Sensores y Actuadores en Microbótica

Universidad de Extremadura
Escuela de Ingenieras Industriales

Sensores y
Actuadores en
Microbtica

Autor: Jos Ignacio Surez Marcelo

Badajoz, mayo 2002

Escuela de Ingenieras Industriales (UEx) Sensores y Actuadores en Microbtica

ndice General

Pgina

NDICE GENERAL ................................................................................................ I
1. FOTORRESISTENCIAS (LDR) ......................................................................... 1
2. SENSORES INFRARROJOS (CNY70) ............................................................. 6
3. SENSORES FINALES DE CARRERA .............................................................. 10
4. SENSOR DE TEMPERATURA LM335A ......................................................... 13
5. CIRCUITO ACONDICIONADOR PARA EL MANEJO DE MOTORES ........ 15
6. MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA MOTORES .................................. 18
BIBLIOGRAFA ..................................................................................................... 23

Jos Ignacio Surez Marcelo I
1. FOTORRESISTENCIAS (LDR)
Las fotorresistencias o resistencias dependientes de la luz (LDR, del ingls,
Light Dependent Resistors) basan su principio de funcionamiento en la variacin de
resistencia elctrica que presenta un material semiconductor cuando incide sobre l
radiacin ptica (figura 1.1). La variacin de resistencia de un material depende de la
conductividad elctrica mediante la ecuacin:
S
L 1
R
=
siendo,
R la resistencia elctrica
L la longitud del conductor
S la seccin del conductor
la conductividad elctrica
La conductividad elctrica de un material depende del nmero de portadores en
la banda de conduccin. En un semiconductor, el aumento de conductividad se lleva a
cabo mediante el aporte de energa externa, que hacen que electrones de la banda de
valencia salten a la banda de conduccin. Este salto se ve favorecido si se dopa el
semiconductor. Una onda electromagntica como la de la luz tiene una energa que
viene dada por la expresin:
= h E
donde,
E energa de la radiacin ptica
h constante de Planck
frecuencia de la radiacin
Si la onda tiene una energa suficiente para hacer que electrones de la banda de valencia
salten a la de conduccin, pero sin llegar a ser desprendidos del material, se produce el
llamado, efecto fotoelctrico interno o fotoconductor.

Jos Ignacio Surez Marcelo 1
La relacin entre la resistencia de una LDR y la cantidad de luz que recibe viene dada
por una relacin fuertemente no lineal. Un modelo simple sera el siguiente:

= AE R
siendo,
R la resistencia elctrica
E la densidad superficial de energa recibida [lux]
A, parmetros que dependen del material y del proceso de fabricacin
Teniendo en cuenta que toma valores tpicos comprendidos entre 0,7 y 0,9 puede
verse claramente que al aumentar la cantidad de luz recibida disminuye la resistencia
del material semiconductor.

Figura 1.1 Aspecto de una LDR o fotorresistencia

Otro factor importante a tener en cuenta es la constante de tiempo de las LDR.
Concretamente poseen dos constantes de tiempo distintas: una al iluminar (disminucin
de resistencia) y otra al extinguir la luz (aumento de resistencia). Sus unidades suelen
venir expresadas en milisegundos.

Un factor que influye en el funcionamiento de las LDRs es la temperatura, que
afecta su sensibilidad, ya que el aumento de aquella hace desprender pares de electrn-
huecos.

La respuesta espectral de las fotorresistencias es estrecha, debindose elegir en
funcin de la longitud de onda a detectar. En el mercado suelen encontrarse, para
aplicaciones habituales, con respuestas centradas en longitudes de onda alrededor de
550nm. El material ms comn para su construccin, en la zona visible del espectro y
para su uso a temperatura ambiente, es el sulfuro de cadmio (CdS).

Entre las aplicaciones ms importantes en las que se puede emplear una LDR se
tienen: control automtico de brillo y contraste en receptores de televisin, control de
exposicin en cmaras, control de iluminacin urbana, detectores de humo, deteccin de
presencia por corte del haz de luz, detectores de fuego, etc.

Circuitos de aplicacin con microcontroladores.
En la figura 1.2 se pueden ver dos formas de conectar una fotorresistencia a un
microcontrolador.

