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Cuando se habla de sintonizar un controlador PID, se est hablando de definir el valor que van a tener
cada uno de los parmetros, con el objetivo de que el sistema funcione de manera adecuada, estos
parmetros son: Ganancia, Tiempo Integral y Tiempo Derivativo.
Para la sintonizacin de un control PID uno de los mtodos utilizados es el mtodo Ziegler-Nichols, el
cual permite ajustar el controlador PID de manera emprica, s que sea necesario conocer las ecuaciones
de la planta o el sistema controlado por medio de unas reglas. Las reglas de ajuste propuestas por
Ziegler-Nichols se publicaron en 1942 y desde esa poca ha sido uno de los mtodos de sintonizacin
ms difundido y utilizado.
Ziegler-Nichols definieron ciertas reglas con el objetivo de determinar los valores de ganancia
proporcional
=
+
Ziegler-Nichols establecieron los valores de
PI
PID
Con lo anterior se puede observar que el controlador PID sintonizado mediante el primer mtodo de las
reglas de Ziegler-Nichols produce
( )
d
i
1
1
c P
G s K T s
Ts
| |
= + +
|
\ .
()
()
(
Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en .
SEGUNDO MTODO
En este mtodo se establece
de 0 a un valor
de acuerdo con
la Regla de sintonizacin de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crtica
y en el periodo crtico
Tipo de controlador
PI
PID
El controlador PID sintonizado mediante el segundo mtodo de las reglas de Ziegler-Nichols produce:
( )
d
i
1
1
c P
G s K T s
Ts
| |
= + +
|
\ .
()
()
(
(
)
Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en
.
BIBLIOGRAFIA
1. http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/tema_4/Tp4a.pdf
2. http://control-pid.wikispaces.com/
3. http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/ocamacho/sistemas%20de%20control/CAPITULO_%20
3.pdf
4. https://sites.google.com/site/picuino/ziegler-nichols