Osilaciones y Ondas

Oscilaciones y Ondas
3. 1
Oscilaciones acopladas
Apuntes de clase
Indice
1. Acoplamiento de dos osciladores 1.1. Planteamiento y ecuaciones de movimiento 1.2. Ecuaciones desacopladas . . . . . . . . . . . 1.3. Modos sim etrico y antisim etrico . . . . . . . 1.4. Acoplamiento d ebil . . . . . . . . . . . . . . 1.5. Amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . 1.6. Movimiento forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 3 4 7 8 9 14 20 20 22 23 25 26 28 30 31 34 36 36 38 40 44 45 45 49 49 50 54 56 60 61
2. Teor a general 2.1. Planteamiento y ecuaciones de movimiento . . 2.2. Ecuaciones de movimiento desacopladas . . . . 2.3. Modos normales y soluciones . . . . . . . . . . 2.4. Lagrangiana y modos normales . . . . . . . . . 2.5. Modos normales: interpretaci on y aclaraciones . 2.6. Amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7. Oscilaciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . 2.8. Energ a del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 2.9. Degeneraci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Mol ecula triat omica lineal 3.1. Planteamiento y ecuaciones de movimiento 3.2. Frecuencias propias y modos normales . . . 3.3. Soluci on general . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Modos normales y lagrangiana . . . . . . . 3.5. * Comentario sobre los modos normales . . 3.6. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. La cuerda discreta 4.1. Planteamiento y ecuaciones de movimiento 4.2. Frecuencias propias y modos normales . . . 4.3. Soluci on general . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Cuerda discreta, ejemplos . . . . . . . . . . 5. Comentario general 6. Animaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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A. * Cuerda discreta, ortonormalidad de los vectores propios B. * Degeneraci on y simetr a B.1. Planteamiento . . . . . . B.2. Soluci on . . . . . . . . . B.3. Simetr a . . . . . . . . . B.4. Animaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63 66 66 68 72 80
Departamento de F sica Te orica IFIC Universitat de Val` encia CSIC Miguel.Nebot@uv.es
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En los temas precedentes hemos estudiado las oscilaciones libres, amortiguadas y forzadas, de sistemas f sicos con un u nico grado de libertad. Si bien nos ha permitido descubrir y describir fen omenos f sicos como la resonancia, multitud de sistemas pueden requerir un tratamiento diferente por el simple hecho de poseer m as de un grado de libertad; si no existe interacci on entre los grados de libertad del sistema, nos encontramos simplemente con un sistema que se comporta como una colecci on de sistemas independientes, cada uno con un u nico grado de libertad: nada nuevo. En cambio, cuando los distintos grados de libertad interaccionan, nos encontramos con una situaci on en apariencia m as compleja: ese es el objetivo central de este tema, el estudio de las oscilaciones acopladas de un sistema. Seguimos el siguiente recorrido. En el apartado 1 estudiamos el acoplamiento de dos osciladores mec anicos para descubrir que determinados movimientos colectivos del sistema, los modos normales, se comportan como simples osciladores arm onicos. Armados con ese resultado, exploramos los efectos del amortiguamiento y de fuerzas externas arm onicas sobre el sistema. En el apartado 2 formulamos de modo general el estudio de sistemas con grados de libertad acoplados. Dedicamos el apartado 3 al estudio de una mol ecula lineal compuesta por tres atomos, que nos permite aplicar varios conceptos del apartado anterior. En el apartado 4 nos ocupamos de la cuerda discreta. Adem as de ilustrar todo la anterior, la cuerda discreta abre la puerta al estudio de sistemas con un gran n umero de grados libertad, y la transici on a una descripci on en t erminos de grados de libertad continuos. Dedicamos el apartado 5 a una serie nal de reexiones sobre lo aprendido a lo largo del tema. En el apartado 6 comentamos algunas animaciones que ilustran aspectos de los apartados anteriores.
1.
Acoplamiento de dos osciladores
Iniciamos el estudio de sistemas con grados de libertad acoplados a trav es de un caso sencillo, un sistema formado por dos osciladores conectados. A lo largo de este apartado estudiaremos el comportamiento del sistema incorporando distintos ingredientes (t erminos de amortiguamiento, una fuerza externa) tal como hicimos en el estudio de un sistema con un u nico grado de libertad.
1.1.
Planteamiento y ecuaciones de movimiento
Consideremos dos masas id enticas conectadas mediante tres muelles de constantes recuperadoras k y k12 seg un indica la gura 1. Si las longitudes de los muelles en equilibrio (i.e. con energ a potencial m nima) son, respectivamente, y L, la lagrangiana es L = 1 1 mx 2 mx 2 1+ 2 2 2 1 1 1 k (x1 )2 k12 (x2 x1 L)2 k (x2 L )2 . (1) 2 2 2
Como es habitual, resulta m as que conveniente acudir a coordenadas relativas a la posici on de equilibrio, y1 x1 , y2 x2 L, para las que tenemos L =
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1 1 1 1 1 2 2 2 2 my 1 + my 2 k y1 k12 (y2 y1 )2 k y2 . 2 2 2 2 2
(2)
3. 4
k12
x1 y1 x2 y2
Figura 1: Osciladores acoplados. Las ecuaciones de EulerLagrange proporcionan las siguientes ecuaciones de movimiento: my 1 my 2 = = k y1 + k12 (y2 y1 ) , k y2 k12 (y2 y1 ) . (3)
En ecs. (3) tenemos dos ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden acopladas : la segunda derivada temporal de y1 , y 1 , depende de y2 ; si bien esto ya basta para que la evoluci on de y1 y de y2 no sea independiente, tenemos adem as que y 2 depende tambi en de y1 . Podemos escribir matricialmente ec. (3) de la siguiente forma: m y 1 y 2 = k + k12 k12 y1 y2 k12 k + k12 y1 y2 . (4)
De modo a un m as compacto, + A y = 0 , con y my yA k + k12 k12 k12 k + k12 . (5)
Es importante se nalar que la matriz A es sim etrica. Por otra parte la ecuaci on anterior no deber a asustarnos en especial, tiene la forma t pica de la ecuaci on de movimiento de un oscilador arm onico simple, mx + kx = 0, . . . con una signicativa diferencia, los coecientes de cada t ermino en la ecuaci on diferencial han pasado a ser matrices y el grado de libertad ha pasado a ser un conjunto de grados de libertad, un vector.
1.2.
Ecuaciones desacopladas
Para resolver las ecuaciones de movimiento ec. (5) de los osciladores seguimos una estrategia sencilla, introducimos un cambio de variables capaz de separar el problema en dos problemas individuales desacoplados, que s sabemos resolver. Esta idea es fundamental, aunque en apartados posteriores abordemos casos m as elaborados desde un punto de vista matem atico, la estrategia para resolverlos ser a esencialmente la misma. Expl citamente, introducimos =S y,
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(con S una matriz constante e invertible), Oscilaciones acopladas
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tal que, de ec. (5), obtengamos = S A y = S A S 1 S y m = (S A S 1 ) . mSy (6)
Si escogemos S de modo que S A S 1 Ad sea una matriz diagonal, Ad = diag(1 , 2 ), 1 0 , (7) m 1 = 1 0 2 2 2 con j los valores propios de A. La ecuaci on (7) no es m as que el par de ecuaciones desacopladas 1 + 1 1 = 0 , m 2 2 = 0 , 2 + m
que tienen soluciones arm onicas inmediatas. Esta caracter stica ser a recurrente en el estudio de las oscilaciones acopladas de un sistema: determinadas combinaciones lineales de los grados de libertad de un sistema se comportan de forma sencilla alrededor del equilibrio: como simples osciladores arm onicos. El cambio de variables y = Sy es, sencillamente, el correspondiente a la diagonalizaci on de A. Con A sim etrica, S ser a ortogonal, i.e. S 1 = S T . Para obtener S debemos determinar los valores propios de A y los vectores propios asociados. Obtenemos los valores propios de A como ra ces de su polinomio caracter stico det(A 1), det(A 1) = k + k12 k12 = k12 k + k12
2 (k + k12 )2 k12 = (k + 2k12 )(k ) .
Introduciendo frecuencias angulares 1 , 2 , los valores propios son

2 1 m 1 = k + 2k12 , 2 2 m 2 =k .
Los correspondientes vectores propios, obtenidos resolviendo el sistema lineal de ecuaciones (A j 1)vj = 0 en t erminos de las componentes (vj )k , adecuadamente normalizados, son 1 v1 = 2 1 1 , 1 v2 = 2 1 1 . (8)
Con los vectores propios construimos la matriz del cambio de base S : habiendo escrito S A S 1 = Ad , la matriz S tiene por las los vectores propios (normalizados y ordenados del mismo modo que sus correspondientes valores propios), 1 S= 2 1 1 1 1 . (9)
N otese que la matriz del cambio de base S , seg un se nalamos anteriormente, es constante, i.e. es independiente del tiempo. Tenemos pues 1 y1 = (1 + 2 ) , 2
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1 y2 = (2 1 ) , 2
(10)
3. 6
1 1 = (y1 y2 ) , 2 Las ecuaciones desacopladas son

2 1 + 1 1 2 2 + 2 2
1 2 = (y1 + y2 ) . 2
(11)
= =
0, 0,
1 = 2 =
k + 2k12 , m k . m
(12)
Las soluciones i (t) son 1 (t) = 2 (t) = 1 (0) sin(1 t) , 1 2 (0) 2 (0) cos(2 t) + sin(2 t) . 2 1 (0) cos(1 t) + (13) (14)
Las combinaciones de grados de libertad j se denominan modos normales (de oscilaci on del sistema). Como indica ec. (10), el movimiento yi (t) de cada masa ser a por tanto una combinaci on lineal de dos movimientos arm onicos simples: y1 (t) = + y2 (t) = 1 2 1 2 1 2 1 2 2 (0) 2 1 (0) 1 (0) cos(1 t) + 1 2 (0) 2 (0) cos(2 t) + 2 1 (0) 1 (0) cos(1 t) + 1 2 (0) cos(2 t) + sin(2 t) sin(1 t) sin(2 t) sin(1 t) . (15) ,
Ahora bien, las ecuaciones anteriores involucran condiciones iniciales para j (t), no para los grados de libertad yj (t): introducimos las condiciones iniciales yj (0), y j (0) recurriendo a ec. (11), y obtenemos y1 (t) = 1 (y1 (0) y2 (0)) 2 1 (y1 (0) + y2 (0)) 2 1 (y2 (0) y1 (0)) 2 1 (y1 (0) + y2 (0)) 2 1 2 1 1 cos(2 t) + 2 2 1 cos(1 t) + 2 1 1 cos(2 t) + 2 2 cos(1 t) + (y 1 (0) y 2 (0)) sin(1 t) + (y 1 (0) + y 2 (0)) sin(2 t) , (y 2 (0) y 1 (0)) sin(1 t) + (y 1 (0) + y 2 (0)) sin(2 t) . (16)
y2 (t) =
En t erminos de las condiciones iniciales yi (0), y i (0), el problema est a resuelto, conocemos la trayectoria del sistema {y1 (t), y2 (t)}; la estrategia para obtenerla resulta clara: (0) planteadas las ecuaciones de movimiento, obtenemos las frecuencias pro2 2 pias del sistema 1 , 2 y los modos normales del mismo 1 , 2 ; (1) resolvemos 1 (t) y 2 (t) expl citamente, manteniendo la dependencia en las condiciones iniciales {1 (0), 1 (0)}, {2 (0), 2 (0)};
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3. 7
(2) expresamos y1 (t) e y2 (t) en t erminos de los modos normales 1 (t), 2 (t), empleando y = S 1 ; (3) expresamos las condiciones iniciales para los modos normales {1 (0), 1 (0)}, {2 (0), 2 (0)} en t erminos de las condiciones iniciales para los grados de libertad yj , {y1 (0), y2 (0), y 1 (0), y 2 (0)} mediante = Sy; (4) sustituimos las condiciones iniciales del punto (3) en las trayectorias yi (t) del punto (2). Pasemos ahora a la interpretaci on f sica de 1 (t) y 2 (t).
1.3.
Modos sim etrico y antisim etrico
Veamos en primer lugar qu e clase de movimiento corresponde a una soluci on con 1 (t) = 0 y 2 (t) = 0. Para tener 2 (t) = 0, t R, necesitamos y1 (t) = y2 (t); en t erminos de las condiciones iniciales necesitamos y1 (0) = y2 (0) = y0 , y 1 (0) = y 2 (0) = v0 . Las sustituimos en ec. (16), y1 (t) = y2 (t) = v0 sin(1 t) , 1 v0 y0 cos(1 t) sin(1 t) , 1 y0 cos(1 t) +
(como debe ser y1 (t) = y2 (t)) y vemos que las dos masas oscilan en oposici on de fase con frecuencia 1 . Este modo de oscilaci on se conoce como modo antisim etrico. Que 2 (t) = 0 equivalga a y1 (t) = y2 (t) es inmediato; pasar por la forma expl cita de las soluciones nos permite ver que ambas masas oscilan con frecuencia angular 1 , la correspondiente a 1 . An alogamente, el movimiento asociado a una soluci o n con ( t ) = 0 y ( t ) = 0 tendr a y1 (t) = y2 (t) = 1 2 etrico de oscilaci on: 2 (t)/ 2; es el modo sim y1 (t) y2 (t) 1.3.1. Ejemplos v0 sin(2 t) , 2 v0 sin(2 t) . = y0 cos(2 t) + 2 = y0 cos(2 t) +
Ilustramos con varios ejemplos lo desarrollado hasta ahora. Ejemplo 1: modo sim etrico. Escogemos las condiciones iniciales y1 (0) = y2 (0) = A, y 1 (0) = y 2 (0) = 0, con lo que y1 (t) = y2 (t) = A cos(2 t) . La gura 2 ilustra la evoluci on temporal del sistema. Ejemplo 2: modo antisim etrico. Escogemos las condiciones iniciales y1 (0) = y2 (0) = A, y 1 (0) = y 2 (0) = 0, con lo que y1 (t) = y2 (t) = A cos(1 t) . La gura 3 ilustra la evoluci on temporal del sistema.
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3. 8
Equilibrio A t=0 A
t
Figura 2: Ejemplo 1, modo sim etrico.
Equilibrio A t=0 A
t
Figura 3: Ejemplo 2, modo antisim etrico. Ejemplo 3. Escogemos las condiciones iniciales y1 (0) = A, y2 (0) = 0, y 1 (0) = y 2 (0) = 0, con lo que y1 (t) = A A cos(1 t) + cos(2 t) . 2 2 A A cos(1 t) + cos(2 t) . 2 2 y2 (t) = La gura 4 ilustra la evoluci on temporal del sistema.
1.4.
Acoplamiento d ebil
Siguiendo con el an alisis del acoplamiento de dos osciladores id enticos, en este apartado abordamos un l mite interesante: k12 k , la situaci on en que el acoplamiento es d ebil. Con k12 k , desarrollamos las frecuencias propias 1 = 0 +
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, 2 = 0 , con 0 2 2
k + k12 k12 . , 0 m k + k12 Oscilaciones acopladas
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Equilibrio A t=0
t
Figura 4: Ejemplo 3. Si consideramos ahora el movimiento del ejemplo 3 anterior, y1 (t) y2 (t) = = A cos(1 t) + 2 A cos(1 t) + 2 A cos(2 t) , 2 A cos(2 t) , 2 desarrollando tanto cos(1 t) = cos(0 t) cos( t/2) sin(0 t) sin( t/2) como cos(2 t) = cos(0 t) cos( t/2) + sin(0 t) sin( t/2), tendremos y1 (t) y2 (t) = A cos = A sin t cos(0 t) , 2 t sin(0 t) . 2 (17) Tenemos por tanto oscilaciones de frecuencia angular 0 con una modulaci on ; en otras palabras, tenemos una oscilaci o n r a pida de frecuencia angular 2 con una amplitud que var a de forma lenta. Encontraremos de nuevo (y lo estudiaremos de forma m as detallada) este mismo fen omeno en un cap tulo posterior. La energ a, inicialmente en el oscilador 1 (salvo el t ermino subdominante de energ a potencial correspondiente al muelle intermedio), pasa de un oscilador on. al otro con frecuencia (angular) 2 . La gura 5 ilustra la situaci
1.5.
Amortiguamiento
Veamos qu e ocurre cuando introducimos t erminos de amortiguamiento en el sistema formado por dos osciladores acoplados. Lo haremos de la forma m as sencilla, retomando las ecuaciones de movimiento (3) e incluyendo un t ermino de amortiguamiento proporcional a la velocidad en cada una de ellas (de forma an aloga a lo realizado en el estudio del oscilador arm onico simple): my 1 + y 1 + (k + k12 ) y1 k12 y2 my 2 + y 2 + (k + k12 ) y2 k12 y1
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= 0, = 0.
(18)
3 . 10
Equilibrio A t=0
t
Figura 5: Acoplamiento d ebil. Introducimos 2 y 1 y 2
m
y reescribimos las ecuaciones de movimiento: y 1 + y 2

k+k12 m 12 k m
12 k m k+k12 m
+ 2
y1 y2
0 0
(19)
Observando la ecuaci on anterior constatamos que el t ermino de amortiguamiento que hemos a nadido no invalida la estrategia seguida inicialmente para abordar el problema de los dos osciladores acoplados, puesto que no introduce nuevos t erminos de acoplamiento en las ecuaciones de movimiento; dicho de otra forma, en la escritura matricial de las ecuaciones ec. (19) , el t ermino que involucra 1 1 1 es proporcional a la identidad. Multiplicamos ec. (19) por S = e 2 1 1 introducimos = Sy para obtener 1 2 + 2 1 2 +
2 1 0
0 2 2
1 2
0 0
2 1 + 2 1 + 1 1 = 0 2 2 + 2 2 + 2 2 = 0
(20)
Nos encontramos con la ecuaci on de un oscilador arm onico amortiguado para cada modo normal i ; la constante de amortiguamiento 2 es com un a ambos porque hemos introducido el mismo t ermino de amortiguamiento para los grados de libertad y1 e y2 . Seg un tratamos en su momento, el tipo de soluci on de
2 j + 2 j + j j = 0
depende de la relaci on entre y j , con j > tenemos un movimiento oscilatorio amortiguado con frecuencia
2 2 , j
con j = tenemos amortiguamiento cr tico, el sistema no oscila, tiende al equilibrio,

