#1

Crear un diagrama de Word Hola en VPL Para ejecutar VPL, en el men Inicio seleccione Todos los programas y haga clic en el Lenguaje de Programacin Visual bajo la carpeta de instalacin de Microsoft Robotics Developer Studio.

En el men Archivo, haga clic en Nuevo para crear un proyecto nuevo. Introduzca una actividad de datos, haciendo doble clic en el icono o draggging y soltar los archivos desde la caja de herramientas Actividades Basic. Elige cadena de la lista desplegable. Haga clic en el cuadro de texto del bloque de datos de la actividad y el tipo Hello World.

Inserte un bloque simple actividad de dilogo arrastrando uno de la caja de herramientas de Servicios y colocarlo a la derecha del bloque de actividad de datos. (Para ahorrar tiempo en busca de un servicio, usted puede escribir el nombre del servicio que busca en la parte superior de la caja de herramientas Services. La caja de herramientas mostrar entonces las actividades correspondientes.) Arrastre un enlace a partir de la clavija de conexin de salida del bloque de actividad de datos en el bloque simple actividad de dilogo. El cuadro de dilogo Conexiones se abre automticamente. Elige DataValue en la primera lista y AlertDialog en la segunda lista, haga clic en Aceptar.

El cuadro de dilogo Conexiones de datos se abre a continuacin. En la lista desplegable, seleccione el valor.

El cuadro de dilogo Conexiones de datos VPL dice que desea aplicar el valor de la actividad de datos en el texto del mensaje de la forma Alert de este dilogo. Su diagrama debe ser similar al siguiente

A continuacin, seleccione el comando Ejecutar en el men Ejecutar (o presione F5). Si no ha guardado el proyecto, sin embargo, VPL abre el cuadro de dilogo Guardar. Introduzca un nombre para el proyecto y haga clic en Guardar.

VPL ahora debe ejecutar la aplicacin. Si recibe un mensaje preguntndole si desea desbloquear la aplicacin, seleccione Desbloquear.

Un cuadro de dilogo Alerta sencilla debe aparecer con el texto Hello World en ella.

Para detener la aplicacin, haga clic en el botn Detener en el cuadro de dilogo Ejecutar. Ahora ya ha completado su primera aplicacin en VPL. Trate VPL Tutorial 2 - Incrementar el valor de aprender ms acerca de sus actividades de control de flujo de datos y VPL.

#2 Este tutorial presenta las actividades de control de flujo de datos bsicos adicionales incluidos en VPL. Crear una variable; inicializarlo, y, con texto a voz, audible contar hasta diez. Esta gua se proporciona en el lenguaje Visual Lenguaje de Programacin Microsoft (VPL). Puede encontrar los archivos de proyecto para este tutorial en el siguiente lugar bajo la carpeta de instalacin de Microsoft Robotics Developer Studio: ubicacin de la muestra Samples \ VPLTutorials \ tutorial2 Este tutorial te ensea cmo: Crear y configurar una variable Pon a prueba el valor de una variable Incrementar una variable Usar Texto a voz Ejecutar el programa

Requisitos previos hardware Este tutorial no requiere ningn hardware especial. software Este tutorial est diseado para su uso con Microsoft Visual Programming Language (VPL), que se incluye como parte de Microsoft Robotics Developer Studio. Crear y configurar una variable Para empezar, cree un nuevo proyecto, elija nuevo en el men Archivo. A continuacin, inserte una actividad variable arrastrndola en la caja de herramientas o haga doble clic en l.

Haga clic en el botn de puntos suspensivos (...) en la apertura del dilogo Definir Variables bloque actividad Variable. (Tambin puede seleccionar "Variables ..." en el men Edicin). En el cuadro de dilogo, haga clic en el botn Agregar y escriba prueba en el cuadro de texto. En el tipo de lista desplegable asegrese int se selecciona como tipo de variable. Haga clic en Aceptar.

Si la variable de prueba no se presenta como el escenario actual en el cuadro de texto Variable, abra la lista desplegable y seleccione la variable de nueva creacin para asignar a esta actividad.

