CIERRE PHOTOGRAMMETRY Y EXPLORACIN DE LSER USANDO UNA CORRELACIN MVIL

SISTEMA PARA LA REVISIN DETALLADA ALTA DE A DENSIDAD ALTA REA URBANA

S. Gandolfi a, M. Barbarella a, E. Ronci b, A. Burchi b

un DISTART, Facultad Tcnica, 40136 V.le Risorgimento 2 Bolonia, ITALIA - (stefano.gandolfi, maurizio.barbarella) @mail.ing.unibo.it b SITECO INFORMATICA SRL, 40132 Va Della Salute 14 Bolonia, ITALIA - (ronci, burchi) @sitecoinf.it
ICWG V/I sistemas Integrados para

PALABRAS CLAVES mviles que trazan un mapa: Sistema de Correlacin

Mvil, GPS/INS, LIDAR, GIS, Ajuste

EXTRACTO: La realizacin de un movimiento clandestino urbano es una cuestin clave para el desarrollo de cualquier ciudad, y esto tiene que considerar todos los problemas unidos a la fase de proyecto y las conexiones con muchos otros trabajos como ferrocarriles, lneas del autobs y, especialmente para una ciudad antigua como Bolonia, edificios histricos. Por estos motivos la Municipalidad de Bolonia ha destinado el diseo ltimo de la lnea subterrnea con un nivel estndar alto de la precisin; este aspecto obliga el Grupo de Proyecto alegir un mtodo de revisin que tiene que ser tanto exacto como no demasiado caro. A fin de conseguir una revisin de resolucin alta precisa dentro de un ratito, un vehculo de Sistema de Correlacin Mvil ha estado usado. El Explorador del camino sistema es equipado con 2GPS+IMU sensores para la navegacin (Applanix POSLV), cuatro cmaras para la variedad cercana photogrammetric revisin y un FARO de explorador de Lser LS880. Adems, a fin de obtener resultados buenos y homogneos una red geodetic (utilizacin realizada GPS y revisin topogrfica) ha sido hecha en alguna rea a lo largo de la pista. En esto contribuyen a los autores, que comienzan de las exigencias de municipalidad, describen todo el trabajo realizado y analizan los resultados obtenidos. 1. INTRODUCCIN Durante los aos pasados la Municipalidad de Bolonia (Italia) ha estado implicada en la realizacin de la primera extensin del movimiento clandestino urbano. En el mismo perodo el proyecto de ferrocarril rpido ha sido realizado en Italia. Esto tambin cruza la ciudad de Bolonia que es, por motivos geogrficos, una unin fundamental histrica en el trfico de ferrocarril italiano. Este proyecto es completamente autnomo del anterior pero es obligatorio que los dos proyectos comparten el mismo sistema de referencia y marco. Para la realizacin de esta revisin detallada alta en el muy poco tiempo un Sistema de Correlacin Mvil (MMS) ha estado usado. El vehculo, usando un sistema de navegacin por satlite (GPS) asisti a la pizca una Unidad de Medida de Inercia (IMU), permisos a localizar puntos contemplados tanto por photogrammetry como por explorador de lser directamente en el Marco de Referencia Geodetic Nacional italiano IGM 95 (sacado del Sistema ETRF89). 1.1 Informacin General sobre el rea contemplada La longitud de lnea de proyecto es aproximadamente 7,5 kilmetros y une el Centro Justo y Hospital Maggiore. Obviamente, la Estacin de Ferrocarril Centrale y el Centro de la ciudad estn implicados; un es quema de la pista es mostrado en la Cifra 1. Incluso si el proyecto subterrneo es autnomo del proyecto de ferrocarril de alta velocidad (TAV), habr algunas relaciones entre los dos proyectos. Por lo tanto el Grupo de Proyecto ha decidido compartir el mismo sistema de referencia y el marco. Las revisiones de MMS han sido mandadas al Marco de Referencia Geodetic Nacional italiano IGM 95

(sacado del Sistema ETRF89).

