47H CANAL2 EQU 48H CANAL3 EQU 49H CANAL4 EQU 4AH CANAL5 EQU 4BH CANAL6 EQU 4CH CANAL7 EQU 4DH CANAL8 EQU 4EH CANAL9 EQU 4FH CNAL10 EQU 50H CNAL11 EQU 51H CNAL12 EQU 52H CNAL13 EQU 53H CNAL14 EQU 54H CNAL15 EQU 55H CHANNEL EQU 56H DIRALTA EQU 58H DIRBAJA EQU 59H ;Constantes CANALES EQU 1 VRALTA EQU 8H ;Cantida de canales a leer ;Tamao de la memoria

VRBAJA EQU 0FFH ;Tamao de la memoria ;Puertos DATOS EQU P1

61 ;El direccionamiento del canal se realiza por P2 ;P2.3 --> A ;P2.4 --> B ;P2.5 --> C ;P2.6 --> D ;Bits puertos A8 EQU P2.0 A9 EQU P2.1 A10 EQU P2.2 SEL_A EQU P2.3 SEL_B EQU P2.4 SEL_C EQU P2.5 WRT EQU P2.6 FULL_RAM EQU P2.7 RECEIVE EQU P3.0 TRANSMI EQU P3.1 EOC EQU P3.2 STR_ALE EQU P3.3 ENCODER EQU P3.4 CLK EQU P3.5 AJMP PROGRAMA ORG 0BH ;Interrupcin del contador 0 AJMP INT_ET0 ORG 23H ;Interrupcin puerto serie ;Indica que se han escrito datos en la memoria ;Indica que se ha llenado la memoria

;Obtiene el dato del conversor A/D y lo almacena en RAM externa

62 ;Enva primero la "R" para confirmar la transmisin correcta, luego la cantidad de pulsos contados ;y por ltimo los datos de la memoria RAM JB CONFIG,GUARDAR_CONF almacena los datos MOV A,SBUF CJNE A,#'C',ENVIAR configuracin SETB CONFIG MOV R1,#N_CHAN CLR RI CLR TI RETI GUARDAR_CONF: MOV A,SBUF CJNE A,#'F',SAVE_CONF CLR IE.7 MOV SBUF,#'R' ACALL WAIT_TI MOV CHANNEL,N_CHAN ;Salva nmero de canales a leer CLR CONFIG CLR RI CLR TI SETB IE.7 RETI SAVE_CONF: MOV @R1,A ;Rescata el dato recibido ;Si el dato recibido es "C" activa la seal de ;Si est activo el bit de configuracin,

INC R1 CLR RI

63 CLR TI RETI ENVIAR: CLR IE.7 MOV SBUF,#'R' ACALL WAIT_TI MOV A,DPL MOV SBUF,A ACALL WAIT_TI MOV A,DPH MOV SBUF,A ACALL WAIT_TI MOV DIRBAJA,DPL MOV DIRALTA,DPH INC DIRALTA MOV DPTR,#1 JNB WRT,ENVIAR_MEM ;Si no se han contado pulsos se enva el contenido de la RAM NEXT_POSMEM: MOVX A,@DPTR ;Lee el dato ;Enva el dato MOV SBUF,A ACALL WAIT_TI INC DPTR DJNZ DIRBAJA,NEXT_POSMEM DJNZ DIRALTA,NEXT_POSMEM MOV DPTR,#1 CLR WRT lista para CLR RI SETB IE.7 ;ser escrita desde el principio ;Seal luminosa que indica que la memoria est ;Enva la parte alta de los pulsos contados ;Enva la parte baja de los pulsos contados ;Detiene las interruciones ;Envia seal de "Recibido"

64 RETI ;Envia el contenido de la memoria RAM externa ENVIAR_MEM: MOVX A,@DPTR INC DPTR MOV SBUF,A ACALL WAIT_TI DJNZ DIRBAJA,ENVIAR_MEM DJNZ DIRALTA,ENVIAR_MEM MOV DIRBAJA,#VRBAJA MOV DIRALTA,#VRALTA MOV DPTR,#1 CLR RI SETB IE.7 RETI ;Interrupcin del contador 0, se activa con cada pulso del encoder INT_ET0: MOV TL0,#0FFH MOV TH0,#0FFH JB FULL_RAM,SALIR RAM este full CLR C MOV A,PULSOSL tamao total de SUBB A,DPL MOV A,PULSOSH SUBB A,DPH JNC NEXT_CHAN SETB FULL_RAM ;Si no hay carry, no se ha llenado la memoria ;Se ha llenado la memoria ;esta, si el resultado es positivo quiere decir que se ha ;sobrepasado el tamao de la memoria ;Comprobacin del estado de la RAM, si esta llena o no ;se resta a la direccin actual de la memoria el ;Sale de la interrucin sin guardar en caso que la

