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MESA DE COORDENADAS XZ Aline de Carvalho Messias Denis da Silva Lima Jhonny Pabullo Santos Leonardo Nunes Chaves

Projeto Integrador do curso de Engenharia Mecatrnica, mdulo Mecatrnica, 2 Semestre Srgio Fernandes de Freitas Raimundo Samuel de Arajo Santana Professores Orientadores

Guarulhos 2013

FACULDADE ENIAC

MESA DE COORDENADAS XZ

_____________________________________ Aline de Carvalho Messias

_____________________________________ Denis da Silva Lima _____________________________________ Jhonny Pabullo Santos _____________________________________ Leonardo Nunes Chaves

_____________________ Srgio Fernandes de Freitas Orientador Acadmico

Guarulhos

2013

s nossas famlias, que sempre nos apoiaram durante esse semestre.

graa divina comear bem. Graa maior persistir na caminhada certa. Mas graa das graas no desistir nunca Dom Hlder Cmara

AGRADECIMENTOS

Agradecemos aos nossos familiares que nos apoiaram em nossa carreira e compreenderam o nosso estresse pela presso que passamos. Aos nossos professores que deram o fundamento para a elaborao da mesa. Aos tutores responsveis pela oficina mecnica, que nos fizeram inmeros favores. amigos de sala que nos ajudaram com ideias construtivas e alunos de semestres adiante do curso de mecatrnica, quais acabamos conhecendo na oficina da faculdade e que alm de ideias nos ajudaram com materiais que no possuamos e que precisvamos. E claro, ns mesmos, pois sabemos que sem a ajuda de um para o outro no conseguiramos atingir o resultado final.

RESUMO

Este documento compe o Projeto Integrador do 2 Semestre do curso de Engenharia Mecatrnica da Faculdade Eniac. Este projeto tem como finalidade carregar uma pea de formato prismtico e material plstico de um ponto A at um ponto B de uma arena, de forma suspensa e ao final (ponto B) deposit-la em uma base de encaixe perfeito. Para tal tarefa foi montada uma mesa de coordenadas XZ feita de perfil alumnio trefilado. O acionamento dessas coordenadas ser feito atravs de dois motores DC, alimentados por baterias de 6V, que atravs de elementos mecnicos transformam movimento circular em retilneo. Para controlar a direo da rotao dos motores sero utilizadas duas chaves bipolares (ponte H-H). Cada um dos motores acionar um eixo da mesa. O primeiro motor controlar o eixo X, por meio de um jogo de polia e correia. E o deslizamento feito com o auxlio de mancais instalados nas arestas da mesa. J o segundo ser responsvel por controlar o eixo Z, fazendo isso por meio de uma cremalheira. Neste mesmo eixo Z, ser instalado um jogo de pina de acionamento mecnico para pegar e transportar o prisma. Todo esse sistema citado est dentro da mesa, que por sua vez, tem a dimenso de 500x500x300mm.

Palavras Chaves: Motor DC, Ponte H, Polias, Correias, Cremalheira, Mesa XZ. SUMMARY

This document compose the Integrator Project of 2nd Semester Course of Faculdade Eniacs Mechatronics Engineering. This Project aims to load a piece with prismatic format and of plastic material from the point A until a point B of a arena, of lift form and in the end (point B), deposit it in a perfect docking station. For such a task has assembled a XZ coordinates made of drawn aluminum profile. The activation of these coordinates will be done through two DC motors, powered by 6V battery, which through mechanical elements can transform circular motion into rectilinear. shaft. The first motor will control the X shaft, through a set of pulleys and belts. And the sliding is done with the aid of bushings installed on the edges of the table. Already the second is responsible for controlling the Z shaft, making it through a ratchet. In this same shaft Z, will be install a set of tweezers mechanical drive to pick up and carry the prism. All this system cited, is in the table that has the dimention of 500x500x300mm. To control the direction of the motors rotation will be used two bipolar keys (H bridge). Each of motors will activate a table

Key Words: DC Motor, H Bridge, Pulley, Belt, Ratchet, XZ Table.

SUMRIO
INTRODUO.......................................................................................................................11 2.1 Cremalheira....................................................................................................................13 2.2 - Polias e correias...............................................................................................................14 2.3 Perfil de alumnio...........................................................................................................15 2.4 Mancais deslizantes........................................................................................................16 2.5 Ponte H............................................................................................................................17 2.6 - Bateria..............................................................................................................................18 2.7 Motor DC........................................................................................................................19 CPITULO 3..........................................................................................................................22 3.1 - Anlises dos requisitos do projeto.................................................................................22 3.2 - Definio da equipe de trabalho e atividades...............................................................22 3.3 - Cronograma do projeto..................................................................................................23 3.4 - Desenhos do projeto........................................................................................................25 3.5 - Materiais utilizados nas estruturas do projeto............................................................25 3.6 - Fabricao da estrutura.................................................................................................28 3.7 - Ps da mesa......................................................................................................................29 3.8 - Guia mvel do eixo X......................................................................................................30 3.9 - Mancais deslizantes do eixo X.......................................................................................30 3.10 - Correia e polias.............................................................................................................32 3.11 - Fim de curso do eixo X.................................................................................................32 3.12 - Posicionamento do motor do eixo X............................................................................33 3.13 - Eixo Z.............................................................................................................................33 3.14 - Montagem do sistema de transmisso do eixo Z........................................................33 3.15 - Pina...............................................................................................................................34 3.16 - Funcionamento da Ponte H, Acionamento dos motores e Diagrama Eltrico........34 3.17 - Caixa de comando.........................................................................................................36 CAPTULO 4..........................................................................................................................38 CAPTULO 5..........................................................................................................................40 REFERNCIAS.....................................................................................................................43 FIGURAS................................................................................................................................46 ANEXOS TABELAS..........................................................................................................48