La cifra 1. Pista subterrnea y estaciones La transformacin entre los dos sistemas (TAV y GPS/ETRF89) fue determinada por el acercamiento clsico. 1.2 Producto solicitado A fin de obtener un producto completo las especificaciones de proyecto, solicitadas por la administracin pblica, son muy restrictivas y el producto final debe equivaler al menos a los puntos siguientes: 1. Precisin de Sub-decimetre (tanto para planimetry como para altimetry) 2. Los resultados finales deben ser mandados tanto a marco de referencia TAV como a marco de UTM-ED50 3. Los dibujos deben contener la revisin detallada alta de las reas de estacin y los pozos inspectores (10 pozos inspectores fueron proporcionados para este proyecto) 4. Todos los dibujos deben contener al menos: A. Puntos de referencia y vrtices B. Edificios C. Cercas 909 Los Archivos Internacionales del Photogrammetry, Deteccin Remota y Ciencias de Informacin Espaciales. Volumen. XXXVII. La Parte B5. Pekn 2008

D. Obras de arte E. Aceras F. Seales de trfico G. Cmaras subterrneas H. Semforos I. rboles J. Garajes K. Accesos privados L. Lneas elctricas M. Lneas de Servicio Genricas N. Todos no especificados pero provechosos para la representacin del territorio El lmite de tiempo para el final de la operacin de revisin no era el rallador que 30 das laborables. Por esta razn el Grupo de Proyecto se ha movido de la idea inicial de una revisin clsica a la posibilidad de usar un Sistema de Correlacin Mvil. 2. CONTEMPLE EQUIPEMENT Y METODOLOGA 2.1 Sistema de explorador del camino "El explorador del camino" es un MMS (Sistema de Correlacin Mvil) vehculo equipado con muchos sensores diferentes capaces de realizar la revisin detallada muy alta a lo largo de la trayectoria que el vehculo mueve. El sistema de Explorador del camino fue realizado, al principio para la realizacin del inventario del camino, de acuerdo con la ley

italiana (D.M italiano. El 1 de junio de 2001) pero tambin puede ser empleado en todas las aplicaciones que requieren la revisin detallada alta con la exactitud completamente buena (exactitud de nivel de decmetro). Detalladamente el Explorador del camino es equipado con 2GPS+INS sensores para la navegacin (Applanix POSLV 220 Sistema), cuatro cmaras digitales (Fuente de Representacin) para la variedad cercana photogrammetric revisin, un explorador de Lser (FARO LS880), un receptor OMNISTAR (Trimble AG332) y un procontribuyente superficial del Camino (este sensor no estuvo usado para la revisin subterrnea desde no solicitado). Este sistema permite conseguir una inspeccin llena de todos los componentes de infraestructura adquiriendo automticamente varios conjuntos de datos como: 1. Ruta de vehculo 2. Perfil longitudinal 3. Brusquedad de pavimento (IRI - ndice de Brusquedad Internacional) 4. Imgenes geo-referidas en un paso de 1-4 metros 5. El lser geo-referido seala nubes

Todos los conjuntos de datos son geo-referidos por medio de Applanix potente POS-LV colocacin del sistema. Gracias a esto, ellos estn todos relacionados y pueden ser tenidos acceso y corregidos con la aplicacin de postprocesamiento. La Figura 2 y 3 muestra el sistema de Explorador del camino y un ejemplo de un lser geo-referido seala la nube. El sistema Applanix combina sensores GPS e IMU utilizacin de un filtro de Kalman y permisos para cada poca para dar la posicin y la orientacin del vehculo. La unidad photogrammetric y la Exploracin de Lser determinan la posicin de los puntos contemplados en un marco de referencia rgidamente relacionado con el cuerpo del tiempo de vehculo antes del tiempo.