Aadir un bloque de datos a su diagrama a la izquierda del bloque variable y conectarlos arrastrando una conexin de enlace de la clavija de salida del bloque de actividad de datos para el bloque de actividad variable. Se abre el cuadro de dilogo Conexiones. Seleccione DataValue para el pasador de conexin de salida y SetValue para el pasador de conexin de entrada y haga clic en Aceptar

Seleccione int de la lista desplegable y escriba 1 en el cuadro de texto del bloque de actividad de datos. Establece los datos y su tipo. Su conexin a continuacin, inicializar la variable de prueba a 1. Cuando se utiliza la conexin SetValue de un bloque de actividad variable, no slo fija 1 como el valor, sino que tambin enva la variable a travs de su conexin de salida.

Pon a prueba el valor de una variable Agregar un bloque de actividad Combinar a la derecha de su bloque actividad variable y conecte el bloque de actividad variable al bloque de actividad Merge. Utilizar este bloque para crear un bucle de conteo. Un bloque de actividad Merge puede tener varias entradas, cada entrada se transmite a su recepcin.

Aadir un bloque Si la actividad con el diagrama a la derecha del bloque de actividad Merge. Conecte el bloque de actividad de conexin de salida de mezcla para el bloque If actividad. En el bloque If actividad, escriba Prueba == 10 en la condicin de prueba. (La sintaxis con un doble signo igual es de C #. Tambin puede utilizar un solo signo igual en VPL). Esto hace que el bloque If actividad para comprobar si la prueba variable es igual a 10, y enviar un mensaje a travs de su eje de salida normal si lo es, o enviar un mensaje a travs del pin Porque si no es igual.

incrementar una variable Agregar un bloque de actividad Calcular. Haga clic en el bloque Calcular y seleccione "Conexiones flip" en el men contextual emergente. Esto intercambia los pines de entrada y salida para que las conexiones en el diagrama de flujo de una forma ms natural. Se conecta a la conexin de lo dems (el pin de salida inferior) del bloque If actividad. Esta conexin se utiliza si la condicin de prueba es falsa, es decir, de prueba no es igual a 10. En el bloque de actividad Calcular, el tipo de prueba + 1.

La Calcular toma el valor de la prueba y se suma 1 a la misma y luego enva el resultado a travs de su pin de salida.

Utilice este resultado para actualizar el valor de la prueba mediante la insercin de otro bloque de actividad variable (ponerlo a prueba mediante una lista desplegable) y conectarlo a la salida de la caja Calcular. El cuadro de dilogo Conexiones debe abrirse. Seleccione CalculatedResult y SetValue y haga clic en Aceptar. Conectar la clavija de conexin de salida del bloque de actividad variable al bloque de actividad de mezcla. Con esto se completa el ciclo.

Al realizar la conexin final del bucle a la mezcla, aparecer un icono de exclamacin. Si se pasa sobre esto con el cursor aparecer un mensaje de advertencia "Loop detectado. Considere el uso de la recursividad". Este ejemplo no utiliza la recursividad, y se puede pasar por alto esta advertencia porque no es relevante.

Usar Texto a voz Para hacer las cosas un poco ms interesante, aadir otro bloque de actividad Calcular y conectarlo a la salida del bloque de actividad Merge. Escriba "El nmero es" + prueba en el Clculo. Esto convierte automticamente el valor de testto texto y lo anexa a las palabras dentro de las comillas.

Agregar un bloque de actividad de servicio de texto a voz y conectarlo a la salida del bloque de actividad Calcular. Establezca las conexiones del CalculatedResult al SayText y las conexiones de datos de valor a SpeechText. Esto se traduce en el motor de texto a voz que habla en cada iteracin del bucle. En este ejemplo se utiliza SayText. Sin embargo, tambin hay una operacin de SayTextSynchronous. La diferencia es que los retrasos SayTextSynchronous el envo de una respuesta hasta que el servicio ha terminado de hablar. Esto podra ser importante para algunas aplicaciones. En este caso, sin embargo, el bucle se ejecuta 10 veces y colas de hasta una serie de mensajes de voz. Si usted mira el diagrama en el depurador (corriendo a toda velocidad), ver que termina mucho antes de que el ordenador termine diciendo todos los mensajes. Decir los mensajes no se realiza dentro del bucle, por lo que no ralentiza el bucle.

