MATLAB-SimulinkStateflow

Grundlagen,Toolboxen, Beispiele von Dr.-lng. Anne Angermann, Dr.-lng. Michael Beuschel, Dr.-lng. Martin Rau, Dipl.-lng. Ulrich Wohlfarth 6., aktualisierte Auflage

Oldenbourg Verlag Mnchen

Inhaltsverzeichnis
1 2 2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.5 2.2.6 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.4 2.5 2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 2.5.5 2.5.6 2.6 2.6.1 2.6.2 2.6.3 2.7 2.7.1 2.7.2 Einfhrung MATLAB Grundlagen Erste Schritte mit MATLAB Der MATLAB-Desktop Die MATLAB-Hilfe Zuweisungen Mathematische Funktionen und Operatoren Variablen Datentypen in MATLAB Vektoren und Matrizen Mathematische Funktionen und Operatoren fr Vektoren und Matrizen. Strukturen Cell Arrays Verwalten von Variablen Ablaufsteuerung Vergleichsoperatoren und logische Operatoren Verzweigungsbefehle i f und switch Schleifenbefehle for und while Abbruchbefehle continue, break und return Der MATLAB-Editor MATLAB-Funktionen Funktionen mit variabler Parameterzahl Lokale, globale und statische Variablen Hilfetext in Funktionen Function Handies Funktionen als Inline Object P-Code und c l e a r functions Code-Optimierung in MATLAB Der MATLAB-Profiler Optimierung von Rechenzeit und Speicherbedarf Tipps zur Fehlersuche bungsaufgaben Rechengenauigkeit Fibonacci-Folge 1 5 5 5 7 8 9 9 9 10 12 14 15 16 17 17 19 19 20 21 23 24 25 26 27 27 28 28 28 29 30 31 31 31

VIII 2.7.3 2.7.4 3 3.1 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.3 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.4 3.5 3.5.1 3.5.2 3.5.3 3.5.4 3.5.5 3.5.6 3.6 3.6.1 3.6.2 3.6.3 3.6.4 3.7 3.8 3.8.1 3.8.2 3.8.3 3.8.4 3.8.5 4 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 4.2 Funktion gerade Berechnungszeiten ermitteln Eingabe und Ausgabe in MATLAB Steuerung der Bildschirmausgabe Benutzerdialoge Text in MATLAB (Strings) Eingabedialog Formatierte Ausgabe Import und Export von Daten Standardformate Formatierte Textdateien Binrdateien Betriebssystemaufruf und Dateiverwaltung Grafische Darstellung Die Figure - Grundlage einer MATLAB-Grafik Achsen und Beschriftung Plot-Befehle fr zweidimensionale Grafiken (2D-Grafik) Plot-Befehle fr dreidimensionale Grafiken (3D-Grafik) Perspektive Importieren, Exportieren und Drucken von Grafiken Grafische Benutzeroberflche (GUI) GUI-Layout GUI-Funktionalitt GUI ausfhren und exportieren Aufbau des Application-M-File Tipps rund um die MATLAB-Figure bungsaufgaben Harmonisches Mittel Einschwingvorgang Gau-Glocke Spirale und Doppelhelix Funktion geradevek Differentialgleichungen in MATLAB Anfangswertprobleme (ODEs, DAEs und DDEs) Gewhnliche Differentialgleichungen (ODEs) Differential-algebraische Gleichungen (DAEs) Differentialgleichungen mit Totzeiten (DDEs) Implizite Differentialgleichungen Randwertprobleme fr gewhnliche Differentialgleichungen

Inhaltsverzeichnis 32 32 33 33 34 34 35 35 36 36 37 39 40 40 41 43 44 48 49 51 52 52 56 57 58 60 63 63 63 63 64 65 67 67 67 80 83 86 88