La cifra 3. El lser geo-referido seala la nube De este modo, en la teora, es esto posible definir una matriz de transformacin que permite la determinacin de la posicin tanto de la tipologa de instrumento (como de ah de la posicin de los puntos contemplados) en el marco de

referencia definido por el sistema Applanix. 2.2 Especificacin de sensores La Mesa 1. muestra las especificaciones de sensor como relatado por los productores:

Sensores Explorador de Lser: FARO LS880 Sistema de Navegacin POSLV220 XY posicin Z Rollo de posicin & Tono ttulo Verdadero

Especificacin En 25 m 3 mm Interrupcin GPS de 60 segundos 15 mm 20 mm 0.06 0.03

La mesa 1. Algunas especificaciones de sensor Los valores hicieron un informe, acerca del POS LV 220 Sistema, son mandados a una de 60 segundos de la interrupcin de seal de GPS completa. Cuando la seal de GPS est disponible la precisin equivale al acercamiento posttratado cinemtico cuando la solucin fija est disponible (tpicamente 2-5 cm). La cifra 2. Sistema de Explorador del camino

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permite traslapar las nubes de punto a las imgenes y romperse a los puntos contemplados con el explorador de lser, como mostrado en la Cifra 5. La resolucin (1024x768) de cmara digital proporciona una buena calidad de las imgenes coleccionadas y un uso de photogrammetric conveniente de las imgenes. 2.3 Productos de revisin Los productos obtenidos con el Explorador del camino son lo siguiente: 1. Las 3ras rutas y grficos del camino topolgicamente relacionados, segn las especificaciones GDF y compatible con los Sistemas de Informacin Geogrficos ms comunes. 2. Base de datos de direccin de instalacin, conteniendo todos los componentes del camino: tamao del camino, signos, carteles, lmparas, pavimentos, aceras, barandillas, tneles, reteniendo paredes, etc. 3. Las imgenes geo-referidas adquiridas con el sistema de vdeo en JPEG o formato de AVI, usado en la fase de postprocesamiento, tambin son entregadas al usuario final para la inspeccin virtual de la red viaria. Las inspecciones virtuales por las consultas de pelcula son muy consideradas por la administracin pblica porque ellos permiten un control rpido y fcil del estado de la red viaria. 4. La brusquedad de pavimento del camino (IRI - ndice de Brusquedad Internacional), contemplado con el procontribuyente Dynatest certific ASTM E950 la Clase 1. 5. Cortes transversales del camino contemplados con el FARO helicoidal el explorador de lser. Las secciones que resultan tienen una variedad angular de 320 , y una variedad de distancia de 80 m, en el paso de a10-20 (variable por la velocidad de vehculo). Las nubes de puntos de la exploracin son geo-referidas. Los datos diferentes pueden ser tratados usando la aplicacin photogrammetric el Camino - SIENTAN la Revisin, desarrollada por Siteco Informatica S.r.l., y con el FARO aplicaciones especiales o con el DAO ms extendido y productos GIS. La suite de software permite que el operador determine las coordenadas de todos los artculos solicitados, como mostrado en el prrafo 1.2. Adems todos los datos coleccionados pueden ser exportados en archivos de DXF/DWG estndares e importados en el software de DAO ms comn para la produccin de mesas y dibujos (la Cifra 4).

La cifra 4 - un dibujo de DAO generado con el sistema de Explorador del camino Todos los datos GPS/IMU, posiciones de vehculo y orientaciones, son almacenados en una base de datos de Microsoft Access, las imgenes geo-referidas son almacenadas en pelculas en el formato de AVI, accesible de la aplicacin photogrammetric. El interfaz de usuario

La cifra 5. El rompimiento para sealar nubes traslapadas a imgenes Entonces es posible determinar las coordenadas de los artculos tanto usando photogrammetric acercamiento como por los puntos de lser, por un instrumento "repentino" especfico. 2.4 Operaciones de revisin La revisin fue realizada durante el octubre de 2007 en ambas direcciones. La parte del rea est localizada en el Centro de la ciudad histrico de Bolonia que mantiene la estructura medieval y presenta caones urbanos. Algunas reas son caracterizadas por la visibilidad de cielo muy pobre, no bien para la colocacin precisa GPS. Ya que esto razona que una campaa de prerevisin fue realizada algunos das antes a fin de encontrar los mejores sitios para recibir la seal de GPS a lo largo de la pista de proyecto. Esto oportuno ha permitido planear muchas paradas en estas reas, durante la revisin, con el objetivo de reducir extensamente el movimiento de INS en caso de interrupciones GPS. A fin de evitar problemas de trfico y obstculo, como coches aparcados o vehculos mviles la pista completa estuvo a priori dividida en algunas extensiones y los caminos estuvieron cerrados al trfico privado y pblico. Toda la pista subterrnea se desarrolla en el rea urbana tan, a fin de tener una descripcin ms conveniente del territorio,