(a) (b)
Figura 1.2 Formas de conectar una LDR a un microcontrolador

La LDR (R2) junto con la resistencia R1 de 10K forman un divisor resistivo. La tensin
medida en el punto medio de este divisor variar segn vare la luz que incida sobre el
LDR. En el caso de la figura 1.2.a, cuanto mayor sea la cantidad de luz incidente sobre
la LDR, menor ser su resistencia y, por tanto, menor ser la tensin de salida V
O
. El
valor de esta tensin se obtendr de la expresin (suponiendo que hacia el
microcontrolador se vaya una corriente despreciable):
2 R
2 R 1 R
V
V
CC
O
+
=
siendo V
CC
el voltaje de alimentacin (en este caso +5V).

Por contra, con el montaje de la figura 1.2.b, al aumentar la luz incidente
tambin aumentara la tensin de salida, cuyo valor ser obtenido con la ecuacin
(suponiendo tambin despreciable la corriente que circula hacia el microcontrolador):
1 R
2 R 1 R
V
V
CC
O
+
=
La tensin de salida V
O
se lleva a una de las entradas de conversin
analgica/digital del microcontrolador. Si ste no dispone internamente de un conversor
A/D, habr que usar uno externo, o bien usar un montaje similar al de la figura 1.3.

Figura 1.3 Conexin de una LDR a un microcontrolador que no posea convertidor A/D.

En este caso se ha conectado una LDR junto con un condensador a una de las
entradas digitales de un microcontrolador. Para saber la cantidad de luz que incide sobre
la LDR se procede como sigue: primeramente se programa el puerto del
microcontrolador como salida y se pone a nivel bajo. Con esto conseguimos descargar
el condensador C1. A continuacin ponemos el puerto funcionando como entrada, por
lo que el condensador empezar a cargarse. Si se hace ahora una lectura del puerto se
tendr un nivel bajo. Previamente debemos poner un temporizador en marcha, para
contar el tiempo que tarda en cargarse el condensador. Cuando la tensin en el
condensador (V
O
) sea lo suficientemente alta se podr leer en el puerto un nivel alto.
Cuando esto suceda se detendr la cuenta del temporizador. ste contendr un valor que
indicar la cantidad de iluminacin. Con poca luz, la resistencia de la LDR ser grande,
por lo que la tensin en el condensador aumentar lentamente y, en consecuencia, el
valor del temporizador ser alto. Sin embargo, si el nivel de iluminacin es mayor el
tiempo contado ser menor.

2. SENSORES INFRARROJOS (CNY70).
Los sensores infrarrojos CNY70 constan de emisor (diodo LED) y un receptor
(fototransistor) de rayos infrarrojos (longitud de onda de 950 nm) encapsulados en un
mismo dispositivo. Este dispositivo es fabricado por la empresa alemana Vishay,
antigua Telefunken (figura 2.1). La luz infrarroja emitida por el diodo LED rebota en un
objeto hacia el fototransistor, aprovechando el efecto de difusin de la mayora de los
materiales respecto de esta longitud de onda, y gracias a la escasez de esta radiacin en
el ambiente, es detectada sin excesivas interferencias por el fototransistor.

Figura 2.1 Sensor infrarrojo CNY70 fabricado por la empresa Vishay.

El funcionamiento de este sensor es muy sencillo. Cuando se activa el diodo
LED (emisor) ste emite radiacin infrarroja. Si cerca del sensor existe un objeto de
color claro (por ejemplo, blanco) los rayos rebotan en l volviendo al sensor, donde son
recogidos por el fototransistor (figura 2.2). El fototransistor conducir ms o menos
corriente dependiendo de la cantidad de radiacin recibida (cuanto mayor sea esta
cantidad mayor ser la corriente que conduzca el transistor y viceversa). Si el objeto es
de un color oscuro (por ejemplo, negro) entonces los rayos quedan prcticamente
absorbidos, por lo que al fototransistor llega un flujo infrarrojo escaso. Esto hace que el
fototransistor tienda a disminuir la corriente que circula por l. La distancia de deteccin
del CNY70 (distancia d, en la figura 2.2), o lo que es lo mismo la distancia mnima
recomendada por el fabricante para que la radiacin infrarroja rebote y llegue al
fototransistor es de 0,3mm. Por tanto, el objeto a detectar deber estar al menos a
0,3mm de distancia del sensor. Distancias mayores implican una deteccin menos
eficaz. La prctica aconseja que la distancia entre el objeto y el detector debe ser del
orden de varios milmetros (mximo de 8 10 mm).

Figura 2.2 Funcionamiento del sensor infrarrojo CNY70.