Tabela 1 Tabela de preos das peas..................................................................................48 Os materiais no citados j eram de propriedade de um dos integrantes do grupo e, portanto, no causaram investimento financeiro.................................................................48 Tabela 2 Tabela de Roscas .................................................................................................49 ANEXOS - DESENHOS........................................................................................................51 Desenho 1 Ps da Mesa........................................................................................................52 Desenho 2 Mancais deslizantes do eixo X..........................................................................53 Desenho 3 Mesa XZ..............................................................................................................54

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CAPTULO 1 INTRODUO O TCM (trabalho de concluso de mdulo) do 2 semestre do curso

Tecnlogo/Engenharia Mecatrnica da Faculdade Eniac, tem por finalidade explorar teoricamente o projeto integrador, qual abrange conhecimentos relacionados eltrica e mecnica, com a finalidade de montar uma mesa de 300x500x500mm que carrega uma pea de um ponto a outro ponto com uma distncia determinada entre estes. Para a montagem da mesa, foram estudados os componentes que a compe, quais sero apresentados neste trabalho; tais como: cremalheira, polias e correias, perfil de alumnio e mancais deslizantes, que so elementos mecnicos, alm destes, tambm sero abordados a chave H-H, o motor CC e a bateria, quais fazem parte do grupo de elementos eltricos. Para melhor conhecimento dos componentes citados anteriormente, este TCM consta informaes, de o que eles so, como funcionam e para que servem, ou seja, suas aplicaes. importante evidenciar, que cada componente depende de outro para o seu funcionamento. Assim como a cremalheira, que depende da movimentao do motor, para que esta funcione conforme o sentido de rotao do motor, para fazer a movimentao do eixo Z. Assim tambm, notamos que o conjunto de polias e correias dependente, j que a polia s consegue funcionar com a presena da correia. A polia por sua vez, tem por finalidade fazer a transferncia de movimentos de um ponto a outro do eixo X. O perfil de alumnio o responsvel pela estrutura da mesa. Ele possui uma caracterstica importante que a facilidade para diferentes tipos de montagem com a sua utilizao. A utilizao dos mancais deslizantes tem como objetivo deslocar a haste de um eixo para outro, para que assim seja possvel a locomoo de um objeto localizado em um ponto para outro ponto.

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A chave H-H tem como principal finalidade a troca de polaridade do motor e fornecer a corrente necessria para o funcionamento dele. J o motor, pode se considerar como o componente principal para a aplicao da mesa, j que ele ser o responsvel por transmitir fora e movimento para os outros elementos que faro a locomoo das hastes. Outro elemento muito importante a bateria, pois ele funciona como fonte de energia, ou seja, ela ir fornecer a energia atravs de tenso e corrente eltrica para o funcionamento de todo o circuito que compe a mesa. Todos estes elementos sero explicados detalhadamente no captulo a seguir. Com a montagem da mesa, so aplicados os conhecimentos obtidos nesse semestre, e a partir dela, ser possvel, com o passar dos mdulos aprimorando e adicionando funes e caractersticas ao projeto. Durante a elaborao da parte prtica da mesa, foram apresentados vrios desafios, onde ideias que a princpio pareciam resultantes, fizeram nos chegar concluso que no e por isso acabamos refazendo de formas diferentes, algumas etapas que j havamos concludo. Essas dificuldades sero apresentadas durante o captulo 3, onde ser apresentado o passo-a-passo da mesa de coordenadas.

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CAPTULO 2 2.1 Cremalheira

Cremalheira um elemento mecnico formado por uma barra munida de dentes, com a funo de engrenar uma roda dentada. A partir deste sistema, possvel transformar movimento rotacional em movimento retilneo, como podemos observar na figura 2.1.

Figura 2.1 Cremalheira em funcionamento. O projeto da Mesa de Coordenadas XZ utiliza a cremalheira para a movimentao do eixo Z. A barra dentada fixada na haste vertical, enquanto a roda dentada sustentada pela haste mvel horizontal. A roda acoplada ao eixo do motor DC. Assim, quando o motor gira, o sistema de cremalheira funciona, conforme o sentido da rotao.

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2.2 - Polias e correias

Polia um elemento mecnico de perfil circular, acoplados a eixos motores e movidos por mquinas e equipamentos. As polias, para funcionar, necessitam da presena de vnculos chamados correias. Quando em funcionamento, as polias e correias podem transferir e/ou transformar movimentos de um ponto para outro da mquina. Sempre haver transferncia de fora. (SENAI, 2008) Podemos ver um exemplo de polia na figura 2.2

Figura 2.2 Conjunto de polias e correia.

Para transmitir movimento do motor haste do eixo X, usamos o sistema de polias e correias dentadas. Tal juno permite a transmisso de fora sem que haja deslizamento dos elementos do sistema.

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Alm disso, as outras vantagens no uso desse mtodo so: Baixo custo; Flexibilidade; Silncio; Resistncia ao desgaste; Alto coeficiente de atrito.

2.3 Perfil de alumnio

O perfil usado para montar a estrutura da mesa coordenada feito em alumnio trefilado em forma de cruz, ilustrado na figura 2.3.

Figura 2.3 Perfil utilizado na estrutura da mesa. O perfil possui as dimenses de 40x40mm e de fabricao da Hyspex. Suas principais caractersticas so a mo de obra facilitada, e uma estrutura que permite diversos tipos de montagem.

