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Outubro 2012
Agradecimentos
Esta dissertao marca a concluso deste curso acadmico. No entanto nada disto teria sido possvel sem a contribuio de algumas pessoas. Por isso aqui fica o agradecimento a algumas delas. Em primeiro lugar aos meus pais, Jlio Manuel Cintra Raposo e Aurlia Maria Mendes Dias Raposo por todo o apoio no s ao longo da minha vida acadmica mas tambm em todos os momentos mais difceis e desafiantes. minha namorada Sara Filipa Adrio Grade por toda a compreenso, nimo e fora que me ajudaram a enfrentar e superar mais este desafio. Em segundo lugar ao Professor Doutor Jos Fernando Alves da Silva pela ajuda, disponibilidade, simpatia e dedicao prestadas na realizao desta tese. Professora Doutora Snia Maria Nunes dos Santos Paulo Ferreira Pinto por igual disponibilidade, empatia e pela confiana demonstrada no incio da nossa vida acadmica no IST, marcando-nos como uma das primeiras pessoas que sabamos que poderamos contar. Por ltimo mas no menos importante, aos meus colegas Francisco Lima, Pedro Alcaria e Frederic Martins pela camaradagem, unio e espirito de sacrifcio que entregamos uns aos outros numa fase ao princpio difcil e inserta. No descolorando todos os outros colegas e amigos que se cruzaram ao longo do meu percurso. A todos, gratido.
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Resumo
De entre as fontes de energia renovvel, a elica tem-se mostrado como uma das mais relevantes, constituindo uma alternativa s fontes de energia convencionais. No entanto, a maior parte dos stios em terra que asseguram a viabilidade econmica de um investimento deste tipo esto praticamente todos tomados ou protegidos por organizaes ambientalistas, quer por estarem includos em rotas migratrias de aves ou porque a colocao das turbinas venha a causar poluio visual/sonora indesejada. J no mar no existem obstculos que diminuam as velocidades do vento, sendo este mais constante e previsvel do que em terra o que o torna num local ideal para a instalao de turbinas elicas. H que considerar que instalar uma turbina no mar muito mais dispendioso que em terra e as anomalias mais difceis de detetar e reparar. Um dos grandes desafios poder ser a grande distncia da costa a que estes parques iro ser instalados. De maneira a aproveitar os fortes ventos martimos longe da costa, este tipo de instalao requer uma alternativa s tcnicas de transmisso em AC, pois os cabos ao transmitirem grandes quantidades de energia geram uma quantidade significativa de potncia reativa que necessitaria de ser compensada custa de dispendiosos equipamentos (por exemplo STATCOMs ou bancos de condensadores). As perdas no dieltrico ou a necessidade de usar vrios cabos em paralelo tambm so fatores limitativos. A tecnologia DC no tem este problema, tornando-se uma opo a ter em conta na ligao de parques elicos no mar rede. Nesta tese ir ser analisada a hiptese de ligao de um parque elico no mar a um cabo de alta tenso DC utilizando uma soluo inovadora que associa um Conversor Elevador isolado com transformador trifsico de alta frequncia (2 kHz), seguido de uma associao srie de retificadores de dodos. Esta associao ser estudada, analisada e revista em termos de viabilidade eltrica para esta aplicao.
Palavras-chave: Parques Elicos no mar, HVDC, Active-Clamp Full-Bridge Boost Converter, PMSG, aglomerados de turbinas elicas.
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Abstract
In all the sources of renewable energies, wind generation seems to be one of the most relevant, providing an alternative to the conventional energy sources. However, most of the places onshore that assure an economical viability of an investment like this have been taken or are restricted by environmental organizations, either by being included in migratory routes of birds or because the placement of the turbines will cause unwanted visual/sound pollution. Onshore there are no obstacles that slow down the wind speed, which is more constant and predictable that onshore, becoming a suitable place to install wind turbines. However, installing a wind turbine offshore is much more expensive that onshore and the anomalies are more difficult to notice and repair. One of the big challenges can be the long distance do the onshore substation to take advantage of the strong wind speeds far offshore. Therefore, an alternative to the AC techniques is needed, because when the cables transmit large amounts of energy they generate a significant amount of reactive power which has to be compensated with expensive equipment (STATCOMs or capacitor banks for example). Dielectric losses or the need to use several cables in parallel are also constraining factors. The DC technology does not have that problem, becoming an option to be taken in account when we want to link offshore wind parks to the onshore grid. In this master thesis the hypothesis of linking an offshore wind park to a DC cable using an innovative solution that associates a Boost Converter isolated with a high frequency three phase transformer (2 kHz), followed by a series association of diode rectifiers is proposed. This association will be studied, analyzed reviewed in terms of electrical viability for this application.
Keywords: Offshore wind parks, HVDC, Active-Clamp Full-Bridge Boost Converter, PMSG, wind turbine clusters.
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ndice
Captulo 1 - Introduo ............................................................................................................... 15 1.1 - A Problemtica Energtica.............................................................................................. 15 1.2 - A Energia Elica no mar .................................................................................................. 16 1.2.1 Historial .................................................................................................................. 16 1.2.2 - Vantagens / desvantagens dos parques elicos no mar ......................................... 16 1.2.3 - Na Europa................................................................................................................ 17 1.3 - Estruturas de Suporte ..................................................................................................... 18 1.4 - Nacele ............................................................................................................................. 20 1.5 - Transformador de Alta Frequncia ................................................................................. 21 1.6 Enquadramento ............................................................................................................. 21 1.7 Objetivos ........................................................................................................................ 22 1.8 - Estrutura ......................................................................................................................... 23 Captulo 2 - Sistemas de transmisso de energia em parques elicos no mar .......................... 24 2.1 - Introduo....................................................................................................................... 24 2.2 Transmisso em Corrente Alternada a Alta Tenso....................................................... 24 2.3 Transmisso em Corrente Contnua a Alta Tenso - Conversores Fonte de Corrente .. 25 2.4 Transmisso em Corrente Contnua a Alta Tenso - Conversores Fonte de Tenso ..... 27 2.5 Estrutura em estudo ...................................................................................................... 29 Captulo 3 - Conversores de Potncia......................................................................................... 34 3.1 Associao Trifsica de Conversores DC-DC Elevadores, isolados com Transformador Trifsico de alta frequncia e retificadores em meia ponte duplos ....................................... 34 3.1.1 Conversor elevador isolado com limitador ativo ................................................... 35 3.1.2 Dimensionamento do Conversor elevador isolado com limitador ativo ............... 37 3.1.3 - Comando dos semicondutores ............................................................................... 44 3.1.4 - Controlo da corrente na bobina L ........................................................................... 46 3.1.5 Simulao da Associao Trifsica de Conversores DC-DC Elevadores, isolados com Transformador Trifsico de alta frequncia e retificadores em meia ponte duplos .......... 48 3.2 - Retificador trifsico de comutao forada do PMSG .................................................... 51 3.2.1 - Dimensionamento................................................................................................... 54 3.2.2 Simulao do PMSG ............................................................................................... 56 3.2.3 - Controlo da tenso no condensador Cin 1,2KV ....................................................... 57 Captulo 4 - Controlo da Turbina Elica ...................................................................................... 60 4.1 Modelo da Caixa de Velocidades ................................................................................... 60 v
4.2 Modelo do Gerador Sncrono de Imanes Permanentes ................................................ 60 4.2.1 - Introduo ............................................................................................................... 60 4.2.2 - Especificaes do modelo ....................................................................................... 62 4.3 Modelao do Vento...................................................................................................... 62 4.4 - MPPT Maximum Power Point Tracker ......................................................................... 65 4.4.1 - MPPT - Controlo de Velocidade .............................................................................. 66 4.4.2 - Controlo de Binrio ................................................................................................. 68 Captulo 5 - Controlo da Tenso DC no parque elico ............................................................... 70 5.1 - Cabo HVDC ...................................................................................................................... 70 5.2 - Controlo da tenso no cabo de HVDC 200KV ................................................................. 71 Captulo 6 - Resultados ............................................................................................................... 75 6.1 Simulao do Aerogerador ............................................................................................ 75 Captulo 7 - Concluses .............................................................................................................. 78 Bibliografia .................................................................................................................................. 80 Anexo A Anexo B Anexo C ................................................................................................................................... 82 ................................................................................................................................... 85 ................................................................................................................................... 88
