Introduccion: La cadena cinemtica de 4 barras (figura siguiente) es una secuencia cerrada de eslabones (o barras) conectados por articulaciones.

De esta cadena cinemtica se pueden obtener (de manera inmediata) 4 diferentes mecanismos (o inversiones cinemticas) segn cual sea la barra que se fija a tierra (barra que permanecer inmvil en el mecanismo).

Uno de los usos habituales del mecanismo de 4 barras es el de generador de trayectorias. El acoplador del mecanismo tiene asociado un plano que se mueve con el mismo. Cada punto de este plano genera una trayectoria distinta. As, se puede seleccionar una determinada trayectoria y utilizar el punto trazador para guiar otros eslabones. En la figura siguiente se muestran las trayectorias de 9 puntos del acoplador. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que, para cada mecanismo de 4 barras, el plano del acoplador posee infinitos puntos y que, por tanto, el mecanismo es capaz de generar infinitas trayectorias distintas.

Mecanismos de 4 barras de Grashof

La condicin necesaria para que al menos una barra del mecanismo de 4 barras pueda realizar giros completos se conoce como condicin de Grashof y se enuncia como sigue:

"Si s + l < p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podr realizar giros completos" donde s es la longitud de la barra ms corta, l es la longitud de la barra ms larga y p, q son las longitudes de las otras dos barras. Existen tres tipos diferentes de mecanismos de Grashof y un solo tipo de mecanismo no de Grashof, que se describen a continuacin. Mecanismo Manivela-Balancn A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra ms corta (s) es una manivela. En este mecanismo, dicha barra ms corta realiza giros completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un movimiento de rotacin alternativo (balancn). Todo mecanismo de 4 barras se puede montar segn dos configuraciones distintas (sin cambiar las longitudes de las barras). Estas dos configuraciones proporcionan mecanismos simtricos siendo la lnea de barra fija el eje de simetra. As, en la siguiente figura existe un botn "Configuracin" que permite cambiar de una configuracin a otra.

Mecanismo de Doble Manivela A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra ms corta (s) es la barra fija. En este caso, las dos barras articuladas a la barra fija pueden realizar giros completos (manivelas).

Mecanismo de Doble Balancn (de Grashof) A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra ms corta (s) es el acoplador. Este mecanismo est formado por dos balancines articulados a la barra fija y un acoplador que puede dar vueltas completas.

Mecanismos de 4 barras NO de Grashof

Cuando se cumple que s + l > p + q, no existe ninguna inversin cinemtica del cuadriltero articulado que proporcione un mecanismo con capacidad para realizar vueltas completas en alguna de sus barras. As, todos los mecanismos que se pueden obtener son triples balancines

Mecanismos plegables
El lmite de la condicin de Grashof ocurre cuando s + l = p + q. Los mecanismos que cumplen esta igualdad son siempre mecanismos plegables (es decir, mecanismos en los que existe alguna posicin en la que todas las barras estn alineadas). Cuando el mecanismo sale de la posicin plegada, puede continuar indistintamente en una configuracin o en otra (en la prctica, la configuracin por la cual opta el mecanismo en su funcionamiento depende de las fuerzas de inercia y no de la cinemtica). En la figura siguiente se observa un mecanismo de 4 barras plegable. Cuando la manivela accionadora (barra ms corta, en rojo) est en posicin horizontal hacia la izquierda, el mecanismo est completamente plegado

Los mecanismos plegables se utilizan en muchas aplicaciones industriales y domsticas en los que se requiere que el mecanismo ocupe muy poco espacio en una determinada posicin. Este es el caso de sillas plegables y algunos maleteros de automvil, como el que se muestra a continuacin correspondiente a un Volvo S40. En l se observa cmo el mecanismo permanece plegado en la configuracin cerrada del maletero, ocupando el mnimo espacio. Pero al mismo tiempo el mecanismo se despliega proporcionando la apertura del portn del maletero. Se observa que el automvil constituye la barra fija del mecanismo y que el portn hace el papel de acoplador.

La secuencia real correspondiente a este ejemplo se muestra en la siguiente animacin. Y en la siguiente imagen se puede observar un detalle del mecanismo.

Biela manivela El mecanismo de biela - manivela es un mecanismo que transforma un movimiento circular en un movimiento de traslacin, o viceversa. El ejemplo actual ms comn se encuentra en el motor de combustin interna de un automvil, en el cual el movimiento lineal del pistn producido por la explosin de la gasolina se trasmite a la biela y se convierte en movimiento circular en el cigeal. En forma esquemtica, este mecanismo se crea con dos barras unidas por una unin de revoluta. El extremo que rota de la barra (la manivela) se encuentra unido a un punto fijo, el centro de giro, y el otro extremo se encuentra unido a la biela. El extremo restante de la biela se encuentra unido a un pistn que se mueve en lnea recta