Inhaltsverzeichnis 4.3 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 5 5.1 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.1.4 5.1.5 5.1.6 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.4 5.2.5 5.2.6 5.2.7 5.2.8 5.2.9 5.3 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.3.5 5.3.6 5.3.7 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.4.4 5.4.5 5.5 5.5.1 5.5.2 Partielle Differentialgleichungen (PDEs) bungsaufgaben Feder-Masse-Schwinger Elektrischer Schwingkreis Springender Ball Kettenlinie Regelungstechnische Funktionen Control System Toolbox Modellierung linearer zeitinvarianter Systeme als LTI-Modelle bertragungsfunktion - Transfer Function TF Nullstellen-Polstellen-Darstellung - Zero-Pole-Gain ZPK Zustandsdarstellung - State-Space SS Frequenzgang-Daten-Modelle - Frequency Response Data FRD Zeitdiskrete Darstellung von LTI-Modellen Zeitverzgerungen in LTI-Modellen Arbeiten mit LTI-Modellen Eigenschaften von LTI-Modellen Schnelle Datenabfrage Rangfolge der LTI-Modelle Vererbung von LTI-Modell-Eigenschaften Umwandlung in einen anderen LTI-Modell-Typ Arithmetische Operationen Auswhlen, verndern und verknpfen von LTI-Modellen Spezielle LTI-Modelle Umwandlung zwischen zeitkontinuierlichen und zeitdiskreten Systemen . Analyse von LTI-Modellen Allgemeine Eigenschaften Modell-Dynamik Systemantwort im Zeitbereich Systemantwort im Frequenzbereich Interaktive Modellanalyse mit dem LTI-Viewer Ordnungsreduzierte Darstellung Zustandsbeschreibungsformen Reglerentwurf Reglerentwurf mittels Wurzelortskurve Reglerentwurf mit dem Control and Estimation Tools Manager und dem SISO Design Tool Zustandsregelung und Zustandsbeobachtung Reglerentwurf mittels Polplatzierung Linear-quadratisch optimale Regelung Probleme der numerischen Darstellung Fehlerbegriff Kondition eines Problems

IX 94 98 98 98 99 99 101 101 102 104 107 108 110 112 115 115 118 119 120 120 121 123 126 127 131 131 133 141 145 154 157 160 165 165 169 171 173 177 184 184 185

X 5.5.3 5.5.4 5.6 5.6.1 5.6.2 5.6.3 5.6.4 5.6.5 5.6.6 5.6.7 5.6.8 6 6.1 6.1.1 6.1.2 6.2 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4 6.3 6.4 6.4.1 6.4.2 6.4.3 6.4.4 6.5 6.5.1 6.5.2 6.5.3 6.5.4 7 7.1 7.2 7.3 7.3.1 7.3.2 7.4 7.5 7.5.1

Inhaltsverzeichnis Numerische Instabilitt 186 Bewertung der LTI-Modell-Typen nach numerischen Gesichtspunkten .. 187 bungsaufgaben Erstellen von LTI-Modellen Verzgerte bertragungsglieder Verzgerte bertragungsglieder zeitdiskretisiert Typumwandlung Stabilittsanalyse Regelung der stabilen PT 2 -bertragungsfunktion Regelung der instabilen PT 2 -bertragungsfunktion Kondition und numerische Instabilitt Signalverarbeitung Signal Processing Toolbox 187 187 189 190 191 191 193 194 197 199 199 199 202 203 204 206 206 208 211 215 215 217 219 222 225 225 225 226 226 227 228 229 232 232 236 241 247 247

Interpolation, Approximation und Abtastung Interpolation und Approximation nderung der Abtastrate Spektralanalyse Diskrete Fouriertransformation (DFT) Averaging Fensterung Leistungsspektren Korrelation Analoge und Digitale Filter Analoge Filter Digitale FIR-Filter Digitale IIR-Filter Filterentwurf mit Prototyp-Tiefpssen bungsaufgaben Signaltransformation im Frequenzbereich Signalanalyse und digitale Filterung Analoger Bandpass Digitaler IIR-Bandpass Optimierung Optimization Toolbox Inline Objects Algorithmensteuerung Nullstellenbestimmung Skalare Funktionen Vektorwertige Funktionen / Gleichungssysteme Minimierung nichtlinearer Funktionen Minimierung unter Nebenbedingungen Nichtlineare Minimierung unter Nebenbedingungen