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2.4 Mancais deslizantes

A incio, tnhamos a ideia de utilizarmos mancais deslizantes para efetuar o deslocamento da haste do eixo Z, seriam ento utilizados, dois mancais de ao inox de fcil deslizamento. Onde dois mancais so fixados em lados opostos da mesa com a haste presa nas extremidades por parafusos. Os mancais que princpio foram usados na mesa esto na imagem 2.4.

Figura 2.4 Mancais deslizantes.

Percebendo a dificuldade do deslocamento da haste do eixo z, j que este nos apresentaria dificuldades durante a apresentao da mesa no projeto integrador, resolvemos substitu-lo por uma pea feita com o material nylon usinada na fresadora (toco-reta), conforme ser apresentado mais adiante.

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2.5 Ponte H

A Ponte H um circuito eletrnico que controla um motor DC. A ponte fornece a corrente necessria para o funcionamento do motor e torna possvel, atravs de chaves, que o motor troque a sua polaridade. A figura 2.5 mostra um exemplo de motor DC.

Figura 2.5 Ponte H.

O circuito possui esse nome por causa da forma que ele tem em suas ligaes. Tratam- se de quatro chaves, que quando ligadas de forma alternada, fazem com que o motor gire no sentido determinado, como ilustrado na figura 2.6.

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Figura 2.6 Esquemas de configurao de uma Ponte H.

No projeto da mesa de coordenadas so usadas duas chaves-H. Cada uma controlar o sentido de rotao de um motor, e consequentemente, a direo do deslocamento de um eixo.

2.6 - Bateria

Bateria um dispositivo que tem como finalidade, transformar reaes qumicas em eletricidade. Isso ocorre, pois esse dispositivo capacitado a originar uma tenso eltrica, tambm conhecida como ddp (diferena de potencial), como mostra a figura 2.7.

Figura 2.7 Diferena de potencial em uma bateria

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A bateria possui dois plos, um positivo e outro negativo. Estes plos nunca se alteram, por tanto a tenso fornecida por uma bateria chamada de tenso CC (contnua), j que as polaridades so invariveis. A corrente eltrica surge, quando os eltrons saem do plo negativo e vo para o positivo, dessa forma h a reao qumica, surgindo ento eletricidade. As baterias podem ser utilizadas em qualquer equipamento que necessite de uma fonte de energia mvel. Como exemplo: Carros, relgios, aparelhos telefnicos, etc. No projeto da mesa de coordenas XZ utilizada uma bateria de 12V que ser responsvel pela a alimentao dos dois motores DC.

2.7 Motor DC

O motor uma mquina eltrica que transforma energia eltrica em energia mecnica. Ele composto por duas partes: Estator e rotor. O estator a carcaa do motor, onde so acopladas as bobinas de campo que conduzem o fluxo magntico. J o rotor, a parte mvel, onde se encontram as boninas ligadas ao comutador, qual transmite a energia do enrolamento da armadura para o exterior. A figura 2.8 ilustra o estator e consecutivamente o rotor.

Figura 2.8 Estator e rotor

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Funcionamento: O motor CC (corrente contnua) funciona sob o princpio da reao de uma corrente eltrica em um condutor aplicado num campo magntico, que interage com outro campo e produz uma fora que punciona o condutor para fora do campo magntico que estiver fixo, conforme mostra a figura 2.9.

Figura 2.9 Interao entre campos magnticos Como pode se observar na imagem, de um lado, as linhas magnticas diminuem e o do outro elas se acumulam, o que provoca a fora magntica qual responsvel por movimentar o condutor. Baseando-se nisso, somos capazes de interpretar a figura 2.10.

Figura 2.10 Movimento girante em motores DC

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Notamos que a corrente que circula pela espira entra de um lado e ao mesmo tempo, sai por outro, o que provoca uma formao binria (formao de duas contrrias de valores iguais), a partir disso, se resulta um conjugado (movimento de rotao), tendo uma espira presa a uma armadura e suspensa por um mancal. As foras no so constantes em todo giro, pois conforme o condutor se afasta do centro do plo magntico, a intensidade das foras diminui. Para que haja fora constante no motor, necessrias que as espiras das ranhuras da armadura estejam defasadas entre si e interligadas ao circuito externo. Ao rotor comear a girar, os condutores cortam as linhas magnticas, assim, uma fora eletromotriz fora a circulao da corrente no circuito da armadura, em oposio corrente de alimentao do motor. Essa fora pode ser de sentido contrrio tenso aplicada, esta recebe ento, o nome fora contra-eletromotriz (fcem). A aplicao do motor de CC depende de sua variao, onde o motor de CC em srie geralmente utilizado em guindastes, elevadores e locomotivas, pois ele fornece uma partida com carga total. O motor de CC em paralelo muito aplicado em mquinasferramentas, j que esse tipo de motor inicia o funcionamento sem carga. J o motor de CC misto, usado em prensas e estamparias, qual tem um arranque bastante vigoroso.

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CPITULO 3

DESENVOLVIMENTO

3.1 - Anlises dos requisitos do projeto

Em reunies realizadas durante o ms de maro de 2013, com todos os integrantes do grupo foram analisados todos os requisitos da mesa de coordenadas. Nessas reunies tambm foram discutidas as etapas do TCM (Trabalho de Concluso de Mdulo) e dos slides para a 1 banca examinadora do Projeto Integrador.

3.2 - Definio da equipe de trabalho e atividades

O grupo composto por quatro (4) integrantes. Cada integrante ficou responsvel por determinadas tarefas, conforme demonstrado abaixo:

Ficou definido que o grupo trabalharia inicialmente na parte terica do projeto (1a Banca Examinadora, 1 e 2 verses do TCM). E aps a chegada do material para a

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estrutura da mesa, iramos trabalhar na parte de montagem da mesa paralelamente parte terica.

