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UNIDAD I: INTRODUCCIN AL CONTROL POR COMPUTADORA

1.1 Antecedentes Histricos
El utilizar computadoras digitales como componentes de sistemas de control y medicin surgi alrededor de 1950. Las primeras aplicaciones ensayadas fueron el control de misiles y de aviones. Los estudios mostraron que no era posible utilizar las computadoras digitales disponibles por aquel entonces. Las computadoras eran demasiado grandes, consuman demasiada potencia y no eran suficientemente fiables. Por esta razn se desarrollaron computadoras de propsito especfico -analizadores diferenciales digitales (DDA, de Digital Differential Analyzers)- para las primeras aplicaciones aerospaciales. Los desarrollos ms importantes en el control y monitoreo por computadora se produjeron en las industrias de proceso. El progreso de estos desarrollos aparece en la Figura 1.1 que muestra el crecimiento del nmero de computadoras usadas en control de procesos durante las ltimas cuatro dcadas.

Figura 1.1: Crecimiento del nmero de computadoras empleadas para el control de procesos industriales. Como un medio de comparacin se da tambin el nmero total de computadoras.
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Por otra parte, la idea de emplear computadoras digitales para el control y monitoreo de procesos surgi a mitad de los aos cincuenta. El trabajo en serio comenz en marzo de 1956 cuando la compaa aerospacial Thomson Ramo Woolridge (TRW) contact con Texaco para realizar un estudio de factibilidad. Despus de las conversaciones preliminares se decidi probar en una unidad de polimerizacin de la refinera de Port Arthur, Texas. Un grupo de ingenieros de Texaco y TRW hicieron un estudio de factibilidad completo, que requiri alrededor de 30 hombres/ao. Se diseo un sistema de control por computadora para la unidad de polimerizacin basado en una computadora RW300. El sistema de control se puso en marcha el 12 de marzo de 1959. El sistema controlaba 26 flujos, 72 temperaturas, 3 presiones y 3 composiciones. Las funciones esenciales eran minimizar la presin del reactor, determinar la distribucin ptima entre la alimentacin de los cinco reactores, controlar la entrada de agua caliente a partir de la actividad cataltica y determinar la recirculacin ptima. A partir del trabajo de factibilidad anterior, muchos fabricantes de computadoras vieron un gran mercado potencial para sus productos y se inici un vertiginoso desarrollo de los sistemas de monitoreo y control por computadora digital. Para tratar este tremendo desarrollo es til considerar algunos periodos: a) Periodo de los pioneros (aproximadamente en 1955). b) Periodo de control digital directo (aproximadamente en 1962). c) Periodo de la minicomputadora (aproximadamente en 1967). d) Periodo de la microcomputadora (aproximadamente en 1972). e) Periodo de Algoritmos (aproximadamente en 1988). f) Control Distribuido

1.1.1 El periodo de los pioneros El trabajo hecho por TRW y Texaco sent un precedente importante y despert un inters en las industrias de procesos, entre los fabricantes de computadoras y en las organizaciones de investigacin. Los fabricantes de computadoras iniciaron muchos estudios de factibilidad ya que estaban interesados en aprender la nueva tecnologa y en conocer como debera ser un control por computadora adecuado. Los sistemas con computadora que se utilizaban en este periodo eran lentos, caros y poco confiables. Las tareas ms