el paso entre imgenes ha sido puesto a un metro (p.ej para el inventario del camino un paso de tres metros estuvo usado). A fin de obtener los mejores resultados y la revisin de lser ms detallada la velocidad de vehculo nunca fue mayor que 20 km/h. Esto permite adquirir una lnea de exploracin cada 15-18 cm, cuando la velocidad de rotacin de espejo de Explorador de Lser es puesta a 30 Hz. Cada lnea de exploracin es formada por 4000 puntos de exploracin. Esto permite contemplar con la exactitud alta el rea de la calle y todos los datos solicitados. A fin de comprobar la exactitud de las coordenadas obtenidas por photogrammetry y explorador de lser, una campaa de revisin en el modo RTK fue realizada despus de la campaa MMS. En la cifra 6 dos cuadros representan algunos puntos identificados en las imgenes por MMS y utilizacin medida RTK. La posicin de 911 Los Archivos Internacionales del Photogrammetry, Deteccin Remota y Ciencias de Informacin Espaciales. Volumen. XXXVII. La Parte B5. Pekn 2008

estas reas fueron elegidas considerando la posibilidad de realizar la revisin de RTK exacta.

La cifra 6. El ejemplo del punto de tierra usado para la comparacin con revisin de GPS/RTK identificada en las imgenes adquiridas por el Sistema de explorador del camino 2.5 Informtica Los datos de GPS de MMS son tratados por el acercamiento de GPS diferencial cinemtico, usando el software TIERRA

de POSPAC 5.0, desarrollados por Applanix que tambin proporciona la combinacin por el sensor IMU usando un filtro de Kalman. La estacin de referencia estuvo localizada en un vrtice conocido en un respeto de posicin barycentre la pista subterrnea. Las coordenadas de ETRF89 de este vrtice que pertenece a la Red de Referencia Nacional estuvieron usadas para el ajuste de la revisin. 3. ALGUNOS RESULTADOS 3.1 Productividad en la Tcnica de Exploracin Mvil Desde el punto de vista de productividad la Tcnica de Exploracin Mvil (es decir. MMS con el explorador de lser) ha producido resultados relevantes. De hecho es posible contemplar miles de puntos a lo largo de un camino, que corre con una velocidad cerrada al precio de servicio, en un tiempo apretado. Las experiencias hechas en caminos no urbanos han mostrado esto MMS puede contemplar 50-100 kilmetros. de camino por da, en atrs/adelante direccin. De ah este acercamiento puede considerarse una alternativa buena y barata a la revisin de GPS tradicional, en particular para revisiones a lo largo de los caminos, y es el instrumento ideal para producir como - dibujos construidos. 3.2 Coordina la comparacin interna Como ya mencionado aqu encima, a fin de comprobar la exactitud obtenida y el repeatability de los elementos mesurados, algunos puntos de mandos han sido identificados a lo largo de la pista y sus coordenadas, determinadas por el acercamiento de photogrammetric, han sido comparado con los de revisin de "GPS-RTK". Para hacer esto, cuatro zonas a lo largo de la pista han estado usadas para la comprobacin coordinativa. De esta manera es posible tener un control bueno de la precisin accesible por esta metodologa. Estas cuatro zonas de control (la Cifra 7) han sido adjudicadas para dividir todas las pistas en extensiones diferentes.. El equipo urbano y la disponibilidad de control sealan para ser medidos han sido considerados. A fin de obtener los mejores resultados, el mismo punto de control ha sido medido al menos en cuatro marcos diferentes y el valor medio de las coordenadas ha estado usado para la comparacin con el valor de RTK.