3.3 - Cronograma do projeto

Para executar o projeto, foi estabelecido um cronograma, visando controlar o progresso atingido. Porm, esse cronograma no foi completamente obedecido, pois algumas tarefas exigiram mais tempo que o previsto, seja por falha do grupo ou contratempos. Assim como tambm, alguns processos foram finalizados em um tempo abaixo do esperado. Abaixo est apresentado o cronograma inicial do projeto da mesa XZ: Corte dos perfis Durao: 3 dias Incio: Seg 08/04/13 Trmino: Qua 10/04/13 Montagem da estrutura da mesa Durao: 6 dias Incio: Qui 11/04/13 Trmino: Qui 18/04/13 Montagem do mancal do eixo X Durao: 10 dias Incio: Ter 07/05/13 Trmino: Seg 20/05/13 Fixao do sistema de transmisso do eixo X Durao: 2 dias Incio: Seg 27/04/13 Trmino: Ter 28/04/13

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Fixao dos fim de cursos do eixo X Durao: 1 dia Incio: Qui 23/05/13 Trmino: Qui 23/05/13

Teste de funcionamento do eixo X Durao: 1 dia Incio: Sex 24/05/13 Trmino: Sex 24/05/13 Fixao do mancal fixo do eixo Z Durao: 2 dias Incio: Seg 27/05/13 Trmino: Ter 28/05/13 Fixao do sistema de transmisso do eixo Z Durao: 3 dias Incio: Qua 29/05/13 Trmino: Sex 31/05/13 Teste de funcionamento do eixo Z Durao: 1 dia Incio: Ter 04/06/13 Trmino: Ter 04/06/13 Cabeamento da fiao eltrica Durao: 1 dia Incio: Ter 05/06/13 Trmino: Ter 05/06/13

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Acabamento da mesa Durao: 2 dias Incio: Ter 06/06/13 Trmino: Ter 07/06/13 Testes finais Durao: 4 dias Incio: Ter 11/06/13 Trmino: Ter 14/06/13 Apresentao final Durao: 1 dia Sab 15/06/13

3.4 - Desenhos do projeto

Foram elaborados vrios croquis, com a inteno de materializar todas as idias propostas pelos integrantes do grupo. Todos os desenhos foram feitos tentando preservar as normas do descritivo do projeto, e tambm tentando aproveitar da melhor forma possvel os materiais e ferramentas, visando tempo e custo. Aps algumas experincias definimos o croqui da estrutura do projeto a ser fabricado, conforme mostra a figura 3.1 presente na pagina 52.

3.5 - Materiais utilizados nas estruturas do projeto

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A estrutura do projeto foi fabricada levando em considerao as medidas limites de 500x500x300mm definidas no descritivo do projeto. Grande parte da mesa feita com o perfil de alumnio Hyspex 74300, ilustrado na figura 3.2.

Figura 3.2 Perfil Hyspex 74300

Na mesa de coordenadas, sero utilizadas 10 barras deste perfil, de acordo com o esquema abaixo: Barra 1,2,3 e 4 5,6 e 7 8 9 10 Metragem 150 mm 450 mm 450 mm 358 mm 150 mm Funo Ps da mesa. Laterais da mesa. Lateral e suporte do motor. Eixo X. Eixo Z

Como materiais adicionais, foram utilizados:

10 chapas de alumnio dobradas Dimenses: 90x45x2mm Utilidade: Fixao dos perfis

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20 Parafusos M8x55mm Cabea cilndrica Chave Allen Ao Carbono Item apresentado na Figura 3.3

Figura 3.3 Parafuso M8, Cabea Cilndrica Allen 10 Parafusos M6x50mm Cabea cilndrica Chave Allen Ao Carbono 10 Porcas Sextavadas M6 10 Parafusos W5/8x2 Cabea abaulada Chave de Fenda Ao Carbono 2 Parafusos 3/16x3 Cabea abaulada Chave de Fenda Ao Carbono

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10 Parafusos M3x10mm Cabea cilndrica Chave Allen Ao Carbono

22 Porcas Sextavadas M8 Item apresentado na figura 3.4

Figura 3.4 Porca M8

42 Arruelas 14x9 A tabela com os preos segue em anexo na pgina 47.

3.6 - Fabricao da estrutura

A estrutura da mesa foi projetada utilizando duas bases laterais de 500m cada e uma base traseira de 410 mm. Essas trs peas foram fabricadas em perfil Hyspex 74300. Alm disso, para fechar o quadrado, foi utilizada uma barra roscada M8 de 500 mm como a base frontal da mesa. Para fazer os ps da mesa, foram utilizadas 4 peas de perfil Hyspex 74300 de 148mm.

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Todas as peas citadas acima foram cortadas com arco de serra em uma medida dois milmetros maior que a mediada final, e posteriormente foram acabadas em processo de fresagem, utilizando um fresadora universal na oficina da Faculdade Eniac. Para fixao dos perfis foram utilizadas chapas de alumnio dobradas em 90 com furos em sua superfcie, juntamente com parafusos e porcas M8x55mm.

3.7 - Ps da mesa

Para dar uma maior estabilidade a mesa, e aumentar a altura dela, foram utilizados ps feitos em borracha de formato cnico, presos por parafusos W5/8x2. Quando adquiridos, essas peas possuam 47 mm de dimetro maior (2 mm a mais do que o mximo permitido), o que apresentava um problema dimensional na mesa. Para resolver isso, diminumos o dimetro deles para 42 mm, utilizando uma esmerilhadora. As principais vantagens em se utilizar esses ps so: Maior estabilidade; Aderncia a superfcie; Amortecimento dos impactos causados pela movimentao dos eixos da mesa.