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importantes de la computadora eran encontrar las condiciones de operacin ptimas, realizar la organizacin y la planificacin de la produccin y elaborar informes sobre la produccin y el consumo de materias primas. Las mejores condiciones de operacin se encontraban planteando el problema como de optimizacin esttica. A menudo los avances se vean entorpecidos por una falta de conocimientos de proceso. Tambin fue quedando claro que no era suficiente con ver los problemas desde el punto de vista de la optimizacin esttica, sino que era necesario elaborar modelos dinmicos. Una buena parte de los estudios de factibilidad estaba dedicada a encontrar los modelos matemticos adecuados. Durante los estudios de factibilidad se fue aprendiendo que el control de procesos impone a las computadoras unas exigencias especiales. La necesidad de una rpida respuesta a las peticiones del proceso llev a desarrollar la caracterstica de las interrupciones, que consiste en un dispositivo fsico especial que permite a un acontecimiento exterior interrumpir a la computadora en el trabajo que est haciendo para que pueda responder a tareas del proceso que son ms urgentes. Muchos de los sensores que se necesitaban no se encontraban disponibles. En marzo de 1961 se haban instalado ya 37 sistemas. Un ao ms tarde el nmero haba crecido hasta 159. Las aplicaciones comprendan el control de aceras, industrias qumicas y plantas de generacin de energa elctrica. Los estudios de factibilidad continuaron a lo largo de los aos 60 y los 70. 1.1.2 El periodo del control digital directo Las primitivas instalaciones de computadoras de control operaban en modo supervisor, bien como gua de operador, bien como control de consigna. En ambos casos haca falta el equipo de control analgico ordinario. Imperial Chemical Industries (ICI) en Inglaterra se apart drsticamente de este enfoque en 1962. Se sustituy la totalidad de la instrumentacin analgica de control de procesos por una computadora, una Argus de Ferranti. La computadora meda 224 variables y controlaba 129 vlvulas directamente. Era el comienzo de una nueva era en el control de procesos: simplemente la tecnologa analgica se sustitua directamente por la tecnologa digital; la funcin del sistema era la misma. Se acuo el nombre Control Digital Directo (DDC, del ingls Direct Digital Control) para destacar que la computadora controlaba el proceso directamente. En 1962 una computadora tpica de control de procesos poda sumar dos nmeros en 100s y multiplicarlos en 1 ms.

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El MTBF (Mean Time Between Failures, en espaol Tiempo Medio Entre Fallos) era de alrededor de 1, 000 horas. El costo era el argumento ms fuerte para cambiar la tecnologa. El costo de la tecnologa analgica aumentaba linealmente con el nmero de lazos de control; el costo inicial de una computadora digital era grande, pero el costo de aadir un lazo adicional era pequeo. El sistema digital era entonces ms barato para los sistemas grandes. Adems la comunicacin con el operario poda realizarse desde un panel de comunicaciones. El panel empleado en el sistema de ICI era muy simple: una pantalla digital y unos pocos pulsadores. La flexibilidad era otra de las ventajas de los sistemas DDC: un sistema analgico se modificaba recablendolos y uno digital solo necesitaba ser programado nuevamente. Otras de las ventajas de los Sistemas DDC eran: facilidad de interacciones entre varios lazos de control; los parmetros de un lazo de control podan hacerse funcin de las condiciones de operacin; la programacin se simplificaba introduciendo lenguajes especiales para DDC. Uno de los inconvenientes de este tipo de sistemas era que no podan realizarse estrategias de control no convencionales. Esto entorpeci evidentemente durante muchos aos el desarrollo de la tecnologa de control de procesos por computadora. 1.1.3 El periodo de las minicomputadoras Durante los aos 60 hubo un desarrollo sustancial en la tecnologa de las computadoras digitales. Los requisitos de las computadoras de control de procesos se cumplan perfectamente gracias al progreso en la tecnologa de los circuitos integrados. Las computadoras digitales resultaban ms pequeas, ms rpidas, ms fiables y ms baratas. Se elabor el trmino minicomputadora para las nuevas computadoras que surgieron. El desarrollo de las minicomputadoras combinado con el creciente conocimiento alcanzado sobre el control de procesos con computadora durante los periodos inicial y de DDC produjo un rpido incremento en las aplicaciones de control por computadora. Una computadora de proceso tpico de ese periodo tena una longitud de palabra de 16 bits. La memoria principal era de 8K a 124K palabras. Se sola emplear un disco como memoria secundaria. Una computadora tpica de ese periodo fue el CDC 1700, con un tiempo de suma de 2 s y un tiempo de multiplicacin de 7s. El MTBF de la unidad central era de alrededor de 20, 000 horas.