Para finalizar el tutorial, inserte otro bloque de actividad de datos y conectarlo a la conexin de salida de la parte superior del bloque If actividad. Elige cadena de la lista desplegable y escriba todo hecho! en el cuadro de texto del bloque de actividad de datos. (Tenga en cuenta que cuando se definen los datos de cadena que no tiene que encerrar entre comillas). Ahora aade otro bloque de actividad TextToSpeech. (Debe copie y pegue el cdigo existente, que significa que usted desea utilizar la instancia actual del servicio. Si arrastra otro bloque TextToSpeech desde el panel de servicios que va a crear una nueva instancia con el nombre TextToSpeech0 que no es correcto.) Connect el bloque de datos de la actividad al bloque TextToSpeech que acaba de copiar. Seleccione Desde: DataValue, Para: SayText en el cuadro de dilogo Conexiones. En el cuadro de dilogo Conexiones de datos, seleccione el valor a asignar a SpeechText.

El diagrama final debe ser similar a la siguiente ilustracin.

Ejecutar el programa Ahora, si ha conectado todo correctamente, usted debera ser capaz de ejecutar la aplicacin (seleccionando el comando Inicio en el men Ejecutar o presionando F5). Escuchar el recuento de PC a diez y luego decir "Listo". Si no se oye nada, compruebe las conexiones y el volumen de los altavoces. (Si no dispone de altavoces se puede utilizar el servicio de dilogo simple utilizado en VPL Tutorial 1 -. Hola Mundo en lugar del servicio TextToSpeech)

3# En este tutorial se utiliza el mismo escenario que el VPL Tutorial 2 - Incremento de un valor, pero muestra cmo puede crear sus propias actividades de modularizar su aplicacin.

Esta gua se proporciona en el lenguaje Visual Lenguaje de Programacin Microsoft (VPL). Puede encontrar los archivos de proyecto para este tutorial en el siguiente lugar bajo la carpeta de instalacin de Microsoft Robotics Developer Studio:

Ubicacin de la muestra Samples \ VPLTutorials \ tutorial3 Este tutorial te ensea cmo: Crear una actividad Contando sin bucles y variables

Requisitos previos Hardware Este tutorial no requiere ningn hardware especial.

Software Este tutorial est diseado para su uso con Microsoft Visual Programming Language (VPL) que se incluye como parte de Microsoft Robotics Developer Studio.

Crear una actividad Crear un nuevo proyecto (mediante el comando Archivo> Nuevo men) e inserte una actividad de datos. Establecer el valor de su nuevo bloque de datos de la actividad 1.

Crear una nueva actividad mediante la insercin de un bloque de la actividad en su diagrama. Asegrese de que est seleccionado. (Es la frontera debe ser resaltado. Si no, haga clic en l una vez.) En el panel Propiedades, cambie su nombre y el nombre simplificado de CountTo10. Ahora abra la actividad. (Esto se logra fcilmente seleccionando el comando Abrir en el men contextual emergente o haga doble clic en l). Aparecer una nueva pgina con fichas. Uso de la lista desplegable Accin en la parte superior de la pgina, haga clic en la entrada Accin. Esto cambia a la pgina manejador Accin. Mientras que el diagrama de la pgina es similar a la pgina de nivel superior de flujo de datos, se puede ver que no tiene fronteras de conexin a cada lado, que es la forma de conectar su flujo interno de datos a un flujo de datos externo.

Utilice los comandos del men Editar Acciones y Notificaciones o haga clic en el botn situado junto a la accin del selector de lista desplegable en la parte superior de la pgina. Haga clic en la accin en la lista. Aadir un valor de entrada a la accin. Este es el valor inicial que utilizar ms tarde para contar. Cambie el nombre del valor de entrada a StartValue y elija int como tipo. Haga clic en Aceptar.

Inserte los bloques de actividades que utiliz en VPL Tutorial 2 - de Incremento de un valor como parte de la actividad. Estas actividades se fusionan, Si, calcular, variables y datos. Sin embargo, tendr que conectarlos ligeramente diferente para que funcionen en este tutorial.

Comience por colocar un bloque de actividad Calcular cerca del borde izquierdo y conectar el pin de entrada de la accin. Tipo StartValue en el campo respectivo Calcular. As se extrae el valor de inicio del mensaje de entrada de la accin.

Colocar un bloque actividad Combinar junto al bloque de actividad Calcular y conectarlos. Coloque el bloque de actividad variable a la derecha del bloque de actividad Merge. Utilice el valor de entrada que entra en la actividad encaminada a travs del bloque de actividad Merge para establecer la variable que desea utilizar.