Estos sensores pueden ser usados en robtica para que, por ejemplo, un vehculo
sea capaz de seguir un camino de color negro sobre fondo blanco. En la figura 2.3 se
observa un microbot construido en la Escuela de Ingenieras Industriales de la
Universidad de Extremadura que, gracias al empleo de los CNY70, es capaz de
transportar mercancas de un lugar a otro siguiendo un camino de color negro dispuesto
en un suelo de color blanco.

Figura 2.3 Microbot siguiendo una lnea negra gracias al uso de sensores infrarrojos CNY70.
O tambin podra detectarse la velocidad de giro de un eje segn se refleja en la
figura 2.4. En ella aparece un disco codificado con sectores blancos y negros que
generalmente se une al eje cuya velocidad se quiere medir. Este disco al girar delante
del sensor infrarrojo producir una serie de pulsos que si son contados durante un
tiempo determinado o si se mide su periodo, darn la velocidad de giro del eje.

Figura 2.4 Sensor CNY70 junto a un disco codificado usado para calcular la velocidad de un eje de giro.

Los sensores CNY70 pueden ser conectados a un microcontrolador segn indica
la figura 2.5. En ella se observa que la seal de salida se toma en el emisor del
transistor, entonces cuando se refleje luz de un objeto que llegue a dicho transistor, este
tender a conducir corriente y en su emisor habr una tensin prxima a los 5V. A la
salida de la puerta inversora se obtendr, por tanto, un nivel bajo. Por contra, si no se
recibe luz reflejada el transistor se cortar y la resistencia de 47K marcar un nivel bajo
en el emisor, con lo que a la salida de la puerta inversora habr un nivel alto. Es
necesario que esta puerta sea del tipo trigger schmitt, de esta forma se consigue
conformar las seales. Se puede usar el circuito integrado 40106 que trae seis puertas
inversoras de este tipo.


Figura 2.5 Conexin de un sensor CNY70 a un microcontrolador.

En la figura 2.6 se observa la caracterstica de transferencia de una puerta de tipo
trigger schmitt. Supngase que la seal de salida est a nivel alto (+5V). En esta
situacin si la seal de entrada supera el valor V
sup
la salida conmutar a nivel bajo y
permanecer en dicho estado hasta que la entrada no baje por debajo de V
inf
. De esta
forma existe un margen de tensiones, comprendido entre V
inf
y V
sup
, en el que la entrada
puede variar (debido, por ejemplo, a ruido o a pequeos cambios en los niveles de
reflexin) sin que la salida cambie de estado.

Figura 2.6 Caracterstica de transferencia de una puerta inversora de tipo trigger schmitt.

3. SENSORES FINALES DE CARRERA.
Los finales de carrera o tambin llamados a veces bumpers son utilizados para
detectar la presencia de obstculos por contacto, por ejemplo una pared, otro robot, etc.
Segn se aprecia en la figura 3.1 estn formados internamente por un conmutador
mecnico que lleva unido a un vstago que sobresale del sensor y, externamente, posee
una laminilla metlica flexible. Dispone de tres terminales: el comn (CM), el
normalmente cerrado (NC) y el normalmente abierto (NA). Cuando se presiona la
lmina externa sta hunde el vstago hacia el interior y se produce la conmutacin del
circuito NC al NA. Cuando se deja de presionar la laminilla el vstago recupera su
posicin original y el circuito conmuta de nuevo de NA a NC.

Figura 3.1 Aspecto de un sensor final de carrera y su circuito elctrico con la identificacin de los pines.

Este sensor puede ser unido a un microcontrolador segn el esquema electrnico
de la figura 3.2. El terminal NA va conectado a la tensin de alimentacin, mientras que
el terminal NC se lleva a masa. El terminal comn, sin embargo, se lleva a una de las
entradas del microcontrolador, pero a travs de un circuito acondicionador formado por
la resistencia de 47K y la puerta inversora (aconsejable de tipo trigger schmitt para
conformar los niveles, por ejemplo CD40106).

Su funcionamiento es el siguiente: cuando la laminilla est libre (cuando no se
detecte ningn obstculo) el circuito permanecer como se indica en la figura 3.2., es
decir con la entrada de la puerta inversora a nivel bajo y, por tanto, con la salida a nivel
alto. Cuando algn objeto presione sobre la lmina, el sensor conmutar de NC a NA,
marcando un nivel alto a la entrada del inversor, haciendo que la salida se site a nivel
bajo. De esta forma sabremos de la presencia o no de algn obstculo frente al robot. La
resistencia de 47K proporciona un camino permanente a masa para la entrada de la
puerta inversora, de esta forma se garantiza que la entrada nunca quede flotante, ya que
si no se vera afectada por cualquier ruido.