Apndice A .................................................................................................................................. 91 Apndice B .................................................................................................................................. 91 Apndice C ................................................................................................................................ 92 Apndice E ................................................................................................................................ 94 Apndice F ................................................................................................................................... 95 Apndice G .................................................................................................................................. 96 Apndice H .................................................................................................................................. 96 Apndice I ................................................................................................................................... 97 Apndice J ................................................................................................................................... 98
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Lista de Figuras
Figura 1.1 Potncia instalada na UE por ano em MW e % de energias renovveis [1]............ 15 Figura 1.2 - Instalaes elicas instaladas anualmente e acumulado (MW) [2] ......................... 16 Figura 1.3 - Capacidade instalada por pas no final de 2011 [2] ................................................. 18 Figura 1.4 - Exemplos de estruturas fixas tpicas [5] ................................................................... 19 Figura 1.5 - Exemplos de estruturas flutuantes tpicas [5].......................................................... 20 Figura 1.6 - Esquema ilustrativo da nacele da turbina elica [7] ................................................ 21 Figura 1.7 - Esquema geral do sistema em estudo ..................................................................... 22 Figura 2.1 Esquema eltrico de um sistema HVAC [8] ............................................................. 25 Figura 2.2 - Esquema eltrico de um sistema HVDC-LCC [8]....................................................... 26 Figura 2.3 - plano PQ para o sistema HVDC-VSC[10] .................................................................. 28 Figura 2.4 - Esquema eltrico de um sistema HVDC-VSC [8] ...................................................... 29 Figura 2.5- Ligao em paralelo das turbinas em rede AC e transmisso DC [11]...................... 30 Figura 2.6 - Ligao em serie das turbinas com rede do parque e de transmisso DC [11] ....... 31 Figura 2.7 - O efeito de esteira, Horns Rev, Dinamarca .............................................................. 31 Figura 2.8 - Estrutura sugerida para o parque elico no mar ..................................................... 32 Figura 2.9 - Estrutura quadrada sugerida para o parque elico no mar ..................................... 33 Figura 3.1 - Obteno da tenso de entrada DC ......................................................................... 34 Figura 3.2 Associao Trifsica de Conversores DC-DC Elevadores com Limitadores Activos, Transformador Trifsico e retificadores em meia ponte duplos em serie.................................. 35 Figura 3.3 Conversor elevador isolado com limitador ativo, transformador e retificador em meia-ponte duplo ........................................................................................................................ 35 Figura 3.4 - Formas de onda do conversor elevador trifsico isolado com limitador ativo........ 36 Figura 3.5 - Sinais de disparo dos semicondutores comandados (PWM) ................................... 45 Figura 3.6 - Lgica usada para gerao dos sinais PMW para controlo dos semicondutores .... 46 Figura 3.7 - Controlador linear da corrente na bobina L ............................................................. 47 Figura 3.8 - Formas de onda das correntes no conversor elevador............................................ 48 Figura 3.9 - Formas de onda das tenses no conversor elevador .............................................. 49 Figura 3.10 - Correntes mdias e eficazes que percorrem o conversor elevador ...................... 50 Figura 3.11 - Tenses DC controladas no conversor elevador .................................................... 51 Figura 3.12 - Retificao das grandezas alternadas do PMSG .................................................... 51 Figura 3.13 - Estados possveis dos semicondutores no inversor trifsico [14].......................... 53 Figura 3.14 - Vetores do inversor trifsico no plano [14] ...................................................... 53 Figura 3.15 - Potncia, tenso simples e corrente simples do gerador ...................................... 57 vii
Figura 3.16 - Correntes sada do gerador ................................................................................. 57 Figura 3.17- Modelo considerado do sistema ............................................................................. 58 Figura 3.18 - Controlador linear da tenso de entrada em Cin................................................... 58 Figura 4.1 - Relao entre coordenadas dq e abc numa mquina eltrica [16] ......................... 61 Figura 4.2 - Variao do Cp com para diferentes valores de ................................................. 64 Figura 4.3 - Curvas caractersticas da turbina para =0 e diferentes velocidades do vento ...... 65 Figura 4.4 - Controlo de velocidade do PMSG ............................................................................ 67 Figura 4.5 - Controlo de binrio do PMSG .................................................................................. 69 Figura 5.1 - Cabo HVDC-XLPE [20] ............................................................................................... 70 Figura 5.2 - Break-even-point [21] .............................................................................................. 71 Figura 5.3- Modelo considerado do sistema ............................................................................... 72 Figura 5.4 - Controlador linear da tenso de sada em Co .......................................................... 72 Figura 5.5 - Tenso de transmisso no cabo HVDC ..................................................................... 74 Figura 6.1 - Perfil de velocidade do vento................................................................................... 75 Figura 6.2 - Binrio de referncia e eletromagntico ................................................................. 75 Figura 6.3 - Velocidade de referncia e velocidade do gerador ................................................. 76 Figura 6.4 - Comparao entre as potncias com controlo de binrio e de velocidade............. 76 Figura 6.5 Detalhe de aproveitamento de potncia no arranque ........................................... 77 Figura A.1 - Esquema geral das turbinas em serie ...................................................................... 91 Figura B.1 - Controlo de tenso 200KV em terra ........................................................................ 91 Figura B.1 - Esquema geral do sistema contido numa turbina ................................................... 92 Figura C.2 - Controlo de velocidade ............................................................................................ 93 Figura C.1 - Controlo de binrio .................................................................................................. 94 Figura F.1 - Modelo do gerador em coordenadas abc ................................................................ 95 Figura G.1 - Modelo do gerador em coordenadas dq ................................................................. 96 Figura H.1 - Calculo do binrio gerado pelo vento...................................................................... 96 Figura I.1 - Conversor elevador com limitador ativo em ponte + transformador + meias pontes duplas retificadoras ..................................................................................................................... 97 Figura J.1 - Circuito lgico de disparo dos semicondutores controlados do conversor elevador ..................................................................................................................................................... 98
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Lista de Tabelas
Tabela 1.1 - Capacidade instalada por pas no final de 2011 [2] ................................................ 18 Tabela 3.1 - Parmetros do compensador para controlo da corrente na bobina L .................... 48 Tabela 3.2 - Seleo dos vetores [14] ......................................................................................... 53 Tabela 3.3 - Parmetros do compensador para controlo da tenso de entrada do conversor.. 59 Tabela 4.1 - Especificaes do PMSG .......................................................................................... 62 Tabela 4.2 - Parmetros do compensador para controlo de velocidade .................................... 68 Tabela 5.1 - Parmetros do compensador para controlo da tenso onshore ............................ 73
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Lista de smbolos
Variao da corrente na bobina admitida Coeficiente de atrito viscoso Condensador do circuito limitador ativo Condensador sada do retificador da mquina e entrada do conversor elevador Condensador equivalente de sada do sistema Coeficiente de potncia Condensador da meia ponte retificadora dupla Energia cintica Corrente mdia no condensador