Crea una nueva variable y el nombre Test2. Para crear una variable, mostrar la lista desplegable en el bloque de actividad variable y haga clic en Definir Variables .... En el cuadro de dilogo que aparece, introduzca el nombre y el tipo de la variable y establezca su tipo int. Conecte la salida del bloque de actividad Merge al bloque de actividad variable. Esto hace que el valor viene a travs del bloque de actividad Merge para establecer el valor de la actividad variable de Test2.

Conecte la salida del bloque de actividad variable (valor actual) para el bloque If actividad (Estado). En el caso de cuadro de texto, escriba Test2 = 10. Esta prueba verifica el lmite en el nmero de veces que debe ejecutarse. (Si usted es un C de C # programador se podra pensar que esta expresin condicional es incorrecta porque en esos idiomas debera ser Test2 == 10. Sin embargo, VPL est destinado a los no programadores as que o se acepta.)

Crear una nueva actividad Calcular. Utilice el men contextual emergente de la actividad Calculate (clic derecho en el bloque) para cambiar las conexiones de manera que la entrada entra a la derecha en vez de la izquierda.

Conectar la salida de la conexin Else realizada Si el bloque de actividad a la entrada de un bloque de actividad Calcular. En el cuadro de texto Calcular, escriba Test2 + 1 para agregar uno al valor actual de Test2. Conecte la salida del bloque de actividad Calcular a la entrada del bloque de actividad Merge. (A Merge acepta varias conexiones entrantes). Esto actualiza el valor de la variable cuando el mensaje fluye a travs de la actividad variable. Observe que esto crea un bucle.

Ahora, como en VPL Tutorial 2 - Incrementar el valor, conectar un bloque de actividad Calcular la salida del bloque de actividad variable. Escriba "El nmero es" + Test2 en el cuadro de texto del bloque de actividad Calcular. Inserte y conecte un bloque de datos de la actividad a la salida superior del bloque If actividad. Seleccione cadena de la lista desplegable y escriba todo hecho! en el cuadro de texto. Use un segundo bloque de actividad de mezcla para conectar la salida del bloque de actividad Calcular y bloquean la actividad de datos. Esto simplifica la conexin con otros flujos de datos fuera de esta accin.

Para conectar la salida del flujo de datos, seleccione las acciones y comandos Notificaciones en el men Edicin. En el cuadro de dilogo, haga clic en la pestaa Notificaciones y luego haga clic en el botn Agregar bajo Notificaciones para crear una nueva notificacin. A continuacin, haga clic en Agregar en los valores de notificacin. Nombre del nuevo valor de texto haciendo clic en Agregar y configurar el tipo de cadena, haga clic en Aceptar.

Ahora puede conectar la salida del segundo bloque de actividades para combinar a la clavija de conexin Notificacin redondo en el borde derecho de la pgina de accin. Seleccione la notificacin que acaba de crear. Flujo de datos de su actividad debe ser similar al siguiente.

Cierre la pgina de la actividad o haga clic en la ficha Diagrama para volver a la pgina principal de diagrama. Conecte la salida del bloque de actividad de datos a su nuevo bloque de actividad CountTo10. Copia y pega el siguiente bloque CountTo10 para crear un duplicado de la actividad que acaba de crear. Por ltimo, inserte un bloque de actividad de servicio de texto a voz y conecte la salida de notificacin de vuelta de su bloque actividad CountTo10 a ella. Establezca las conexiones a partir del: Notificacin (el nombre de su evento) y A: SayText. Establecer la conexin de datos de texto para SpeechText.

Ejecutar la aplicacin utilizando el comando de men Ejecutar (o presione F5). Su aplicacin debe producir los mismos resultados que VPL Tutorial 2 - de Incremento de un valor. Al ejecutar el programa, puede encontrarse con que no cuenta correctamente. A veces, los nmeros estarn fuera de servicio y que tienden a hablar ms complejo en s. El primer problema surge porque los mensajes pueden viajar alrededor del circuito a velocidades diferentes ya veces ponerse al da con los dems.