Figura 3.2 Conexin de un sensor final de carrera a un microcontrolador.

Un problema que puede afectar a este sensor y a cualquier otro conmutador
mecnico es el de los rebotes. Cuando el sensor conmuta de una posicin a otra, en el
instante de apertura o cierre se produce un chisporroteo entre los terminales lo que
provoca que, durante algunos milisegundos, la seal de entrada al microcontrolador est
rebotando entre la alimentacin y la masa (figura 3.3).

Figura 3.3 Rebotes en la seal debido a la conmutacin de un conmutador electromecnico.

Este efecto debe ser tenido en cuenta, ya que el microcontrolador suele operar a
elevada velocidad (ejecuta instrucciones del orden de microsegundos o menos) y podra
interpretar, al leer el sensor, que se han producido varias detecciones y varias no
detecciones cuando en realidad slo se ha producido una. Existen soluciones hardware
para resolver este problema, pero generalmente se recurre a una solucin software, que
consiste en generar un retardo de varios milisegundo (entre 10 y 20 ms) en cuanto se
detecte la primera conmutacin.

4. SENSOR DE TEMPERATURA LM335A.
El LM335A es un sensor de temperatura de precisin integrado que puede ser
fcilmente calibrado (figura 4.1). Funciona de forma similar a un diodo Zener de dos
terminales, fijando un voltaje determinado entre dos de sus terminales (V
+
y V
). La
variacin de este voltaje es directamente proporcional a la temperatura absoluta a razn
de +10 mV/K. Opera con unos mrgenes de temperatura que oscilan entre 40C y
+100C y con un error tpico menor de 1C cuando se encuentra calibrado a 25C.
Funciona con corrientes que van desde 450 A hasta 5 mA sin que se vea alterado su
funcionamiento.

Figura 4.1 Encapsulado de tipo TO92 para el sensor de temperatura LM335A.

Un circuito de aplicacin sencillo es el mostrado en la figura 4.2. donde se
aprecia el sensor conectado a la alimentacin a travs de la resistencia R1, que limita la
corriente absorbida por el LM335A. Esta corriente no debe ser excesiva ya que ello
hara que se autocalentara el sensor por efecto Joule, disminuyendo la precisin. Segn
el fabricante, dicha corriente debe estar comprendida entre 450 A y 5 mA (como valor
tpico se suele coger 1 mA). La salida del sensor puede ser llevada a una de las entradas
de conversin A/D de un microcontrolador.

Por otro lado, se observa un potencimetro de 10K cuyo cursor se encuentra
conectado a la entrada de ajuste del sensor. Con l se puede calibrar la pendiente de
variacin del voltaje con la temperatura (sensibilidad), segn se ver a continuacin.
La tensin de salida del sensor (con o sin calibrar) viene dada por la expresin:
ref
ref O
T
T
V V =
donde,
V
o
tensin de salida (entre los terminales V
+
y V
)
V
ref
tensin de salida a una temperatura de referencia
T
ref
temperatura de referencia (en Kelvin)
T temperatura real (desconocida)

Figura 4.2 Conexin del sensor de temperatura LM335A a un microcontrolador.

Normalmente la salida se calibra para una sensibilidad de +10mV/K. Esto quiere
decir que a 25C (298K) habr que ajustar el potencimetro para que a la salida se
obtenga una tensin de 2.98V. Como estas condiciones no se darn habitualmente, lo
que se ha de hacer es medir la temperatura ambiente T y calcular, segn la ecuacin
anterior, la tensin de salida que se debe obtener. Por ejemplo, si se mide una
temperatura de 18C (291K), habr que ajustar el potencimetro para que a la salida se
obtenga una tensin de 2.91V. Con estos datos, V
ref
= 2.98V a 25C, corriente inversa 1
mA y alimentacin a +5V, se puede calcular fcilmente que la resistencia R1 deber
tener un valor aproximado de 2K.