La cifra 7. La pista de la revisin se superpuso en una imagen de satlite de la ciudad de Bolonia. El cuadrado amarillo representa las cuatro reas donde la revisin de RTK ha sido realizada. Este mtodo puede garantizar la buena calidad de emparejar puntos, porque esto implica, "un a posteriori" control del acuerdo de las coordenadas. El nmero de puntos de control para cada zona es mostrado en la Mesa 2. Zona 1 2 3 N de CP N de marcos usado para el medio 9 4 15 4 15 5

23

5 La mesa 2. El nmero del Control seala para cada zona y nmero de marcos usados para la definicin de la coordenada obtenida por el Sistema de Explorador del camino

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El m ost la parte de la pista ha sido contemplado de ambos modos de la direccin de trfico. Por lo tanto una inspeccin de calidad "interna" consiste en la comparacin de coordenadas tomada en las dos direcciones. Esta operacin permite evaluar los efectos de la tendencia de GPS/IMU en la determinacin de coordenadas debido a condiciones divisorias diferentes, como constelacin de geometra y tipologa de la pista. Esta clase del control es un control de calidad estndar y permite indicar donde la trayectoria es fuera de la tolerancia o donde podra haber un error en determinacin de orientacin y posicin. Aproximadamente 50 puntos de control han sido medidos, tanto del modo, como del grfico en la Cifra 8. muestra el resultado, pedido en N, E y h.

La cifra 8. Comparacin de 50 puntos de control contemplados en trayectorias avanzadas y atrasadas (comparacin interna) Como mencionado antes, la mayor parte de parte de la pista ha sido contemplada de ambo modo de la direccin de trfico. por lo tanto una inspeccin de calidad "interna" consiste en la comparacin de coordenadas tomada en las dos direcciones. Este permiso de operacin para evaluar los efectos de GPS/INS influye en la determinacin de coordenadas debido a condiciones divisorias diferentes, como constelacin de geometra y tipologa de la pista. Esta clase del control es un control de calidad estndar y permite indicar donde la trayectoria es fuera de la tolerancia o donde podra haber un error en determinacin de orientacin y posicin. Aproximadamente 50 punto de control ha sido medido, tanto del modo, como del grfico en la Cifra 8. muestra el resultado, pedido en N, E y h. Cuando la figura 8 muestra que los resultados obtenidos estn realmente bien; las discrepancias entre la determinacin avanzada y atrasada son completamente el mismo, tanto en planimetry como en la altura. El repeatability est contenido dentro de 20 centmetros para la mayor parte de las coordenadas. 3.3 Comparacin entre MMS y RTK Despus de comprobar la exactitud interna es posible evaluar la comparacin "externa" llamada. Esta fase consiste en la comparacin entre puntos contemplados tanto por el Explorador del camino como usando otro acercamiento generalmente ms exacto, como revisin clsica o revisin de GPS/RTK. Esta metodologa era usada para contemplar algunos puntos identificados en las imgenes. Para esta comparacin 62 puntos localizados en cuatro reas diferentes han estado usados. Zona Componente Minuto Max Medio RMS 1 DN -0,09 -0,39 -0,15 0,09 DE 0,01 0,10 0,01 0,09