Elementos

Biela: Es un elemento rgido y alargado que permite la unin articulada entre la manivela y el mbolo. Est formada por la cabeza, la caa o cuerpo y el pie. La forma y la seccin de la biela pueden ser muy variadas, pero debe poder resistir

los esfuerzos de trabajo, por eso es hecha de aceros especiales o aleaciones de aluminio. Manivela: Es una palanca con un punto al eje de rotacin y la otra en la cabeza de la biela. Cuando el biela se mueve alternativamente, adelante y atrs, se consigue hacer girar la manivela gracias al movimiento general de la biela. Y al revs, cuando gira la manivela, se consigue mover alternativamente adelante y atrs la biela y el mbolo

YUGO ESCOCES Por yugo escocs 1 se entiende un mecanismo que permite transformar un movimiento rectilneo alternativo (de una gua) en un movimiento de rotacin (de una manivela y su rbol). Tambin puede funcionar al revs cambiando la rotacin de un rbol y una manivela en un movimiento alternativo rectilneo. Una aplicacin tpica es en motores de combustin interna y neumticos o en compresores alternativos. Anlisis del movimiento Si el rbol de salida (o entrada) se mueve a velocidad constante el movimiento la gua de entrada (o salida) tiene un movimiento sinusoidal puro. Ventajas Comparndolo con un mecanismo de biela-manivela el mecanismo de yugo escocs tiene algunas ventajas:

Menos piezas mviles Funcionamiento ms suave (en el sentido de aceleraciones ms pequeas) Velocidad menor en los extremos (PMS Punto Muerto Superior y PMI Punto Muerto Inferior, en la animacin extremos derecho e izquierdo) y, por tanto, tiempo de recorrido ms largos cerca de los puntos indicados. (En teora esta caracterstica debera mejorar el rendimiento en los motores con ciclos de combustin a volumen constante).2 En aplicaciones en motores y compresores de pistn puede eliminarse el buln. Adems, la fuerza lateral debida al ngulo que forma la biela no existe. (Hay que tener en cuenta pero la fuerza de reaccin de la gua contra la manivela).

Desventajas

Posible desgaste en el ojal cols de la gua y el cojinete correspondiente, por culpa del movimiento alternativo y las altas presiones que complican la lubricacin.

Prdida de calor en el P.M.S. (Menos velocidad, ms tiempo de combustin, mayor facilidad para que el calor de combustin pase a las paredes de la cmara de combustin).

Aplicaciones Una aplicacin pseuoesttica (a velocidad muy pequea) del mecanismo de yugo escocs es en actuadores (servomotores) para vlvulas de control (o regulacin) de alta presin en oleoductos y gasoductos. Ha sido aplicado en motores de combustin interna (como los motores Bourke y SyTech3 ). Tambin en motores de vapor y aire caliente. En motores neumticos (de aire comprimido) para mover cabrestantes el sistema ha demostrado un funcionamiento satisfactorio desde hace muchos aos.4 Algunos experimentos documentan que en ciclos de combustin a volumen constante (Otto, Bourke y similares)2 el mecanismo de yugo escocs no funciona bien por culpa de las prdidas de calor asociadas a los tiempos ms largos en la zona del PMS. S que ira bien en motores de inyeccin estratificada (motores disel).

EL MECANISMO BIELA-MANIVELA Y LA DISTRIBUCIN

Puede parecer, a primera vista, que la relacin entre el movimiento del pistn y la distribucin del motor debe limitarse a una perfecta sincronizacin, mediante el calado, que asegure unos instantes de apertura y cierre de vlvula determinados en funcin de la posicin del cigeal y que habrn sido adecuadamente seleccionados en la etapa previa de proyecto y desarrollo. No cabe duda, con lo visto hasta el momento, de la influencia de la arquitectura del motor a la hora de disear la distribucin. Obviando las diferencias originadas por la distinta capacidad o rgimen de giro, las cotas de dimetro y carrera o tamao vlvulas pueden establecer premisas de diseo distintas para la misma cilindrada. Incluso dos motores idnticos, con la misma distribucin pueden presentar un funcionamiento dispar con longitudes de biela diferentes, como se ver a continuacin. Asumiendo la gran importancia de la distribucin de la velocidad del pistn a lo largo del ciclo, resulta de gran inters estudiar cinemticamente el mecanismo biela-manivela con el objeto de sacar conclusiones acerca de la influencia de un cambio de longitud sobre el movimiento del mbolo y, en consecuencia, sobre el comportamiento del motor.

En la figura se modela un mecanismo de biela-manivela mediante un eslabonamiento de cuatro barras en le que se representan las dimensiones fundamentales de clculo. Aplicando relaciones trigonomtricas sencillas se llega rpidamente a la expresin que rige el movimiento:

Derivando la posicin del pistn respecto al tiempo, obtenemos la velocidad segn la posicin de la manivela:

Estas expresiones permiten calcular la posicin y velocidad del pistn para cualquier ngulo de manivela, aplicando al motor de Honda CBR 600 F4 01: Lb= R = 21.25 mm 94.7 mm

Tambin resulta atractivo utilizar las ecuaciones anteriores para evaluar el efecto de una biela ms larga o ms corta. Es lo que se ha hecho a continuacin, donde para mayor claridad, se han realizados cambios relativamente grandes en la longitud de biela para evitar la superposicin de lneas en el grfico y facilitar la lectura.