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3 . 11
con j < tenemos sobreamortiguamiento, el sistema no oscila, tiende al equilibrio. Ahora bien, estamos considerando un sistema con dos modos normales, la distinci on se aplicar a para cada uno de ellos; seg un hemos etiquetado las frecuencias propias asociadas a los modos, 1 > 2 , y tendremos que distinguir varias situaciones: < 2 < 1 , soluci on oscilatoria para ambos modos, = 2 < 1 , soluci on oscilatoria para el modo 1 (recordemos, el modo antisim etrico), soluci on con amortiguamiento cr tico para el modo 2 (sim etrico), 2 < < 1 , soluci on oscilatoria para el modo 1 , soluci on sobreamortiguada para el modo 2 , 2 < = 1 , soluci on con amortiguamiento cr tico para el modo 1 , soluci on sobreamortiguada para el modo 2 , 2 < 1 < , soluci on sobreamortiguada para ambos modos. C omo se escribir an entonces las soluciones yi (t)? Las soluciones yi (t) se obtienen siguiendo el mismo procedimiento que en el apartado 1.2 (saltando directamente al paso (1)): (1) resolvemos 1 (t), 2 (t) en t erminos de las condiciones iniciales {1 (0), 1 (0)}, {2 (0), 2 (0)}; (2) expresamos y1 (t) e y2 (t) en t erminos de los modos normales 1 (t), 2 (t), con y = S 1 ; (3) expresamos las condiciones iniciales para los modos normales {1 (0), 1 (0)}, {2 (0), 2 (0)} en t erminos de las condiciones iniciales para los grados de libertad de partida, {y1 (0), y2 (0), y 1 (0), y 2 (0)}, con = Sy; (4) sustituimos las condiciones iniciales del punto (3) en las trayectorias yi (t) del punto (2). La u nica dicultad que surge es el tener que considerar tres tipos distintos de soluci on para cada modo normal en el paso (1) (aunque, teniendo en cuenta que 1 > 2 , ya hemos visto que tan solo hay cinco situaciones diferentes), seg un i > , i = o i < : al seguir los pasos anteriores, esto tan solo se manifestar a en el paso (1). A modo de ejemplo, veamos de forma detallada y1 (t) e y2 (t) para dos circunstancias diferentes, cuando < 2 < 1 (soluci on oscilatoria para ambos modos normales) y cuando 2 < < 1 (soluci on oscilatoria para el modo 1 , soluci on sobreamortiguada para el modo 2 ). 1.5.1. Ejemplos
Ejemplo: < 2 < 1

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3 . 12
(1) Con < 2 < 1 las soluciones i (t) a considerar son 1 (t) = 2 (t) = con 1 = 1 t) + e t 1 (0) cos( e t 1 (0) + 1 (0) sin( 1 t) , 1 2 (0) + 2 (0) 2 (0) cos( 2 t) + sin( 2 t) , (21) 2
2 2 . 2
2 2 y 2 = 1
(2) Llevamos las expresiones anteriores a 1 y1 (t) = (1 (t) + 2 (t)) , 2 e t 2 1 y2 (t) = (2 (t) 1 (t)) , 2 1 (0) + 1 (0) sin( 1 t) 1
y1 (t) = + y2 (t) = + (3) Tenemos
1 (0) cos( 1 t) +
2 (0) + 2 (0) e t 2 (0) cos( 2 t) + sin( 2 t) , 2 2 1 (0) + 1 (0) e t 1 (0) cos( 1 t) + sin( 1 t) 1 2 e t 2 (0) + 2 (0) 2 (0) cos( 2 t) + sin( 2 t) . (22) 2 2
1 (t) =
y1 (t) y2 (t) , 2
2 (t) =
y1 (t) + y2 (t) . 2
(4) Sustituimos las expresiones del punto (3) en el punto (2), y1 (t) = e t + e t + e t + e t y1 (0) y2 (0) cos( 1 t) 2 y 1 (0) y 2 (0) + (y1 (0) y2 (0)) sin( 1 t) 2 1 y1 (0) + y2 (0) cos( 2 t) 2 y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0)) sin( 2 t) , 2 2 y1 (0) y2 (0) cos( 1 t) 2 y 1 (0) y 2 (0) + (y1 (0) y2 (0)) sin( 1 t) 2 1 y1 (0) + y2 (0) cos( 2 t) 2 y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0)) sin( 2 t) , 2 2
(23)
y2 (t) = e t e t + e t + e t
(24)
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3 . 13
y1 = 0
y2 = 0
y1 (t)
y2 (t)
Figura 6: Dos osciladores acoplados con amortiguamiento, < 2 < 1 , y condiciones iniciales y1 (0) = 0, y2 (0) = 0, y 1 (0) = y 2 (0) = 0.
La gura 6 ilustra la evoluci on del sistema dadas unas condiciones iniciales y1 (0) = 0, y2 (0) = 0, y 1 (0) = y 2 (0) = 0. Ejemplo: 2 < < 1 (1) Con 2 < < 1 las soluciones i (t) a considerar son 1 (t) 2 (t) = = + 1 t) + e t 1 (0) cos( e t 2 e t 2 1 (0) + 1 (0) sin( 1 t) , 1 2 2 2 (0) + 2 (0) 2 (0) + e + 2 t 2 2 2 2 (0) + 2 (0) 2t 2 2 e 2 (0) . (25) 2 2 2
(2) Sustituimos en y1 (t), y2 (t), y1 (t) = + + e t 2 e t 2 2 e t 2 2 1 (0) + 1 (0) sin( 1 t) 1 2 2 2 (0) + 2 (0) 2 (0) + e + 2 t 2 2 2 2 (0) + 2 (0) 2t 2 2 2 (0) , e 2 2 2 1 (0) cos( 1 t) +
(26)
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3 . 14
y2 (t) = + + (3) Una vez m as,
e t 2 e t 2 2 e t 2 2
1 (0) + 1 (0) sin( 1 t) 1 2 (0) + 2 (0) 2t + 2 2 2 (0) + e 2 2 2 2 (0) + 2 (0) 2t 2 2 e 2 (0) . 2 2 2 1 (0) cos( 1 t) + y1 (t) + y2 (t) . 2
(27)
1 (t) =
y1 (t) y2 (t) , 2
2 (t) =
(4) Sustituimos las expresiones del punto (3) en el punto (2), y1 (t) = e t + e t + + e t 4 e t 4 y1 (0) y2 (0) cos( 1 t) 2 y 1 (0) y 2 (0) + (y1 (0) y2 (0)) sin( 1 t) 2 1 y1 (0) + y2 (0) + y1 (0) + y2 (0) y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0))
2 2 2
(28)
e+
2t 2 2
y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0)) 2

2 2
2t 2 2
y2 (t) = e t e t + + e t 4 e t 4
y1 (0) y2 (0) cos( 1 t) 2 y 1 (0) y 2 (0) + (y1 (0) y2 (0)) sin( 1 t) 2 1 y1 (0) + y2 (0) + y1 (0) + y2 (0) y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0)) 2
2 2
(29)
e+
2t 2 2
y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0))

2 2 2
2t 2 2
La gura 7 ilustra la evoluci on del sistema dadas unas condiciones iniciales y1 (0) = 0, y2 (0) = 0, y 1 (0) = y 2 (0) = 0.
1.6.
Movimiento forzado
En el apartado anterior hemos analizado el comportamiento del sistema formado por dos osciladores acoplados al incluir t erminos de amortiguamiento. Para completar el estudio del sistema, de forma an aloga a c omo fuimos a nadiendo ingredientes al estudio de un oscilador arm onico simple, en este apartado vamos a analizar el comportamiento del sistema al incluir el efecto de una fuerza externa. Consideremos las siguientes ecuaciones de movimiento: y y 1 + 2 1 + y 2 y 2
Miguel Nebot
k+k12 m 12 k m
12 k m k+k12 m
y1 y2
F0 m
cos(F t) 0
(30)
3 . 15
y1 = 0
y2 = 0
y1 (t)
y2 (t)
Figura 7: Dos osciladores acoplados con amortiguamiento, 2 < < 1 , y condiciones iniciales y1 (0) = 0, y2 (0) = 0, y 1 (0) = y 2 (0) = 0. Describen el sistema formado por dos osciladores acoplados, con amortiguamiento, en el cual el primer grado de libertad est a sometido a la acci on de una fuerza externa arm onica F0 cos(F t). Qu e ocurrir a al reescribir la ecuaci on (30) en t erminos de los modos normales 1 y 2 ? En t erminos de los modos normales del sistema ya hemos estudiado en los apartados precedentes qu e ocurre con el miembro izquierdo de (30): resultan dos ecuaciones independientes que describen sendos osciladores arm onicos con amortiguamiento, una por modo normal. La cuesti on se reduce por tanto a ver qu e ocurre con el miembro F0 cos( t ) F . Al aplicar el cambio de base S , derecho, m
0
1 2
1 1
1 1
F0 m
cos(F t) 0
F0 = cos(F t) 2m
1 1
(31)
con lo que las ecuaciones de movimiento para el sistema pasan a ser F0 2 1 + 2 1 + 1 1 = cos(F t) , 2m F0 2 cos(F t) . 2 + 2 2 + 2 2 = 2m
(32)
Al forzar el movimiento de uno de los grados de libertad, y1 , nos encontramos con que, en t erminos de los modos normales, tanto 1 como 2 se encuentran forzados por una fuerza externa (arm onica) de id entica frecuencia angular F . Llegados a este punto, recordamos el tratamiento desarrollado para estudiar las oscilaciones forzadas de un u nico grado de libertad x: La trayectoria del sistema x(t) tiene dos contribuciones, x(t) = x[h] (t) + x[p] (t), con x[h] (t) el t ermino transitorio, soluci on de la ecuaci on diferenMiguel Nebot
3 . 16
cial homog enea, y x[p] (t) el t ermino estacionario, soluci on particular de la ecuaci on diferencial inhomog enea. x[h] (t) decrece t picamente como et de modo que para tiempos superio1 res a podemos ignorar completamente el t ermino transitorio. x[p] (t) se puede expresar en forma arm onica a(F ) cos(F t (F )), con la misma frecuencia angular que la fuerza externa, con una amplitud a(F ) y un desfase (F ) que dependen de F . Recordemos, en particular, que en determinadas condiciones se da el fen omeno de resonancia: la amplitud 2 de la soluci on estacionaria es grande. Este fen omeno se da, cuando 0 > 2 2 2 2 , para una frecuencia externa R = 0 2 (siendo 0 la frecuencia natural de oscilaci on de x). Qu e ocurre al aplicar todo ello al sistema con dos grados de libertad acoplados forzados seg un ec. (32)? La estrategia general no se ve fundamentalmente alterada, seguiremos los mismos pasos que anteriormente, modicando, naturalmente, las soluciones 1 (t) y 2 (t) a considerar, que pasar an a tener una parte transitoria y una estacionaria. Expl citamente, (1) las soluciones j (t), j = 1, 2, a considerar tienen dos partes, j (t) = j [h] (t) + j [p] (t) . La soluci on estacionaria j [p] (t) es u nica (para cada modo normal), j [p] (t) = aj cos(F t j ) = aj con F0 aj = 2m y
2 2 j F F0 (e) aj = 2 2 )2 + (2 )2 , 2m (j F F 2 F F 0 (i) aj = 2 2 )2 + (2 )2 . 2m (j F F (e)
cos(F t) + aj sin(F t) ,
(i)
(33)
1
2 (j
2 )2 F
+ (2 F
)2
j = tan1
2 F 2 2 j F
, (34)
La soluci on transitoria depende, como se ha recordado al introducir los t erminos de amortiguamiento, de la relaci on entre cada j y . Cabe se nalar que las condiciones iniciales {j (0), j (0)} tan solo aparecen en la soluci on transitoria. Con respecto al estudio del caso amortiguado sin fuerza externa, como se hizo en el estudio del oscilador forzado con un solo grado de libertad, bastar a la siguiente sustituci on en las condiciones iniciales de la soluci on que ten amos sin fuerza externa, que ahora es sencillamente el t ermino transitorio, j (0) j (0) j [p] (0), para escribir 1 (t) y 2 (t) al completo. (2) Expresamos una vez m as y1 (t) e y2 (t) en t erminos de 1 (t) y 2 (t).
Miguel Nebot
3 . 17
(3) Expresamos las condiciones iniciales para los modos normales {1 (0), 1 (0)}, {2 (0), 2 (0)} en t erminos de las condiciones iniciales para los grados de libertad de partida, {y1 (0), y2 (0), y 1 (0), y 2 (0)}, seg un = Sy. (4) Sustituimos las condiciones iniciales del punto (3) en las trayectoria yi (t) del punto (2). De los distintos pasos a seguir, apenas ha cambiado el primero, que pasa ahora a recoger el car acter forzado de la oscilaciones de los modos normales. Del mismo modo que con un grado de libertad nos encontramos con una amplitud y un desfase dependientes de la frecuencia externa F , que pueden llegar a manifestar el fen omeno de resonancia, ahora nos encontramos con que lo mismo puede ocurrir para cada uno de los modos normales. Cuando hay resonancia en uno de los modos, es una determinada combinaci on de y1 (t) e y2 (t) la que se ve amplicada. 1.6.1. Ejemplos
A modo de ilustraci on retomamos paso a paso el ejemplo del apartado anterior con < 2 < 1 . (1) Modos normales j (t) (con j 1 (t) = + +
2 2 ), j
2 2 F0 1 F e t 1 (0) cos( 1 t) 2 2 2 2m (1 F ) + (2 F )2 2 2 2(1 + F ) F0 e t sin( 1 t) 1 (0) + 1 (0) 2 2 2 + (2 )2 1 ( ) 2m 1 F F 2 2 2 F (1 F ) cos(F t) + 2 F sin(F t) 0 , (35) 2 2 )2 + (2 )2 (1 2m F F 2 2 2 F F0 e t 2 (0) cos( 2 t) 2 2 2 2m (2 F ) + (2 F )2 2 2 2(2 + F ) F0 e t sin( 2 t) 2 (0) + 2 (0) 2 2 2 2m (2 F ) + (2 F )2 2 2 F0 (2 F ) cos(F t) + 2 F sin(F t) . (36) 2 2 )2 + (2 )2 (2 2m F F
2 (t)
= + +
(2) Una vez m as, y1 (t) = 1 (t) + 2 (t) , 2 y2 (t) = 2 (t) 1 (t) , 2
(pero en este caso nos ahorramos la reescritura intermedia expl cita de y1 (t) e y2 (t)). (3) Otra vez m as, 1 (t) = y1 (t) y2 (t) , 2 2 (t) = y1 (t) + y2 (t) . 2 Oscilaciones acopladas
Miguel Nebot
3 . 18
(4) Reuniendo todo lo anterior, y1 (t) = + + + + + e t e t e t e t e t e t F0 2m F0 2m y1 (0) y2 (0) cos( 1 t) 2 y 1 (0) y 2 (0) + (y1 (0) y2 (0)) sin( 1 t) 2 1 y1 (0) + y2 (0) cos( 2 t) 2 y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0)) sin( 2 t) 2 2 F0 2m F0 2m
1 2 2 2 2 (1 F ) cos( 1 t) + (1 + F ) 1 sin( 1 t) 2 2 2 2 (1 F ) + (2 F ) 1 2 2 2 2 (2 F ) cos( 2 t) + (2 + F ) 2 sin( 2 t) 2 2 2 2 (2 F ) + (2 F )
2 2 (1 F ) cos(F t) + 2 F sin(F t) 2 2 )2 + (2 )2 (1 F F 2 2 (2 F ) cos(F t) + 2 F sin(F t) 2 2 )2 + (2 )2 (2 F F
(37)
De la extensa expresi on anterior de y1 (t) resultan de especial inter es los t erminos que corresponden al r egimen estacionario, i.e. los que aparecen en las dos u ltimas l neas y carecen del factor et . Tenemos dos contribuciones, una asociada a cada modo normal, con la dependencia en F t pica de una oscilaci on forzada. Por completitud, escribimos tambi en la evoluci on de y2 (t). y2 (t) = + + + + e t e t e t e t e t e t F0 2m F0 2m y1 (0) y2 (0) cos( 1 t) 2 y 1 (0) y 2 (0) + (y1 (0) y2 (0)) sin( 1 t) 2 1 y1 (0) + y2 (0) cos( 2 t) 2 y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0)) sin( 2 t) 2 2
1 2 2 2 2 (1 F ) cos( 1 t) + (1 + F ) 1 sin( 1 t) 2 2 )2 + (2 )2 (1 F F 1 2 2 2 2 (2 F ) cos( 2 t) + (2 + F ) 2 sin( 2 t) 2 2 2 2 (2 F ) + (2 F )
F0 2m F0 2m
2 2 (1 F ) cos(F t) + 2 F sin(F t) 2 2 )2 + (2 )2 (1 F F 2 2 (2 F ) cos(F t) + 2 F sin(F t) 2 2 )2 + (2 )2 (2 F F
(38)
Las guras 8(a)8(d) ilustran el comportamiento del sistema descrito por las ecuaciones (37) y (38) para distintos valores de la frecuencia de la fuerza externa:
Miguel Nebot
3 . 19
2 2 2 2 F = 1 22 (frecuencia de resonancia del modo 1), F = 2 22 (frecuencia 2 2 2 2 de resonancia del modo 2), 2 < F < 1 2 (frecuencia intermedia), F > 1 (frecuencia superior a la natural de ambos modos). Cabe subrayar que en los dos primeros casos, con F la frecuencia de resonancia de uno de los modos, una vez llegados al r egimen estacionario, el movimiento del sistema corresponde muy aproximadamente al del modo asociado: antisim etrico en 8(a), sim etrico en 8(b). En los siguientes casos, con F lejos de las frecuencias de resonancia de uno y otro modo normal, observamos como cabe esperar que la amplitud de las oscilaciones es netamente inferior y la forma del movimiento no se asemeja a ninguno de los modos. Para ilustrar ambos aspectos representamos en la gura 9 las amplitudes de las soluciones estacionarias de ambos modos y el valor de la frecuencia F de cada uno de los ejemplos de la gura 8.
F0 cos(F t)
F0 cos(F t)
y1 (t)
y2 (t)
y1 (t)
y2 (t)
2 = 2 22 . (a) F 1
F0 cos(F t)
2 = 2 22 . (b) F 2
F0 cos(F t)
y1 (t)
y2 (t)
y1 (t)
y2 (t)
2 < 2 < 2 22 . (c) 2 1 F
(d) F > 1 .
Figura 8: Movimiento forzado de dos osciladores acoplados.
Miguel Nebot
3 . 20
F0 2 2 m 2 F0 2 2 m 1
(b)
(c)
(a)
(d)
Figura 9: Amplitudes de las soluciones estacionarias asociadas a los dos modos normales, ecuaciones (32) y (34).
2.
2.1.
Teor a general
Tras el estudio del sistema formado por dos osciladores acoplados, abordamos ahora el an alisis general de las oscilaciones acopladas. Consideremos un sistema con n grados de libertad q i , i = 1, . . . , n. Est a en equilibrio estable para 0 q j = qj : analizaremos las oscilaciones del sistema alrededor de ese equilibrio. 0 Separamos en primer lugar las coordenadas q i en valores en el equilibrio qi y desplazamientos con respecto a los mismos qi :
0 + qi . q i = qi
La energ a potencial del sistema es V ( q1 , . . . , q n ); desarrollando1 alrededor del 0 punto de equilibrio qi ,