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Un factor importante en el rpido incremento del control por computadora en ste periodo fue que el control digital con computadora ahora vena en "unidades" ms pequeas. Esto permita utilizar el control con computadora para proyectos menores y para problemas ms pequeos. Debido a las minicomputadoras, el nmero de computadoras de procesos creci desde unos 5, 000 en 1970 hasta alrededor de 50, 000 en 1975. 1.1.4 El periodo de las microcomputadoras La minicomputadora era todava un sistema grande. Incluso aunque las prestaciones siguieron aumentando y los precios disminuyendo, el precio de una minicomputadora en 1975 era todava de unos 10, 000 dlares. Esto significa que un pequeo sistema rara vez costaba menos de 100, 000 dlares. El control por computadora estaba todava fuera del alcance de un gran nmero de problemas de control. Pero con la llegada de la microcomputadora en 1972, el precio de una computadora en una tarjeta con las prestaciones de una minicomputadora de 1975 descendi a 500 dlares en 1980. Otra consecuencia fue que la potencia de clculo digital en 1980, comprada en cantidad, lleg a valer solamente 50 dlares. Esto significa en la prctica que el control por computadora poda considerarse en ese momento como una alternativa que haba que tener en cuenta, sin importar lo reducido del tamao de la aplicacin. En cuanto al control avanzado, la teora de control tambin prev adelantos principalmente en las reas de identificacin de sistemas, algoritmos de control, optimizacin, control adaptativo, control inteligente y sistemas multivariables. Pero ya nunca ms se podr despegar el futuro de esta temtica al del avance de las computadoras digitales.

1.2 Fundamentos Hay cuatro reas que son importantes para el desarrollo del control de procesos por computadora: a) Conocimiento del proceso. b) Tecnologa de la medida. c) Tecnologa de las computadoras. d) Teora de control.

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El conocimiento acerca del control de procesos y de la dinmica del proceso est aumentando lenta pero continuamente. Las posibilidades de aprender sobre las caractersticas de los procesos est creciendo de forma sustancial con la instalacin de sistemas de control de procesos, ya que entonces es fcil recoger datos, realizar experimentos y analizar los resultados. Tambin han proporcionado una informacin muy valiosa los progresos en identificacin de sistemas y anlisis de datos. Sin embargo, es muy difcil predecir los progresos en tecnologa de la medida. Empleando las tcnicas existentes se pueden hacer muchas cosas. Es muy interesante la posibilidad de combinar las salidas de diferentes sensores mediante modelos matemticos. Tambin es posible realizar la calibracin automtica mediante una computadora. La aparicin de nuevos sensores ofrece, sin embargo, nuevas posibilidades. En tecnologa de las microcomputadoras ha habido desarrollos espectaculares con la introduccin de los circuitos VLSI. La relacin de precio a prestaciones ha descendido de forma sustancial. Las microcomputadoras actuales tienen potencia de clculo mayor que los de la dcada de los 80. Tal es el caso que en la actualidad se cuentan con microcomputadoras que cuentan con la tecnologa Pentium de Intel. Adems ha habido un vertiginoso desarrollo en las tcnicas de presentacin, en las comunicaciones y en lenguajes de programacin. La programacin ha sido hasta ahora uno de los cuellos de botella. Desde 1950 a 1970 solo hubo mejoras marginales a la productividad en programacin. A finales de los 70 muchos sistemas de control por computadora se programaban todava en ensamblador. Ahora esto se ha modificado, la mayora de sistemas se programan en lenguaje C y otros lenguajes propios para el control, con programacin Visual. Finalmente la teora de control tuvo un progreso sustancial durante el periodo 1955-70. Sin embargo, muy poco de esta teora se ensay en los sistemas de control por computadora. Una razn para esto es el costo de la programacin. Actualmente se requiere muy poco esfuerzo para emplear un paquete de programacin suministrado por el vendedor de sistemas controlados por computadora.