Corrente de pico nos semicondutores do circuito limitador ativo Corrente eficaz nos semicondutores do circuito limitador ativo Corrente mdia nos semicondutores do circuito limitador ativo Corrente de pico nos semicondutores do circuito limitador ativo Corrente eficaz nos semicondutores do circuito limitador ativo Corrente mdia nos semicondutores do circuito limitador ativo Corrente de pico nos semicondutores do inversor no conversor elevador Corrente eficaz nos semicondutores do inversor no conversor elevador Corrente mdia nos semicondutores do inversor no conversor elevador Corrente de pico nos semicondutores do retificador do gerador Corrente eficaz nos semicondutores do retificador do gerador Corrente mdia semicondutores do retificador do gerador Corrente mdia na bobina L Corrente eficaz na bobina L Corrente de sada do parque elico no mar Corrente no primrio do transformador Momento de inercia do gerador Momento de inercia visto do lado do gerador Momento de inercia da turbina Ganho integral x
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Relao binrio/corrente da mquina Ganho proporcional Indutncia de base no primrio e secundrio do transformador Indutncia do cabo de transmisso por Km e total Indutncias do estator do gerador em coordenadas dq Indutncia de fugas no primrio e secundrio do transformador Indutncia de fugas equivalente do transformador referida ao primrio Potncia disponvel no vento Potncia eltrica do gerador Potncia mecnica disponvel no veio da turbina Potncia mxima extrada do vento Potncia de perdas na bobina L Resistncia de conduo dos diodos da meia ponte retificadora dupla Resistncia de conduo dos semicondutores do inversor no conversor elevador Resistncia de conduo dos semicondutores do retificador do gerador Resistncia de base no primrio e secundrio do transformador Resistncia do cabo de transmisso por Km e total Resistncia equivalente sada do conversor elevador, referida ao primrio do transformador Resistncia de perdas no primrio e secundrio do transformador Resistncia dos enrolamentos do estator Potncia aparente de base do transformador trifsico Binrio de referncia para o MPPT Perodo e frequncia da portadora Binrio eletromagntico da mquina Binrio no rotor da mquina Perodo/frequncia de comutao dos semicondutores do conversor elevador Binrio no rotor da turbina Tenso mnima mdia admitida no condensador Tenso mnima mdia no condensador Tenso mnima de pico admitida no condensador xi
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Tenso direta suportada pelos diodos da meia ponte retificadora dupla Tenso direta suportada pelos semicondutores do inversor no conversor elevador Tenso direta aplicada aos semicondutores do retificador da mquina Tenso mdia na bobina L Tenso inversa suportada pelos diodos da meia ponte retificadora dupla Tenso inversa suportada pelos semicondutores do inversor no conversor elevador Tenso inversa aplicada aos semicondutores do retificador da mquina Tenso composta da mquina Tenso entrada do conversor elevador Tenso de sada do conversor elevador Tenso no primrio do transformador Tenso no secundrio do transformador Tenses nas coordenadas Diferena entre as correntes reais e de referncia em coordenadas Frequncia eltrica da mquina Frequncia nominal do transformador Correntes de sada do gerador em coordenadas dq Correntes de sada do gerador em coordenadas Resistncia de perdas na bobina L Tempo descida da corrente quando um semicondutor entra ao corte Tempo subida da corrente quando um semicondutor entra conduo Nvel de tenso da modulante Tenses do estator do gerador em coordenadas dq Fluxo gerado pelos manes permanentes da mquina Sadas dos comparadores de histerese no controlo vetorial das correntes Resistividade do cobre Frequncia angular da portadora Velocidade angular tima da turbina Frequncia de oscilao amortecida Velocidade eltrica angular da mquina xii
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Velocidade angular de rotao do veio da mquina Velocidade angular tima/referncia no veio do gerador Velocidade angular de rotao do veio da turbina Largura de banda admitida no controlo vetorial das correntes Seco plana transversal varrida pelas ps da turbina Relao da caixa de velocidades Corrente retificada do gerador Bobina L do conversor elevador Potncia do gerador Comprimento das ps da turbina Seco do cabo de transmisso Massa Relao de transformao do transformador Nmero de par de polos da mquina Velocidade do vento ngulo de passo da turbina Ciclo de trabalho Rendimento dos conversores Velocidade especfica na ponta da p Fator de amortecimento Densidade do ar
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Captulo 1 - Introduo
1.1 - A Problemtica Energtica
O nosso modelo e desenvolvimento social firmemente assente na produo e consumo de recursos teis para o ser humano. Um destes recursos a energia eltrica, fator chave para as nossas vidas tais como as conhecemos e vivemos. A produo deste recurso em particular tem levantado diversas problemticas ao longo dos tempos. A emisso de CO2 para a atmosfera resultante da queima de matria fssil ou o contnuo uso desta matria-prima at exausto so apenas alguns deles. neste contexto que entram as energias renovveis. Define-se como renovvel um recurso que seja reposto na natureza a uma taxa maior do que o humano possa consumir (radiao solar, vento, energia geotrmica, biomassa). Ao longo dos tempos o homem foi descobrindo como usar recursos para produzir energia, nas suas variadas formas:
A energia renovvel que est em causa neste estudo a energia Elica. Esta tem vindo a levantar diversas questes quanto sua implementao. Por um lado, em funcionamento nominal, consegue-se produzir grandes quantidades de energia limpa (embora nenhuma energia seja totalmente livre de emisses). Por outro lado a grande volatilidade e irregularidade do vento faz com esta no seja uma fonte de energia que possamos usar quando mais necessitamos. O vento sopra com maior intensidade noite, perodo este em 15
que a demanda de energia mais baixa. Assim sempre necessria a construo de centrais de backup que estaro a trabalhar em modo de standby para o caso de no haver velocidades do vento que satisfaam as necessidades energticas previstas. A grande aposta na energia elica consiste agora na sua implementao no mar.
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Necessidade de materiais mais fortes e resistentes devido a uma manuteno dificultada; Custos de construo muito mais elevados do que em terra; Grandes distncias da costa dificultam o transporte da energia produzida, obrigando ao uso de tecnologias alternativas; Influncia das ondas do mar na frequncia de ressonncia da torre;
No entanto, com o desenvolvimento da tecnologia e a confiana ganha ao longo dos tempos, surgiram vantagens que superavam os aspetos negativos [3][4]: Rugosidade da superfcie mais baixa do que em terra permite o uso de torres mais pequenas. No entanto tambm requer uma maior rea devido ao efeito de esteira; A baixa turbulncia sentida pelas torres aumenta o seu tempo de vida til; Maior disponibilidade e velocidades do vento; Existe um potencial elico de cerca de 8.5PWh/ano ao nvel da Europa; Possvel uso das plataformas petrolferas que tenham extrado todo o petrleo disponvel naquela rea para a instalao de turbinas, reduzindo assim os custos de construo; Poluio visual reduzida/inexistente (dependendo da distancia da costa). Em alguns pases a populao no aceita mais instalaes de turbinas em terra, tendncia tem vindo a crescer ao longo dos tempos.
1.2.3 - Na Europa
A Europa, em parte devido maturidade da tecnologia conseguida atravs dos parques elicos em terra, encontra-se bastante desenvolvida na investigao e aprimoramento da energia elica no mar, destacando-se pases como o Reino Unido, Dinamarca, Holanda, Alemanha, entre outros. Com apenas 2 MW instalados at agora encontra-se Portugal, com o projeto na Povoa do Varzim, o WindFloat.
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Segundo a EWEA [2], no ano de 2011 foram instaladas 235 novas turbinas em 9 parques elicos no mar diferentes, totalizando 866 MW, 17 MW menos do que em 2010. Esto planeados outros 9 projetos perfazendo 2.91 MW de potncia.
entre os 20-25 metros com estruturas monopilar. Na Figura 1.4 so apresentadas tipos de estruturas fixas tpicas.
Quando os parques esto projetados para serem colocados em profundidades que tornam o uso de estruturas fixas no rentvel (aproximadamente 50 metros), necessrio recorrer a estruturas flutuantes. Esta deciso pode ser tomada devido ao facto de um certo pas dispor de poucos locais de baixa profundidade onde seja economicamente vivel construir um parque desta natureza ou porque se chegou concluso que ser mais proveitoso installo mais distante da costa pois produzir mais energia. Este tipo de estruturas possuem uma srie de vantagens: Ser mais flexvel na sua construo e instalao; Quando instaladas absorvem melhor as foras a que as turbinas so sujeitas do que os pilares rgidos; 19
No entanto tambm apresentam inconvenientes: Movimentos causados pelo vento e ondas; Conceito mais complexo; Infraestrutura eltrica mais complexa e dispendiosa, em particular o cabo flexvel; Construo, instalao e O&M requer maior ateno;
Existem trs tipos de estruturas flutuantes primrios: spar, TLP e a jacket. Estas encontram-se ilustradas na Figura 1.5.
1.4 - Nacele
A nacele (cabine) o local na turbina elica onde sero integrados a maior parte dos seus componentes. Apoiada sobre a torre, a nacele possui um mecanismo de orientao ativo que lhe permite orientar-se na direo dos ventos ocorrentes. O HUB, que contem as ps, fica na direo correta de modo a que estas captem o mximo de vento possvel. Este mecanismo desnecessrio se a ps da turbina estiverem atrs da torre, com a desvantagem de captarem menos vento. Quando a velocidade do vento demasiado elevada, podem-se combinar dois conceitos: o stall e o pitch[6]. Stall - consiste no facto das prprias ps apresentarem perdas aerodinmicas a partir de uma certa velocidade do vento.
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Pitch - um mecanismo ativo que roda as prprias ps sobre o seu eixo de modo a captarem menos vento. Este mecanismo permite um melhor controlo das perdas aerodinmicas o que faz com que a turbina trabalhe na zona de potncia desejada.
No interior da nacele podemos encontrar o transformador, os conversores eletrnicos de potncia, a caixa de velocidades, o gerador, os traves mecnicos, refrigeradores, entre outros componentes de manuteno e servio.