0 0 ) + qi V ( q1 , . . . , q n ) = V (q1 , . . . , qn
V q i
+
q =q0
2V 1 qi qj 2 q i q j
V q i q =q0
+ ...
q =q0
(39)
0 Ahora bien, siendo qi una posici on de equilibrio,
= 0; si adem as el
equilibrio es estable, el determinante de la matriz V de elementos Vij 2V q i q j ,

q =q0
es positivo y la energ a potencial resulta V = 1 Vij qi qj . 2 (40)
1 Para no sobrecargar las siguientes expresiones omitimos en lo sucesivo los sumatorios necesarios en los ndices repetidos i, j , que se sobrentienden a menos que se especique lo contrario.
Miguel Nebot
3 . 21
V es sim etrica y positiva 2 . En cuanto a la energ a cin etica, consideramos j = )q ) = 1 Tij ( q1 , . . . , q n , q, T ( q1 , . . . , q n , q, 1 . . . , q n i q 1 . . . , q n 2 1 )q Tij ( q1 , . . . , q n , q, j . 1 . . . , q n i q 2 Desarrollando alrededor del equilibrio q = q0 , q = 0, )= Tij ( q1 , . . . , q n , q, 1 . . . , q n
0 0 Tij (q1 , . . . , qn , 0, . . . , 0) + qk
Tij q k
q =q0 ,q =0
+ ...
Despreciando t erminos q i q j qk en T (y ordenes superiores), T = 1 Tij q i q j , 2 (41)
0 0 siendo T, matriz de elementos Tij = Tij (q1 , . . . , qn ), tambi en sim etrica y posi3 tiva . Con ec. (40) y ec. (41), la lagrangiana L es
1 ) = 1 Tij q L (q, q i q j Vij qi qj . 2 2
(42)
Para obtener las ecuaciones de movimiento acudiremos a las ecuaciones de EulerL d L 4 Lagrange dt q k = qk con L T 1 1 = = Tij (ik q j + q i jk ) = (Tkj q j + Tik q i ) = Tkj q j , q k q k 2 2 V 1 1 L = = Vij (ik qj + qi jk ) = (Vkj qj + Vik qi ) = Vkj qj , qk qk 2 2 donde hemos empleado la simetr a de Tij y Vij . Tendremos por tanto las siguientes ecuaciones de movimiento + V q = 0 , Tij q j + Vij qj = 0 T q
q1
(43)
con T y V las matrices sim etricas ya denidas y q =
qn
. . .
Las ecuaciones (43) son un sistema de ecuaciones diferenciales lineales, de segundo orden, con coecientes constantes y acopladas.
positiva hacemos referencia a que sea de determinante positivo. S + T A con T S = 1 (T + T ) Tij no fuese sim etrica, siempre podr amos escribir Tij = Tij ij ji ij ij 2 A = 1 (T T ), i.e. siempre podr amos escribir T como combinaci on de un t ermino y Tij ij ji ij 2 1 Aq sim etrico y de uno antisim etrico. En T = 2 Tij q i q j la contribuci on de Tij i q j es nula, quedar a 1 S i q j . Por tanto, de modo absolutamente general, consideramos que T u nicamente T = 2 Tij q es sim etrica; que sea positiva corresponde, como con V, a que su determinante sea positivo. 4 Utilizamos qi = ij dado que las coordenadas q son independientes. q
3 Si
j
2 Por
Miguel Nebot
3 . 22
2.2.
Ecuaciones de movimiento desacopladas
Una vez obtenidas las ecuaciones de movimiento acopladas de ec. (43), el primer paso para encontrar soluciones de las mismas es encontrar las ecuaciones desacopladas equivalentes (i.e., que contienen la misma informaci on sobre el sistema estudiado). Reescribamos primero ec. (43) multiplicando por T1 (por la izquierda), + T1 V q = 0 . ec. (43) q (44) Queremos encontrar una matriz A invertible tal que A T1 V A1 = WD , con WD diagonal, de modo que las ecuaciones de movimiento se reescriban + T1 V q = q + A1 WD A q = 0 A q + WD A q = 0 . q Bastar a entonces introducir = A q para tener las ecuaciones desacopladas + WD = 0 . Si T1 V es sim etrica, el procedimiento es conceptualmente sencillo (aunque pueda resultar laborioso seg un el n umero de grados de libertad del sistema): (1) se determinan los valores propios y los vectores propios de T1 V, (2) se construye la matriz A que tiene por las los vectores propios de T1 V; si estos est an adecuadamente normalizados (a uno), A1 = AT y la transformaci on de coordenadas mediante la matriz ortogonal A desacopla las ecuaciones de movimiento. Hemos encontrado precisamente esta situaci on en el apartado anterior con el estudio de los dos osciladores acoplados. Ahora bien, aunque T y V son sim etricas, T1 V no lo es en general y tenemos que esforzarnos un poco m as para construir A. La estrategia a seguir consistir a en convertir la diagonalizaci on de T1 V, no sim etrica, en dos diagonalizaciones de matrices sim etricas. Antes de exponer el paso clave, conviene se nalar que s podemos diagonalizar T (de hecho lo necesitamos para obtener T1 ), mediante una transformaci on ortogonal S , S T S 1 = TD , S 1 = S T . Esto nos permite introducir5 T1/2 = S 1 TD 1/2 S , ces cuadradas de los con TD 1/2 la matriz diagonal cuyos elementos son las ra valores propios de T. Esto nos permite reescribir T1 V = T1/2 (T1/2 V T1/2 ) T1/2 , de modo que T1 V queda escrita como un producto de matrices sim etricas (T1/2 V T1/2 y T1/2 ) que podemos diagonalizar ortogonalmente. Ya hemos
5 Esto no es m as que un caso particular de la denici on general de una funci on de una matriz en t erminos de la funci on de sus valores propios y de la matriz que la diagonaliza.
Miguel Nebot
3 . 23
introducido S tal que S T S 1 = TD , debemos ahora considerar la diagonalizaci on de T1/2 VT1/2 W. W es sim etrica y positiva; si U es la matriz ortogonal que la diagonaliza, i.e. U W U 1 = W D , U 1 = U T , entonces podemos reescribir6 T1 V = T1/2 U T WD U T1/2 = A1 WD A , con A = U T1/2 , A1 = T1/2 U T . Es importante subrayar que: (1) A no es ortogonal (tenemos A AT = U TU T y AT A = T), (2) para construir A son necesarias la diagonalizaci on de T (para obtener T1/2 ) y de W (para obtener U ). Llegados a este punto, las ecuaciones acopladas ec. (44) se reescriben, como pretend amos, + T1 V q = q + A1 WD A q = 0 , q (47) y podemos pasar a resolverlas. (46) (45)
2.3.
Modos normales y soluciones
Con las ecuaciones de movimiento de la ec. (44) reescritas seg un la ec. (47), obtener las soluciones resulta sencillo. Multiplicando por la izquierda por A, + WD A q = 0 . Aq Introducimos unas nuevas variables (t) = A q (t) y tenemos las ecuaciones de movimiento desacopladas + WD = 0 , (48)
2 2 con WD = diag(1 , . . . , n ). Las cantidades j (t) son las combinaciones de coordenadas iniciales qk (t) que tienen una evoluci on temporal independiente (i.e. desacoplada): son los modos normales del sistema. Las soluciones arm onicas j (t) de ec. (48) son las habituales,
j (t) = j (0) cos(j t) +
j (0) sin(j t) , j = 1, . . . , n . j
(49)
Cuando las condiciones iniciales sean i (0) = i (0) = 0, salvo para un determinado modo k , es decir, cuando tan solo se excite uno de los modos normales, para todo tiempo t seguiremos teniendo i (t) = i (t) = 0, i = k , mientras k (t) evoluciona de acuerdo con ec. (49).
6 T1 V y T1/2 VT1/2 tienen id enticos valores propios puesto que det(T1 V 2 1) = det(T1/2 (T1/2 VT1/2 2 1)T1/2 ) = det(T1/2 VT1/2 2 1), i.e. tienen el mismo polinomio caracter stico.
Miguel Nebot
3 . 24
Para obtener las soluciones q (t), recordamos que q = A1 y = Aq para (0): expresar7 las soluciones qj (t) en t erminos de condiciones iniciales q (0), q
n
qj (t) =
k=1 n
(A1 )jk k (t) =

n
(A
k=1 n
)jk k (0) cos(k t) +

k=1 n
(A1 )jk
k (0) sin(k t) = k q (0) sin(k t) = k (50)
(A1 )jk Ak q (0) cos(k t) +

k,=1 n k,=1 n
(A1 )jk Ak (A1 )jk

k,=1
(A1 )jk cos(k t) Ak q (0) +

k,=1
sin(k t) Ak q (0) . k
Las ecuaciones (50) son la soluci on del problema, la trayectoria qj (t) de todos los grados de libertad acoplados. Podemos reescribir (50) de la siguiente forma: (0) q (t) = A1 cos( t) A q (0) + A1 1 sin( t) A q con , (51)
y, por tanto,
diag(1 , . . . , n ) =
1 .. . .. .
0
.. . n
0
f (1 ) .. .
Podemos leer el miembro derecho de ec. (51) de derecha a izquierda.
f () diag(f (1 ), . . . , f (n )) =
0
.. . .. . f (n )
(0) a la base en la evoluci A lleva las condiciones iniciales q (0), q on temporal es sencilla. cos( t) y 1 sin( t) introducen la evoluci on temporal, en esa base, de (0). Aq (0), Aq A1 devuelve el estado del sistema en la base a tiempo t, cos( t) A q (0)+ (0), a la base q. 1 sin( t) A q
7 En
este caso escribimos expl citamente los sumatorios en ndices mudos.
Miguel Nebot
3 . 25
2.4.
Lagrangiana y modos normales
Armados con = A q podemos regresar a la lagrangiana de ec. (42) y reexpresarla en t erminos de . Para evitar la proliferaci on descontrolada de sub ndices mudos emplearemos notaci on matricial, empezando por ec. (42) L = Introducimos q = A1 para obtener L = 1 T 1 T 1 T (A1 )T V A1 . (A ) T A1 2 2 1 T 1 T q Tq q Vq . 2 2
Mediante las propiedades de las matrices A, T y V podremos simplicar notablemente L . Recordemos primero que AT A = T , con lo que T A1 = AT ,
que simplicar a el primer t ermino puesto que (A1 )T T A1 = (A1 )T AT = 1. Para afrontar el t ermino del potencial, recordemos T1 V = A1 WD A , con lo que V A1 = T A1 WD = AT WD .
Con ello, en el segundo t ermino (A1 )T V A1 = (A1 )T AT WD = WD . La lagrangiana se ha reducido a L = Reintroduciendo los ndices, L = 1 2
n j =1 2 2 2 j j j
1 T 1 T WD . 2 2
(52)
(53)
La lagrangiana anterior, en t erminos de los modos normales, resume perfectamente como el cambio de coordenadas a modos normales convierte el estudio del sistema con n grados de libertad acoplados en el estudio de n grados de libertad independientes (y un cambio de base q , por supuesto): es sencillamente la suma de n lagrangianas individuales, cada una asociada a un oscilador arm onico, un modo normal. Para concluir este apartado, reexionemos sobre lo siguiente: en la lagrangiana inicial, ec. (42), los grados de libertad q tienen las dimensiones que correspondan a su naturaleza (longitud, carga, corriente el ectrica, la que sea), y los elementos de las matrices T y V aquellas que dan dimensiones de energ a a T y V . En un sistema como el del apartado 1, los grados de libertad tienen dimensiones [yj ] =(Longitud), los elementos de T (simplemente las masas m) tienen dimensiones de (Masa) y los elementos de V (las constantes k y k12 ) dimensiones de (Masa) (Tiempo)2 . En cambio en ec. (53) ha desaparecido cualquier par ametro dimensional, los modos normales tienen dimensiones de (Energ a)1/2 (Tiempo), es decir [j ] =(Masa)1/2 (Longitud). La matriz del cambio de base A no es, en general, adimensional (veremos un ejemplo en el apartado 3). El caso m as amable en que A = U es ortogonal (T1 V sim etrica),
Miguel Nebot
3 . 26
puede plantearnos alguna duda: si U 1 = U T , debe ser adimensional, c omo puede entonces un cambio de base adimensional hacer desaparecer constantes dimensionales de la lagrangiana? De hecho no lo hace: al haber llevado el problema de la diagonalizaci on a una sola matriz sim etrica T1 V, hemos escondido la dimensionalidad de T al haber escrito las ecuaciones de movimiento , y en ese caso los modos normasin coecientes dimensionales acompa nando a q 1/2 les tendr an dimensiones [j ] =(Masa) (Longitud)[T]1/2 (v ease el sistema del apartado 1, la matriz T no es m as que m 1 y los modos normales tienen simplemente dimensiones de (Longitud)).
2.5.
Modos normales: interpretaci on y aclaraciones
Para concluir esta perspectiva general del an alisis de las oscilaciones acopladas de un sistema, vamos a regresar a un detalle no trivial. En el estudio de un sistema de dos osciladores realizado en la secci on 1, los desplazamientos x1 y x2 de las masas cuando se excita un u nico modo normal obedecen la proporcionalidad entre las componentes del correspondiente vector propio, viendo ec. (8), 1 Modo antisim etrico: v1 = 2 1 Modo sim etrico: v2 = 2 1 1 1 1 x1 : x2 = 1 : 1 , x1 : x2 = 1 : 1 .
Con leer las componentes de los vectores propios ortogonales es inmediato reconocer la relaci on entre los desplazamientos xi que caracteriza un modo normal, i.e. su forma en (x1 , x2 ). Cuando estudiamos un sistema que requiere la diagonalizaci on de una matriz sim etrica para obtener el cambio de base q , este cambio de coordenadas se realiza mediante una matriz ortogonal. Es decir, si tenemos + W q = 0 con W sim q etrica, W = U T WD U , y la matriz U , con las iguales a los vectores propios (normalizados) de W, proporciona el cambio de base = U q . Si consideramos una (0) de la perturbaci on del estado del sistema (unas condiciones iniciales) q (0), q siguiente forma particular (0) = b0 vj , q (0) = a0 vj , q
2 (vj vector propio de W asociado al valor propio j ),
es decir, una perturbaci on en la que la relaci on entre las distintas coordenadas qk y velocidades iniciales q k es q1 : q2 : . . . : qn = q 1 : q 2 : . . . : q n = (vj )1 : (vj )2 : . . . : (vj )n , entonces, con el cambio de base = U q , (0) = a0 U vj , (0) = b0 U vj . Como las las de U son los vectores propios normalizados, (U vj )i = ij ,
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(54)
3 . 27
y tendremos autom aticamente k (0) = 0 , k (0) = 0, con lo que k (t) = 0 , En t erminos de q (t), q (t) = U T (t) qk (t) = (U T (t))k , con tan solo j (t) = 0 y los vectores vi como columnas de U T , qk (t) = (vj )k a0 cos(j t) + con lo que q1 (t) : q2 (t) : . . . : qn (t) = q 1 (t) : q 2 (t) : . . . : q n (t) = (vj )1 : (vj )2 : . . . : (vj )n , (55) y la propocionalidad en las distintas perturbaciones recogida en ec. (54) se mantiene para todo tiempo, ec. (55); expresado de otro modo, si la forma de la perturbaci on es precisamente un modo normal, oscila sin deformarse, arm onicamente. Con la matriz U ortogonal el peque no an alisis anterior no ha revestido gran dicultad, como U T = U 1 , tan solo nos hemos preocupado de un conjunto de vectores, vistos como las de U o como columnas de U T , para leer la forma del modo normal. Qu e ocurre en cambio en el caso general en que el cambio que lleva el sistema a la base de modos normales no es ortogonal (en la notaci on habitual de los anteriores apartados, A)? En otras palabras, conocida la matriz A, en el modo normal j , siguen los desplazamientos qk la proporcionalidad dictada por las las de A? las columnas de A? tal vez las o columnas de A1 ? El caso anterior nos indica el camino: cuando en el sistema se excita un u nico modo normal, la amplitud de todos los dem as permanece nula. Consideremos pues una perturbaci on (0) = 0 z , q (0) = 0 z , z en la que desplazamientos y velocidades guardan la proporci on indicada por el vector z , que queremos escoger para que en el sistema tan solo se excite un u nico modo normal. Con el cambio de base = Aq esto nos lleva a (0) = 0 A z . (0) = 0 A z , Si ahora queremos k (0) = 0 , k (0) = 0 , z debe cumplir (A z )k jk .
Miguel Nebot
k = j ;
j (0) = a0 , j (0) = b0 ,
k = j ;
j (t) = a0 cos(j t) +
b0 sin(j t) . j
b0 sin(j t) j
(sin suma en j ),
k = j ;
j (0) = 0 , j (0) = 0 ,
3 . 28
La soluci on es sencilla: si z es el vector formado por los elementos de la columna j de A1 , la igualdad anterior no es m as que la columna j en la identidad del miembro derecho de A A1 = 1 (con el factor de proporcionalidad igual a uno). En ese caso k (0) = 0 , k (0) = 0 , y de nuevo k (t) = 0 , Con ello, qi (t) = (A1 (t))i = (A1 )ij 0 cos(j t) + y los desplazamientos qi (t) mantienen las proporciones q1 (t) : q2 (t) : . . . : qn (t) = (A1 )1j : (A1 )2j : . . . : (A1 )nj , las del vector columna j de A1 , mientras oscilan de forma arm onica con frecuencia j . Resumiendo todo lo anterior, podemos leer la forma del modo normal j en la columna j de A1 con A la matriz del cambio de base = A q . Podr amos, de hecho, construir A1 disponiendo los vectores propios de T1 V en columnas con normalizaci on arbitraria ; bastar a entonces calcular A, inversa de A1 (las trayectorias q (t) son, en cualquier caso, las mismas, no dependen de la elecci on de A1 : la arbitrariedad en la elecci on de la normalizaci on de las columnas de A1 queda compensada por A en ec. (51)). La forma en que hemos construido A y A1 diagonalizando matrices sim etricas nos ha permitido obtener de forma relativamente sencilla tanto A como A1 . Cuando A = U es ortogonal, las columnas de A1 no son m as que las las de la propia U . Leyendo la diagonalizaci on de T1 V, es sencillo ver que los vectores propios de T1 V son (proporcionales a) las columnas de A1 . 0 sin(j t) j , k = j ; j (t) = 0 cos(j t) + 0 sin(j t) . j k = j ; j (0) = 0 , j (0) = 0 ,
2.6.
Amortiguamiento
A lo largo de los apartados anteriores hemos resuelto c omo describir la evoluci on de un sistema acoplado descrito por unas ecuaciones de movimiento + Vq = 0 , Tq (43)
en t erminos de un conjunto de osciladores arm onicos. El siguiente paso es incluir en las ecuaciones de movimiento t erminos de amortiguamiento (y analizar en qu e condiciones no arruinan toda la labor anterior). Empezamos incluyendo de forma general t erminos de amortiguamiento proporcionales a la velocidad q ... pero del mismo modo que en los otros dos t erminos, al pasar de un simple oscilador a un conjunto de los mismos, tenemos que entender proporcionales como lineales, el coeciente que los controla ser a una matriz, . Empezamos entonces con las siguientes ecuaciones de movimiento: + q +Vq = 0 . Tq
Miguel Nebot
(56) Oscilaciones acopladas
3 . 29
Procediendo como en el caso = 0, + T1 q + T1 V q = 0 , q (57)
como cab a esperar, la situaci on se complica. Notablemente. Ya no tenemos una u nica matriz que diagonalizar, ahora tenemos dos matrices, adem as de T1 V, tenemos T1 . En general la transformaci on A que diagonaliza T1 V est a completamente determinada. En qu e condiciones quedar a diagonalizada T1 al emplear A T1 V A1 = WD ? Bastar a que sea una combinaci on lineal de T y V, si = aT + bV , + (a T + b V) q +Vq = 0 Tq + T1 V q = 0 , (58) + (a 1 + b T1 V ) q T q
A 1 W D A A 1 W D A
con lo que + (a 1 + b WD ) A q + WD A q = 0 , T A1 A q (59) y las ecuaciones est an desacopladas. Introducimos = Aq para obtener el conjunto de n ecuaciones independientes
2 2 j + (a + b j ) j + j j = 0 , j = 1, . . . , n.
(60)
Cada una de ellas es sencillamente la ecuaci on de un oscilador amortiguado