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1.2.1 Tecnologa de la medida En la mayora de los procesos industriales uno de los aspectos ms importantes es la medicin o monitoreo de determinadas variables. El proceso de monitoreo por lo general requiere de un instrumento como medio fsico para determinar la magnitud de una variable. Los instrumentos son en s una extensin de las facultades humanas y en muchos casos permiten a las personas determinar el valor de una cantidad desconocida la cual no podra medirse utilizando solamente las facultades sensoriales. En la actualidad y en la mayora de las aplicaciones de carcter industrial, los instrumentos de medicin empleados nicamente son capaces de monitorear una sola variable o magnitud particular. Por ello estos instrumentos (refirindonos en este caso a los instrumentos electrnicos) pueden ser aparatos relativamente sencillos y de construccin simple. Sin embargo el desarrollo de la tecnologa demanda de la elaboracin de mejores instrumentos y ms exactos. Esta tecnologa se ha incrementado producindose nuevos diseos y aplicaciones de instrumentos. Todo el control industrial depende de la habilidad para medir el valor de la variable controlada con exactitud y rapidez. De manera general, se ha encontrado que la mejor forma para medir el valor de la variable controlada es convirtindola en alguna clase de seal elctrica y detectarla con un dispositivo de medida elctrico o electrnico. Esta tcnica es superior a la de convertir el valor de la variable controlada en una seal mecnica dado que las seales elctricas tienen ciertas ventajas sobre las seales mecnicas: a) Las seales elctricas pueden transmitirse de un lugar a otro mucho ms fcilmente que las seales mecnicas (Todo lo que se necesita es un par de conductores). b) Las seales elctricas son ms fciles de amplificar y filtrar que las seales mecnicas.

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c) Las seales elctricas son fciles de manipular para averiguar cosas tales como la razn de cambio de la variable, el tiempo de integracin de la variable, si la variable se ha excedido en algn lmite, etc. Los dispositivos que convierten el valor de la variable controlada en una seal elctrica se denominan transductores elctricos. El nmero de transductores elctricos es muy grande. Se han inventado transductores elctricos para medir casi toda variable fsica, sin importar que tan ocultas se encuentren. Industrialmente las variables ms importantes que se encuentran son posicin, velocidad, fuerza, presin, razn de cambio, temperatura, intensidad luminosa, proximidad y humedad. 1.2.2 Sistemas de Medicin Electrnicos Se denomina sistema de medicin al conjunto de dispositivos fsicos que permiten extender las facultades sensoriales humanas para medir una variable fsica en particular. De esta manera un sistema de medicin electrnico es un conjunto de dispositivos electrnicos y/o elctricos capaces de monitorear el valor de alguna variable fsica de inters. En general, un sistema de medicin electrnico cuenta con los siguientes elementos: 1) Sensor o transductor. 2) Acondicionador de Seal. 3) Sistema de desplegado. En la figura 1.2 puede verse el diagrama a bloques general de un sistema de medicin electrnico. El sensor o transductor es el elemento que se encarga de convertir la magnitud de la variable fsica a ser medida en una seal elctrica que puede ser acondicionada posteriormente para finalmente ser desplegada. Como se mencion antes existen transductores y sensores para medir casi toda variable fsica industrial: temperatura, presin, humedad, velocidad angular, proximidad, intensidad luminosa, tensin, corriente, etc.

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Figura 1.2 Diagrama a bloques general de un sistema de medicin. El acondicionador de seal es el conjunto de dispositivos electrnicos que se encargan de acondicionar la seal entregada por el transductor para que tenga las caractersticas de seal adecuadas para ser desplegadas en algn medio o dispositivo. Normalmente un acondicionador provee un nivel de seal, amplitud, frecuencia, nivel de offset y filtrado. Adems algunos medidores cuentan con sistemas de conversin A/D y D/A para desplegado digital. De esta forma los acondicionadores de seal en un sistema de medicin electrnico pueden ser de dos tipos, a saber, analgicos y digitales. El sistema de desplegado es el elemento del medidor que nos permite finalmente visualizar la magnitud de la variable fsica que se est midiendo en algn proceso determinado. Los sistemas de desplegado pueden ser galvanomtricos, registradores pticos y registradores grficos o hasta incluso una computadora personal debidamente programada. Caractersticas del Control Digital Como caractersticas bsicas del control digital se pueden mencionar las siguientes: No existe lmite en la complejidad del algoritmo. Cosa que s suceda anteriormente con los sistemas analgicos. Facilidad de ajuste y cambio. Por el mismo motivo anterior un cambio en un control analgico implica, en el mejor de los casos, un cambio de componentes si no un cambio del controlador completo. Exactitud y estabilidad en el clculo debido a que no existen derivas u otras fuentes de error.