Dh 2 DN DE Dh DN DE Dh DN DE Dh

0,54 0,00 0,00 0,10 0,00 0,00 0,12 0,01 0,01 0,02

0,64 0,40 0,21 -0,06 0,04 0,23 0,44 -0,32 -0,26 -0,12

0,59 0,09 0,04 -0,01 0,00 0,00 0,05 -0,02 -0,02 -0,03

0,03 0,17 0,07 0,03 0,02 0,12 0,05 0,12 0,14 0,06

La mesa 3. Resultados de comparacin entre Photogrammetric determinacin y RTK para puntos de Control (Externo Comparacin) La Mesa 3. espectculos, para cada zona, los parmetros estadsticos para los puntos de control. Los mejores resultados pueden ser encontrados en la zona n3 donde el valor de mximo, para la diferencia con RTK, para N, E y h es respectivamente 4 cm, 23 cm y 40 cm, pero el valor medio de las diferencias son, para los mismos componentes, 0 cm, 0 cm y 5 cm. La exactitud en el componente de altura es comparable con el planimetric un, pero en la zona 1 un cambio de aproximadamente 60 cm ha sido descubierto, asociado a un pequeo valor de r.m.s. Las interpretaciones de estos resultados estn en el progreso pero por lo visto ningunas condiciones divisorias diferentes son evidentes para las reas diferentes 4. CUESTIONES ABIERTAS; LA MENOR PARTE DE ACERCAMIENTO DE AJUSTE CUADRADO QUE USA A POSTERIORI CONTEMPLA. Considerando los resultados obtenidos, algunas cuestiones todava estn abiertas. La revisin de GPS/RTK con este trabajo ha sido usada para comprobar la calidad del producto obtenido y garantizar al comprador la calidad del trabajo realizado. La comparacin realizada constituye un indicador que el producto final est bien al nivel decimetre. Adems este resultado fue comprobado y alcanz en reas donde GPS, tanto en la revisin de RTK como en el sistema MMS, fija la ambigedad. Es necesario acentuar como en algunas reas a lo largo de la pista la visibilidad de cielo es fuertemente reducida debido a la presencia de edificios cercanos y altos (como el centro de la ciudad histrico) y en stos rea que el nmero de satlites comunes puede disminuir dramticamente. En la cifra 9 el nmero del satlite comn rastreado por el MMS a lo largo de la pista durante la revisin es representado. En la cifra los puntos rojos representan las reas donde el nmero de satlites es ms bajo que 4, los amarillos representan las reas donde el nmero del satlite un corresponsal de buena condicin a un nmero de satlite ms grande que 5. De stos imaginan podemos deducir que en las reas rojas la navegacin fue cobrada completamente al sensor IMU, que, tambin conocido, es afectado por el movimiento (sobre todo dependiente del tiempo). El movimiento disminuye la precisin de colocacin y actitud a lo largo de la pista y puede ser muy significativo cuando el tiempo de ventana es consecuente.

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La cifra 9 disponibilidad de Satlite a lo largo de la pista contemplada En estas reas la exactitud final puede disminuir y por esta razn unos ad hoc y a posteriori contemplar basado en acercamientos diferentes, como el tradicional, tiene que ser realizado. En stos rea estas revisiones pueden estar usadas no slo para la comprobacin sino tambin mejorar la precisin final de la revisin de MMS. Estas revisiones, de ser mandadas al mismo sistema de referencia de la revisin de GPS/RTK, pueden ser usadas para definir, en la localidad, el marco de referencia. Esta determinacin puede ser usada para ajustar la revisin realizada por el MMS. Por lo tanto, las fases trabajadoras siguientes han sido identificadas: 1 - El inspeccin de algunos puntos usando GPS y estacin total en puntos identificados en imgenes, al principio y al final de pista, era la navegacin es confiado slo al sensor IMU. 2 - Determinacin de parmetro de transformacin entre dos datasets (del MMS y de la revisin local) para las dos reas usando la menor parte de acercamiento cuadrado. 3 - La aplicacin del parmetro de transformacin al MMS contempla desde el principio al final de la pista considerada. Para el punto 2 es necesario elegir la tipologa de transformacin, por ejemplo una 6 transformacin de parmetro (rototraduccin) puede ser adoptada. Para el paso 3 es necesario evaluar la estrategia (dependiente dependiente del tiempo o espacial) que permite estimar los parmetros de transformacin apropiados para cualquier rea a lo largo de la pista considerada. Esta parte del trabajo todava est en el progreso y es fundamental en este estudio tambin para tener en cuenta las caractersticas de movimiento del sensor usado. 5. CONCLUSIN Y COMENTARIOS MMS constituyen un instrumento til para adquieren la revisin detallada alta que combina sensores diferentes para colocacin y revisin. Esta metodologa fue aplicada para la revisin preliminar para el proyecto del primer retraso del movimiento clandestino de Bolonia. La pista completa comienza del rea de densidad baja (bien para la navegacin de satlite) y a travs del centro de la ciudad, donde la anchura de la calle es reducida y la presencia de edificios altos crean obstculos para la visibilidad de cielo. En estas condiciones el sistema de colocacin slo confa en el sensor IMU que no puede mantener una trayectoria buena para distancias largas. Algunas consideraciones han sido hechas en el repeatability de la revisin. Dos independiente - adelante y hacia atrs contempla en las mismas reas han sido comparados y el valor mximo de las discrepancias estuvo contenido en aproximadamente 20 cm. Las discrepancias en la altura son completamente el mismo como en el componente del norte y del este. Para comprobar la exactitud de los resultados obtenidos por los sistemas MMS, algunas revisiones topogrficas independientes han sido realizadas, usando principalmente la tcnica de GPS-RTK. En estas cuatro reas, los puntos bien reconocibles en las imgenes han sido elegidos y contemplados, para comparar las posiciones absolutas y las medidas photogrammetric. El valor medio del r.m.s ha sido de 10 cm en el componente del norte y del este, y 5-6 cm en la altura. Estos resultados han sido obtenidos en reas con la visibilidad de cielo buena.