1.6 Enquadramento
A energia elica no mar levanta alguns desafios em termos logsticos que tm eventualmente de ser superados. O facto da tecnologia AC implicar quantidades significativas de potncia reativa ou as perdas por efeito pelicular quando os parques elicos esto muito longe da costa, pode obrigar ao uso de uma ligao DC. No entanto os geradores elicos produzem uma tenso AC que tem de ser retificada e controlada utilizando critrios de maximizao de potncia. Superado esse desafio, a tenso tem de ser elevada para os nveis do transporte, muito superiores aos que se consegue extrair de um gerador deste tipo. Isto fundamental de modo a reduzir-se a corrente que passa pelo cabo de HVDC e consequentemente reduzir a potncia de perdas na transmisso. Portanto ter de existir um conversor ligado ao gerador que 21
assegure a elevao da tenso. No entanto, elevar tenses atravs do uso de conversores de potncia tem os seus inconvenientes. Os semicondutores utilizados tero de suportar essa mesma tenso e ainda hoje em dia no existem nenhuns que satisfaam este critrio. A associao em srie de semicondutores uma opo, no entanto arriscada, devido ao risco de falha de sincronismo das comutaes, o que pode levantar problemas como curto-circuitos a fontes de tenso ou mau funcionamento do sistema. J existem no mercado algumas solues que contornam estes problemas e so descritas no Captulo 2. No entanto so sistemas que usam componentes que requerem a montagem de uma subestao no mar devido s suas dimenses e peso. O que proposto dimensionar um sistema compacto o suficiente para caber no interior da prpria turbina e assim dispensar o uso de outras estruturas, reduzindo assim o custo do parque.
1.7 Objetivos
Os objetivos deste trabalho sero estudar, dimensionar e testar em simulao Simulink/MATlab o Conversor Elevador em Ponte com Limitador Ativo Isolado de modo a que este eleve de uma forma faseada e progressiva a tenso gerada atravs de uma turbina elica colocada no mar. Isto far com que no sejam aplicadas tenses demasiado elevadas aos semicondutores, o que obrigaria a associaes srie e os problemas que estas acarretam. A associao de turbinas ser estudada de modo a conseguir-se elevar a tenso ao nvel da transmisso sem que para isso sejam necessrios mais conversores eletrnicos de potncia. Sero tambm feitos os estudos do controlo de velocidade e binrio, analisando as respostas do sistema. Na Figura 1.7 encontra-se representado o esquema geral de um aerogerador incorporado com o sistema em estudo constitudo pela turbina elica, gerador sncrono de manes permanentes (PMSG), conversores e cabo HVDC.
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1.8 - Estrutura
No Captulo 2 sero apresentados os diversos tipos de sistemas de transmisso utilizados em parques elicos no mar, incluindo o HVAC, HVDC-LCC e o HVDC-VSC. Sero abordadas as suas vantagens e desvantagens, material necessrio e caractersticas. Alm destas ser apresentada uma outra estrutura compatvel com a tipologia estudada. No Captulo 3 sero apresentados e dimensionados os conversores eletrnicos de potncia usados, bem como as estratgias de controlo das diversas variveis. No Captulo 4 ser mostrada a constituio de uma turbina para aplicao no mar, os seus componentes e especificaes dos modelos utilizados nesta dissertao. Nele consta tambm uma pequena reviso sobre a energia elica e a obteno da potncia mxima extrada do vento. J o Captulo 5 trata da escolha e dimensionamento do cabo de transmisso bem como do controlo da tenso nesse mesmo cabo. O Captulo 6 contm os resultados das simulaes efetuadas do sistema estudado. No Captulo 7 sero abordadas as concluses tiradas deste estudo, bem como algumas sugestes de trabalhos futuros baseados nesta dissertao.
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Desvantagens: Os cabos AC submarinos geram grandes quantidades de energia reativa, energia essa que tem de ser consumida nos terminais do cabo. Elevadas perdas no dieltrico e a desvantagem anterior fazem com que esta tecnologia no possa ser usada em longas distncias. Necessidade de usar vrios cabos em paralelo quando a potncia transmitida muito elevada; Em parques com muita potncia instalada e longe da costa, as perdas de carga tomam valores incomportveis; Este tipo de tecnologia necessita de vrios tipos de componentes[4]: Cabos XLPE HVAC de triplo ncleo; Subestao no mar e em terra para albergar os transformadores e os dispositivos de compensao do fator de potncia; 24
Caso a distncia do parque costa no exceda os 30 km, poder ser colocado apenas um transformador em terra [3]. Este um fator que tem de ser devidamente estudado pois a construo de uma subestao no mar uma obra de engenharia relativamente complexa e ir certamente incrementar o valor monetrio do parque.
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Uma ligao em HVDC no permite a propagao de curto-circuitos para a rede, estes so bloqueados pelos conversores de potncia; Um cabo do mesmo tamanho transporta mais energia em DC do que em AC; Graas aos conversores eletrnicos de potncia os parques elicos no mar podem ter um papel ativo no controlo de tenso pois a potncia ativa e reativa podem ser controladas;
Desvantagens: A potncia ativa e reativa no podem ser separadamente controladas; Caso a rede eltrica tenha sofrido um corte, o parque s vai poder arrancar quando existir novamente energia na rede. Produz uma quantidade significativa de harmnicas o que faz com que seja necessrio o uso de grandes filtros; Este tipo de tecnologia necessita de vrios tipos de componentes [8]: Transformador; Filtros CC e CA; Bobinas de alisamento; Gerador a Diesel como fonte auxiliar de energia; Fonte de potncia reativa (banco de condensadores ou STATCOM); Conversor CA/CC e CC/CA; Cabo DC;
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Desvantagens: Como esta tecnologia usa IGBTs, muito mais dispendiosa que o HVDC-LCC; Os defeitos fase-terra podem ser bastante problemticos devido aos conversores bidirecionais; Devido s frequncias do PWM, as perdas so maiores do que no HVDC-LCC;
Este tipo de tecnologia necessita de vrios tipos de componentes [8][10]: Transformador; Bobinas do conversor; Condensadores para o andar DC; Filtros DC e AC; Filtros de alta frequncia; IGBTs; Cabo DC;
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Se escolhermos ligar as turbinas em srie [11][12], podem ser atingidos nveis de tenso mais elevados sem a necessidade de um transformador elevador exterior. As perdas no parque so substancialmente reduzidas pois a tenso no parque tambm mais elevada. Esta configurao tem a potencialidade de aumentar o rendimento global do parque, bem como reduzir o peso em material necessrio. No entanto as perdas nos conversores continuam a ser significativas. Em certos casos isto pode ser contornado e tudo depende do tipo de conversor usado em cada turbina. Neste caso o uso de circuitos clamp (incorporao de um condensador que ir ser carregado e descarregado estrategicamente atravs do uso de semicondutores de modo a evitar diferenas de corrente no mesmo ponto e consequentemente sobretenses no circuito) contribui significativamente para a reduo de perdas nos conversores. Neste estudo em particular, para um parque elico tpico de 100 turbinas de 2MW cada, foi escolhida a hiptese de colocar quatro turbinas prximas em srie e assumiu-se que cada uma possui aos seus terminais 50 kV. A tenso de transmisso ser consequentemente 200 kV. No se garante que estes sejam os nveis de tenso timos, mas estes valores so adequados para demonstrar o conceito de funcionamento do sistema.
30
Figura 2.6 - Ligao em serie das turbinas com rede do parque e de transmisso DC
Nesta dissertao so sugeridas duas configuraes para o parque elico. No entanto no foi estudada a ao que o efeito de esteira ter sobre estas estruturas. Como uma turbina elica gera energia mecnica atravs da energia contida no vento, este sai na parte de trs da turbina com uma velocidade inferior qual que entrou[6]. O vento torna-se turbulento devido diferena de presses experimentadas nos dois lados da turbina. Por esta razo as turbinas tm de ser cuidadosamente distribudas pelo parque de forma a minimizar este efeito.
Por um lado, quatro turbinas que estejam em srie no podero produzir potncias demasiado diferentes de modo a manter-se o equilbrio da tenso de transmisso. Por outro 31
lado, visto que temos 25 grupos turbinas em paralelo, apenas se a diferena de potncia entre as linhas de turbinas for significativa que haver esse problema. Com esta estrutura os nveis de tenso no interior do parque so 50kV e 100kV.