5. CIRCUITO ACONDICIONADOR PARA EL MANEJO DE MOTORES.
Para poder manejar un motor de corriente continua desde un microcontrolador
hace falta un circuito especial de acondicionamiento de las seales. Un circuito muy
usado para motores de pequea potencia es el L293B fabricado por la empresa SGS
Thomson Microelectronics (figura 5.1.a). Se presenta en un encapsulado de plstico DIP
de 16 pines y est constituido por cuatro canales, con etapas de salida de tipo push-pull
(figura 5.1.b), capaces de entregar una corriente de 1A cada uno. Cada uno de estos
canales es controlado por sendas entradas lgicas compatibles TTL, por lo que pueden
ser conectadas al microcontrolador sin ningn tipo de problemas.

Figura 5.1 Esquema interno del acondicionador L293B y sus etapas de salida.

Cada par de canales posee una entrada de inhibicin (pines 1 y 9,
respectivamente) que posibilitan la desconexin de los transistores de las etapas de
salida. Cuando una de estas entradas est a nivel alto, la salida queda habilitada, pero si
se pone a nivel bajo la salida se inhibe. Con los canales habilitados, la salida de cada
canal se situar al mismo valor lgico que el de su entrada correspondiente, pero si se
deshabilitan las salidas quedarn en estado de alta impedancia, es decir, como si
estuvieran al aire sin conectar.

Existen dos tipos de alimentaciones en el L293B: una para la lgica (V
SS
, pin
16), tpicamente a +5V, y otra para las salidas (V
S
, pin 8), que ser la misma que
alimente a los motores conectados.

La conexin de uno o varios motores a este circuito integrado puede ser
realizada de varias formas. Por ejemplo, se pueden conectar sendos motores de DC a
cada uno de los canales (figura 5.2). En este caso slo se pueden activar los motores en
un solo sentido. Obsrvese que se han dispuesto diodos de libre circulacin (por
ejemplo, 1N4001 o similar) junto a cada motor. Cuando se corta la alimentacin a un
motor por sus bobinados tiende a seguir circulando corriente. Si esta corriente no
encuentra un camino libre por donde circular, se produce un corte brusco de la misma,
lo que provoca un aumento repentino de la tensin en bornas del motor, que puede
daar a los componentes circundantes. Para evitarlo se disponen los mencionados
diodos, con el fin de que la corriente encuentre un camino por donde circular y no se
corte de forma brusca.

Figura 5.2 Conexin de cuatro motores de DC al L293B con un solo sentido de giro.

Si se quiere disponer de la posibilidad de cambiar el sentido de giro de los
motores habra que conectarlos segn se indica en la figura 5.3., pero con la limitacin
de poder conectar tan slo dos motores. Esta configuracin recibe el nombre de puente
en H. Suponiendo activadas las entradas de habilitacin, si las entradas A y B de ambos
motores se activan al mismo nivel lgico (0 1) los motores no girarn. Pero si se
ponen a niveles lgicos distintos, por ejemplo, A en alto y B en bajo, los motores
girarn en un sentido, y si intercambian dichos valores, A en bajo y B en alto, girarn en
sentidos opuestos. A esta configuracin se la conoce como puente en H.

Figura 5.3 Conexin de dos motores de DC al L293B con doble sentido de giro.

Ntese como para cada motor se han dispuesto cuatro diodos de libre
circulacin. En este caso, en el momento de la desconexin del motor habr que
garantizar la libre circulacin de corriente tanto si el motor gira en un sentido como en
el otro.

6. MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA.
Un motor de corriente continua est formado por dos partes:
una parte fija llamada estator, en la que se aloja generalmente el inductor
y otra parte mvil llamada rotor, en la que se coloca el inducido.

El inductor, que para motores pequeos generalmente est formado por un imn,
genera un campo magntico fijo en cuyo interior se sita el inducido, que es el conjunto
de espiras arrolladas sobre las que se produce la actividad mecnica caracterstica del
motor (figura 6.1).

Figura 6.1 Inducido de un motor de corriente continua donde se aprecian las espiras bobinadas, los
dientes y ranuras, y en primer plano las delgas ennegrecidas a causa del rozamiento con las escobillas.

Para que el motor funcione se le ha de aplicar una fuente externa de corriente
continua que har que por las espiras del inducido circule una corriente I (figura 6.2).
Un tramo de conductor de una espira por la que circule una corriente I, en presencia de
un campo magntico B perpendicular a la corriente, es objeto de dos fenmenos:
una fuerza mecnica F, perpendicular a I y B, que har que la espira tienda a
girar sobre s misma.
y una fuerza electromotriz E (otras veces llamada fuerza contraelectromotriz),
que tiende a oponerse a la excitacin externa U.

