UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOS DE CALDAS

FACULTAD TECNOLGICA TECNOLOGA ELECTRNICA

Laboratorio 1
Cinemtica del robot TANKBOT
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1. INTRODUCCIN
Con el objetivo de fortalecer el aprendizaje de modelos cinemticos y odomtricos de plataformas, se ha diseado esta prctica de laboratorio en donde, con el uso de la plataforma diferencial TANKBOT construida con el kit LEGO Mindstorms NXT y el software NXT G, se requiere desarrollar un programa que permita conocer el movimiento de la plataforma y reconstruirla en una hoja de clculo.

2. PROCEDIMIENTO
Para el desarrollo del laboratorio, se requieren los siguientes elementos, por cada grupo de trabajo conformado con 4 estudiantes. Plataforma diferencial TANKBOT Cable de conexin USB Cargador de batera Computador Con los elementos requeridos se debe realizar, paso a paso, la obtencin de los siguientes objetivos particulares que pueden ser entendidos como la metodologa de trabajo para el desarrollo de la prctica: Obtener que el robot se traslade una distancia determinada por el usuario, es decir, 30cm, 40cm o 60cm (emular el movimiento de traslacin de un cuerpo slido). Obtener que el robot rote un ngulo determinada por el usuario, es decir, 45, 90, 189 (emular el movimiento de rotacin de un cuerpo slido). Generar un patrn de movimiento determinado por una configuracin dada en los motores y que sea registrada en la memoria del ladrillo NXT y procesada en una hoja de clculo en donde se deber graficar el movimiento de la plataforma TANKBOT (emular el movimiento compuesto de traslacin y rotacin de un cuerpo slido).

3. INFORME
Teniendo como base toda la informacin terica y obtenida en el laboratorio, se hace necesario realizar un anlisis respectivo de ellos teniendo en cuenta las siguientes consideraciones. Con datos tericos (traslacin y rotacin) y datos experimentales reales tomados de la prctica realizar un anlisis de datos completo para los movimientos de forma individuales (traslacin y rotacin)

Con datos tericos y datos experimentales tomados de la prctica del movimiento de la plataforma para con el patrn generado por cada grupo de trabajo realizar un anlisis completo de datos para los movimientos compuestos

4. INSTRUCCIONES FINALES
La prctica de laboratorio debe realizarse en grupo El informe debe ser registrado por todos los estudiantes que conforman el grupo. El estudiante que no registre el informe tendr una calificacin de cero en el informe respectivo. El informe estar compuesto del documento en PDF que es el informe respectivo, los archivos RBT generados, los archivos de hojas de clculo y cualquier otro archivo que se requiera para el entendimiento completo de la prctica. Estos documentos debern ser comprimidos dado que a la plataforma virtual solo se pueden un slo archivo de tamao: 18Mb. Cada estudiante debe registrar el mismo documento con el mismo nombre. El formato del documento que se debe cargar es formato PDF.