A fin de reducir este problema, los datos adquiridos por revisiones 'externas' pueden estar usados no slo para una inspeccin de calidad, sino tambin determinar parmetros de transformacin a lo largo de la pista. Estos parmetros ltimos pueden ser usados para corregir la trayectoria MMS entre dos carece de la recepcin GPS. Estos problemas son los sujetos del estudio complementario. REFERENCIAS Barbarella M., Gandolfi S., 2007. Utilizzo della SmartStation Leica por il rilievo di punti no stazionabili, Atti 11 Conferenza nazionale ASITA, Torino 6-9 novembre, pp.255-260. Barbarella M., Gordini C., 2006. GPS cinemticos contemplan como validacin de la exactitud de tiras de LIDAR, Anales de la Geofsica, volumen 49, n.1, pps 147-159, febrero. Gandolfi S., Forlani G., 2007. Catasto Stradale, Correlacin Mvil e Navigazione Geodetica nelle Reti di Stazioni Permanenti. Cuadernos de ejercicios de Geomatics, yo di Posizionamento servizi satellitare por volumen l'e -delgobierno 7, pps 167 - 186. Goodall C., Syed <http://www.informatik.uni-trier.de/%7Eley/db/indices/a-tree/s/Syed:Zainab.html> Z., el-Sheimy <http://www.informatik.uni-trier.de/%7Eley/db/indices/a-tree/e/El=Sheimy:Naser.html> N., 2006. El mejoramiento de Exactitud de Navegacin de INS/GPS por Compensacin de Errores con Filtro de Kalman. Cada 2006 de VTC <http://www.informatik.uni-trier.de/~ley/db/conf/vtc/vtc2006f.html%23GoodallSE06>: 1-5 Gordini C., Abbondanza C., Barbarella M., 2007. Red de GNSS que tiempo real coloca: pruebas de procedimiento para evaluar la exactitud de un geodetic antena mvil. Simposio de Correlacin Mvil 2007 <http://www.cirgeo.unipd.it:81/cirgeo/convegni/mmt2007/index.html>, el 28 de mayo - el 1 de junio, Padua, Italia Nassar S, Schwarz Kp, N el-Sheimy, Noureldin A., 2004. - modelado de errores de sensor de inercia usando modelos (AR) autoregresivos. Navegacin (Washington, DC), 2004 Niu X, N el-Sheimy, 2005. El Desarrollo de MEMS econmico IMU/GPS Sistema de Navegacin para Vehculos de Tierra Usando Actualizaciones de Velocidad Auxiliares en el Marco de Cuerpo. <http://www.geomatics.ucalgary.ca/research/MMSensor/Research/publications/2005/2005%20-%2044%20%20Niu%20and%20ElSheimy%20-%20Development%20of%20a%20Low-cost%20MEMS%20IMUGPS%20Navigation%20System%20for%20Land.pdf>Proceedings del IN GNSS, septiembre de 2005 Schwarz K.P., N. el-Sheimy, 2004. Sistemas de Correlacin Mviles - estado de las Tendencias de Arte y Futuras, IAPRS, volumen. XXXV, la parte B5. 914