Figura 6.2 Principio de funcionamiento de un motor de corriente continua.

Con el rotor girando, cuando la espira se site de forma perpendicular al campo
ser necesario invertir el sentido de la corriente, ya que de lo contrario al avanzar un
poco ms la espira las corrientes se encontrarn con campos magnticos de sentido
contrario y el sentido de la fuerza se invertir, tendiendo a parar al rotor (figura 6.3). Por
el contrario, al conmutar la corriente cambia el sentido de la fuerza F (no as su
direccin), por lo que la espira seguir rotando. Esta conmutacin de la corriente se
lleva a cabo en el colector, que es un anillo metlico partido en segmentos llamados
delgas, que gira solidario al rotor (figura 6.2).

La alimentacin de la espira se hace a travs de dos escobillas que tocan el
colector. En realidad, hay ms de una espira devanadas sobre el eje de rotacin del
motor, que forman los bobinados del inducido. De esta forma se aumentan los efectos y
fuerzas del campo magntico.


Figura 6.3 Conmutacin de la corriente en las espiras del inducido de un motor de CC.

El circuito equivalente de un motor de corriente continua de imn permanente es
el que se muestra en la figura 6.4. En l se observan los siguientes datos:
U tensin de alimentacin del motor
I corriente de excitacin en los bobinados
R resistencia de los bobinados
L inductancia de los bobinados
E fuerza contraelectromotriz

Figura 6.4 Circuito equivalente de un motor de CC de imn permanente.

Para un motor de imn permanente el par mecnico de rotacin que hace que el
bobinado gire viene dado por la expresin:
I k T
t
=
siendo k
t
la constante del par de rotacin.

Por otro lado, la fuerza contraelectromotriz generada es directamente
proporcional a la velocidad de rotacin n, segn la ecuacin:
n k E
e
=
donde k
e
es la constante de la f.e.m.

En el circuito equivalente del motor se desprecia la inductancia L de los
bobinados ya que en CC no interviene, por tanto se tiene:
R
n k U
R
E U
I
e
=
Entonces, el par de rotacin se puede expresar como:
( ) n k U
R
k
T
e
t
=
Esto quiere decir que las grficas que representan el par mecnico T frente a la
velocidad de rotacin n son lneas rectas correspondientes a diversos valores del voltaje
de alimentacin U (figura 6.5).

Figura 6.5 Curvas par-velocidad en un motor de CC de imn permanente.

Como se deduce de las ecuaciones y las grficas, el par de rotacin inicial, es
decir, el par cuando n = 0 es directamente proporcional al voltaje aplicado. La velocidad
de rotacin sin carga (T = 0) es directamente proporcional al voltaje de alimentacin y
el par de rotacin disminuye al aumentar la velocidad, aunque de forma escasa.

BIBLIOGRAFA.

Libros relacionados.
[1] Palls Areny R., Sensores y Acondicionadores de Seal Marcombo (1994).
[2] Angulo Usategui J. M., Romero Yesa S., Angulo Martnez I., Microbtica.
Tecnologa, Aplicaciones y Montaje Prctico Paraninfo (2000).
[3] Hans T., Filippini J., Guyenot P., Regulacin Digital Electrnica.
Servocontroles y Servomecanismos Paraninfo (1994).
[4] Bolton W., Mecatrnica. Sistemas de Control Electrnico en Ingeniera
Mecnica y Elctrica Marcombo 2Ed. (2001).

Direcciones de Internet relacionadas.
rea de Ingeniera de Sistemas y Automtica del Departamento de Electrnica e
Ingeniera Electromecnica de la Universidad de Extremadura. http://eii.unex.es/isa/

The MIT Artificial Intelligence Laboratory: The Mobot Group.
http://www.ai.mit.edu/projects/mobile-robots/

Instituto de Automtica Industrial (IAI). http://www.iai.csic.es/
Instituto de Automtica y Robtica de Sevilla. http://hercules.us.es/IAR/
Jet Propulsion Laboratory (JPL) Robotics. http://robotics.jpl.nasa.gov/
The Robotics Institute of The Carnegie Mellon University. http://ri.cmu.edu/
Mobile Robotics Lab. University of Michigan.
http://www.engin.umich.edu/research/mrl/index.html

Libros sobre robtica. http://www.robotbooks.com
Robocup: Concurso de equipos de ftbol con robots mviles.
http://robocup2000.org/


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