2 x + 2 x + 0 x=0 2 de frecuencia natural 0 j y de coeciente de amortiguamiento 2 a+bj , que ya sabemos resolver. Conviene discutir un par de aspectos. Con a = 0 y b = 0 cada modo normal tiene un coeciente de amortiguamiento diferente. Ahora bien, b proviene del t ermino bV en , que es un tanto peculiar, corresponde a t erminos de amortiguamiento relacionados con la forma del t ermino asociado al potencial, nos contentaremos en lo sucesivo con considerar b = 0, de modo que todo el amortiguamiento corresponde a t erminos de forma an aloga a los asociados al cin etico. Al margen de ser razonable desde un punto de vista f sico, simplica notablemente las expresiones anteriores (y muchas m as), al dejarnos con ecuaciones de movimiento para los modos normales que comparten el mismo t ermino de amortiguamiento: 2 j + 2 j + j j = 0 , j = 1, . . . , n.
(61)
Las ecuaciones anteriores describen, para cada modo normal, un oscilador amortiguado, amortiguado cr ticamente o sobreamortiguado seg un j sea mayor, igual o menor que , seg un estudiamos anteriormente. Sabiendo c omo se resuelven estas ecuaciones, tan solo resta llevar las soluciones a la evoluci on de los (0)} (exactagrados de libertad q (t) y aplicar las condiciones iniciales {q(0), q mente como en el punto 2.3). Una vez estudiado, pasamos otro aspecto, c omo tratar la respuesta del sistema a fuerzas externas.
Miguel Nebot
3 . 30
2.7.
Oscilaciones forzadas
Tal como hicimos con el oscilador con un u nico grado de libertad, el siguiente ingrediente a abordar es el estudio de las oscilaciones forzadas del sistema mediante una fuente arm onica. Con la experiencia de los apartados anteriores y el ejemplo del oscilador mec anico del apartado 1.5, no ha de presentar en principio mayor dicultad. En primer lugar debemos concretar c omo las fuerzas externas actuan sobre los grados de libertad. Retomando ec. (56) (con = 2 T), + 2 T q + V q = F cos( t) . Tq (62)
F indica sobre qu e grados de libertad qj y con qu e amplitud actua la fuerza externa. Por ejemplo, si tan solo se aplica una fuerza arm onica de amplitud F0 al grado de libertad q1 , tan solo ser a diferente de cero la primera componente, F . . . . . . . Factorizamos T e introducimos el cambio de base A que diagonaliza T1 V, + 2 A q + WD A q = F cos( t) . T A1 A q Basta ahora multiplicar por AT1 e introducir = Aq , + 2 + WD = A T1 F cos( t) , (64) (63)
1 0
; en general, F
F1 F2
para obtener las ecuaciones independientes para las oscilaciones forzadas de los modos normales,
2 j + 2 j + j j = fj cos( t) .
(65)
La amplitud de la fuente para el modo j , fj , es fj = (A T1 F )j . Las soluciones j (t) tienen una parte transitoria, soluci on de la ecuaci on homog enea, y una parte estacionaria, soluci on particular de la ecuaci on inhomog enea. Las soluciones estacionarias para los modos normales son j [p] (t) = aj con aj
(e) (e)
cos( t) + aj sin( t) ,
(i)
(66)
= fj
2 (j
2 j 2 , 2 )2 + (2 )2
aj = f j
(i)
2 2 2 )2 + (2 )2 , (j
(67)
o equivalentemente j [p] (t) = fj

2 (j
(68) Llevando ec. (68) a q = A1 para obtener el t ermino estacionario en cada qi (t), qi [p] (t), qi [p] (t) = (A1 )ij (A T1 F )j
2 (j 2 ) cos( t) + 2 sin( t) . 2 2 )2 + (2 )2 (j
2 )2
(2 )2
cos( t j ) ,
j = tan1
2 2 2 j
(69)
Miguel Nebot
3 . 31
Restauramos los sumatorios impl citos para mayor claridad:

n
qi [p] (t) =
j,k,=1
(A1 )ij
2 (j 2 ) cos( t) + 2 sin( t) Ajk (T1 )k (F ) . 2 2 )2 + (2 )2 (j
(70) Podemos ilustrar estas expresiones generales a trav es de los resultados obtenidos en el apartado 1.6. En el acoplamiento de los dos osciladores mec anicos, T= m 0 0 m , V= k + k12 k12 k12 k + k12 ,
la matriz del cambio de base A es (ec. (9)) 1 A= 2 1 1 1 1 , 1 A1 = 2 1 1 1 1 ,
y la fuerza externa considerada en ec. (30) F = Con todo lo anterior, 1 A T1 F = 2 1 1 1 1

1 m
F0 0
0
1 m
F0 0
F0 2m F0 2m
de acuerdo con ec. (31) y ec. (32). Aplicamos ahora ec. (70) con el resultado anterior para obtener y1 [p] (t) F0 2m F0 + 2m F0 = 2m F0 + 2m = +
2 (1 2 ) cos( t) + 2 sin( t) 2 2 )2 + (2 )2 (1 2 2 (2 ) cos( t) + 2 sin( t) , 2 2 )2 + (2 )2 (2 2 (1 2 ) cos( t) + 2 sin( t) 2 2 )2 + (2 )2 (1 2 (2 2 ) cos( t) + 2 sin( t) , 2 2 )2 + (2 )2 (2
y2 [p] (t)
en perfecta coincidencia con la parte estacionaria de y1 (t) en ec. (37) y de y2 (t) en ec. (38) (all F ). Sabiendo c omo resolver la evoluci on del sistema en presencia de una fuerza externa arm onica, el tratamiento de una fuerza externa peri odica, conforme ya hemos estudiado, tan solo requiere introducir el desarrollo de la misma en una serie de Fourier. No aportando nada nuevo a esta discusi on, pasamos al siguiente apartado.
2.8.
Energ a del sistema
Para completar una perspectiva general sobre el comportamiento de un sistema con grados de libertad acoplados, en este apartado analizamos la energ a
Miguel Nebot
3 . 32
del sistema. Siguiendo lo expuesto en el apartado 2.4, la energ a E = T + V del sistema ser a n 1 2 2 (71) 2 + j j , E = 2 j =1 j con lo que dE = dt
n 2 j + j j j j =1
(72)
Encontramos, de forma an aloga a lo obtenido en el estudio de las oscilaciones 2 ermino correspondiente a con un grado de libertad, un factor j + j j en el t cada modo normal; como en aquel caso, lo reescribimos empleando las ecuaciones de movimiento. Hacemos esto considerando la ecuaci on de movimiento general con amortiguamiento y una fuente arm onica
2 j + 2 j + j j = A T1 F j
cos( t) .
(73)
Para los casos particulares (que comentaremos brevemente): (a) en que no hay fuerza externa, bastar a tomar el l mite F 0, (b) no hay fuerza ni amortiguamiento, bastar a tomar los l mites F 0 y 0 (siempre y cuando no coincida con la frecuencia j de alg un modo normal). Tenemos
2 j + j j = A T1 F j
cos( t) 2 j ,
(74)
con lo que, de forma completamente general dE = dt

n
A T1 F
j =1
2 j cos( t) 2 j = n
A T1 F
j =1
j cos( t) 4 T .
(75)
El primer t ermino corresponde a la potencia suministrada por la fuerza externa, el segundo, como cab a esperar, corresponde al ritmo de disipaci on de energ a a causa del amortiguamiento, proporcional a y a la energ a cin etica T . Ignorando los t erminos transitorios, i.e. para t 1/, tenemos j (t) = aj j (t) = con aj = A T1 F aj = A T1 F
(i) (e) j (e)
cos( t) + aj sin( t) , sin( t) +

(i) aj
(i)
(76) (77)
(e) aj
cos( t) ,
2 j 2 2 2 )2 + (2 )2 , (j 2 (j
(78) (79)
2 )2
2 . + (2 )2
En general, con todo lo anterior, tal como ocurr a con un u nico grado de libertad, dE =0. dt
Miguel Nebot
3 . 33
La energ a del sistema no es constante; ahora bien, si integramos la variaci on , tenemos de la energ a a lo largo de un periodo T = 2
T
E =
0 n
dt
dE = dt
T j T
A T1 F
j =1
dt
0
aj
(e)
(e)
sin( t) cos( t) + aj cos2 ( t)

(i)
(i)
dt
0
2 [aj ]2 sin2 ( t) + 2 [aj ]2 cos2 ( t)

T
2 Con las integrales b asicas

T 0 T 0
dt
0
2 2 aj aj sin( t) cos( t)
(e)
(i)
. (80)
dt sin2 ( t) =
dt cos2 ( t) =
T , 2
dt sin( t) cos( t) = 0 ,
0
simplicamos
T
E =
0
dt
dE =T dt
A T1 F
j =1
[aj ]2 + [aj ]2 1 (i) aj 2 2 2 2
(e)
(i)
. (81)
Ahora bien, por una parte A T1 F mientras 2 2 de modo que E = [aj ]2 + [aj ]2 = 2
(e) (i) 2
1 (i) aj = 2
A T1 F
2 (j
2 , 2 )2 + (2 )2 2 , + (2 )2
A T1 F
2 (j
2 )2
dE =0. dt 0 A lo largo de un periodo la energ a total del sistema no cambia (como cabe esperar, teniendo, en el r egimen estacionario, un movimiento peri odico): todo el trabajo realizado por la fuerza externa se disipa merced al amortiguamiento, de forma an aloga al caso de un simple oscilador forzado. Para completar este apartado, veamos nalmente qu e valor medio E[p] tiene la energ a del sistema en el regimen estacionario, dt E[p] = 1 T
T
dt E[p] ,
0
E[p] =
1 2
n 2 2 2 j + j j . j =1
(82)
Recordando la forma de las soluciones j [p] (t) A T1 F j [p] (t) =

j
2 2 )2 + (2 )2 (j
cos( t j ) ,
j = tan1
2 j
2 2
, (68)
Miguel Nebot
3 . 34
A T1 F j [p] (t) = Por tanto E[p] = 1 2

n 2 2 (j
2 )2
+ (2 )2
sin( t j ) .
A T1 F
j =1
2 j cos2 ( t j ) + 2 sin2 ( t j ) , 2 2 )2 + (2 )2 (j
(83)
que reescribimos E[p] = 1 4

n 2
A T1 F
j =1
2 2 j + 2 + (j 2 ) cos(2( t j )) . 2 2 )2 + (2 )2 (j
(84)
Podemos leer inmediatamente la energ a media del sistema E[p] = 1 4

n j =1 2 j + 2 2 2 )2 + (2 )2 (j 2
A T1 F
(85)
Como cab a esperar es la suma de la energ a media de cada uno de los modos normales forzados.
2.9.
Degeneraci on
A lo largo de este tema no hemos planteado en ning un momento si la aparici on de frecuencias propias repetidas, degeneradas, (i.e. ra ces del polinomio caracter stico de multiplicidad mayor que uno) requiere consideraci on especial. En este apartado analizamos la cuesti on, y lo hacemos porque en m ultiples sistemas f sicos ocurre; a menudo el origen de la degeneraci on es alguna simetr a del sistema, en ocasiones la degeneraci on es simplemente accidental. Consideremos la diagonalizaci on de W en ec. (45). Si una frecuencia propia, 2 j , tiene multiplicidad dj , en lugar de un u nico vector propio, tendr a asociado un subespacio propio de dimensi on dj . Escogiendo una base ortonormal de vectores (k ) vj , k = 1, . . . , dj , construimos la matriz U ortogonal del cambio de base que escoger otra base ortonormal {wj } de ese subespacio propio. Es decir, en lugar de los modos normales (k ) (k ) j = vj q , podemos escoger los modos normales j
(k )
diagonaliza W. Ahora bien, la elecci on de la base {vj } es arbitraria: podemos

(k )
(k )
= wj
(k )
q .
(k )
a dada por La evoluci on temporal tanto de unos, j , como de otros, j , est la frecuencia propia j . C omo cambia entonces la matriz U que diagonaliza W? Un vector v = (k ) vj del subespacio propio que nos ocupa tiene componentes (1 , . . . , dj ) k k en la base {vj }. Para obtener las componentes en la base {wj }, aplicamos el proyector
dj (k ) (k )
(k )
Pj =
m=1
wj
(m)
wj
(m) T
Miguel Nebot
3 . 35
que actua como la identidad en ese subespacio, y obtenemos

dj dj (m) wj m=1 (m) T wj k=1 dj
v = Pj v =
k vj
dj
(k )
=
(k )
wj
k=1 (k )
(m)
m=1
vj k wj
dj (m)
=
m=1
m wj
(m)
Las componentes m en la base {wj } son

dj
m =
k=1
wj
(m)
vj k
(k )
Introduciendo la matriz dj dj del cambio de base, Sj ,

dj
(Sj )ab = wj tenemos inmediatamente
(a)
vj
(b)
(wj )k (vj )k ,
k=1
(a)
(b)
dj
m = Sj es ortogonal. Veamos,
dj
(Sj )mk k .
k=1
dj
(Sj SjT )ab
=
c=1 dj
(Sj )ac (SjT )cb

dj (a) wj c=1 r =1 r dj
=
c=1 (c ) vj dj
(Sj )ac (Sj )bc =

dj r (b) s (c ) s
wj
s=1
vj
=
(c ) r (c ) s
dj (a) wj r (b) wj s
vj
c=1
vj
r =1 s=1 (c )
La completitud de la base {vj } en el subespacio asociado a j es

dj
vj
c=1
(c ) r
vj
(c )
(c ) s
= rs
on con ello y la completitud de la base {wj } en el mismo subespacio, la expresi anterior se reduce a
dj dj dj
(Sj SjT )ab =

r =1 s=1
wj
(a) r
wj
(b) s
rs =
s=1
wj
(a) s
wj
(b) s
= ab ,
i.e. Sj SjT = 1dj .

Miguel Nebot
3 . 36
Para llevar este cambio en la elecci on de la base del subespacio asociado a j a la matriz U , bastar a entonces U U = Sj U con . . . .. 0 0 . . . .
con r + s + dj = n. La matriz Sj actua sencillamente como el cambio de base Sj en el subespacio propio asociado a j y como la identidad en el resto del espacio. La diagonalizaci on de W ec. (45) no se ve alterada (por construcci on),
T T U W U T = Sj U W U T Sj = Sj W D Sj = W D = 2 ,
1 0 0 . Sj = . .
0 1 0 . . .
0 0 .. .
Sj
0 0 1 0 0 1
1r =
Sj 1s
puesto que, con Sj SjT = 1dj ,

B B0 B B B B Sj B B B B B B @ 0
1
0 .. . j .. . j .. . 0 0 k
0 1 C B C B0 C B C B C B C T CS =B B C j B C B C B C B C @ A
0 ..
.
T j S j S j
.. 0
C C C C C C C = WD . C C C C 0A k
T Del mismo modo, Sj f () Sj = f (). 1/2 Con A = U T en ec. (46), tendremos entonces
A A = U T1/2 = Sj U T1/2 = Sj A , que podemos llevar a ec. (51),

T T 1 (0) = q (t) A1 Sj cos( t) Sj A q (0) + A1 Sj sin( t) Sj A q (0) = q (t) . A1 cos( t) A q (0) + A1 1 sin( t) A q
Como cab a esperar, la arbitrariedad en la elecci on de los modos normales degenerados no modica las soluciones q (t).
3.
3.1.
Mol ecula triat omica lineal