A figura 3.5 apresenta um exemplar dos ps utilizados na Mesa XZ.

Figura 3.5 Ps da Mesa

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3.8 - Guia mvel do eixo X

A guia mvel do eixo X a pea em que esto instalados o motor do eixo Z e a haste de apoio da cremalheira. Esta guia interligada ao motor do eixo X atravs de um jogo de polias e correia dentada que realiza o movimento desta mesma. Esta guia foi fabricada em perfil Hyspex 74300, e por meio de corte em arco de serra foi acabada no comprimento de 500 mm. A polia motora est instalada no eixo do motor que est paralelo a guia. E a polia fixa est alinhada a essa mesma, instalada na parte frontal da estrutura.

3.9 - Mancais deslizantes do eixo X

Para fazer a movimentao do eixo X necessrio o uso de mancais deslizantes. A implementao desses mancais, foi a maior dificuldade que o grupo sentiu em todo o projeto da Mesa XZ. Foram trs as tentativas de implantar esse movimento. A principio foram utilizados mancais de ao inox de fcil deslizamento. Dois mancais eram fixados em lados opostos da mesa com a haste presa nas extremidades por parafusos. Esses mancais esto na imagem 3.6.

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Figura 3.6 Mancais deslizantes de ao

Porm para realizar a movimentao desta haste por toda a mesa, seriam necessrias algumas mudanas no mancal, sendo a principal delas, o corte da corredia. Ao fazermos esse corte, notamos que havamos danificado a estrutura do mancal, ele estava apresentando um jogo prejudicial ao movimento da mesa, travando em muitos testes. Aps isso, decidimos desistir desse mtodo. A segunda tentativa de construo do mancal partiu da idia de utilizar uma pea de nylon em formato de T em cada ponta da haste. Essa pea foi feita utilizando uma fresadora e uma fresa de topo reta de 25 mm de dimetro, disponveis na oficina mecnica da faculdade. A figura 3.7 apresenta do desenho tcnico dessa pea.

A ponta do T seria encaixada dentro do perfilado, de modo que com o movimento da correia, ela correria no vo central do perfil. Figura 3.7 Mancais deslizantes de nylon

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Mas, aps uma srie de testes, no obtivemos um resultado positivo. Devido o comprimento do mancal ser exatamente o mesmo da ponta da haste, com o movimento da correia, a haste escapava do curso, no completando todo o seu trajeto. Aps examinarmos o problema, encontramos a soluo: aumentar o comprimento da pea. Essa alterao impossibilitou a fuga do mancal, e reduziu consideravelmente o jogo anteriormente apresentado na pea. A pea deixou de ter 45mm de comprimento para ter 75mm. Depois dessas alteraes, o sistema de transmisso do eixo X funcionou perfeitamente.

3.10 - Correia e polias

Na mesa de coordenadas, utilizamos duas polias, sendo uma de plstico e outra de alumnio, onde cada uma ficar em uma lateral da mesa, de forma a ficarem opostamente simtricas. Nelas ser acoplada uma correia dentada, formando um conjunto de sistema de transmisso. Esse conjunto ser fixado no eixo X, possibilitando que esse se movimente de acordo com o movimento das polias que faro com que a correia se movimente.

3.11 - Fim de curso do eixo X

Para limitar o movimento da haste do eixo X, foram utilizadas como fim de curso duas chapas de alumnio dobradas em L, fixadas em duas extremidades opostas da mesa por parafusos M8x65 mm. Ao chegar extremidade da mesa, a haste seria obrigada a parar aps bater no fim de curso.

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3.12 - Posicionamento do motor do eixo X

O motor responsvel por movimentar o eixo X est fixado no centro da base traseira da estrutura da mesa, estando a ponta do eixo deste motor localizada 250mm das laterais da mesa. O motor est fixado com duas abraadeiras presas ao perfil, com a ponta do eixo paralela ao perfil em que ela est fixa. A polia motora est acoplada ao eixo do motor e alinhada polia fixa, que por sua vez est presa base dianteira da mesa.

3.13 - Eixo Z

Este eixo responsvel pela movimentao vertical da pina. Nele, foi acoplado um motor DC que movimenta um sitema de cremalheira, que transforma a rotao do motor em movimento linear. Estando esse conjunto fixo no eixo X de forma perpendicular.

3.14 - Montagem do sistema de transmisso do eixo Z

O sistema de transmisso do eixo Z, basicamente formado por cinco itens: Engrenagem reta da cremalheira; Engrenagem circular da cremalheira; Motor DC; Haste fixa do eixo Z; Haste mvel do eixo Z.

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O motor DC foi fixado na parte inferior da haste do eixo X com o auxlio de duas abraadeiras de ao inoxidavel. Na ponta do eixo deste motor est fixada a engrenagem circular da cremalheira atravs de um pino passante entre estas. Para a fabricao desta engrenagem, foi usado um tarugo de material nylon usinado em um torno mecnico convencional disponvel na oficina da faculdade Eniac. O dimetro maior da pea possui 20 mm, contando com um furo central de 5 mm. Na superfcie raiada da pea foi fixada com cola liquida, um pedao de correia dentada de 31,41 mm formando os dentes da engrenagem. Para fazer a engrenagem reta, foi utilizado um pedao de correia igual ao utilizado na outra engrenagem. Porm, esta engrenagem foi fixada de forma reta em uma chapa de alumnio, o que forma a haste mvel do eixo. Todo esse sistema est apoiado na haste fixa do eixo. Em vista disso, o conjunto se movimentar conforme a direo da rotao do motor.

3.15 - Pina

O sistema de pina da Mesa XZ consiste em um arame de ao de 1 mm de dimetro entortado em forma de anzol reto. Esse anzol introduzido no maior furo lateral do cubo a ser movimentado pela mesa, e com a movimentao dos eixos capaz de capturar e transportar a pea desejada.