El segundo problema se produce porque los nuevos mensajes se envan al servicio de texto a voz antes de que haya terminado de decir el mensaje anterior. Usted podra utilizar la operacin SayTextSynchronous lugar de SayText porque la operacin sincrnica no devuelve una respuesta hasta que el discurso ha terminado. Sin embargo, esto requerira cambios en el programa que esperar a que el servicio de texto a voz para terminar despus de cada mensaje.

Contando sin bucles y variables En este tutorial se muestra cmo crear y utilizar bucles, as como el uso de variables. En muchos casos, usted realmente no necesita variables. Loops se requieren slo en muy pocos casos. El ejemplo siguiente muestra una manera mucho ms simple de contar sin bucles y variables. La actividad llamada RecursiveCountTo10sends mensajes a s mismo. Este proceso en el que una actividad llama a s misma se llama recursin. La clave para hacer que funcione es que cada vez que la accin enva un mensaje a s mismo, el mensaje debe contener un valor nuevo. Tambin debe tener una condicin de terminacin (en el bloque If) o se ejecutar siempre. Los detalles del ejemplo se dejan como ejercicio para el lector.

4# Este tutorial muestra cmo puede iniciar una simulacin de VPL. Para demostrar esto, se crear un proyecto VPL que conduce un robot alrededor en un mundo simulado.

Esta gua se proporciona en el lenguaje Visual Lenguaje de Programacin Microsoft (VPL). Puede encontrar los archivos de proyecto para este tutorial en el siguiente lugar bajo la carpeta de instalacin de Microsoft Robotics Developer Studio:

ubicacin de la muestra Samples \ VPLTutorials \ Tutorial4 Este tutorial te ensea cmo: Crear un diagrama de ejecutar una simulacin Seleccionar un manifiesto Ejecute el Diagrama

Requisitos previos hardware Este tutorial no requiere ningn hardware especial.

software Este tutorial est diseado para su uso con Microsoft Visual Programming Language (VPL) que se incluye como parte de Microsoft Robotics Developer Studio.

Crear un diagrama de ejecutar una simulacin

Crear un nuevo proyecto haciendo clic en Nuevo en el men Archivo. Ahora inserte un controlador XInput haciendo doble clic en el ICORN o arrastrando y soltando el servicio de la caja de herramientas de Servicios. Si usted no tiene un controlador de Xbox entonces usted puede seguir los pasos de Robtica Tutorial 4 (VPL) - Drive-By-Wire de usar con una interfaz simple "Drive-by-Wire".

Inserte un servicio Drive diferencial genrico y conecte el pin de salida de notificacin de la Contralora XInput a ella. En el cuadro de dilogo Conexiones de elegir: TriggersChange y A: SetDrivePower. En las conexiones de datos, haga clic derecho para LeftWheelPower y haga clic izquierdo para RightWheelPower. Haga clic en Aceptar.

Usted diagrama debera tener este aspecto:

Si ha utilizado el dilogo de Direccin, el diagrama debera tener este aspecto:

Seleccionar un manifiesto Para conectar con el robot simulado todo lo que tienes que hacer es seleccionar el manifiesto correcto para la unidad diferencial genrico. Si tiene varias cajas Differential Drive genricos en su diagrama, slo tienes que configurar el manifiesto por una de ellas. Haga clic derecho sobre el cuadro y seleccione Configuracin Set. En la lista desplegable, haga clic en Utilizar un manifiesto. Haga clic en Manifiesto Import ... y elija: LEGO.NXT.Tribot.Simulation.manifest.xml o MobileRobots.P3DX.Simulation.manifest.xml.

Ejecute el Diagrama Ahora haga clic en Ejecutar en el men Ejecutar (o presione F5). Si no ha guardado el proyecto, sin embargo, VPL abre el cuadro de dilogo Guardar. Escriba un nombre para el proyecto y haga clic en Guardar.

VPL ahora procede a ejecutar la aplicacin. Si recibe un mensaje preguntndole si desea desbloquear la aplicacin, haga clic en Desbloquear.

Usted debe ver la ventana de simulacin (y la caja DirectionDialog si lo utiliz). Ahora, segn el diagrama que construiste, puede utilizar los desencadenantes de su controlador de Xbox para conducir el robot o los botones del cuadro de dilogo.

Para detener la aplicacin, haga clic en el botn Detener en el cuadro de dilogo Ejecutar mostrada por VPL.