Del an alisis general del apartado anterior pasamos ahora a un ejemplo concreto, el estudio de las oscilaciones de una mol ecula lineal sim etrica formada
Miguel Nebot
3 . 37
por tres at omos, dos con masa m y uno con masa M , conectados por muelles de constante de recuperaci on k , seg un recoge la gura 10. Ignoramos el amortiguamiento. Con x0i las posiciones de los atomos y b las separaciones entre los mismos en el equilibrio, los t erminos cin etico y potencial de la lagrangiana son T = V = 1 1 1 mx 2 Mx 2 mx 2 01 + 02 + 03 , 2 2 2
1 k ((x02 x01 b)2 + (x03 x02 b)2 ) . 2 Introduciendo como coordenadas los desplazamientos relativos a la posici on de equilibrio, x1 = x01 , x2 = x02 b , x3 = x03 2b , la lagrangiana L = T V resulta L = 1 k (m x 2 2 2 ((x2 x1 )2 + (x3 x2 )2 ) . 1+M x 2 + mx 3) 2 2 (86)
b m k M
b m k
x1 = x01 x02 x2 x03 x3
Figura 10: Mol ecula lineal triat omica. Las ecuaciones de movimiento
d L dt x i
L xi
son por tanto
Mx 2 + k (x1 + 2x2 x3 ) = 0 , mx 3 + k (x2 + x3 ) = 0 .
mx 1 + k (x1 x2 ) = 0 ,
(87)
En este punto podemos proceder siguiendo las l neas del an alisis general del apartado 2; antes de hacerlo, no obstante, vamos a obtener las frecuencias propias y los modos normales directamente. Primero reescribimos ec. (87) dividiendo por las masas8 : x 1 + k (x1 x2 ) = 0 , m k (x1 + 2x2 x3 ) = 0 , x 2 + M k x 3 + (x2 + x3 ) = 0 . m
(88)
8 Este
es el paso equivalente a multiplicar por T1 seg un la notaci on del apartado 2.
Miguel Nebot
3 . 38
Matricialmente k x 1 m k x 2 + M x 3 0 i.e. +W x=0. x

k m k 2M k m
0 0 x1 k x2 = 0 , M k x3 0 m
(89)
3.2.
Frecuencias propias y modos normales

k k 0 m m k k k 2M M M k k 0 m m
= Estudiando W
obtendremos tanto los modos normales
como sus correspondientes frecuencias de oscilaci on. Veamos en primer lugar las , encontrando las ra frecuencias propias, valores propios de W ces del polinomio 2 1), i.e. las soluciones de P ( 2 ) = 0: caracter stico P ( 2 ) det(W 2 1) = det(W
k m
2 k M 0
k 2M
1 2 m M 1 m2 M
k m 2 k 0
k m 2 k m
k 2k M 2 k
0 k = M k 2 m
0 k = k m 2
(k m 2 ) (2k M 2 )(k m 2 ) k 2 + k (k )(k m 2 ) = 1 m2 M (k m 2 ) mM 4 k (M + 2m) 2 + 2k 2 2k 2 = 1 m2 M (k m 2 ) 2 (mM 2 k (M + 2m)) = k 2 m 2 2 k m 1+2 m M =0. (90)
Las tres frecuencias propias son por tanto 1 = 0 , 2 = k , m 3 = m k 1+2 m M .
Observando estos valores podemos anticipar varios resultados. Dado que 1 = 0, un modo normal no corresponder a de hecho a una oscilaci on, tendremos una ecuaci on de movimiento 1 = 0, que tiene como soluci on un movimiento rectil neo uniforme en 1 . En t erminos de xi (t), teniendo en cuenta que, tal como hemos planteado el an alisis, la mol ecula es libre de trasladarse globalmente, no es extra no que aparezca un modo correspondiente al desplazamiento global de
k la misma. Por otra parte, 2 = a m no depende de M , con lo que cabr esperar que en el modo 2 la masa central M permanezca est atica. Finalmente poco podemos anticipar del tercer modo normal as que pasamos a obtener expl citamente los correspondientes vectores propios v (i ) recordando que (W 2 i 1)v (i ) = 0.
Miguel Nebot
3 . 39
Para 1 = 0,
2 1 (W 1) v (1 ) = 0 k m k M
Por tanto,
k m (v (1 )1 v (1 )2 ) k (2v (1 )2 v (1 )1 v (1 )3 ) M k m (v (1 )3 v (1 )2 )
k m k 2M k m
0 v (1 )1 k v (1 )2 = M k v (1 )3 m
0 = 0 . (91) 0 (92)
con lo que en este modo normal todas las masas tienen el mismo desplazamiento; como anticip abamos corresponde a un movimiento de traslaci on global, seg un ilustra la gura 11(a). Para 2 =
k m,
1 v (1 ) 1 , 1
Por tanto,
2 2 (W 1) v (2 ) = 0 k 0 0 m v (2 )1 k 2 k k k v (2 )2 = M M m M k v (2 )3 0 m 0 k m v (2 )2 0 k (v (2 )1 + v (2 )3 ) + 2 k k v (2 )2 = 0 . (93) M M m k 0 v (2 )2 m
En este modo normal, los desplazamientos de las masas m son opuestos mientras la masa M permanece est atica como tambi en anticipamos e ilustra la gura 11(b). Para 3 =
k m m 1 + 2M ,
1 v (2 ) 0 . 1
(94)
2 3 (W 1) v (3 ) = 0 k k m 0 2 M v (3 )1 k k k v (3 )2 = m M M k k v (3 )3 0 m 2 M k k 2 M v (3 )1 m v (3 )2 0 k (v (3 )1 + v (3 )3 ) k v (3 )2 = 0 . (95) M m k k 0 2 M v (3 )3 m v (3 )2
Miguel Nebot
3 . 40
De la primera y tercera ecuaciones, v (3 )1 = v (3 )3 ; la segunda ecuaci on indica entonces v (3 )2 = v (3 )1

k 2 M k m
; por tanto 1
En este caso las masas m se desplazan de igual manera mientras la masa central M lo hace en direcci on opuesta con una amplitud relativa que depende de la relaci on entre las masas, como ilustra la gura 11(c).
m v (3 ) 2 . M 1
(96)
(a) Modo asociado a 1 = 0.
(b) Modo asociado a 2 =
k . m
(c) Modo asociado a 3 =
k m
` m 1 + 2M .
Figura 11: Modos normales de la mol ecula lineal triat omica (sim etrica). no es sim Como la matriz W etrica, los vectores propios vi (i ) no son ortogonales y no podemos completar la diagonalizaci on inmediatamente. Para ello retomamos, como anticip abamos, el problema seg un las l neas del an alisis general del apartado 2.
3.3.
Soluci on general
+Vx = 0 , Tx (97) k 2k k 0 k . k
Tenemos con
m T = 0 0
Miguel Nebot
0 M 0
0 0 , m
k V = k 0
(98)
3 . 41
La sencillez del t ermino cin etico, ya diagonal, permite obtener inmediatamente 1 0 0 m 0 0 m 1 0 T1/2 = 0 T1/2 = 0 (99) M 0 , . M 1 0 0 m 0 0 m Por otra parte,
k m k mM k mM k 2M k mM
0
k m
T1/2 V T1/2 = W =
que debemos diagonalizar. En primer lugar obtenemos los valores propios como ra ces del polinomio caracter stico det(W 2 1),
k mM k m
k mM ,
(100)
2 0
k mM k 2 2M k mM
0
k mM k 2 m
k m 2 1 = 2 k M m m M 0
2k M m k M
m M 2
0 , k M m 2 k m
1 donde en la u ltima expresi on hemos extra do un factor M de la segunda la y 1 un factor m de las las primera y tercera. Desarrollamos ahora por la primera la,
det(W 2 1) =
1 (k m 2 ) (2k M 2 )(k m 2 ) k 2 k 2 (k m 2 ) , m2 M 2 1) en ec. (90) (los valores propios de W son los expresi on id entica a det(W , i ), con lo que autom mismos que valores propios de W aticamente obtenemos las frecuencias propias 1 = 0 , 2 = k , m 3 = k m 1+2 m M . (101)
Busquemos los correspondientes vectores propios de W, que ahora llamamos vi1 i2 simplemente vi v . v
i3
Para 1 = 0,
2 (W 1 1) v1 = 0 k
m k mM
k mM
Tenemos v11 = v13 =
por tanto, m 1 M . v1 = M + 2m m
m M v12 ,
v11 k 2k mM v12 = M k k v13 mM m v11 v12 k m m M 0 k v11 +v13 v12 0 . (102) = M 2 m M 0 v13 v12 k m m M 0
(103)
Miguel Nebot
3 . 42
Para 2 =
k m,
2 (W 2 1) v2 = 0 0 k mM 0
Con lo que v22 = 0 y v23 = v21 ,
v21 k mM v22 = v23 0 k v22 mM 0 k (v + v ) + 2 k k v 0 . (104) = 22 21 23 M m mM k 0 v22 mM 0 1 1 v2 = 0 . 2 1
k mM k 2k M m k mM
(105)
Para 3 =
k m
m 1 + 2M ,
2 (W 3 1) v3 = 0 k 2 M k mM 0
k mM 0 v31 k k mM m v32 = 2k k v33 M mM v32 2 v31 k + m M M 0 k v31 v32 +v33 0 . (106) + = m m M 0 v32 2 v33 + k m M M
M m v32
Con lo que v31 = v33 = 1 2
y tenemos
M 1 2 m . v3 = 2 M + 2m M
(107)
Los tres vectores propios de W son ortogonales (en las ecuaciones anteriores los hemos normalizado de modo que vi vj = ij ), y podemos construir
m M +2m 1 2 M 2 M +2m
U=
M M +2m
0 = 2 m 2 M +2m 2 m 2 M 1 M + 2m 0 2 M + 2m M 2 m
m M +2m 1 2 M 2 M +2m
2 m M + 2m . (108) M
Miguel Nebot
3 . 43
Con U 1 = U T , la diagonalizaci on de W es U W UT
2 1 = 0 0
0 2 2 0
0 0 0 = 0 2 3 0
0
k m
k m
0 , 0 k + 2M
con lo que podemos nalmente construir la diagonalizaci on de T1 V = T1/2 WT1/2 , A T1 V A1 = WD , La matriz A y su inversa A1 son
m 2m+M M 2m+M m 2m+M
A = U T1/2 .
A=
mM 2 2m+M
pm
2
0
mM 2 2m+M
mM 2 2m+M
pm
2
, A1 = 1 2m+M
1 2m+M
1 2m+M
1 2m
M 2m 2m+M
0
1 2 m
m . M 2 2m+M M 2m 2m+M
Podemos por tanto reescribir ec. (97) + A1 WD A x = 0 . x Introducimos = Ax de modo que multiplicando por la izquierda por A las + WD = 0, y tenemos ecuaciones de movimiento se convierten en 2 1 (0) t 1 + 1 1 = 0 1 (t) = 1 (0) + 2 (0) 2 2 (t) = 2 (0) cos(2 t) + 2 sin(2 t) , 2 + 2 2 = 0 2 3 (0) 3 + 3 3 = 0 ec. (101) 3 (t) = 3 (0) cos(3 t) + 3 sin(3 t)
donde hemos expresado los modos normales en t erminos de condiciones iniciales i (0) y i (0). Para obtener las soluciones xi (t) en t erminos de condiciones iniciales xi (0) y x i (0), bastar a sustituir como hicimos en el apartado 2 para obtener ec. (50) , (0) = A x (0) x(t) = A1 (t) (0) = A x(0), x1 (t) = x(t) = A1 (t) x2 (t) = x3 (t) =
(t) 1 2m+M (t) 1 2m+M (t) 1 2m+M
2 (t) 2m
2m (t) 3 M 2m+M 2 (t) 2m
M 3 (t) 2m 2m+M M 3 (t) 2m 2m+M
. (109)
Miguel Nebot
1 (t) = (t) = A x(t) 2 (t) = 3 (t) =
(m x1 (t) + M x2 (t) + m x3 (t)) m ( x ( t ) x ( t )) . 1 3 2 mM (x1 (t) 2 x2 (t) + x3 (t)) 2 2m+M

1 2m+M
(110)
3 . 44
Las trayectorias xi (t) son 1 (0) + M x 2 (0) + m x 3 (0) m x1 (0) + M x2 (0) + m x3 (0) m x + t 2m + M 2m + M x1 (0) x3 (0) x 1 (0) x 3 (0) + sin(2 t) cos(2 t) + 2 2 2 M (x 1 (0) 2x 2 (0) + x 3 (0)) M (x1 (0) 2x2 (0) + x3 (0)) sin(3 t) , cos(3 t) + + 2(2m + M ) 2(2m + M ) 3 (111) x1 (t) = m x1 (0) + M x2 (0) + m x3 (0) m x 1 (0) + M x 2 (0) + m x 3 (0) + t 2m + M 2m + M m(x 1 (0) 2x 2 (0) + x 3 (0)) m(x1 (0) 2x2 (0) + x3 (0)) sin(3 t) , cos(3 t) + 2m + M (2m + M ) 3 (112) x2 (t) = m x1 (0) + M x2 (0) + m x3 (0) m x 1 (0) + M x 2 (0) + m x 3 (0) + t 2m + M 2m + M x 1 (0) x 3 (0) x1 (0) x3 (0) sin(2 t) cos(2 t) + 2 2 2 M (x1 (0) 2x2 (0) + x3 (0)) M (x 1 (0) 2x 2 (0) + x 3 (0)) + sin(3 t) . cos(3 t) + 2(2m + M ) 2(2m + M ) 3 (113) x3 (t) =
3.4.
Modos normales y lagrangiana
Para completar el an alisis de la mol ecula triat omica lineal e ilustrar el papel de los modos normales, consideremos de nuevo la lagrangiana de la ecuaci on (86): L (xi , x i) = k 1 (m x 2 2 2 ((x2 x1 )2 + (x3 x2 )2 ) . 1 +Mx 2 + mx 3) 2 2
2 2 2 2 2 k 2 k 3 1 + 2 + 3 2 2 2 2m 2
(86)
Si introducimos en L sustituyendo x = A1 y desarrollando, obtenemos L (i , i ) = 1 2 + m M , (114)
separable seg un hemos visto en el an alisis general, en lagrangianas desacopladas para cada modo normal, L (i , i ) = L1 ( 1 ) + L2 (2 , 2 ) + L3 (3 , 3 ) , con 1 2 , 2 1 1 2 L2 (2 , 2 ) = 2 2 1 2 L3 (3 , 3 ) = 2 3 L1 ( 1 ) =
Miguel Nebot
1 2 1 2
k 2 , m 2 2m k 1+ m M
2 3 .
3 . 45
Las ecuaciones de movimiento resultantes, ponde, las resueltas anteriormente.
d Li dt i
Li i
= 0, son, como corres-
3.5.
* Comentario sobre los modos normales
En el apartado 3.2 hemos obtenido, al margen de los valores propios de , sus vectores propios; la gura 11 ilustra de hecho las caracter W sticas de los modos normales. Siguiendo la discusi on del apartado 2.5, las relaciones entre desplazamientos x1 : x2 : x3 que caracterizan cada modo normal pueden leerse en las columnas de A1 . Ve amoslo, con A1 2m+M 1 = 2m+M
1 2m+M 1 1 2m M 2m 2m+M
0
1 2 m
m M 2 2m+M M 2m 2m+M
columna 1,
v (1 ) columna 2,
1 2m+M 1 2m+M 1 2m+M
1 1 , 1
columna 3,
1 v (2 ) 0 0 , 1 2 1 m
1 2m M 2m+M 2m 2m M 2m+M M 2m 2m+M
v (3 )
m 2 . M 1
Para completar este comentario sobre la forma de los modos normales en t erminos de los desplazamientos xi , observando las ecuaciones xi (t) (ec. (111)-(113)), es maniesto que un estado con componentes dadas por v (i ) excita u nicamente el modo i (el resto se mantiene nulo) y mantiene la forma x1 (t) : x2 (t) : x3 (t) (i.e. los tama nos relativos de las componentes) con independencia del tiempo. Por otra parte, puesto que en este caso T es diagonal, de AT A = T, pod amos obtener sencillamente A1 = T1 AT , en otras palabras, leer los modos normales de las las de A, divididas por los elementos de la diagonal de T: primera y tercera columnas divididas por m, segunda columna dividida por M .
3.6.
Ejemplos
Ejemplo 1 Para un primer ejemplo del movimiento de la mol ecula lineal triat omica, adoptamos las siguientes condiciones iniciales: x1 (0) = d , x2 (0) = x3 (0) = 0 , x 1 (0) = x 2 (0) = x 3 (0) = 0 .
Miguel Nebot
3 . 46
Cabe observar que las condiciones iniciales situan el centro de masas de la md mol ecula en x2 = 2m +M , con lo que las posiciones de equilibrio que corresmd ponden a las coordenadas iniciales son x1 = x2 = x3 = 2m +M , en lugar de x1 = x2 = x3 = 0, a causa de la libertad de traslaci on que tiene la mol ecula. El primer t ermino de las ecuaciones (111113) recoge esta particularidad. En ausencia de velocidades iniciales, el centro de masas no se mueve en funci on del tiempo y cada atomo oscila alrededor de esa posici on de equilibrio. Con x1 (0) = 0 y x2 (0) = x3 (0) = 0 (adem as de x i (0) = 0), se excitan los modos normales con frecuencias 2 y 3 . La gura 12 ilustra el movimiento.
d t=0
t
Figura 12: Movimiento del ejemplo 1. Ejemplo 2 Como segundo ejemplo, consideremos el movimiento determinado por las siguientes condiciones iniciales: x1 (0) = x3 (0) = d , x2 (0) = 0 , x 1 (0) = x 2 (0) = x 3 (0) = 0 . En este caso la posici on del centro de masas y las posiciones de equilibrio se mantienen (en x2 = 0, y en x1 = x2 = x3 = 0 respectivamente) y tampoco hay movimiento global de traslaci on. Las condiciones iniciales corresponden claramente a excitar u nicamente el modo normal antisim etrico, y tendremos x2 (t) = 0, x3 (t) = x1 (t), t. La gura 13 ilustra el movimiento. Ejemplo 3 Para el tercer y u ltimo ejemplo, adoptamos las siguientes condiciones iniciales: x1 (0) = x2 (0) = x3 (0) = 0 , x 1 (0) = v , x 2 (0) = x 3 (0) = 0 . En este caso, en el instante inicial la mol ecula est a en equilibrio con x1 = x2 = x3 = 0, pero la primera masa tiene velocidad v . De acuerdo con las ecuaciones (111113) observamos que cada una de las masas tendr a un movimiento oscilatorio alrededor de la traslaci on global 2mm vt : adem a s del modo tras+M lacional, las condiciones iniciales excitan los modos oscilatorios de frecuencias (angulares) 2 y 3 . La gura 14 ilustra el movimiento.
Miguel Nebot
3 . 47
d t=0
t
Figura 13: Movimiento del ejemplo 2. Con los ejemplos anteriores concluimos el an alisis de la mol ecula lineal triat omica. De haber introducido amortiguamiento o fuerzas externas, bastar a proceder seg un las l neas del an alisis general del apartado 2. Tan solo cabr a ampliar nuestra descripci on por una particularidad de este sistema: el modo normal 1 asociado a la traslaci on rectil nea uniforme.
Miguel Nebot
3 . 48
v t=0
t
Figura 14: Movimiento del ejemplo 3.
Miguel Nebot
3 . 49
4.
4.1.
La cuerda discreta
Del estudio de la mol ecula lineal triat omica pasamos ahora al estudio de un sistema de n masas id enticas m unidas por una cuerda no masiva de tensi on . Ignoramos t erminos de amortiguamiento. El equilibrio corresponde a todas las masas dispuestas a lo largo de una recta a intervalos regulares , seg un ilustra la gura 15.
yi1
yi
yi+1
yi1
yi
yi+1
n1 n L
Figura 15: Cuerda discreta. El desplazamiento transversal de la i- esima masa con respecto a la posici on de equilibrio es yi y consideramos que todos los desplazamientos yi est an restringidos al mismo plano). La energ a cin etica del sistema es por tanto T = m 2
n 2 y i . i=1
(115)
Para obtener la energ a potencial consideremos la contribuci on del elemento de cuerda que conecta las masas i 1 e i: es el trabajo realizado para producir la elongaci on del mismo. Seg un la gura 15, no es m as que V{i1}{i} = 2 + (yi yi1 )2 . (116)
Considerando desplazamientos peque nos, desarrollamos 2 + (yi yi1 )2 y resulta (yi yi1 )2 . (117) V{i1}{i} = 2 Podemos introducir y0 (t) 0 e yn+1 (t) 0, desplazamientos de los extremos jos para reescribir m as c omodamente la energ a potencial del sistema V = 2
n i=1
(yi yi1 )2 + (yi+1 yi )2
(118)
Miguel Nebot
3 . 50
La lagrangiana es por tanto L = 1 2