3.16 - Funcionamento da Ponte H, Acionamento dos motores e Diagrama Eltrico.

Como j foi apresentado no captulo anterior, a ponte h tem por finalidade inverter o sentido de rotao do motor. Isso acontece porque a ponte composta por quatro

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chaves ligadas em paralelo de forma que o motor fique entre elas, como ilustra a figura 3.8.

Figura 3.8 Ponte H aberta

Quando as chaves S1 e S4 so acionadas momentaneamente, h aplicao de uma tenso positiva qual faz com que a corrente percorra o caminho que liga S1 S4, de forma que o motor gire para uma determinada direo; j quando S2 e S3 so acionadas ao mesmo tempo, a tenso que surge no circuito reversa, fazendo com que a corrente percorra o caminho em sentido oposto ao citado anteriormente, sendo assim, possibilitado o funcionamento do motor para o sentido contrrio. Note a figura 3.9.

Figura 3.9 Esquema de funcionamento de uma Ponte H

Para que o funcionamento do motor com a ponte h seja entendido com mais clareza, podemos interpret-lo com a Tabela verdade, adquirindo os seguintes critrios: 0 = fechado e 1 = aberto.

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S1 S2 S3 S4 1 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 0

Motor Move para direita Move para esquerda Parado

importante colocarmos em nota, que caso as chaves S1 e S2 sejam fechadas juntamente ou isso acontea com as chaves S3 e S4, haver um curto circuito na fonte de alimentao o que far que ela seja danificada. A mesa XZ utilizar dois motores, portanto, duas chaves. Sendo assim, a figura 3.10 mostra o esquema eltrico dos motores da Mesa XZ.

Figura 3.10. Diagrama eltrico da Mesa XZ

3.17 - Caixa de comando Para armazenar a bateria e a ponte H, foi utilizada uma caixa de plstico de 150x150x50 mm, com ela, os dois pinos acionadores da ponte H ficaram expostos, para

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melhor manuseio. Para fazer a ligao do motor ponte H os fios foram passados por um eletroduto, ocupando apenas 60% deste. As principais vantagens do uso do eletroduto so: Organizao; Proteo; Segurana aos fios, para que eles no se rompam. Tendo ento nessa caixa, os principais componentes que so responsvel pelo acionamento e controle do motor e consequentemente da mesa.

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CAPTULO 4

RESULTADOS

A incio, a mesa possua uma barra roscada como lateral, mas com o passar o eu tempo percebemos que teramos dificuldades em alinhar a mesa com ela, por esse motivo, tomamos a deciso de troc-la por uma barra como todas as outras, o que nos facilitou bastante para que a mesa ficasse em esquadro de 90 e assim tivemos o resultado esperado. Alm disso, tambm houve a troca de mancais, que foi o nosso maior desafio. De princpio, utilizamos mancais deslizante tais como de gavetas. Com a utilizao dele encontramos a dificuldade no deslocamento do eixo X, pois ele s estava conseguindo deslizar quando eram aplicadas foras em cada lateral sua e no havia possibilidade de aplicarmos isso com o conjunto de polias e correia, pois elas seriam fixadas apenas no meio do eixo X. Ao notarmos a dificuldade, resolvemos mudar radicalmente os nossos mancais, substituindo os que eram usados antes por duas peas de nylon fabricadas pelos prprios componentes do grupo do projeto integrador, utilizando uma fresadora. Com essa substituio, o eixo X deslizou com grande facilidade fazendo nos finalizar mais uma etapa da mesa. Em relao ao funcionamento do motor, tivemos um grande alcano no incio, pois ele possua fora regulada e velocidade ideal para o objetivo que tnhamos. Porm, com o passar do tempo, a capa dos condutores se desgastou e fez com que o fio fosse rompido. Isso aconteceu em um ponto muito prximo ao corpo do motor, nos impossibilitando de fazer uma emenda; por conta disso, acabamos tendo que trocar um dos motores para o funcionamento de um dos eixos. Desde o incio do projeto, tnhamos dvidas relacionadas ao mecanismo utilizado para pegar o cubo. Vrias ideias passaram em nossa mente, algumas que o projeto no permitia e outras que teramos dificuldades. Depois de algumas discusses, entramos em acordo utilizar o freio de bicicleta, com essa deciso chegamos comprar o freio, mas

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notamos que ele ocuparia muito espao. Sendo assim, resolvemos troc-lo por uma espcie de pina qual tem a funo de pescar o cubo, J que essa ocupa espao bem menos que o freio, em visto disso, o dinheiro utilizado na compra do freio foi em vo. Tivemos mais gastos desnecessrios, pois possuamos duas polias que funcionavam perfeitamente, mas durante umas das montagens da mesa na oficina, elas sumiram e no conseguimos encontr-las o que nos levou a comprar outras. Alm dessas dificuldades, tivemos vrios desafios no relacionamento entre os componentes do grupo, pois haviam momentos em que uns trabalhavam mais que outros, ideias que no se correspondiam, horrios divergentes e problemas pessoais de cada um que afetavam no temperamento interpessoal. importante evidenciar, que a falta de tempo devido ao atraso da chegada do perfil de alumnio, fez com que nos aglomerssemos de deveres e por conta disso, deixamos de assistir vrias aulas tericas para ficarmos na oficina fazendo a montagem da mesa. Embora todas essas dificuldades, conseguimos alcanar o objetivo final, fazendo com que a mesa funcionasse perfeitamente, talvez no no tempo que espervamos, mas um tempo razovel e conseguimos tambm obedecer o cronograma proposto pelo professor responsvel pelo projeto, entregando todas as etapas finalizadas dentro das datas certas, incluindo este TCM, que ocupou bastante tempo do nosso projeto.