Usualmente so sugeridas estruturas quadradas/retangulares para parques elicos no mar. Devido natureza dos conversores e tenso escolhida para transmisso, problemtico desenhar um parque quadrado com o mesmo nmero de turbinas da configurao anterior (100 turbinas). Alm disso, um parque quadrado com esta configurao requer ligaes complementares de modo a ser eletricamente idntico ao anterior. Isto pode ser uma desvantagem pois o cabo extra que ser necessrio significa mais perdas para o sistema, bem como o aumento do custo da estrutura. No entanto existe a vantagem de no ter uma orientao to especfica como o anterior, pelo que no ser to dependente dos ventos dominantes que ocorram na localizao do parque. Esta pode ser uma varivel com algum grau de incerteza que teria de ser cuidadosamente estudada e analisada.
32
33
comutao forada a jusante do gerador. Este ser dimensionado e estudado mais frente nesta dissertao.
34
Figura 3.2 Associao Trifsica de Conversores DC-DC Elevadores com Limitadores Activos, Transformador Trifsico e retificadores em meia ponte duplos em serie
Figura 3.3 Conversor elevador isolado com limitador ativo, transformador e retificador em meia-ponte duplo
35
O estado de conduo dos semicondutores pode ser descrito por: + < < , 1 , 4 ; 2 3 2 2 3 + < < , 1 , 2 , 3 4 ; 2 2 3 + 3 < < , 2 , 3 ; 1 4 2 2 3 + < < 2 + , 1 , 2 , 3 4 ; 2 2
(3.1)
Figura 3.4 - Formas de onda do conversor elevador trifsico isolado com limitador ativo
Como podemos constatar na Figura 3.4, graas aos comandos descritos acima, aplicada uma tenso alternada retangular ao primrio dos enrolamentos do transformador.
36
Quando o fluxo se fecha pelos enrolamentos do transformador, algum dele tambm se fecha pelo ar. Estas fugas podem ser representadas por uma bobina de perdas (referida ao primrio), como se mostra na Figura 3.2. Quando todos os semicondutores comandados da percorre no igual, iro ser geradas tenses (em teoria) infinitas pois a corrente numa bobina no pode variar instantaneamente. Para que o circuito funcione sem problema em . Descarrega-se quando a tenso aos terminais do mesmo for superior tenso do necessrio um condensador que vai carregar at que a corrente em seja igual corrente ponte esto em conduo, a bobina e a ficaro em srie. Visto que a corrente que as
primrio do transformador. No entanto na situao em que todos os semicondutores esto em conduo, este condensador estar em curto-circuito. Assim necessrio colocar um dodo antes de Cc e um semicondutor comandado Sc que permitir a descarga do condensador. Este estar em conduo quando S1,S2,S3 e S4 no estiverem simultaneamente ligados.
(3.2)
De (3.2) obtm-se:
A tenso aos terminais de entrada do conversor controlada a 1,2kV. A tenso monofsica eficaz no primrio do transformador 2kV. O ciclo de trabalho ser ento: = 1 = 0,4 (3.4)
= 1
(3.3)
A corrente eficaz monofsica no primrio do transformador assumindo rendimento unitrio : = /3 = 333,33 (3.5)
37
De (3.6) obtm-se:
De [14]sabe-se que:
= 555,56 1 ( ) (3.7)
Usando a expresso (3.7) com uma frequncia de comutao de 4 kHz e uma variao mxima da corrente na bobina de 20% temos: = ( ) = 1,08 = 2 (3.8)
As perdas na bobina L so dadas pela expresso: A corrente eficaz na bobina dada por:
1 = 2 + 2 3 = 21,6 3
(3.9)
O transformador usado tem uma potncia nominal de 2,2 MVA e uma frequncia de 2 KHz, que ser metade da frequncia usada na modulao PMW. As suas grandezas de base sero: = 2,2 = 8 (3.10) (3.11) (3.12) (3.13)
= 2 = 1 = 4
38
= = = =
2 1 = 6,95 2 3
2 1 = 434 2 3
2 = 87,27 3
2 = 5,45 3
(3.14)
(3.15)
(3.16)
(3.17)
O transformador usado tem 0,005 pu de resistncias de perdas e 0,05 pu de indutncia de fuga, tanto no primrio como no secundrio. Assim:
= 0,005 = 436,36
= 0,05 = 347,25
O valor de ser:
= 6,67
De [15] obtm-se a expresso necessria para o clculo de , onde o perodo de 2 4 36,47 (3.19)
2 + = 43,41
(3.18)
caso de falha de um perodo na tenso. A tenso nominal aos seus terminais de 8 KV. A tenso mnima de pico admitida portanto: = 0,9.8000 = 7,2
(3.20)
39
(3.21)
(3.22)
importante saber quais as tenses diretas e inversas mximas s quais os semicondutores S1,S2,S3,S4 e Sc iro estar sujeitos. Estas so:
70,89
(3.23)
= 2
= 4 2
Este clculo integral pode ser simplificado devido ao facto das correntes nos semicondutores comandados poderem ser aproximadas soma de dois retngulos de altura e largura Figura 3.4.
2 2
(3.24)
1 1 2 + 2 (1 ) 277,78 22 2 2
(3.25)
2 (1) 2
40
+ 2 1 2 2 2 2 2 2 + = + 392,84 2 2 0 (1 ) 2 2 2
Os semicondutores comandados S1,S2,S3,S4 escolhidos para o circuito foram os 5SNA 1200G450350 (Anexo B) pois adequam-se s condies especificadas anteriormente. O calculo da corrente mdia de Sc dada por:
(1)
(3.26)
Como mostra a Figura 3.4 a corrente no semicondutor Sc pode ser aproximada a parte de uma onda alternada sinusoidal. Como a parte negativa igual positiva:
=0
Caso isto no se verificasse a tenso no condensador no seria constante. A corrente eficaz em Sc dada pela expresso:
(1) 1 = 2 0
(3.27)
O semicondutor comandado Sc escolhido para o circuito foi o tambm o 5SNA 1200G450350 (Anexo B) pois adequa-se s condies especificadas anteriormente. As tenses inversa e direta mximas s quais os dodos iro estar sujeitos sero: 41
= 16 2
= 16 2
Admitindo que se pode simplificar o clculo integral calculando a rea de um tringulo de base
(1 ) 2
1 = 0
(1) 2
(3.28)
1 (1 ) 1 2 = 41,67 2 2
equao =
1 = 0
(1 ) 2
(1) 2
(3.29)
ento:
1 0
(1 ) 2
2 87,84 (1 ) 2
Os dodos escolhidos para o circuito foram os SD853C..S50K Series (Anexo C) pois cumprem as especificaes apresentadas anteriormente. Analisando os catlogos fornecidos pelos fabricantes, podem-se calcular as perdas de cada um dos semicondutores comandados S1,S2,S3,S4 atravs das equaes (3.50) e (3.51). A resistncia pode ser estimada calculando o declive do grfico corrente no coletor vs tenso no coletor emissor a 125 oC e com uma tenso de gate de 15 V. O grfico no linear
= 2 277,78
42
123,46 = 988,9
grfico corrente de conduo vs tenso de conduo a 125oC presente no catlogo (Anexo C). Apesar de o grfico no ser linear, entre os pontos ( = 2; = 700) e ( = 1,5; = 100) pode ser aproximado a uma reta sem serem cometidos erros significativos.
=
No entanto, visto que um dodo consegue apenas suportar 3kV exigido que suporte cerca de 16kV, tero de ser colocados 6 dodos em srie:
= 6 0,833. 103 = 5
0,833
(3.30)
Aps todos os componentes estarem dimensionados, possvel calcular o rendimento do conversor potncia nominal: = (3.31)
43
12 + + 3 + + 3 + +
6 + 3
6 + +
(3.32)
96%
O valor da resistncia equivalente referida ao primrio do transformador pode ser dado por (3.33) e ser usado mais frente, no controlo de grandezas do conversor. =
2 2 = 91,84
(3.33)
De forma a comandar os semicondutores foi escolhida a modulao por largura de pulso (Pulse-width modulation - PWM) pois os tempos de conduo tm de ser iguais em todos os semicondutores. Se isto no acontecer ir surgir uma componente contnua que vai saturar o transformador de alta frequncia. A portadora ser uma onda triangular unipolar. Em comparao com o dente de serra, a triangular permite uma menor distoro pois a amostragem do sinal feita duas vezes por ciclo. A modulante ser um sinal contnuo. Para alm disso existe tambm uma onda auxiliar com frequncia igual de comutao que ter o seu uso na lgica de conceo dos sinais de disparo.