n i=1 2 my i
(yi yi1 )2 (yi+1 yi )2

L yi
(119)
La ecuaci on de movimiento
d L dt y i
= 0 es (120)
my i +
(2 yi yi+1 yi1 ) = 0 .
Escribiendo matricialmente las n ecuaciones de movimiento tenemos +Wy = 0 , y con 2 1 0 1 2 1 0 1 2 0 0 1 W= m 0 0 1 2 (121)
y1 . .. y= . . . . , 2 1 0 0 yn 1 2 1 0 0 1 2 1 0 0 1 2 (122) N otese que W tan solo tiene elementos no nulos en la diagonal principal (iguales a 2 /m) y las dos subdiagonales adyacentes (iguales a /m).
4.2.
Frecuencias propias y modos normales
Para encontrar los modos normales del sistema empezamos por determinar los autovalores de W, que son las ra ces del polinomio caracter stico PW ( 2 ) = 2 det(W 1). Reescribimos det(W 2 1) = con Un (u) la matriz n n u 1 1 u 0 1 0 0 Un (u) =
Miguel Nebot
(1)n det Un (u) ,
0 0 1 0 u 1 1 u .. . u 1 1 u 0 1 0 0
, 0 0 1 0 u 1 1 u
m 2 2 .
(123)
3 . 51
Desarrollando el determinante por la primera la, tenemos 1 0 0 det Un (u) = u det Un1 (u) 1 0 u 1 1 u .. . u 1 1 u 0 1 0 0
(n1)(n1)
0
0 0 1 0 u 1 1 u .
Desarrollando ahora el segundo determinante por la primera columna, det Un (u) = u det Un1 (u) det Un2 (u) . (124)
Reescribiendo en t erminos de (1)n det Un (u), que es la cantidad que aparece 2 en det(W 1), [(1)n det Un (u)] = u (1)n1 det Un1 (u) (1)n2 det Un2 (u) . (125) (u + 2) de (1)n det Un (u) = 0; la Deseamos obtener las soluciones 2 = m recurrencia de la ecuaci on anterior (ec. (125)) proporciona un camino para ello, aunque no sencillo. Dado que involucra los t erminos n, n 1 y n 2 (el t ermino n en funci on de los dos anteriores), podemos obtener (1)n det Un (u) en t erminos de, por ejemplo, det U2 (u) = u2 1 y det U3 (u) = u3 2u; por comodidad introducimos, siguiendo ec. (124), det U0 (u) = 1 y det U1 (u) = u (aunque desde el punto de vista de la matriz Un (u) no tenga mucho sentido el caso de rango 0, U0 , lo que ahora nos ocupa es resolver la recurrencia). Hecho esto querr amos ser capaces de identicar las soluciones u de det Un (u) = 0 para obtener las correspondientes frecuencias propias 2 . Para atacar la relaci on de recurrencia ec. (124) acudimos a un par de relaciones trigonom etricas: consideramos sin(n) con n N y R arbitrario y lo desarrollamos empleando sin(a + b) = sin a cos b + cos a sin b de dos modos distintos, por una parte separando n (n 1) + 1 seguido de n 1 (n 2) + 1, por otra parte separando directamente n (n 2) + 2: sin(n) = sin((n 1)) cos + cos((n 1)) sin = sin((n 1)) cos + sin cos((n 2)) cos sin((n 2)) sin =
sin((n 1)) cos sin((n 2)) sin2 + cos((n 2)) cos sin , (126) sin(n) = sin((n 2)) cos(2) + cos((n 2)) sin(2) =
sin((n 2)) [cos2 sin2 ] + 2 cos((n 2)) cos sin . (127)
Observamos ahora que podemos cancelar los t erminos cos((n 2)) combinando 2(ec. (126)) - ec. (127) para obtener sin(n) = 2 cos sin((n 1)) sin((n 2)) [cos2 sin2 + 2 sin2 ] , (128)
Miguel Nebot
3 . 52
i.e. sin(n) = 2 cos sin((n 1)) sin((n 2)) . (129) En t erminos de n, ec. (129) supone una relaci on de recurrencia muy similar a ec. (124); si requerimos u = 2 cos tenemos de hecho la misma relaci on ( es simplemente una cantidad auxiliar que determinaremos posteriormente). Aunque esto supone un paso decisivo, todav a hay que anar un par de detalles para llegar a la soluci on. Si bien funciones proporcionales a sin(n) verican la relaci on, esto es cierto tanto para (1)n det Un (u) sin(n) como para cualquier (1)n det Un (u) sin(m) con m = n; por otra parte hay que recordar que adem as necesitamos jar correctamente dos t erminos iniciales. La primera de estas dos cuestiones puede reformularse constatando que en la obtenci on de ec. (129) podr amos haber empezado con sin(n + ) en lugar de sin(n); en ese caso, en lugar de ec. (129), obtendr amos sin(n + ) = 2 cos sin((n 1) + ) sin((n 2) + ) , (130)
que generaliza el resultado anterior de forma muy conveniente puesto que si ahora probamos soluciones (1)n det Un (u) = sin(n + ) , podemos emplear las dos constantes y para jar los dos t erminos iniciales correctamente y obtener, ahora s , la soluci on. Escogiendo los m as sencillos, det U0 (u) = 1 y det U1 (u) = u, tenemos det U0 (u) = 1 = sin , det U1 (u) = u = 2 cos = sin( + ) .
De la primera relaci on = 1/ sin ; desarrollamos sin( + ) = sin cos + cos sin en la segunda relaci on y sustituimos = 1/ sin para obtener det U1 (u) = u = 2 cos = sin( + ) 2 cos = cos + sin es decir tan = tan . Con la soluci on inmediata = obtenemos (1)n det Un (u) = sin((n + 1)) , sin u = 2 cos . (131) cos , sin
Podemos regresar ahora a nuestro problema original, encontrar las soluciones de det Un (u) = 0. Empleando la ecuaci on (131), las soluciones j se obtienen inmediatamente: (1)n det Un (u) = En t erminos de u = 2 cos , uj = 2 cos j = 2 cos
Miguel Nebot
sin((n + 1)) j = 0 = j = . sin n+1
j n+1
3 . 53
y en t erminos de 2 =
2 j =
m (u
+ 2),
2 j =4
(2 2 cos j ) , m
vj1
i.e.
sin2 m
j 2
j =
j . (132) n+1
Teniendo los autovalores de la ecuaci on anterior, podemos ahora abordar los vectores propios vj =
vjn 2 (W j 1) vj = 0 .
. . .
correspondientes, que verican (133)
= Expl citamente (recordemos que (2 cos j vj 1 vj 2 ) m (vj 1 + 2 cos j vj 2 vj 3 ) m
2 m
2 j
m 2 cos j ),
=0, =0,
(vj n2 + 2 cos j vj n1 vjn ) = 0 , m (vj n1 + 2 cos j vjn ) =0. (134) m Afortunadamente la gimnasia trigonom etrica que nos ha conducido a la obtenci on de los valores propios nos va a llevar, mutatis mutandis, a obtener los vectores propios, puesto que las ecs. (134) no son m as que una torre de relaciones vj m1 + 2 cos j vjm vj m+1 = 0 , con el a nadido vj 0 = vj n+1 = 0 (que no hace m as que reejar que los extremos de nuestra cuerda discreta est an jos ). Esas relaciones son id enticas a la recurrencia (ec. (124)) que hemos resuelto para encontrar (1)n det Un (u). Veamos por tanto si vjm = A sin(mj ) son soluciones9 de las ecs. (134), vj m1 + 2 cos j vjm vj m+1 =
A sin((m 1)j ) + 2 cos j sin(mj ) sin((m + 1)j ) = A cos j sin(mj ) sin j cos(mj ) + 2 cos j sin(mj ) cos j sin(mj ) + sin j cos(mj ) = 0 . (135)
9 En principio, para satisfacer la relaci on de recurrencia, bastar a vjm sin(m j ), las condiciones de contorno obligan sin embargo a m = m.
Como cab a esperar, las relaciones se satisfacen perfectamente. El vector propio asociado a j es por tanto sin j vj 1 sin(2j ) vj 2 sin(3j ) vj 3 j . . . . (136) vj = . , j = . . n+1 sin((n 2)j ) vj n2 sin((n 1)j ) vj n1 sin(nj ) vjn
Miguel Nebot
3 . 54
Para visualizar y entender mejor a qu e corresponde el vector propio anterior i.e. el modo normal j , introduzcamos las coordenadas xi a lo largo de la cuerda, tomando el punto jo de la izquierda como origen. Con las separaciones en equilibrio, la longitud total de la cuerda discreta es L = (n + 1); la posici on de la r- esima masa es xr = r . Recuperando vjr = A sin(rj ) = A sin podemos reemplazar vjr = A sin rj n+1 = A sin xr j L .
rj n+1
(137)
Recordemos que vjr es la componente r- esima del modo normal vj asociado a j , i.e. el desplazamiento de la masa r- esima con respecto a la posici on de equilibrio; seg un pone de maniesto ec. (137), en el modo de oscilaci on j todas las x masas se situan sobre la curva y (x) = A sin L j , en los puntos de coordenax2 x1 n das (x1 , A sin L j ), (x2 , A sin L j ), . . . , (xn , A sin x L j ). La gura 16 muestra los modos normales de un sistema con n = 10. En cuanto a las frej sin n+1 cuencias propias j = 2 m 2 ; con j = 1, . . . , n, la gura 17 ilustra el espectro de frecuencias propias, tambi en para n = 10. Conociendo valores y vectores propios, estamos en condiciones de proceder a la diagonalizaci on de ec. (121), i.e. a desacoplar las ecuaciones. Para ello ser a necesario normalizar adecuadamente los vectores propios de modo que la obtenci on de la transformaci on ortogonal que diagonaliza W sea inmediata. En el ap endice A guran los detalles de dos c alculos, la comprobaci on de la ortogonalidad de vectores propios diferentes vi , vj , i = j , y la normalizaci on de cualquiera de ellos. Recogemos directamente el resultado: valores propios j = 2 sin m j 2 j , j = , n+1 sin j sin(2j ) 2 . . , . n+1 sin((n 1)j ) sin(nj )
vectores propios vj =
con ortonormalidad vi vj = ij . (138)
4.3.
Soluci on general
W = U 1 W D U , U 1 = U T ,
Si escribimos ahora
la matriz ortogonal de la diagonalizaci on U tiene como las los vectores propios de W, i.e. sin 1 sin(21 ) sin((n 1)1 ) sin(n1 ) 2 sin 2 sin(22 ) sin((n 1)2 ) sin(n2 ) U= . , U 1 = U T . . . . .. . . . n+1 . . . . . . sin n sin(2n ) sin((n 1)n ) sin(nn ) (139)
Miguel Nebot
3 . 55
Modo 1
Modo 2
Modo 3
Modo 4
Modo 5
Modo 6
Modo 7
Modo 8
Modo 9
Modo 10
Figura 16: Modos normales de oscilaci on de una cuerda discreta (n = 10).
Regresando a las ecuaciones de movimiento ec. (121), tenemos +Wy = 0 y + U 1 W D U y = 0 U y + WD U y = 0 . y Introducimos = U y y obtenemos nalmente las ecuaciones desacopladas + WD = 0 , con WD = diag( 2 , 2 , . . . , 2 ) . 2 n 1 (140)
Las soluciones de las ecuaciones (140), expresadas en t erminos de condiciones iniciales k (0), k (0), son j (t) = j (0) cos(j t) + j (0) sin(j t) . j (141)
En t erminos de los desplazamientos yj (t), bastar a emplear la transformaci on (0) en U 1 para pasar de (t) a y (t) y la transformaci on U para expresar (0),
Miguel Nebot
3 . 56
j 2
0 0 2
m
Figura 17: Frecuencias de oscilaci on de los modos normales de una cuerda discreta. (0), como ya vimos en el planteamiento general. Escribiendo t erminos de y (0), y expl citamente los sumatorios en ndices mudos,
n
yj (t) =
a=1
2 sin(ja ) a (t) = n+1

n
2 n+1 2 n+1
n
sin(ja ) a (0) cos(a t) +

a=1 n
a (0) sin(a t) = a y b (0) sin(a t) a . (142)
sin(ja )
a=1 b=1
sin(b a ) yb (0) cos(a t) +
Como ya apuntamos anteriormente, el ndice j desempe na el papel de la coordenada x; leyendo en la ecuaci on (142) el t ermino sin(ja ) en t erminos de la x a coordenada xj de la j - esima masa, sin(ja ) = sin jL , todas las masas se encuentran sobre la curva y (x, t) = y b (0) sin(a t) . a a=1 b=1 (143) A continuaci on, armados con las ecuaciones (142) y (143), ilustramos los resultados obtenidos mediante un par de ejemplos. sin sin(b a ) yb (0) cos(a t) + 2 n+1
n
a x L
4.4.
Cuerda discreta, ejemplos
Ejemplo 1. El primer ejemplo que consideramos tiene como condiciones iniciales yj (0) = 0 j = 1 , y j (0) = 0 j. El movimiento resultante est a representado en la gura 18 (p agina 58), mostrando el estado de todas las masas sobre la cuerda en distintos instantes. Adem as de las posiciones de las masas, indicadas por los puntos , la curva gris es la funci on y (x, t) (seg un ec. (143)), mientras los segmentos rectil neos que unen las
Miguel Nebot
3 . 57
masas representan la propia cuerda. El primer diagrama corresponde a t = 0: empleando ec. (143), y (x, 0) = mientras en un instante t y (x, t) = 2 y1 (0) n+1
n
2 y1 (0) n+1
sin
a=1
a x L
sin(a ) ,
sin
a=1
a x L
sin(a ) cos(a t) .
Ejemplo 2. El segundo ejemplo que consideramos tiene como condiciones iniciales yj (0) = 0 j = 5, 6; y5 (0) = y6 (0); y j (0) = 0 j. El movimiento resultante est a representado en la gura 19 (p agina 59); las indicaciones anteriores relativas a la gura 18 tambi en se aplican a la gura 19. En cuanto a y (x, t), tenemos ahora y (x, t) = 2 y5 (0) n+1
n
sin
a=1
a x L
(sin(5a ) + sin(6a )) cos(a t) .
Miguel Nebot
3 . 58
t
Figura 18: Cuerda discreta, ejemplo 1.
Miguel Nebot
3 . 59
t
Figura 19: Cuerda discreta, ejemplo 2.
Miguel Nebot
3 . 60
5.
Comentario general
Teniendo en cuenta la importancia de gran parte de los conceptos abordados en este tema, merece la pena reexionar sobre varios aspectos. Nuestro objetivo ha sido en todo momento estudiar la evoluci on de sistemas alrededor del equilibrio. En el estudio de un sistema con un u nico grado de libertad, la soluci on al problema no presenta gran dicultad, ya sea en la descripci on m as sencilla del sistema (libre y sin amortiguamiento) o en un escenario m as elaborado (en presencia de amortiguamiento y fuerzas externas). Al pasar a considerar un sistema con n > 1 grados de libertad acoplados, la situaci on cambia, en principio, de forma notable: no somos capaces de resolver directamente la evoluci on de cada grado de libertad. Como hemos analizado, la soluci on pasa por resolver un problema de algebra frecuente: diagonalizar una matriz. Con esa diagonalizaci on obtenemos lo que hemos denominado frecuencias propias y modos normales del sistema. Pese a la aparente banalidad del concepto, tiene una interpretaci on profunda. Hemos sido capaces de reformular un problema con n grados de libertad acoplados como un problema con n grados de libertad, en el que cada uno de ellos evoluciona de forma independiente. Matem aticamente un modo normal no es m as que un vector propio de una matriz que describe la din amica de un sistema. Desde un punto de vista f sico un modo normal es un estado colectivo del sistema. No es el estado de cualquiera de los grados de libertad originales, es un estado particular del conjunto de todos ellos. Su evoluci on es la de un simple oscilador arm onico (en su caso amortiguado y/o forzado). Un procedimiento en principio sencillo como plantear un problema de algebra y resolver ecuaciones de movimiento desacopladas para los modos normales resultantes, permite resolver completamente la evoluci on del sistema.
Miguel Nebot
3 . 61
6.
Animaciones
A continuaci on la lista de animaciones que ilustran distintos aspectos de los apartados anteriores. Dos osciladores acoplados, modos normales. T03 DosOsciladores ModoSimetrico.avi
T03 DosOsciladores ModoAntisimetrico.avi
T03 DosOsciladores ModoSimetrico Amortiguado.avi Dos osciladores acoplados, ejemplos. T03 DosOsciladores Ejemplo01.avi T03 DosOsciladores Ejemplo02.avi T03 DosOsciladores Ejemplo01 Amortiguado.avi
T03 DosOsciladores ModoAntisimetrico Amortiguado.avi
T03 DosOsciladores Ejemplo02 Amortiguado.avi Acoplamiento d ebil de dos osciladores. T03 DosOsciladores AcoplamientoDebil.avi Dos osciladores acoplados forzados, ejemplos. T03 DosOsciladores Forzado01.avi T03 DosOsciladores Forzado02.avi T03 DosOsciladores Forzado03.avi T03 DosOsciladores Forzado04.avi Mol ecula lineal triat omica, modos normales. T03 Molecula Modo2.avi
T03 Molecula Modo3.avi Mol ecula lineal triat omica, ejemplos. T03 Molecula Ejemplo01.avi
T03 Molecula Ejemplo02.avi Cuerda discreta (n = 10), modos normales. T03 CuerdaDiscreta Modo 01.avi
T03 CuerdaDiscreta Modo 02.avi T03 CuerdaDiscreta Modo 03.avi T03 CuerdaDiscreta Modo 04.avi T03 CuerdaDiscreta Modo 05.avi T03 CuerdaDiscreta Modo 06.avi T03 CuerdaDiscreta Modo 07.avi
Miguel Nebot
3 . 62
T03 CuerdaDiscreta Modo 09.avi T03 CuerdaDiscreta Modo 10.avi Cuerda discreta (n = 10), ejemplos. T03 CuerdaDiscreta Ejemplo01.avi
T03 CuerdaDiscreta Modo 08.avi
T03 CuerdaDiscreta Ejemplo01 Amortiguada.avi T03 CuerdaDiscreta Ejemplo02 Amortiguada.avi Cuerda discreta (n = 10), ejemplos de oscilaciones forzadas. T03 CuerdaDiscreta ForzadaModo01.avi T03 CuerdaDiscreta Ejemplo02.avi
T03 CuerdaDiscreta ForzadaModo05.avi T03 CuerdaDiscreta ForzadaModo10.avi T03 CuerdaDiscreta ForzadaAltaFrecuencia.avi La lista de animaciones correspondientes al ap endice B se encuentra en el propio ap endice.
Claves del tema Ecuaciones de movimiento acopladas. Diagonalizaci on y ecuaciones de movimiento desacopladas. Modos normales de un sistema.
Miguel Nebot
3 . 63
A.
* Cuerda discreta, ortonormalidad de los vectores propios
En este ap endice comprobamos la ortogonalidad de los vectores propios de W en ec. (121), sin j sin(2j ) vj = Nj , . . . sin(nj ) con Nj las constantes de normalizaci on a determinar. Ortonormalidad de los vj signica vj vk = jk . Calculemos vj vk , con j = k :
n
vj vk = Nj Nk Empleando la identidad sin p sin q = reescribimos vj vk = Nj Nk 2