Inhaltsverzeichnis 7.5.2 7.5.3 7.6 7.7 7.8 7.8.1 7.8.2 7.8.3 7.8.4 7.8.5 7.8.6 7.8.7 8 8.1 8.2 8.3 8.4 8.4.1 8.4.2 8.4.3 8.5 8.5.1 8.5.2 8.5.3 8.6 8.6.1 8.6.2 8.7 8.7.1 8.7.2 8.8 8.8.1 8.8.2 8.8.3 8.8.4 8.9 8.9.1 8.9.2 Quadratische Programmierung Lineare Programmierung Methode der kleinsten Quadrate (Least Squares) Optimierung eines Simulink-Modells bungsaufgaben Nullstellenbestimmung Lsen von Gleichungssystemen Minimierung ohne Nebenbedingungen Minimierung unter Nebenbedingungen Ausgleichspolynom Curve Fitting Lineare Programmierung Simulink Grundlagen Starten von Simulink Erstellen und Editieren eines Signalflussplans Simulations- und Parametersteuerung Signale und Datenobjekte Arbeiten mit Signalen Arbeiten mit Datenobjekten Der Model Explorer Signalerzeugung und -ausgbe Bibliothek: Sources - Signalerzeugung Bibliothek: Sinks und Signal Logging Der Signal & Scope Manager Mathematische Verknpfungen und Operatoren Bibliothek: Math Operations Bibliothek: Logic and Bit Operations Simulationsparameter Die Configuration Parameters Dialogbox Fehlerbehandlung und Simulink Debugger Verwaltung und Organisation eines Simulink-Modells Arbeiten mit Callback-Routinen Der Model Browser Bibliotheken: Signal Routing und Signal Attributes - Signalfhrung und -eigenschaften Drucken und Exportieren eines Simulink-Modells Subsysteme und Model Referencing Erstellen von Subsystemen / Bibliothek: Ports & Subsystems Maskierung von Subsystemen

XI 253 256 260 267 270 270 270 270 270 271 271 271 273 273 277 278 280 280 282 284 284 285 290 299 300 300 303 304 304 317 318 318 322 323 328 328 328 333

XII

Inhaltsverzeichnis Erstellen einer eigenen Blockbibliothek Model Referencing bungsaufgaben Nichtlineare Differentialgleichungen Gravitationspendel Lineare und nichtlineare S y s t e m e in Simulink Bibliothek: Continuous - Zeitkontinuierliche Systeme Analyse eines Simulink-Modells Linearisierung mit der linmod-Befehlsfamilie Bestimmung eines Gleichgewichtspunkts Linearisierung mit dem Simulink Control Design Bibliothek: Discontinuities - Nichtlineare Systeme Bibliothek: Lookup Tables - Nachschlagctabellen 336 338 341 341 342 345 345 350 350 354 356 359 362

8.9.3 8.9.4 8.10 8.10.1 8.10.2 9 9.1 9.2 9.2.1 9.2.2 9.2.3 9.3 9.4 9.5 9.5.1 9.6 9.7 9.8 9.8.1 9.8.2 9.8.3 10 10.1 10.2 10.3 10.3.1 10.3.2 10.4 10.5 10.5.1 10.5.2 11 11.1 11.1.1 11.1.2