44
De maneira a criar esta configurao foi construdo um circuito lgico (Apndice J). A lgica usada clarificada na Figura 3.6.
45
Figura 3.6 - Lgica usada para gerao dos sinais PMW para controlo dos semicondutores
onde a tenso de entrada e o valor eficaz da tenso no primrio do transformador. Visto que = 1 / , vem: 0 ( / ) + = = (3.35)
os conversores diretos:
Podem assim ser definidos o ganho e o atraso mdio , o ltimo em analogia com
46
= =
0 2 = = 2400 1 1 = = 125 2 2 4
(3.36)
(3.37)
De acordo com [14] dimensiona-se o controlador escolhendo um compensador PI com dinmica de segunda ordem como mostrado j em (4.24). Considera-se que o zero do controlador cancela o plo com menor frequncia: = + (3.38)
()
(3.39)
Atravs do teorema do valor final verifica-se que o erro esttico de posio nulo: (3.40)
Comparando as equaes (3.39) e (3.41) obtm-se a frequncia angular das oscilaes no amortecidas: 2 = ( + ) (3.42)
47
2 =
(3.43)
Temos ento os valores dos parmetros do compensador: (s) 11,76.10-6 (s) -6,53.10-3 -1,8.10-3 -153,1
3.1.5 Simulao da Associao Trifsica de Conversores DC-DC Elevadores, isolados com Transformador Trifsico de alta frequncia e retificadores em meia ponte duplos
Como se pode constatar pela Figura 3.8 e Figura 3.9, tanto as formas de onda das correntes como das tenses esto bastante prximas do esperado teoricamente e a corrente da bobina L controlada no seu valor de referncia pelo PI dimensionado anteriormente.
48
A Figura 3.9 evidencia a elevao faseada da tenso ao longo dos vrios componentes do conversor elevador. Em primeiro e segundo lugar encontra-se a tenso nos circuitos clamp e nos inversores. Em terceiro e quarto lugar a tenso no primrio e no secundrio do transformador trifsico de alta frequncia, respetivamente. Terminando, em quinto lugar est a tenso nos diodos dos retificadores em meia ponte duplos associados em srie.
49
Comparando os valores mdios e eficazes das correntes mostrados na Figura 3.10 com os calculados teoricamente no Captulo 3, chega-se concluso que estes so muito parecidos. O modelo terico corresponde simulao feita em MATlab/Simulink. A Figura 3.11 mostra as tenses DC controladas ao longo do sistema. A primeira a tenso retificada sada do gerador e entrada do conversor elevador (1200 V). A segunda a tenso sada de cada um dos retificadores em meia ponte associados em serie (16,7 kV). A terceira a tenso sada de cada uma das turbinas (50 KV). Comparativamente com um retificador a diodos, este conversor elevador possui vrios andares em tenso DC, permitindo uma elevao faseada da tenso. Por anlise da figura podemos verificar que as tenses no apresentam tremores significativos, pelo que esto bastante satisfatrias. 50
51
O comando escolhido foi o Controlo Vectorial No Linear das Correntes Trifsicas[14]. Este baseia-se na comparao de correntes em coordenadas com as correntes de referncia e o uso de dois comparadores histerticos somados, considerando a componente = 0 como sugerido em [16]. As suas sadas podero ser trs valores discretos sadas dos dois comparadores e a sua largura de banda admitida temos que: > + , = 1 , > , , que representaro o erro entre as correntes reais e de referncia. Se designarmos e como as , > 0 , > 0 , < < + , = 0 , , , 0 , = 0 , < , = 1 , < , , < 0 , < 0
(3.45)
Olhando para o primeiro caso, se o erro for superior largura de banda admitida
positiva, as saidas de ambos os comparadores tomaro o valor um, o que querer dizer que a corrente de referencia superior corrente real. Assim, a corrente real ter que subir, tendo um declive positivo. Para tal a tenso ter de ser maior do que zero. No segundo caso, se o erro estiver compreendido entre a largura de banda negativa e positiva admitidas, as saidas de ambos os comparadores tomaro o valor zero, o que querer dizer que a corrente de referencia aproximadamente igual corrente real. Assim, a corrente real ir manter-se, tendo um declive nulo. Para tal a tenso ter de ser zero. J no terceiro caso, se o erro for inferior largura de banda negativa admitida, as saidas de ambos os comparadores tomaro o valor menos um, o que querer dizer que a corrente de referencia inferior corrente real. Assim, a corrente real ter que descer, tendo um declive negativo. Para tal a tenso ter de ser menor do que zero. Consoante tenhamos cada uma das situaes acima referidas, um vetor ir ser selecionado. A Figura 3.13 mostra todos os estados possveis dos semicondutores e o vetor a que lhe corresponde. A Figura 3.14 mostra os diversos vetores no plano .
52
notar que em certas combinaes existe mais do que um vetor compatvel. Isto verifica-se quando o erro segundo a direo nulo (pois no existem vetores no nulos com componentes nulas segundo ) ou por existirem dois vetores nulos redundantes quando o erro segundo a direo nulo (vetores 0 e 7).
De notar que:
Negativo = 1
Nulo = 0
Positivo = 1
Negativo = 1 3 4 5
Nulo = 0
2 ou 3 0 ou 7 5 ou 6
Positivo = 1 2 1 6
53
A escolha de vetores assenta num sistema insensvel a variaes exteriores pelo que se isto no se verificar ter de ser reformulado; O controlo vetorial s funciona em cadeia fechada ( guiado pelos erros de seguimento das correntes; O controlo impe uma frequncia de comutao varivel;
3.2.1 - Dimensionamento
de falha de um perodo na tenso de sada do retificador. A tenso nominal aos seus terminais de 1200 V. A tenso mnima de pico admitida portanto: = 1080 = 1028,6 1,05 1944,4
(3.46)
Segundo as relaes mencionadas atrs, dimensiona-se o valor de : De modo a dimensionar-se os semicondutores importante saber quais as tenses inversas e diretas mximas s quais estes iro estar sujeitos. Estas so:
= 1,2
54
= 1,2
Segundo [17] obtm-se as expresses para clculo das correntes mdias, eficazes e de pico dos semicondutores. A corrente mdia dada por:
=
1666,7
(3.47)
555,56
E o seu valor :
(3.48)
1178,5
Admitindo uma variao mxima de 20% da corrente : Os semicondutores comandados Sm escolhidos para o circuito foram os CM1500HC66R (Anexo A) pois adequam-se s condies especificadas anteriormente. Analisando os catlogos fornecidos pelos fabricantes, podem-se calcular as perdas de cada um dos semicondutores comandados Sm. A resistncia pode ser estimada calculando o declive do grfico corrente no coletor vs tenso no coletor emissor a 150oC e com uma tenso de gate de 15 V. O grfico no linear mas entre os pontos ( = 2,6 ; = 900 ) e ( = 3,8 ; = 2000 ) pode ser aproximado a uma reta sem serem cometidos
= 2523,7
= 2 + /2
(3.49)
erros significativos.
55
As perdas de conduo e comutao destes dispositivos podem ser traduzidas pelas seguintes expresses:
= 2
1,09
(3.50)
+ 2
(3.51)
semicondutores dimensionados nesta dissertao foram calculados segundo as equaes disponveis nas ajudas dos conversores do Simulink/MATlab.
= 1059,9
A Figura 3.15 mostra a potncia do gerador, a tenso simples de uma das fases e a corrente simples correspondente. Visto que a corrente e a tenso esto em oposio de fase, sabemos que o gerador est efetivamente a entregar a potncia visualizada. A Figura 3.16 contem as correntes sada do gerador, antes do retificador trifsico de comutao forada. Estas esto desfasadas de 120o, como seria de esperar.
56
57
De modo a desenvolver um controlo de tenso, assume-se que o conversor com controlo de corrente pode ser modelado como um sistema de primeira ordem onde o seu polo depende da frequncia de comutao do prprio conversor. O condensador ir ser representado por um sistema de primeira ordem onde o polo depende da sua capacidade. A Figura 3.18 mostra o diagrama de blocos do sistema de controlo.
correntes e gerada a corrente de entrada . A tenso de entrada ir depender da soma da menos corrente ao condensador de modo a que este mantenha a tenso especificada.
compensador cuja sada ser a corrente de referncia . Esta entrar num controlo de
corrente do PMSG e a corrente de entrada . Basicamente o controlador ir fornecer mais ou A estratgia de controlo da tenso usada foi a do plo dominante na origem [17]. Visto que o sistema possui uma perturbao exterior e de modo a garantir um erro
esttico igual a zero, este precisa tambm da componente integral. Deste modo usa-se o controlo proporcional-integral (PI):
58
Da Figura 3.18 retira-se a seguinte funo transferncia em cadeia fechada do sistema: = (1 + ) ( + 1) 3 + 2 1 (3.54)
() =
1 + = +
(3.53)
(3.55)
conversor.