n a=1
sin(a j ) sin(a k ) .
a=1
1 (cos(p q ) cos(p + q )) , 2
cos(a(j k ))
cos(a(j + k ))
a=1
(144)
Veamos ahora c omo calcular estas sumas. En primer lugar,

n n
cos(a ) = cos + cos(2 ) + . . . + cos(n ) = Re

a=1 a=1
eia
Denimos S ei + ei2 + . . . + ein , con lo que S i e S Restando ambas relaciones, ein 1 = (1 ei )S . Multiplicamos ahora por 1 ei para obtener ein ei(n+1) + ei 1 = (2 ei ei )S = 2(1 cos )S , y ya estamos en condiciones de tomar la parte real cos(n ) cos((n + 1) ) + cos 1 = 2(1 cos )Re[S ] , de donde llegamos al resultado para las sumas que nos interesan, Re[S ] =
Miguel Nebot
= =
ei + ei2 + . . . + ein , 1 + ei + . . . + ei(n1) .
cos(n ) cos((n + 1) ) 1 . 2(1 cos ) 2 Oscilaciones acopladas
3 . 64
Tendremos por tanto

n a=1
cos(a(j k )) =
cos(n(j k )) cos((n + 1)(j k )) 1 . 2(1 cos(j k )) 2
, Con j = j n+1
cos((n + 1)(j k )) = cos((j k ) ) = (1)j k = (1)j k = (1)j +k . Por otra parte, cos(n(j k )) = cos (n + 1 1) (j k ) = n+1 (j k ) = cos (j k ) n+1 (j k ) cos((j k ) ) cos + sin((j k ) ) sin n+1
(1)jk 0
(j k ) n+1
(1)j k cos(j k ) . 1 (1)j k cos(j k ) (1)j k 1 = 1 + (1)j k , 2(1 cos(j k )) 2 2
Con estos dos u ltimos resultados parciales,

n a=1
cos(a(j k )) =
y podemos regresar a vj vk = 1 Nj Nk 1 1 + (1)j +k 1 + (1)j k + 2 2 2 = 0.
Los vectores vj son ortogonales. Veamos ahora la normalizaci on adecuada. Regresando al inicio,
n 2 vj vj = Nj n 2 Nj
sin2 (a j ) =
a=1
1 [1 cos(2a j )] = 2 a=1 n 1 cos(2n j ) cos(2(n + 1) j ) + 2 4 4(1 cos(2 j )) . (145)
n 1 cos(2a j ) 2 2 a=1
2 = Nj
Ahora bien, cos(2(n + 1)j ) = 1 , cos(2nj ) = cos(2(n + 1)j ) cos(2j ) + sin(2(n + 1)j ) sin(2j ) = cos(2j ) , con lo que n 1 cos(2nj ) cos(2(n + 1)j ) n+1 + = , 2 4 4(1 cos(2j )) 2
2 vj vj = Nj
y la normalizaci on de los estados es
n+1 . 2 Oscilaciones acopladas
Miguel Nebot
3 . 65
Con Nj =
2 n+1
los vectores propios debidamente ortonormales son sin j 2 sin(2j ) . . . n+1 . sin(nj )
vj =
(146)
Miguel Nebot
3 . 66
B.
* Degeneraci on y simetr a
La simetr a constituye uno de los ingredientes principales de la f sica moderna. En este apartado nos apartamos en parte de la l nea principal de este tema, las oscilaciones acopladas, para ilustrar c omo recurriendo a la simetr a de un sistema y a la forma en que se maniesta en t erminos de los elementos desarrollados hasta ahora ecuaciones de movimiento, modos normales , podemos resolver completamente el movimiento del mismo. En el siguiente apartado, B.1, introducimos el sistema a estudiar: no involucra aparentemente nada que no aparezca en las secciones anteriores. En el apartado B.2 aplicamos de hecho los m etodos ya conocidos a la resoluci on est andar de las ecuaciones de movimiento del sistema. En el apartado B.3 retomamos el problema desde el inicio desde otra perspectiva, el uso de la simetr a.
B.1.
Planteamiento
El sistema que vamos a estudiar es el de la gura 20, que tiene las siguientes caracter sticas. Cuatro masas puntuales m id enticas que tan solo se pueden mover a lo largo de dos ejes ortogonales con un punto com un O (el sistema es plano ). Cada masa est a conectada con las dos masas m as cercanas mediante sendos muelles ideales de constante de recuperaci on k y longitud 2 en equilibrio. Cada masa est a conectada al punto O mediante otro muelle ideal de id entica constante de recuperaci on k y longitud en equilibrio.
x1
k x2 m k x4 O
k x3 m
(a) En equilibrio.
(b) Perturbado.
Figura 20: El sistema analizado. Etiquetamos cada masa con un ndice j = 1, 2, 3, 4, seg un indica la gura. El sistema tiene cuatro grados de libertad. Describimos el sistema en t erminos de
Miguel Nebot
3 . 67
los desplazamientos xi alrededor de la posici on de equilibrio (xi es el desplazamiento de la masa i a lo largo del correspondiente eje, xi > 0 cuando la masa se aleja de O). Al perturbar el sistema alrededor del equilibrio, la energ a cin etica del sistema es la energ a cin etica de las masas, T = 1 m(x 2 2 2 2 1+x 2 +x 3+x 4) . 2 (147)
La energ a potencial del sistema es la acumulada en los muelles. La correspondiente a los muelles que conectan las masas con O es 1 2 2 2 k (x2 1 + x2 + x3 + x4 ) . 2 (148)
Veamos ahora cu al es la energ a potencial asociada a los muelles que conectan las masas entre s . Tomemos por ejemplo el muelle que conecta las masas 1 y 2. En reposo tiene longitud 2. Con desplazamientos x1 y x2 de las masas, su longitud es ( + x1 )2 + ( + x2 )2 , con lo que su estiramiento o contracci on es (12) = ( + x1 )2 + ( + x2 )2 2 . (149)
Desarrollamos la ra z al orden m as bajo en x1 y x2 , ( + x1 )2 + ( + x2 )2 =

2 22 + 2(x1 + x2 ) + x2 1 + x2 =
x2 + x2 x1 + x2 + 1 2 2 = 2 1 x1 + x2 x1 + x2 2 1 + + O(x2 + . . . = 2 + i) + ... 2 2 22 1 + x1 + x2 + ... (150) 2 La correspondiente energ a potencial, al orden m as bajo en los desplazamientos, k 1 2 k 2 = ( x + x ) . Por tanto la energ a potencial asociada a los muelles es 2 1 2 (12) 4 que conectan las masas entre s es (12) = k (x1 + x2 )2 + (x2 + x3 )2 + (x3 + x4 )2 + (x4 + x1 )2 4 La energ a potencial es por tanto V = 1 2 2 2 k 2x2 1 + 2x2 + 2x3 + 2x4 + x1 x2 + x2 x3 + x3 x4 + x4 x1 2 . (152) . (151) de modo que
La lagrangiana del sistema es L = T V , L = 1 m(x 2 2 2 2 1+x 2 +x 3+x 4) 2 1 2 2 2 k 2x2 1 + 2x2 + 2x3 + 2x4 + x1 x2 + x2 x3 + x3 x4 + x4 x1 2
. (153)
Miguel Nebot
3 . 68
L d L Las ecuaciones de movimiento dt x i xi = 0 4 1 0 x 1 x k + W x = 0 2 + 1 4 1 x x 3 2m 0 1 4 1 0 1 x 4
son x1 0 1 x2 0 0 = . 1 x3 0 x4 0 4
(154)
B.2.
Soluci on
La matriz W en ec. (154) es sim etrica. Procedemos como ya es habitual: obtenemos las frecuencias propias 2 calculando las ra ces del polinomio caracter stico det(W 2 1). Con 2 = 2k m, 2m k
4
4 1 det(W 2 1) = 0 1 4 1 0
1 0 4 1 1 4 0 1
(4 )
1 1 0 4 1 0 1 1 4
1 1 0 4 1 0 1 1 4
1 0 = 1 4
4 1 1 4 = 0 1
(4 )2 (4 )2 1 (4 )2 (4 )2 1 1 1 (4 )2 + 1
= (4 )4 4(4 )2 = (4 )2 ((4 )2 4) = (4 )2 (6 )(2 ) . (155)
Las frecuencias propias son por tanto

2 1 =
k k k 2 2 , 2 = 2 , 3 =3 . m m m
2 2 2 N otese que 2 tiene multiplicidad 2, mientras 1 y 3 tienen multiplicidad 1. 2 Obtenemos los correspondientes vectores propios resolviendo (W j 1)vj = 0. 2 2 Para 1 , (W 1 1)v1 = 0 es v11 2 1 0 1 2v11 + v12 + v14 0 v12 v11 + 2v12 + v13 0 k k 1 2 1 0 = = , (156) 2m 0 1 2 1 v13 2m v12 + 2v13 + v14 0 v14 1 0 1 2 v11 + v13 + 2v14 0
2 2 Para 2 , (W 2 1)v2 0 1 k 1 0 2m 0 1 1 0
con lo que el vector propio (normalizado) es 1 1 1 . v1 = 1 2 1
= 0 es 0 1 v22 + v24 v21 0 v21 + v23 0 v22 k 1 0 = , = 0 1 v23 2m v22 + v24 0 1 0 v21 + v23 v24 0
(157)
Miguel Nebot
3 . 69
2 con lo que, siendo 2 de multiplicidad 2, , el subespacio propio es
. Podemos, por ejemplo, escoger la base, adecuadamente normalizada, 1 0 1 1 1 0 (2) , v = . = 2 2 1 2 0 0 1
v2
(1)
2 N otese que la libertad para elegir la base en el subespacio propio asociado a 2 nos permite elegir libremente otra base, como por ejemplo
w2
(1)
1 1 1 1 1 1 (2) , w = . = 2 2 1 2 1 1 1
2 2 Para 3 , (W 3 1)v3 = 0 es
v31 2 1 0 1 2v31 + v32 + v34 0 v32 v31 2v32 + v33 0 k k 1 2 1 0 = = , 1 2 1 v33 2m v32 2v33 + v34 0 2m 0 v34 v31 + v33 2v34 1 0 1 2 0 (158) con lo que el vector propio (normalizado) es 1 1 1 . v3 = 2 1 1 El primer modo normal tiene la siguiente forma,
v1
Para los dos modos normales asociados a la segunda frecuencia propia tenemos
Miguel Nebot
3 . 70
v2
(1)
v2
(2)
Con otra elecci on de base tendr amos por ejemplo
w2
(1)
w2
(2)
2 Finalmente, el modo asociado a 3 :
v3
Miguel Nebot
3 . 71
Con lo anterior, la matriz (ortogonal) del cambio de base que diagonaliza W, U W U T = WD 2 1 0 = 0 0 0 2 2 0 0 0 0 2 2 0 0 0 , 0 2 3
(159)
es (escogiendo v2
(1)
y v2
(2)
2 para el subespacio asociado a 2 )
1 1 1 1 1 2 0 2 0 . U= 0 2 0 2 2 1 1 1 1 Las soluciones x(t) (ec. (51)) son