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CAPTULO 5

CONCLUSO

Nesse projeto Integrador, foram aplicados todos os conhecimentos adquiridos em aulas referente eltrica e mecnica, em uma montagem da mesa de coordenadas XZ, onde atravs do acionamento de um motor DC, dois eixos eram responsveis pela locomoo de um cubo encontrado em um determinado ponto at outro ponto. Nesse projeto, nos deparamos com vrios componentes eltricos que com a utilizao deles, fomos capazes de entender melhor suas funes, tais como: Ponte H: responsvel pelo sentido da rotao do motor DC; Motor DC: responsvel pelo sentido da locomoo dos eixos XZ; Bateria: responsvel pela alimentao do circuito eltrico (ponte H e motor DC).

Alm dos componentes eltricos tivemos o contato com vrios elementos mecnicos que tambm adquirimos mais conhecimentos sobre suas utilizaes conforme o passar do tempo. Estes so: Perfil de alumnio: utilizado para estrutura da mesa de coordenadas; Mancal: responsvel pelo deslizamento (locomoo) do eixo X; Cremalheira: responsvel pelo deslizamento (locomoo) do eixo Z; Polia e Correia: usado para transmitir o movimento do motor haste do eixo Z.

Entre outros componentes, comuns ao nosso cotidiano, como parafuso, arruela, porcas etc. Tivemos o contato tambm, com mquinas mecnicas que nos ajudaram na montagem da estrutura da mesa e para criarmos peas. As mquinas que utilizamos esto encontradas na oficina mecnica da faculdade, elas so: fresadora, torno,

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esmerilhadeira, serra entre outras.Todas os componentes e mquinas citados anteriormente foram utilizados de forma essencial para a montagem da mesa. Durante todo o processo do projeto integrador, fomos concluindo o quanto um necessitava da ajuda do outro, j que uns tinham mais facilidades com a rea eltrica enquanto outros se identificavam mais com a mecnica. Alm disso, haviam muitas tarefas a serem realizadas e pouco tempo para execut-las, mas nem sempre conseguamos a presena dos quatro integrantes do grupo na oficina mecnica para a execuo do projeto. Passamos por muitas dificuldades e enfrentamos vrios desafios, muitas vezes nos desentendamos e isso acabava atrasando no projeto. Houveram vrias vezes em que tivemos que realizar a mesma tarefa mais de uma vez para conseguirmos alcanar o resultado necessrio; gastamos dinheiro com coisas que acabamos no utilizando, componentes que quebraram e perdemos; alm de vrias ideias que no deram certo e as substituamos vrias vezes. Apesar de todos os problemas enfrentados, conseguimos realizar todas as etapas dentro das datas determinadas e finalizamos a mesa que funciona perfeitamente. Nossa mesa encontra-se finalizada, feita com perfil de alumnio, com a medida de 450x450x300mm. Atua com 2 motores DC atravs de uma ponte H alimentada por uma bateria de 6V. Ela consegue carregar uma pea que pegada por um pina fixa no eixo Z, qual faz o movimento vertical para conseguir pesc-la, depois disso, o eixo Z se movimentar pelo eixo X, qual faz o movimento horizontal, levando a pea at o outro ponto determinado, ao chegar nesse ponto, o eixo Z trabalha novamente de forma vertical, depositando a pea sobre a superfcie. Essa execuo foi realizada em torno de 20 segundos, mas notamos que com a prtica do dia-a-dia, o operador consegue executar em um tempo menor. Desejvamos bater o recorde de 0,86 segundos, mas pela estrutura que nossa mesa possui, isso algo impossvel. Mesmo assim, nos encontramos realizados, por temos conseguido entregar a mesa na data esperada com funcionamento bom dentro de um tempo razovel, pois todos

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colaboraram da forma em que podiam e demonstraram interesse em chegar aonde chegamos.

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REFERNCIAS

TABELA DE ROSCAS. Disponvel em: http://www.melinox.com.br/tabela_roscas.php/ .Acesso em: 25 de abril de 2013.

MOTOR DE CORRENTE CONTNUA SEM ESCOVAS. Disponvel em: http://pt.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corrente_contnua_sem_escovas/. Acesso em: 13 de maro de 2013.

MOTOR CC. Disponvel em: http://newtoncbraga.com.br/index.php/como-funciona/3414art476a/. Acesso em: 13 de maro de 2013.

MOTORES DC. Disponvel em: http://arduino-projetos.com.br/2011/06/motores-dc.html/. Acesso em: 14 de maro de 2013.

PONTE H. Disponvel em: http://pt.wikipedia.org/wiki/Ponte_H/. Acesso em: 13 de maro de 2013.

PONTE H. Disponvel em: http://robotizando.com.br/artigo_ponte_h_pg1.php/ Acesso em: 13 de maro de 2013.

A IMPORTNCIA DA CORREIRA DENTADA. Disponvel em: http://dinamicarpneus.com.br/importancia-correia-dentada/. Acesso em: 29 de maro de 2013.

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PERFIS EXTRUDADOS AUTOMAO INDUSTRIAL. Disponvel em: http://www.hyspex.com.br/component/hyspex/?view=category&id=92/. Acesso em: 7 de maro de 2013.

GUARUPAR PARAFUSOS. Disponvel em: http://guarupar.com.br/. Acesso em 4 de abril de 2013.

COMO ELABORAR UM TCC DE SUCESSO. . Disponvel em: http://posgraduando.com/guia/como-elaborar-um-tcc-de-sucesso/. Acesso em: 21 de maio de 2013.