= 4
(3.56)
2 , 2
Por fim, os parmetros do controlador de velocidade podem ser calculados. A Tabela 3.3 apresenta os resultados finais: (s) 5,45.10-3 (s) -78,59.10-6 -69,36 -12,72.103
1,36
(3.58)
59
sendo e T a velocidade de rotao angular e o binrio, respetivamente. A equao de movimento para este sistema : [16] 1 ( ) = (4.2)
onde o binrio eletromecnico do gerador, o binrio aerodinmico da turbina vista lado do gerador que pode ser obtido por: do lado do gerador, o coeficiente de atrito viscoso e momento de inrcia visto do = + (4.3)
coeficiente de atrito viscoso nulo e a razo de transformao da caixa de velocidades substancialmente mais pequeno devido a questes de tempo de simulao.
77. Estes valores sero usados nesta dissertao, exceto o valor de que ser
60
Esta escolha assenta na sua enorme viabilidade e baixa manuteno (o ideal para estas condies de funcionamento). A dinmica da mquina pode ser representada atravs de um sistema bifsico, representado atravs de dois eixos o eixo d alinhado com a posio do rotor, e o eixo q que se encontra 90o adiantado em relao ao eixo d [16].
Figura 4.1 - Relao entre coordenadas dq e abc numa mquina eltrica [16]
Aplicando a lei de Faraday aos trs enrolamentos da mquina e transformando-as num sistema bifsico dq atravs da transformao de Park obtm-se: 1 = +
1 =
(4.4)
onde , , , , e so as correntes, tenses e indutncias dos eixos d e q, rad/s e o fluxo gerado pelos manes permanentes. J o binrio eletromagntico dado por:
O fluxo gerado pelos manes permanentes pode ser estimado da seguinte forma: = (4.6)
= +
(4.5)
61
2 =
(4.8)
em potncia mecnica pois este ao incidir nas ps de uma turbina tem de sair com velocidade no nula. Recorrendo a conceitos da mecnica de fluidos possvel chegar a um limite de rendimento na converso eolomecnica, mais conhecido por limite de Betz: 16/27 59,3%:
62
fabricantes de aerogeradores incluem o rendimento do gerador no valor de Cp pelo que este definido por: = (4.12)
(4.11)
(4.13)
Sendo i:
1 1 0,035 + 0,08 3 + 1
(4.14)
63
fixos.
A Figura 4.2 mostra como varia o coeficiente de potncia com para diferentes
Das equaes (4.10) e (4.12) a potncia eltrica pode ser escrita da seguinte forma: 1 = (, )3 2 =
12,5 1 0,035 5
(4.16)
1 0,22 2
116 1 0,035
(4.18)
64
A Figura 4.3 mostra que para cada curva de potncia, correspondente a velocidades do vento constantes, existe um ponto onde a potncia mecnica extrada do vento mxima. Como tal, precisaro de ser desenvolvidos controladores que garantam que a mquina extrai sempre a mxima potncia disponvel no vento, mesmo quando a velocidade deste se altera. Dois conceitos foram abordados de maneira a garantir o ponto de funcionamento onde a potncia mxima: Controlo de velocidade controla a velocidade do gerador num valor timo, Controlo de binrio controla o binrio do gerador num valor timo,
dependendo da velocidade do vento. dependendo tambm da velocidade do vento. Em ambos os casos o valor de referncia estabelecido faz com que conversor com controlo de corrente aplique os vetores necessrios para um controlo estvel. 65
De maneira a maximizar a potncia extrada do vento para o gerador, o ngulo nulo. No entanto importante salientar que este usado quando a velocidade do vento superior nominal. Se tal no acontecesse o gerador trabalharia acima da sua potncia nominal e em casos extremos a elevada rotao das ps poderia comprometer a integridade da turbina e eventualmente danifica-la.
1 = 0,22 2
(4.19)
considerado nulo e iguala-se a derivada da potncia a zero: Das equaes (4.19) e (4.20): =0
De modo a obter-se a velocidade tima da turbina que gera a potencia mxima, (4.20)
(4.21)
(4.22)
No entanto entre a turbina e o gerador encontra-se uma caixa de velocidades pelo que a velocidade tima do gerador :
6,32497
(4.23)
De modo a desenvolver um controlo de velocidade, assume-se que o retificador elevador com controlo de corrente pode ser modelado como um sistema de primeira ordem 66
onde o seu polo depende da frequncia de comutao do prprio conversor. Assume-se tambm que o PMSG pode ser tambm representado como um sistema de primeira ordem onde o polo depende do momento de inercia do gerador. A Figura 4.4 mostra o diagrama de blocos do sistema de controlo.
compensador. A sada deste o binrio de referncia que aps multiplicado pela relao conversor. O binrio eletromagntico vai depender destas correntes. A velocidade do
gerador ir depender da diferena entre o binrio eletromagntico e o binrio gerado pela turbina elica .
O sistema de ordem dois em malha aberta e nenhum dos polos tem origem no plano
relao ao plo de alta frequncia, est quase sobre o eixo imaginrio, ento poderia considerar-se que o sistema j possua um polo sobre a origem e que s necessitaria de um controlador proporcional. No entanto, visto que o sistema possui uma perturbao exterior e de modo a
garantir um erro esttico igual a zero, este precisa tambm da componente integral. Deste modo usa-se o controlo proporcional-integral (PI): () = 1 + = + (4.24)
Se assim for, cancelar o plo dominante com o zero do compensador pode resultar num sistema lento. Cancelar o plo de alta frequncia 1/ tambm no vivel pois levaria a um sistema oscilatrio (plo duplo na origem). Admitindo que desprezvel, da Figura 4.4 retira-se a seguinte funo transferncia em cadeia fechada do sistema [17]:
67
(1 + ) ( + 1) 3 + 2 + +
(4.25)
(4.26)
= 4
(4.27)
(4.28)
Por fim, os parmetros do controlador de velocidade podem ser calculados. A Tabela 4.2 apresenta os resultados finais: (s) 2.10-3
(s) 878,54.10-9
2,28.103
1,14.106
1 . . . 3 . 0,22 2
Em analogia equao (4.17) pode-se escrever a relao entre o binrio fornecido pela turbina e a potncia eltrica mxima: = . (4.30)
1 6,32497 0,035
116 1
1 0,035 5 . 6,32497
(4.29)
Aplicando a equao (4.29) equao (4.30) tem-se a expresso que permite calcular o binrio que deve ser aplicado ao gerador:
68
1 . . . . 0,22 2 .
3
1 6,32497 0,035
3
116 1
1 0,035 5 . 6,32497
12,5 1
(4.31)
De modo a desenvolver o controlo de binrio, assume-se novamente que o retificador elevador com controlo de corrente pode ser modelado como um sistema de primeira ordem onde o seu polo depende da frequncia de comutao do prprio conversor. O PMSG ser tambm representado como um sistema de primeira ordem onde o polo depende do momento de inrcia do gerador. O binrio de referncia ser ento usado para determinar a corrente de
depender destas correntes. A velocidade do gerador ir depender da diferena entre o binrio eletromagntico e o binrio gerado pela turbina elica .
Tanto o controlo de binrio como o de velocidade sero depois integrados na simulao. As respostas do sistema a estas abordagens sero estudadas e discutidas no Captulo 6 segundo critrios de otimizao de extrao de potncia do PMSG.
69
De modo a serem calculadas as perdas no cabo HVDC, necessrio saber qual o mais adequado para esta situao. Para isso, calcula-se a corrente que por ele passar em condies em que o parque elico esteja a entregar o mximo da potncia. = 100 100 2. 106 = = 1 200. 103 (5.1)
Consultando [20], chegamos concluso que um cabo de 1400 mm2 o indicado para este caso pois tem uma corrente nominal de 1600A, conferindo ao sistema uma boa margem de segurana. A sua resistncia por km de comprimento ser ento: _ = 17,2. 109 = 12,29 12,29 6 1400. 10 (5.2)
Tambm de [20], sabemos que este cabo tem uma indutncia por quilmetro de _ = 1,32 /.