Bibliothek: User-Defined Functions - Benutzer-definierbare Funktionen .. 364 Bibliotheken: Model Verification und Model-Wide Utilities- Prfblcke und Modell-Eigenschaften 367 Algebraische Schleifen S-Funktionen bungsaufgaben Modellierung einer Gleichstrom-Nebenschluss-Maschine (GNM) Modellierung einer Pulsweitenmodulation (PWM) Aufnahme von Bode-Diagrammen A b t a s t s y s t e m e in Simulink Allgemeines Bibliothek: Discrete - Zeitdiskrete Systeme Simulationsparameter Rein zeitdiskrete Systeme Hybride Systeme (gemischt zeitdiskret und zeitkontinuierlich) Der Model Discrezer bungsaufgaben Zeitdiskreter Stromregler fr GNM Zeitdiskreter Anti-Windup-Drehzahlregler fr GNM Regelkreise in Simulink Die Gleichstrom-Nebenschluss-Maschine GNM Initialisierung der Maschinendaten Simulink-Modell 369 370 377 377 378 379 381 381 382 385 385 386 389 391 391 391 395 395 396 397

Inhaltsverzeichnis 11.2 11.2.1 11.2.2 11.2.3 11.3 11.3.1 11.3.2 11.4 11.4.1 11.4.2 11.5 11.6 11.6.1 11.6.2 11.6.3 11.6.4 11.6.5 11.6.6 11.6.7 11.6.8 11.6.9 11.7 11.7.1 11.7.2 11.7.3 11.7.4 12 12.1 12.1.1 12.1.2 12.1.3 12.2 12.2.1 12.2.2 12.2.3 12.2.4 12.2.5 12.2.6 12.3 12.3.1 12.3.2 Untersuchung der Systemeigenschaften Untersuchung mit Simulink Untersuchung des linearisierten Modells mit MATLAB und der Control System Toolbox Interaktive Untersuchung eines Modells mit Simulink Control Design . . . Kaskadenregclung Stromregelung Drehzahlregelung Zustandsbeobachter Luenberger-Beobachter Strgren-Beobachter Zustandsregelung mit Zustandsbeobachter Initialisierungsdateien Gleichstrom-Nebenschluss-Maschine Stromregelung Drehzahlregelung Grundeinstellung Zustandsbeobachter Zustandsbeobachtung mit Luenberger-Beobachter Zustandsbeobachtung mit Strgren-Beobachter Zustandsregelung mit Zustandsbeobachter Zustandsregelung mit Luenberger-Beobachter Zustandsregelung mit Strgren-Beobachter bungsaufgaben Zustandsdarstellung GNM Systemanalyse Entwurf eines Kaiman-Filters Entwurf eines LQ-optimierten Zustandsreglers Stateflow Elemente von Stateflow Grafische Elemente eines Charts Chart-Eigenschaften und Trigger-Methoden Nichtgrafische Elemente eines Charts Strukturierung und Hierarchiebildung Superstates Subcharts Grafische Funktionen Truth Tables Embedded MATLAB Functions Embedded Simulink Functions Action Language Numerische Operatoren Logische Operatoren

XIII 399 399 400 402 405 405 407 410 412 413 415 419 419 419 420 420 421 421 422 422 423 424 424 424 425 425 427 428 430 439 441 446 447 452 453 455 459 460 461 461 461

XIV 12.3.3 12.3.4 12.3.5 12.3.6 12.3.7 12.3.8 12.4 12.5 12.6 12.7 12.7.1 12.7.2

Inhaltsverzeichnis Unre Operatoren und Zuweisungsaktionen Detektion von Wertnderungen , Datentyp-Umwandlungen Aufruf von MATLAB-Funktionen und Zugriff auf den Workspace Variablen und Events in Action Language Temporallogik-Operatoren Anwendungsbeispiel: Getrnkeautomat Anwendungsbeispiel: Steuerung eines Heizgeblses Anwendungsbeispiel: Springender Ball bungsaufgaben Mikrowellenherd Zweipunkt-Regelung 462 463 464 464 466 468 469 472 474 476 476 477 479 483 487

Symbolverzeichnis Literaturverzeichnis Index