x 1 (t ) =
(160)
x 1 (0) x 3 (0) sin(1 t) x1 (0) x3 (0) cos(1 t) + 2 2 1 x1 (0) + x2 (0) + x3 (0) + x4 (0) x 1 (0) + x 2 (0) + x 3 (0) + x 4 (0) sin(2 t) + cos(2 t) + 4 4 2 x1 (0) x2 (0) + x3 (0) x4 (0) x 1 (0) x 2 (0) + x 3 (0) x 4 (0) sin(3 t) + , cos(3 t) + 4 4 3 (161) x2 (0) x4 (0) x 2 (0) x 4 (0) sin(1 t) cos(1 t) + 2 2 1 x 1 (0) + x 2 (0) + x 3 (0) + x 4 (0) sin(2 t) x1 (0) + x2 (0) + x3 (0) + x4 (0) cos(2 t) + + 4 4 2 x2 (0) x1 (0) + x4 (0) x3 (0) x 2 (0) x 1 (0) + x 4 (0) x 3 (0) sin(3 t) + , cos(3 t) + 4 4 3 (162) x 3 (0) x 1 (0) sin(1 t) x3 (0) x1 (0) cos(1 t) + 2 2 1 x1 (0) + x2 (0) + x3 (0) + x4 (0) x 1 (0) + x 2 (0) + x 3 (0) + x 4 (0) sin(2 t) + cos(2 t) + 4 4 2 x1 (0) x2 (0) + x3 (0) x4 (0) x 1 (0) x 2 (0) + x 3 (0) x 4 (0) sin(3 t) + , cos(3 t) + 4 4 3 (163) x 4 (0) x 2 (0) sin(1 t) x4 (0) x2 (0) cos(1 t) + 2 2 1 x1 (0) + x2 (0) + x3 (0) + x4 (0) x 1 (0) + x 2 (0) + x 3 (0) + x 4 (0) sin(2 t) + cos(2 t) + 4 4 2 x 2 (0) x 1 (0) + x 4 (0) x 3 (0) sin(3 t) x2 (0) x1 (0) + x4 (0) x3 (0) . cos(3 t) + + 4 4 3 (164)
x 2 (t ) =
x 3 (t ) =
x 4 (t ) =
Hemos resuelto el movimiento del sistema empleando los m etodos habituales. Veamos ahora otro enfoque.
Miguel Nebot
3 . 72
B.3.
Simetr a
El sistema considerado posee un alto grado de simetr a: si observamos el sistema (gura 20), la lagrangiana L o las ecuaciones de movimiento, no es dif cil convencerse de ello. En este apartado analizamos el sistema a partir de sus simetr as (i.e. olvidamos completamente que ya hemos resuelto completamente la trayectoria del sistema en el apartado anterior). Empezamos obteniendo las simetr as presentes y viendo que dan lugar a una estructura algebraica bien conocida, un grupo. Analizando su acci on sobre los grados de libertad xi , vamos a obtener los modos normales del sistema, y por tanto las soluciones. Adicionalmente, utilizaremos estos resultados para resolver sin dicultad la din amica de varios sistemas semejantes al estudiado. B.3.1. Simetr as del sistema
Empezamos recordando la lagrangiana en ec. (153) 1 m(x 2 2 2 2 1 +x 2+x 3+x 4) 2 1 2 2 2 k 2x2 1 + 2x2 + 2x3 + 2x4 + x1 x2 + x2 x3 + x3 x4 + x4 x1 2 y las ecuaciones de movimiento en ec. (154), L = x 1 +
, (153)
k (4 x1 + x2 + x4 ) = 0 , 2m k (4 x2 + x1 + x3 ) = 0 , x 2 + 2m k (4 x3 + x2 + x4 ) = 0 , x 3 + 2m k x 4 + (4 x4 + x1 + x3 ) = 0 , (154) 2m Qu e ocurre si intercambiamos simult aneamente x1 x3 y x3 x1 ? La lagrangiana es invariante, i.e. L (x3 , x2 , x1 , x4 , x 3, x 2, x 1, x 4 ) = L (x1 , x2 , x3 , x4 , x 1, x 2, x 3, x 4) , mientras las ecuaciones de movimiento cambian a x 3 + 2k (4 x1 + x2 + x4 ) = 0 (4 x3 + x2 + x4 ) = 0 x 1 + 2k m m (4 x2 + x1 + x3 ) = 0 x 2 + 2k x 2 + 2k m (4 x2 + x1 + x3 ) = 0 m , k k x + m (4 x3 + x2 + x4 ) = 0 x + m (4 x1 + x2 + x4 ) = 0 1 2k 3 2k x 4 + 2m (4 x4 + x1 + x3 ) = 0 x 4 + 2m (4 x4 + x1 + x3 ) = 0
i.e. se intercambia el orden de la primera y la tercera, pero las ecuaciones son 1 x3 a del sistema. Corresponde id enticas. La transformaci on { x x3 x1 } es una simetr a intercambiar los grados de libertad x1 y x3 , o sencillamente los ndices 1 y 3 con los que hemos etiquetado los grados de libertad xi . No es m as que una permutaci on (de hecho una trasposici on) de los ndices 1 y 3, el ciclo (13); los ndices 2 y 4 permanecen inalterados. La transformaci on completa es x1 x3 x2 x2 , x3 x1 x4 x4
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3 . 73
i.e., adem as de (13) tenemos los ciclos triviales (2) y (4), pero como es habitual, en lugar de escribir (13)(2)(4) al completo, escribimos sencillamente (13). La identidad, tambi en simetr a (trivial) del sistema, es e = (1)(2)(3)(4). No son las u nicas. No es dif cil comprobar (por inspecci on y/o combinando reiteradamente las que vayamos descubriendo) que las siguientes permutaciones tambi en son simetr as del sistema: (24), (13)(24), (12)(34), (14)(23), (1234), (1432) . Tenemos por tanto un conjunto de transformaciones que son simetr as del sistema, y que corresponden a permutaciones de los ndices de los grados de libertad. Son e, (13), (24), (13)(24), (12)(34), (14)(23), (1234), (1432) . Ahora bien, este conjunto de transformaciones tiene una estructura: estas permutaciones, con el producto habitual de las mismas, forman un grupo. Es decir, cumplen las siguientes propiedades: el producto de dos elementos tambi en pertenece al conjunto, el producto es asociativo i.e. a (b c) = (a b) c , existe un elemento neutro la identidad , y todo elemento tiene inverso. Desde un punto de vista f sico resulta completamente natural que las simetr as del sistema tengan, como estructura, la de un grupo. El cuadro 1 recoge la estructura completa de nuestro grupo.
e (13) (24) (13)(24) (12)(34) (14)(23) (1234) (1432) (13) e (13)(24) (24) (1432) (1234) (14)(23) (12)(34) (24) (13)(24) e (13) (1234) (1432) (12)(34) (14)(23) (13)(24) (24) (13) e (14)(23) (12)(34) (1432) (1234) (12)(34) (1234) (1432) (14)(23) e (13)(24) (13) (24) (14)(23) (1432) (1234) (12)(34) (13)(24) e (24) (13) (1234) (12)(34) (14)(23) (1432) (24) (13) (13)(24) e (1432) (14)(23) (12)(34) (1234) (13) (24) e (13)(24)
Cuadro 1: Tabla de composici on: en la posici on ij gura el producto del elemento i por el elemento j (calculando de derecha a izquierda) con los elementos i, j ordenados seg un la primera la o la primera columna. Este grupo tiene nombre: D4 , el grupo di edrico 4. No es m as que el conjunto de simetr as de un cuadrado seg un ilustra la gura 21 (p agina 74). Ya conocemos las simetr as del sistema; nos interesa, no obstante, lo que ocurre con los grados de libertad xi . El primer paso es detallar la acci on de las simetr as sobre el espacio de los grados de libertad xi : bastar a asociar a cada elemento g D4 una matriz D[g ] que realice la acci on de la correspondiente permutaci on de ndices sobre el vector x. Por ejemplo, al elemento (13) le corresponder a la siguiente matriz D[(13)], 0 0 1 0 0 0 1 0 x1 x3 0 1 0 0 0 1 0 0 x2 x2 D[(13)] = 1 0 0 0 puesto que 1 0 0 0 x3 = x1 . 0 0 0 1 0 0 0 1 x4 x4 Escribiremos expl citamente el resto de matrices cuando sea necesario.
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e
4
(13)
1 1
(24)
1
(13)(24)
1
(12)(34)
1
(14)(23)
1
(1234)
1
(1432)
1
Figura 21: Permutaciones y D4 . Dado g D4 , las ecuaciones de movimiento de los grados de libertad transformados por D[g ], es decir, las ecuaciones de movimiento de D[g ] x, son + W D[g ] x = 0 . D[g ] x Ahora bien, hemos visto al inicio de esta secci on para (13) en particular, y es cierto para todas las transformaciones del grupo, que aplicando la transforma + Wx = 0, lo que conseguimos es reordenar las ecuaciones de ci on D[g ] a x movimiento seg un g y tenemos sencillamente + W x) = 0 , D[g ] x + D[g ] W x = 0 . D[g ] (x Comparando ambas obtenemos algo interesante, W D[g ] = D[g ] W; W conmuta con la matriz que representa cualquiera de las simetr as de la tabla 1. Trivialmente, W D[g ] = D[g ] W D[g ] W D[g ]1 = W , g D4 .
Matem aticamente, que el sistema estudiado sea sim etrico bajo transformaciones de D4 , signica que W conmuta con todas las D[g ], que representan las transformaciones de D4 actuando en el espacio (vectorial) de los grados de libertad del sistema; podemos decir, equivalentemente, que al transformar W con cualquier D[g ], i.e. W D[g ] W D[g ]1 , W es invariante. Qu e tiene de especial el que W y D[g ] conmuten? Contestar esta pregunta requiere una peque na excursi on algebraica que no es particular de nuestro problema: consideremos dos matrices A y B que conmutan, A B = B A. Si v es un vector propio de A asociado al valor propio , Av = v . Tenemos entonces B A v = B v , que no es m as que A B v = B v i.e. A (Bv ) = (Bv ) . (165)
Leamos la ecuaci on ec. (165) con detenimiento. Si v es propio de A asociado al valor propio , entonces Bv tambi en lo es : Bv pertenece al mismo subespacio
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3 . 75
propio de A que v . Si v es propio de A con multiplicidad 1, entonces, necesariamente, Bv v , i.e., Bv = v , con lo que v es tambi en propio de B . Si en cambio v es propio de A con multiplicidad mayor que 1, B transforma v en otro vector del mismo subespacio propio de A: es posible realizar un cambio de base que afecta tan solo a ese subespacio propio, con el cual v v de modo que v sea propio de B tambi en. Esta peque na discusi on nos permite concluir que, si A y B conmutan, entonces es posible encontrar una base de vectores que son propios tanto de A como de B . Si no hay valores propios degenerados, el resultado es inmediato; en caso de existir degeneraci on en alguno de los subespacios propios, requerir a una elecci on adecuada de base en esos subespacios. Regresando a nuestro problema, en qu e medida nos es u til lo anterior? Puesto que para cualquier g D4 tenemos D[g ] W = W D[g ], podemos escoger un elemento g D4 y diagonalizar simult aneamente D[g ] y W. Ahora bien, si D[g ] tiene valores propios degenerados, lo que de entrada conseguiremos ser a diagonalizar W por bloques (reduciendo el problema a la diagonalizaci on de una matriz menor), aunque avanza en la buena direcci on, lo que necesitamos es diagonalizar W completamente. La discusi on anterior nos lo va a permitir: si en lugar de un u nico elemento de D4 consideramos distintos g D4 , y encontramos vectores propios de las D[g ] con multiplicidad 1, ser an autom aticamente propios de W. Es m as, si encontramos un vector propio tanto de D[g1 ] como de D[g2 ], y la multiplicidad de los valores propios correspondientes es mayor que 1 para ambos, pero ese vector propio genera el u nico subespacio com un a los subespacios propios considerados de D[g1 ] y D[g2 ], tambi en ser a propio de W (como hemos visto, W transforma el vector propio de D[g1 ] en otro del mismo subespacio y si eso ocurre tambi en para D[g2 ] y tan solo tienen en com un un espacio de dimensi on uno, entonces el vector propio tambi en es, necesariamente, propio de W). Analizando los subespacios propios de todas las D[g ] esperamos obtener vectores propios de W con los que diagonalizar y resolver el movimiento del sistema. Veamos por tanto qu e valores y vectores propios tienen las matrices D[g ]. Las siguientes ecuaciones muestran las matrices D[g ], los valores propios , sus multiplicidades d y los vectores/espacios propios v .
0 B0 D[(13) ] = B @1 0 1 B0 D[(24) ] = B @0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 B2 C = 1 0C C C, , v = B @1 A , d = 3 0A 1 3 0 1 1 0 1 B2 C 1C = 1 C C, , v = B @3 A , d = 3 0A 2 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 B2 C 1C = 1 C C, , v = B @1 A 0A d = 2 2 0 0 1 1 1 0 B1 C = 1 0C C C, , v = B @2 A d = 2 1A 0 2 0 1 4 B 0 C = 1 C , v = B @4 A , d = 1 0 (166) 1 0 0 B 4 C = 1 C , v = B @ 0 A , d = 1 4 (167) 1 0 3 B 4 C = 1 C , v = B , @3 A , d = 2 4 (168) 0 1 3 B3 C = 1 C , v = B , @ 4 A , d = 2 4 (169)
0 0 B0 D[(13)(24) ] = B @1 0 0 0 B1 D[(12)(34) ] = B @0 0
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0 0 B0 B D[(14)(23) ] = @ 0 1
0 0 1 0
0 1 0 0
0 1 1 1 1 B C 0C C , = 1 , v = B2 C , @2 A d = 2 0A 0 1
0 1 3 B 4 C = 1 C , v = B @4 A , d = 2 3 (170)
0 B1 D[(1234) ] = B @0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
0 1 0 1 1 2 B1 C B2 C =1 = 1 C C , v = B , v = B @1 A , @ 2 A , d = 1 d = 1 1 2 0 0 1 1 4 3 B B C i4 C = i i3 C =i C , , v = B , v = B , @ @ A d = 1 d = 1 4 A 3 i4 i3
1 1 0C C, 0A 0
(171)
0 B0 D[(1432) ] = B @0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 1 0 1 2 1 B2 C B1 C = 1 =1 C C , v = B , v = B @ 2 A , @1 A , d = 1 d = 1 2 1 0 0 1 1 4 3 Bi4 C B i3 C = i =i C C , v = B , v = B @ 4 A , @ 3 A , d = 1 d = 1 i4 i3
1 0 0C C, 1A 0
(172)
Conocidos los vectores y valores propios de las distintas D[g ], pasamos a buscar la base ortonormal que nos permitir a diagonalizar W. En ec. (166) tenemos un primer vector (normalizado), asociado a un subespacio con d = 1: 1 1 0 . 2 1 0 Continuamos con ec. (167), que nos proporciona un segundo vector asociado a un subespacio con d = 1, 0 1 1 . 0 2 1
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3 . 77
Ordenamos los vectores obtenidos de la siguiente forma, 1 0 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 , , , , 2 1 2 1 2 0 2 1 0 1 1 1
Finalmente, ec. (171) nos proporciona los dos vectores restantes10 , 1 1 1 1 1 1 . y 2 1 2 1 1 1
de modo que
y obtenemos la matriz del cambio de base U disponi endolos por las, 1 1 1 1 1 2 0 2 0 , U= 0 2 0 2 2 1 1 1 1 1 k 0 = m 0 0 0 2 0 0 0 0 2 0 0 0 . 0 3
U W UT
k k k 2 2 2 , 2 = 2m y 3 = 3m . Leemos directamente las frecuencias propias 1 = m Con esta informaci on (modos normales en la matriz U y frecuencias correspon2 dientes i ) queda resuelto el problema (hemos ordenado los vectores propios de modo que todo coincida con lo obtenido siguiendo el procedimiento habitual del apartado B.2). Resumimos en qu e modo la simetr a del problema nos ha permitido resolver su evoluci on.
Hemos identicado las simetr as del sistema, concluyendo que para cualquier g del conjunto, la matriz que representa su acci on sobre los grados de libertad, D[g ], cumple WD[g ] = D[g ]W. Hemos analizado qu e implica que se verique esta propiedad de conmutaci on: es posible obtener los vectores propios de W (i.e. los modos normales) estudiando el problema de valores propios para las distintas D[g ]. Analizados los valores y vectores propios de las D[g ], hemos construido el cambio de base ortogonal que diagonaliza W y hemos obtenido las frecuencias propias. Al margen de la invariancia de W bajo las transformaciones D[g ], no hemos resuelto el problema estudiando W sino sus simetr as: en otras palabras, la simetr a del problema es suciente para resolverlo completamente.
10 Puede resultar sorprendente que tanto D [(1234)] como D [(1432)] tengan valores y vectores propios complejos, ahora bien, mientras el resto de matrices D [g ] son sim etricas, ni D [(1234)] ni D [(1432)] lo son. Son matrices normales y se diagonalizan mediante una transformaci on unitaria en lugar de mediante una transformaci on ortogonal. Los vectores propios complejos en ec. (171) y en ec. (172) son, sin embargo, propios de W, y esto nos indica que W tiene necesariamente un subespacio propio con multiplicidad d > 1.
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3 . 78
Puede parecer que para resolver un problema que no es especialmente dif cil, en lugar de hacerlo de la forma habitual (como en el apartado B.2), nos hemos embarcado en un recorrido mucho m as complicado para llegar a la misma soluci on. Los benecios de haber recorrido el camino de la simetr a van m as all a de lo inmediato. Consideremos los sistemas de la gura 22 que dieren del estudiado en varios detalles.
m m
ak
ak
ak
ak
O k
bk
O bk
ak
ak ak
ak
(a)
(b)
Figura 22: Modicaciones del sistema de la gura 20. En el sistema de la gura 22(a), las constantes de recuperaci on de los muelles que interconectan las masas son id enticas, pero diferentes a las de los muelles que conectan las masas con el centro O (la constante adimensional a parametriza la modicaci on). En el sistema de la gura 22(b), adem as de la modicaci on anterior, la constante de recuperaci on de dos de los muelles interiores tambi en se ha modicado (seg un indica la nueva constante adimensional b). Para resolver estas variantes del problema, modicamos ec. (152), que pasa a ser 1 2 2 2 V = k (a + 1)(x2 1 + x3 ) + (a + b)(x2 + x4 ) + a(x1 x2 + x2 x3 + x3 x4 + x4 x1 ) . 2 (173) Con b gen erico, V corresponde al sistema de la gura 22(b); con b = 1 obtenemos el sistema de la gura 22(a) (y con a = b = 1 recuperamos el sistema original). + Wx = 0 pasa a ser W(a, b) con La matriz W en x 2(a + 1) a 0 a k 2(a + b) a 0 a . W(a, b) = (174) 0 a 2( a + 1) a 2m a 0 a 2(a + b)
Siguiendo el procedimiento habitual deber amos obtener los valores propios de W(a, b), los correspondientes vectores propios, etc, i.e. resolver de nuevo el problema desde el principio. El esfuerzo invertido en analizar de las simetr as nos permite en cambio acercarnos r apidamente a la soluci on.
Miguel Nebot
3 . 79
En el primer caso, el sistema de la gura 22(a) mantiene la simetr a completa del problema original! Los modos normales son por tanto los mismos y conocemos autom aticamente el cambio de base ortogonal que diagonaliza W(a, b = 1). Lo u nico que cambia son las frecuencias propias, que obtenemos inmediatamente calculando expl citamente la matriz (diagonal) en la base de los modos normales o, equivalentemente, calculando la acci on de W(a, b = 1) sobre los vectores propios. Las frecuencias propias son k k k 2 2 2 1 = , 2 = (1 + a) (doble), 3 = (1 + 2a) , m m m y la trayectoria del sistema tiene id entica forma a la del problema original, tan solo es necesario cambiar los valores de las frecuencias propias en ecs. (161)(164). En el segundo caso, el sistema de la gura 22(b) no mantiene la simetr a completa del problema original pero s mantiene una parte de la misma (un subgrupo de D4 ), la dada por {e, (13), (24), (13)(24)}. Observando ec. (166) y ec. (167) tenemos dos modos normales 1 0 1 1 1 0 y . 2 1 2 0 0 1
Ahora bien, la simetr a ya no nos puede indicar m as: separando los subespacios asociados a esos modos normales, el subespacio de dimensi on 2 restante es propio de D[e], D[(13)], D[(24)] y D[(13)(24) ] con multiplicidad 2. Escogiendo una base para ese subespacio, 1 0 1 1 1 0 , , 2 1 2 0 0 1 cambiamos W(a, b) de base, 1 1 0 2 1 0
Empleando la simetr a del sistema modicado, hemos obtenido dos modos normales y sus correspondientes frecuencias propias. Aunque no nos conduce a la soluci on completa, s nos permite reducir el problema a uno a+1 a k mucho m as sencillo: tan solo resta diagonalizar m a a+b para ello (cosa que no haremos aqu ).
0 1 0 2(a + 1) a 0 a 1 0 1 2(a + b) a 0 k a 0 1 0 2m 0 a 2(a + 1) a 1 0 1 a 0 a 2(a + b) 1 0 1 0 a+1 0 0 0 0 1 k 0 1 0 1 a + b 0 0 = . (175) 1 0 1 0 0 0 a + 1 a m 2 0 1 0 1 0 0 a a+b
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3 . 80
B.4.
Animaciones
Las siguientes animaciones ilustran los modos del sistema de la gura 20 y un par de ejemplos de su evoluci on, dadas unas condiciones iniciales. Modos normales de sistema. T03 Simetria Modo1.avi
T03 Simetria Modo2 v21.avi T03 Simetria Modo2 v22.avi T03 Simetria Modo2 w21.avi T03 Simetria Modo2 w22.avi T03 Simetria Modo3.avi Ejemplos. T03 Simetria Ejemplo1.avi T03 Simetria Ejemplo2.avi
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Oscilaciones y Ondas

Departamento de F sica Te orica IFIC Universitat de Val` encia CSIC Miguel.Nebot@uv.es

Acoplamiento de dos osciladores

Planteamiento y ecuaciones de movimiento

De modo a un m as compacto, + A y = 0 , con y my yA k + k12 k12 k12 k + k12 . (5)

(con S una matriz constante e invertible), Oscilaciones acopladas

tal que, de ec. (5), obtengamos = S A y = S A S 1 S y m = (S A S 1 ) . mSy (6)

2 (k + k12 )2 k12 = (k + 2k12 )(k ) .

Introduciendo frecuencias angulares 1 , 2 , los valores propios son

1 1 = (y1 y2 ) , 2 Las ecuaciones desacopladas son

Modos sim etrico y antisim etrico

k + k12 k12 . , 0 m k + k12 Oscilaciones acopladas

y reescribimos las ecuaciones de movimiento: y 1 + y 2

con j = tenemos amortiguamiento cr tico, el sistema no oscila, tiende al equilibrio,

Ejemplo: < 2 < 1

y1 (t) = + y2 (t) = + (3) Tenemos

y2 (t) = + + (3) Una vez m as,

y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0)) 2

y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0))

2 2 (1 F ) cos(F t) + 2 F sin(F t) 2 2 )2 + (2 )2 (1 F F 2 2 (2 F ) cos(F t) + 2 F sin(F t) 2 2 )2 + (2 )2 (2 F F

2 2 (1 F ) cos(F t) + 2 F sin(F t) 2 2 )2 + (2 )2 (1 F F 2 2 (2 F ) cos(F t) + 2 F sin(F t) 2 2 )2 + (2 )2 (2 F F

2 < 2 < 2 22 . (c) 2 1 F

Figura 8: Movimiento forzado de dos osciladores acoplados.

La energ a potencial del sistema es V ( q1 , . . . , q n ); desarrollando1 alrededor del 0 punto de equilibrio qi ,

0 Ahora bien, siendo qi una posici on de equilibrio,

equilibrio es estable, el determinante de la matriz V de elementos Vij 2V q i q j ,

es positivo y la energ a potencial resulta V = 1 Vij qi qj . 2 (40)

Despreciando t erminos q i q j qk en T (y ordenes superiores), T = 1 Tij q i q j , 2 (41)

1 ) = 1 Tij q L (q, q i q j Vij qi qj . 2 2

con T y V las matrices sim etricas ya denidas y q =

Ecuaciones de movimiento desacopladas

Modos normales y soluciones

j (t) = j (0) cos(j t) +

(A1 )jk k (t) =

)jk k (0) cos(k t) +

k (0) sin(k t) = k q (0) sin(k t) = k (50)

(A1 )jk Ak q (0) cos(k t) +

(A1 )jk Ak (A1 )jk

(A1 )jk cos(k t) Ak q (0) +

Podemos leer el miembro derecho de ec. (51) de derecha a izquierda.

este caso escribimos expl citamente los sumatorios en ndices mudos.

Lagrangiana y modos normales

Modos normales: interpretaci on y aclaraciones

(56) Oscilaciones acopladas

Procediendo como en el caso = 0, + T1 q + T1 V q = 0 , q (57)

Cada una de ellas es sencillamente la ecuaci on de un oscilador amortiguado

o equivalentemente j [p] (t) = fj

Restauramos los sumatorios impl citos para mayor claridad:

2 (j 2 ) cos( t) + 2 sin( t) Ajk (T1 )k (F ) . 2 2 )2 + (2 )2 (j

la matriz del cambio de base A es (ec. (9)) 1 A= 2 1 1 1 1 , 1 A1 = 2 1 1 1 1 ,

y la fuerza externa considerada en ec. (30) F = Con todo lo anterior, 1 A T1 F = 2 1 1 1 1

Energ a del sistema

con lo que, de forma completamente general dE = dt

cos( t) + aj sin( t) , sin( t) +

sin( t) cos( t) + aj cos2 ( t)

2 [aj ]2 sin2 ( t) + 2 [aj ]2 cos2 ( t)

2 Con las integrales b asicas

[aj ]2 + [aj ]2 1 (i) aj 2 2 2 2

Recordando la forma de las soluciones j [p] (t) A T1 F j [p] (t) =

A T1 F j [p] (t) = Por tanto E[p] = 1 2

que reescribimos E[p] = 1 4

Podemos leer inmediatamente la energ a media del sistema E[p] = 1 4