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Uso de la computadora con otros fines (alarmas, archivo de datos, administracin, etc.) Costo vs. nmero de lazos. No siempre se justifica un control digital ya que existe un costo mnimo que lo hace inaplicable para un nmero reducido de variables. Tendencia al control distribuido o jerrquico. Se ha pasado de la idea de usar un nico controlador o computador para toda una planta a la de distribuir los dispositivos inteligentes por variable o grupos de estas e ir formando estructuras jerrquicas. En cuanto a la arquitectura de un lazo de control es de la forma en que lo muestra la figura 1-3. El proceso en la mayora de los casos es continuo, es decir se lo debe excitar con una seal continua y genera una salida continua. Esta seal, como en cualquier lazo de control es sensada por algn dispositivo que a su vez entrega una seal continua proporcional a la magnitud medida. Por otra parte est el computador que solo trabaja con valores discretos. Para compatibilizar ambos existen dos elementos: el CDA y el CAD que realizan la conversin de magnitudes.

Figura 1.3 Diagrama computadora.

esquemtico

de

un

sistema

controlado

por

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Desarrollos Tericos A pesar de que la teora de sistemas muestreados es anterior a su aplicacin al control, cobr realmente fuerza con ello. Mostraremos algunos de sus principales ideas. Es importante saber bajo qu condiciones una seal muestreada puede ser totalmente reconstruida. Los primeros tratamientos fueron hechos por Nyquist quien demostr que para reconstruir una seal senoidal es necesario muestrearla al menos dos veces por perodo. La solucin completa la dio Shannon en 1949. Las ecuaciones en diferencias (1948 - Oldenburg-Sartorius) reemplazan las ecuaciones diferenciales en un sistema continuo. As por ejemplo se puede investigar la estabilidad por el mtodo de Schur-Cohn que es equivalente al de Routh-Hurwitz. Con el estudio de los radares se vio la necesidad de una teora de la transformacin. En 1945 surgen estudio simultneamente en la URSS, GB y EEUU. Hurewicz (1947) plantea una transformacin Tsypkin, URSS, (1950) la llama Transformada de Laplace Discreta En EEUU, en Columbia University, Ragazzini y Zadeh (1952) la rebautizan como Transformada Z Barker (1952), GB, llaga a idnticos resultados. Jury, EEUU, alumno de Ragazzini, presenta su tesis doctoral con este tema. La transformada en Z lleva a resultados sencillos y como contrapartida tiene la limitacin de dar informacin solo en los instantes de muestreo. Para esto existe una herramienta adecuada que es la transformada en Z modificada. Un evento importante en los anos 60 fue el desarrollo de la teora del espacio de estado. Los principales aportes lo dieron Pontryagin y Bellman. Kalman desarroll ms esta teora aplicada al control. Crecen en forma paralela con los sistemas discretos. El Control de tiempo finito es difcil analizarlo con ecuaciones diferenciales. Muchos de los elementos tericos aparecieron al estudiar el problema del control en tiempo finito. Se lleg as a los conceptos de controlabilidad y observabilidad. Tambin se desarrollaron a fines de los 50' los conceptos de Control ptimo y Estocstico. Bellman (1957), Pontryagin (1962) y otros mostraron la posibilidad de formular el diseo del control como un problema de optimizacin. Una solucin explcita para sistemas lineales con funcin de costo cuadrtica la dio Bellman en 1958. Kalman obtuvo su clebre demostracin donde el problema lineal cuadrtico poda ser reducido a la solucin de una ecuacin de Riccati.

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Fue tambin Kalman el que formul el filtro de Wiener para el espacio de estado lo que permiti resolverlo con ecuaciones recursivas, fcilmente aplicables al clculo numrico. A comienzo de los 60 el problema variacional estocstico se formula asumiendo que la perturbacin es un proceso aleatorio. Todo esto contribuy a desarrollar la teora del control estocstico. Cuando se intent aplicar la teora a la prctica surgi la necesidad de tener herramientas de modelizacin. Se desarrolla entonces toda una teora al respecto generndose una gran cantidad algoritmos (Astrm, Eykhoff (1971), Goodwin, Payne (1977), etc) El advenimiento del computador de control hizo posible la implementacin de algoritmos ms y ms complejos permitiendo el uso de tcnicas adaptativas. Los mayores adelantos fueron hechos en los 70 (Astrm, Wittenmark (1973), etc).

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