A distncia a que o parque elico teria de estar da costa com um sistema deste tipo
ter de ser tal que a tecnologia HVDC tivesse mais vantagens que a HVAC. Segundo [21], quando se compara a tecnologia HVDC com a HVAC, o break-even-point, estar por volta dos 70
100 km. Isto , a partir desta distncia j ser mais rentvel instalar um sistema HVDC pois este apresenta menos custos que um sistema HVAC. Este ponto varia de sistema para sistema pois depende da potncia do parque, dos conversores eletrnicos de potncia utilizados, tipos de cabos, mo-de-obra, infraestruturas requeridas, entre outras.
Assim, para uma distncia estipulada do parque elico costa de 100 km, os parmetros do cabo sero: = 100_ 1,23 (5.3)
= 100_ 132
(5.4)
A arquitetura e o funcionamento do ondulador em terra que ir fazer a ligao do cabo de HVDC rede eltrica j no esto englobados nos objetivos desta dissertao [22]. No entanto, inclui-se aqui o controlo da tenso DC para obter 200kV, uma vez que isso essencial ao parque elico. Para simular o controlo desta grandeza optou-se por considerar o seguinte circuito representativo do parque em condies normais (Figura 5.3). O parque elico gera uma corrente que se divide entre um condensador de sada e a corrente que absorvida pelo ondulador de ligao rede eltrica.
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De modo a desenvolver um controlador de tenso, assume-se que o ondulador com controlo de corrente colocado em terra pode ser modelado como um sistema de primeira ordem onde o seu polo depende da frequncia de comutao do prprio conversor. A carga ir ser representada por um sistema de primeira ordem onde o polo depende da capacidade do condensador. A Figura 3.18 mostra o diagrama de blocos do sistema de controlo.
gerada a corrente de entrada . A tenso de sada ir depender da soma da corrente gerada corrente ao condensador de modo a que este mantenha a tenso especificada. pelo parque e a corrente de sada . A ideia que o controlador fornea mais ou menos A estratgia de controlo da tenso idntica usada para o controlo de velocidade e para o controlo da tenso de entrada do conversor, a abordagem do polo dominante na origem.
cuja sada ser a corrente de referncia . Esta entrar num controlo de correntes e
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garantir um erro esttico igual a zero, este precisa tambm da componente integral. Deste modo usa-se o controlo proporcional-integral (PI): () = 1 + = + (5.6)
Mais uma vez, visto que o sistema possui uma perturbao exterior e de modo a
Da Figura 5.4 retira-se a seguinte funo transferncia em cadeia fechada do sistema [17]: = (1 + ) ( + 1) 3 + 2 1 (5.7)
(5.8)
= 4
(5.9)
(5.10)
Por fim, os parmetros do controlador de tenso podem ser calculados. A Tabela 5.1 apresenta os resultados finais: (s) 2.10-3
(s) -367,35.10-3
-5,44.10-3
-2,72
Aps a aplicao destes parmetros no PI, esperado que a tenso seja controlada ao nvel da transmisso, os 200 kV.
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Na Figura 5.5 encontra-se a tenso qual ser feita a transmisso via cabo HVDC desde o parque elico at costa (200 KV), ver Apndice A. Por anlise da figura podemos constatar que a condio das tenses bastante satisfatria pois no apresentam um tremor significativo.
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Captulo 6 - Resultados
Neste captulo esto inseridos os resultados obtidos na simulao em MATlab/Simulink do sistema global representado no Apndice C.
A Figura 6.2 apresenta o binrio de referncia timo que maximiza a potncia extrada de uma certa velocidade do vento (Captulo 4) e o binrio eletromagntico do gerador. Pela anlise da figura conclui-se que o sistema consegue acompanhar o binrio de referncia e portanto as variaes do vento.
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A Figura 6.3, semelhana da anterior, apresenta a velocidade de referncia tima que maximiza a potncia extrada de uma certa velocidade do vento (Captulo 4) e a velocidade do gerador. Tambm aqui conclui-se que o sistema consegue acompanhar a velocidade de referncia e portanto as variaes do vento.
A Figura 6.4 mostra as potncias extradas com as duas tcnicas de controlo de mxima potncia abordadas: o controlo de binrio e o controlo de velocidade. Se integrarmos 76
a potncia extrada recorrendo ao Simulink/MATlab, chega-se concluso que nos trinta segundos de simulao uma turbina produz cerca de 29,15 MWs = 8,1 kWh. Para quase todas as velocidades do vento as potncias so praticamente idnticas. No entanto, o sistema com controlo de velocidade consegue extrair mais potncia no arranque. A Figura 6.5 mostra o detalhe de aproveitamento de potncia do sistema no arranque.
De modo a ser calculada a energia que cada uma das tcnicas de controlo consegue extrair, aproxima-se a energia em falta a duas formas geomtricas conhecidas, um trapzio e um tringulo. = 2 + 0,5 0,2 = 0,25 69,4 2 0,5 0,3 = 0,075 20,8 2
Assim, a tcnica de controlo de velocidade consegue retirar mais 90,2 Wh que a de controlo por binrio. Se for calculada a energia total nesse intervalo que o controlo de velocidade consegue extrair: 7 + 8,5 0,6 = 4,65 = 1,3 2 Em termos de percentagem, o controlo de velocidade consegue extrair no arranque mais 7% do que o controlo por binrio. 90,2 100 7% 1300
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Captulo 7 - Concluses
Nesta dissertao foi estudada a hiptese de usar um conversor elevador isolado trifsico com transformador de alta frequncia e retificadores em meia ponte duplos em srie, de modo a passar de 690V de tenso composta eficaz produzida por um PMSG para 50kV contnuos com um nico conversor e sem semicondutores em srie. A vantagem mais relevante deste sistema que no precisa de subestaes no mar, reduzindo drasticamente o custo da instalao. Graas sua arquitetura eltrica possvel elevar a tenso ao nvel da transmisso, tudo isto com equipamento que cabe perfeitamente dentro da prpria estrutura das turbinas. Os resultados obtidos na simulao coincidem com os esperados teoricamente o que demonstra que o sistema est dimensionado devidamente e em condies de funcionamento comportveis. Contabilizando as perdas do sistema, aproximadamente 86,7 kW, chega-se concluso que este possui um rendimento de cerca de 96%, o que aceitvel tendo em conta a quantidade de conversores eletrnicos de potncia envolvidos. As perdas esto bem distribudas pelos vrios elementos do sistema. As simulaes mostram que se consegue obter uma tenso DC estvel tanto na rede interna do parque como no cabo de transmisso, no se registando tremores significativos. O conjunto responde bastante bem tanto ao controlo de binrio como ao de velocidade, sendo capaz de seguir as grandezas de referncia timas consoante a velocidade do vento que ocorra num dado instante. Tambm se chegou concluso que o controlo de velocidade aproveita mais 7% de energia no arranque que o controlo de binrio. Nos trinta segundos de simulao uma turbina consegue gerar cerca de 8,1 kWh de energia. Trabalhos futuros: Um dos trabalhos futuros sugeridos fazer uma avaliao econmica do sistema e compara-la com as outras opes disponveis no mercado (HVDC-LCC e HVDC-VSC); Estudar a arquitetura do parque elico tendo em conta a natureza da topologia e efeitos externos, como o efeito de esteira, de maneira a dimensionar uma estrutura o mais
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eficaz possvel. Tambm necessrio descobrir quais as implicaes que existem na transmisso de potncia caso uma ou mais turbinas saiam de servio. O dimensionamento de um transformador de alta frequncia para este tipo de instalaes um caso tambm a ser estudado. necessrio ter em conta todas as variveis em jogo e dar mais relevncia a umas em detrimento de outras de modo a obter-se as caractersticas desejadas. O custo dos materiais e o peso seriam eventualmente fatores a ter em considerao.
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81
Anexo A
82
83
84
Anexo B
85
86
87
Anexo C
88
89
90
Apndice A
Apndice B
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Apndice C
92
Apndice D
93
Apndice E
94
Apndice F
95
Apndice G
Apndice H
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Apndice I
Figura I.1 - Conversor elevador com limitador ativo em ponte + transformador + meias pontes duplas retificadoras
97
Apndice J
Figura J.1 - Circuito lgico de disparo dos semicondutores controlados do conversor elevador
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