MODELO PARA MONOGRAFIA E TCC . Disponvel em: fazermonografia.com.br/ modelo-para-monografia/. Acesso em: 21 de maio de 2013.

REGRAS DE FORMATAO ABNT. Disponvel em: http://trabalhosabnt.com/regrasnormas-abnt-formatacao/. Acesso em: 21 de maio de 2013.

NORMAS TCNIAS PARA UM TCC. Disponvel em: http://www.pesquisas.unicoc.edu.br/arquivos/NormasTecnicasParaTCC_2012.pdf. Acesso em: 21 de maio de 2013.

CHAVE FIM DE CURSO. Disponvel em: http://pt.wikipedia.org/wiki/Chave_fim_de_curso/ . Acesso em 13 de abril de 2013.

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SILVA, Aluisio Jos da. Tecnologia Mecnica 1 Semestre. 1 Edio. SENAI. So Paulo, 2008.

SILVA, Aluisio Jos da. Tecnologia Mecnica 3 Semestre. 1 Edio. SENAI. So Paulo, 2008.

MORAES, Airton Almeida de e NOVAES, Regina Clia Roland. Mquinas eltricas e acionamentos. 3 Edio. SENAI. So Paulo, 2008.

FERRO, Antonio. RAPHAEL, Jos Romeu. FILHO, Paulo Binhoto. Iniciao ao Desenho. 3 Edio. SENAI. So Paulo, 2009.

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FIGURAS

Figura 2.1 - Cremalheira em funcionamento. SILVA, Aluisio Jos da. Tecnologia Mecnica 3 Semestre. 1 Edio. SENAI. So Paulo, 2008. Pgina 125 Figura 2.2 - Conjunto de polias e correia. SILVA, Aluisio Jos da. Tecnologia Mecnica 3 Semestre. 1 Edio. SENAI. So Paulo, 2008. Pgina 126 Figura 2.3 Perfil utilizado na estrutura da mesa. Arquivo pessoal. Figura 2.4 - Mancais deslizantes. Arquivo pessoal Figura 2.5 Ponte H. Arquivo pessoal Figura 2.6 Esquema de configurao de uma ponte H.Disponvel em: http://4.bp.blogspot.com/-5MGQ2LSz5S8/UENRamOWRJI/AAAAAAAAA8o/A6EOo3b0r0/s1600/Figura_6_Configurazioni_di_controllo_di_un_ponte_H.png. Acesso em: 22 de abril de 2013 Figura 2.7 Diferena de potencial em uma bateria. Arquivo pessoal Figura 2.8 - Estator e rotor. MORAES, Airton Almeida de e NOVAES, Regina Clia Roland. Mquinas eltricas e acionamentos. 3 Edio. SENAI. So Paulo, 2008. Pgina 72 Figura 2.9 - Interao entre campos magnticos. MORAES, Airton Almeida de e NOVAES, Regina Clia Roland. Mquinas eltricas e acionamentos. 3 Edio. SENAI. So Paulo, 2008. Pgina 73 Figura 2.10 - Movimento girante em motores DC. MORAES, Airton Almeida de e NOVAES, Regina Clia Roland. Mquinas eltricas e acionamentos. 3 Edio. Pgina 73.

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Figura 3.1 Desenho da mesa XZ. Arquivo pessoal Figura 3.2 Perfil 74300 Disponvel em: http://www.hyspex.com.br/component/hyspex/?view=product&id=92&pd=6329 . Acesso em 23 de abril de 2013 Figura 3.3 - Parafuso M8, Cabea Cilndrica Allen. Arquivo Pessoal Figura 3.4 Porca M8. Arquivo Pessoal Figura 3.5 Ps da mesa. Arquivo Pessoal Figura 3.6 Mancais deslizantes de ao. Arquivo Pessoal Figura 3.7 Mancais deslizantes de nylon. Arquivo Pessoal Figura 3.8 - Ponte H aberta. Arquivo Pessoal Figura 3.9 Esquema de funcionamento de uma Ponte H. Arquivo Pessoal Figura 3.10 Diagrama eltrico da ms XZ. Arquivo Pessoal

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ANEXOS TABELAS

Tabela 1 Tabela de preos das peas Os materiais no citados j eram de propriedade de um dos integrantes do grupo e, portanto, no causaram investimento financeiro.

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Tabela 2 Tabela de Roscas

TABELA DE ROSCAS MTRICAS Medidas MM M3 M4 M5 M6 M8 M10 M12 M14 M16 M18 Passo MA 0,5 0,7 0,8 1 1,25 1,5 1,7 2 2 2,5 MB 0,35 0,5 0,5 0,75 1 1 1,5 1,5 1,5 1,5 Dimetro da Broca 2,5 3,3 4,2 5 6,8 8,5 10,2 12 14 15,5

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Tabela de Roscas Polegadas Medias Pol. 1/8" 5/32" 3/16" 7/32" 1/4" 5/16" 3/8" 7/16" 1/2" 9/16" 5/8" 3/4" 7/8" 1" Fios p/ Pol. ww 40 32 24 24 20 18 16 14 NC 20 18 16 14 13 12 11 10 9 8 NF 44 36 32 32 28 24 24 20 20 18 18 16 14 12 Dimetro da Broca 2,5 3,1 3,6 3,6 5,1 6,5 7,9 9,2 10,5 12 13,4 16,4 19,25 22

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ANEXOS - DESENHOS

Pg. 50 Ps da Mesa Pg. 51 Mancais deslizantes do eixo Z Pg. 52 Mesa XZ

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Desenho 1 Ps da Mesa

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Desenho 2 Mancais deslizantes do eixo X

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Desenho 3 Mesa XZ

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