Estas dos grficas, cuando se estudian con detalle, permiten extraer interesantes conclusiones ya que en ellas se refleja la diferencia cinemtica que puede ocasionar las variaciones de comportamiento del motor para los casos que se reflejan. Realizando un examen desde un punto de vista exclusivo de la distribucin del motor, para biela larga y biela corta se puede decir que: Biela larga: Conduce el pistn ms lentamente desde los 90 APMS hasta los 90 DPMS. Su velocidad instantnea mxima es menor a lo largo del ciclo y sta se produce ms alejada del PMS en comparacin con la biela corta. Dado que el rea total bajo la curva debe permanecer constante, independientemente del tamao de la biela, la biela larga es ms rpida desde los 90 DPMS hasta 90 APMS. Como se puede apreciar en el diagrama de desplazamiento, el mbolo est siempre ms alto en comparacin con una biela ms corta. Como consecuencia de este comportamiento, el pistn permanece ms tiempo en torno al PMS y menos en torno al PMI y dado que su posicin es ms elevada, en la carrera de trabajo la presin en el cilindro es superior para cualquier ngulo de cigeal, de modo que manteniendo el AAE se pierde ms trabajo de expansin que en la biela corta. Adems, dado que se dispone de menos tiempo para el escape espontneo (blowdown), tambin aumentan las prdidas por bombeo al evacuar ms gases a partir del PMI. Por otro lado, el movimiento ms lento en las proximidades del PMS no interfiere tanto en la entrada de mezcla durante el avance en la apertura y es ms improbable que presente retornos al colector de admisin. Pero es desde los 90 DPMS hasta el PMI cuando presenta las mayores ventajas para la admisin. A partir de ese punto, la mayor velocidad del pistn perjudica la inercia de la mezcla entrante y puede provocar ms fcilmente retornos al colector, de modo que el RCA se hace ms crtico que con una biela ms corta.

Biela corta: Su movimiento a lo largo del ciclo produce efectos contrarios a la biela larga y motiva que el pistn sea ms rpido desde 90 APMS hasta 90 DPMS y ms lento en la otra mitad. La velocidad instantnea mxima es ms alta y se produce ms cerca del PMS, tambin el mbolo est siempre ms alejado del PMS para un mismo ngulo de cigeal, por consiguiente el volumen instantneo del cilindro es mayor. Todo ello origina que se favorezca el bombeo en la etapa de admisin desde el PMS hasta casi alcanzado el mximo alzado, pero tambin es cierto que la alta velocidad del pistn antes del PMS puede acarrear inversin en el flujo durante la etapa de avance en la apertura y puede ser conveniente retrasar ligeramente el AAA. Sin embargo, como la biela ms corta emplea ms tiempo en torno al PMI, puede reducir el bombeo durante el RCA y por tanto da lugar a una menor tendencia a invertir el flujo entrante para un mismo RCA, o lo que es lo mismo, puede permitir distribuciones con retrasos en el cierre de admisin ms tardos que una biela ms larga. Se concluye fcilmente que con menores longitudes relativas de la biela, puede resultar muy interesante retrasar el calado de admisin. En lo concerniente al escape, permite una apertura ms temprana de la vlvula ya que la presin / fuerza aplicada sobre el cigeal se produce a un menor ngulo de ste. Para un mismo AAE, se dispone de ms tiempo para el blowdown pudiendo evacuar ms gas de escape hasta el PMI con menos prdidas por bombeo hasta 90 APMS a costa de mayores prdidas a partir de este punto hasta el PMS. En vista de esto puede ser beneficioso adelantar el calado respecto a una biela ms larga. En base a lo anteriormente expuesto y haciendo un anlisis simplista pero muy acorde con la realidad, se puede afirmar que, con la misma distribucin, el motor con la biela larga presentar cierta tendencia a entregar el par a ms altas revoluciones, probablemente con una cifra de potencia superior. En cambio, el motor de biela corta, ser ms brillante a regmenes ms moderados. Necesariamente hay que notar que son muchas las variables que intervienen en el rendimiento volumtrico, trmico y mecnico del motor, y que la longitud de biela tambin tiene importantes implicaciones en estos aspectos como el avance de encendido, friccin entre el pistn y cilindro, equilibrado, etc. Este anlisis slo pretende ilustrar, desde el punto de vista de la distribucin, cmo influyen variables constructivas que, en general, vendrn impuestas por el diseo del motor y no sern, en general, objeto de modificacin.

Bibliografia http://es.wikipedia.org/wiki/Biela-manivela http://www.pro-1performance.com/articulostecnicos/articulotecnico3.htm