65 SJMP SALIR NEXT_CHAN: MOV A,@R0 ;Carga la direccin del canal ;Enva al CAD la direccin del canal ;Flanco de bajada para iniciar una nueva MOV P2,A CLR STR_ALE conversin FIN_CONVERSION:CPL CLK JNB EOC,FIN_CONVERSION SETB STR_ALE MOV A,DATOS MOVX @DPTR,A INC DPTR CLR C MOV A,PULSOSL SUBB A,DPL MOV A,PULSOSH SUBB A,DPH JNC SAVE_CHAN SETB FULL_RAM SJMP SALIR SAVE_CHAN: canales a leer MOV N_CHAN,CHANNEL ;Carga nuevamente nmero de canales a leer MOV R0,#CANAL0 CAD SETB WRT SALIR: WAIT_TI: RETI JNB TI,WAIT_TI ;Indica que se han escrito datos en la memoria ;Apunta a las habilitaciones de los canales para el INC R0 ;CHANNEL almacena la cantidad de DJNZ N_CHAN,NEXT_CHAN ;Si no hay carry, no se ha llenado la memoria ;Se ha llenado la memoria ;Valor del CAD ;Guarda el dato correspondiente al canal ;Proxima direccin de RAM ;Espera la seal de fin de conversin

66 CLR TI RET ;Programa principal ;Inicializacin de variables y registros PROGRAMA: habilita recepcin MOV PCON,#00000000H MOV TMOD,#25H software; T1 modo 2 MOV TL0,#0FFH interrupcin MOV TH0,#0FFH MOV TL1,#0E6H MOV TH1,#0E6H MOV PULSOSL,#0FFH MOV PULSOSH,#07H MOV CANAL0,#00000111B MOV CANAL1,#00001111B MOV CANAL2,#00010111B MOV CANAL3,#00011111B MOV CANAL4,#00100111B MOV CANAL5,#00101111B MOV CANAL6,#00110111B MOV CANAL7,#00111111B MOV CANAL8,#01000111B MOV CANAL9,#01001111B MOV CNAL10,#01010111B MOV CNAL11,#01011111B ;Direccionamiento de los canales del CAD ;Cantidad de pulsos contados --> 16 bits ;del contador ;1200 baudios o 2400 baudios si SMOD es 1 ;Al recibir un pulso se sobrepasa y salta a la ;No se dobla la velocidad de transmisin ;Contador 0 en modo 1, 16 bits, control por MOV SCON,#01010000B ;Comunicacin serial en modo 1, 8 bits;

67
MOV CNAL12,#01100111B MOV CNAL13,#01101111B MOV CNAL14,#01110111B MOV CNAL15,#01111111B MOV CHANNEL,#CANALES ;Carga el nmero de canales a leer del CAD por defecto 1 MOV IE,#10010010B ;Habilita interrupcin del contador 0 y puerto serie MOV R0,#CANAL0 MOV R1,#N_CHAN MOV N_CHAN,CHANNEL SETB TCON.4 SETB TCON.6 ;Habilita contador ;Habilita temporizador para transmisin serial ;Apunta al canal del CAD ;Apunta a tabla de configuracin

MOV DIRALTA,#VRALTA MOV DIRBAJA,#VRBAJA ;Borra toda la memoria MOV A,#128 BORRAR: MOVX @DPTR,A INC DPTR DJNZ DIRBAJA,BORRAR DJNZ DIRALTA,BORRAR MOV DIRALTA,#VRALTA MOV DIRBAJA,#VRBAJA MOV DPTR,#1 ;Inicializacin de bits CLR CONFIG CLR FULL_RAM CLR WRT FIN: END SJMP FIN ;Bit que indica que la memoria est llena ;Seal de memoria lista para recibir ;Espera a recibir los pulsos o seales

68

B. DIAGRAMA ELCTRICO DEL SISTEMA