DEPARTEMENT DELECTRICITE ET INFORMATIQUE

Note dapplication

Ajustage des Paramtres dun Rgulateur PID

Prof. F. Mudry

in s t i t u t d ' Automatisation in d u s t r i e l l e

LABORATOIRE DAUTOMATIQUE

Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

Freddy Mudry

L'Institut d'Automatisation Industrielle (iAi) de l'eivd tudie, met en oeuvre et prsente sous forme de notes d'applications des principes et des mthodes dveloppes par ailleurs. Le but de cette note est de mettre disposition du praticien, dans une forme condense, diverses mthodes de calcul des paramtres des rgulateurs PID ainsi que la mthode d'auto-ajustage propose par strm et Hgglund.

Table des matires

1 2 Introduction Description des rgulateurs PID 1 1

2.1 2.2 2.3

Le rgulateur PID

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 2 4 4 4 5 5
6

Le rgulateur PID modi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quivalent numrique du rgulateur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 Terme intgral Terme driv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Signal de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Algorithme numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Rponses d'un processus apriodique

3.1 3.2 3.3

4 5

Rponse indicielle

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 7 7
8 10

Rponse frquentielle

Caractristiques d'un processus d'ordre 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Synthse par compensation des ples Mthodes de Ziegler et Nichols (ZN)

5.1 5.2 5.3

Mthode de la rponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mthode du point critique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 5.3.2 Mthode de la rponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mthode du point critique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10 10 11 11 11

avril 2002

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

Table des matires

ii

Mthodes de strm et Hgglund (AH)

12

6.1 6.2 6.3 6.4

Critre

Ms

pour l'ajustage des paramtres

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

12 13 13 16 16 16
17 19

Mthode de la rponse indicielle

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mthode du point critique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1 6.4.2 Mthode de la rponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mthode du point critique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 8

Comparaison des rponses indicielles Rgulateurs relais

8.1

Fonctions descriptives 8.1.1 8.1.2

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19 19 20 21 21 22
22

Relais sans hystrsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Relais avec hystrsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . valuation du gain critique

8.2

Rgulateurs relais 8.2.1 8.2.2

valuation d'une partie de la rponse frquentielle

Rgulateurs PID auto-ajustables

9.1 9.2 9.3

Auto-ajustage en l'absence de bruit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Auto-ajustage en prsence de bruit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.1 Recherche du premier harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comparaison des rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24 25 25 26

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

1 Introduction
Les rgulateurs PID rpondent plus du 90% des besoins industriels et le nombre de rgulateurs installs dans une usine ptrolire, par exemple, se compte par milliers. Malheureusement, malgr l'exprience acquise au l des ans, les valeurs choisies pour les paramtres P, I et D ne sont pas toujours satisfaisantes, ni adaptes au processus rgler. L'histoire des rgulateurs est dj longue et il peut tre intressant de rappeler quelques tapes importantes. Les premiers rgulateurs de type centrifuge apparaissent vers 1750 pour rgler la vitesse des moulins vent, suivi en 1788 du fameux contrleur de vitesse d'une machine vapeur de James Watt. En 1942, Ziegler et Nichols [1] ont propos deux dmarches permettant de trouver facilement les paramtres optimums pour une installation donne. Au l des ans, les propositions de Ziegler et Nichols ont t adaptes ou modies selon les besoins. En 1963, Horowitz [2] a ajout un degr de libert supplmentaire au rgulateur PID an de mieux contrler les dpassements obtenus lors d'une rponse indicielle. Ce nouveau degr de libert consiste, en particulier, ne rinjecter vers le terme proportionnel qu'une partie du signal de sortie. Au dbut des annes 1990 et dans le but de fournir des rgles d'ajustement simples mais plus performantes que celles de Ziegler-Nichols, strm [3] et ses collaborateurs ont analys le comportement dynamique d'un grand nombre de processus. Cette analyse a conduit l'tablissement de tableaux servant aux calculs des paramtres P, I et D partir de mesures simples. Dans cette note, on prsente les rgulateurs PID classiques et modis avant de passer en revue les mthodes de synthse par compensation des ples, celles de Ziegler et Nichols, celles de strm et Hgglund pour terminer avec les rgulateurs relais et les rgulateurs PID auto-ajustables [4], [5]. A ce stade, il est important d'insister sur le fait que les mthodes prsentes ci-aprs ne sont applicables qu' des processus non oscillants dont le dphasage en hautes frquences franchit les

180 que l'on trouve surtout dans l'industrie chimique, alimentaire, ptrolire,

pharmaceutique, etc.

2 Description des rgulateurs PID

Un rgulateur PID remplit essentiellement trois fonctions : 1. Il fournit un signal de commande sortie

y (t)

par rapport la consigne

u(t) en tenant w(t).

compte de l'volution du signal de

2. Il limine l'erreur statique grce au terme intgrateur. 3. Il anticipe les variations de la sortie grce au terme drivateur.

avril 2002

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

DESCRIPTION DES RGULATEURS PID

2.1 Le rgulateur PID

Le rgulateur PID classique relie directement le signal de commande

u(t) au signal d'cart

e(t).

Sa description temporelle est la suivante :

u(t) = Kp e(t) +
avec l'cart dni comme suit :

1 Ti

t 0

e(t)dt + Td

de(t) dt

(1)

e(t) = w(t) y (t)

Sa fonction de transfert s'crit :

(2)

Gc (s)

U (s) 1 + sTd = Kp 1 + E (s) sTi

(3)

Cette combinaison des terme P, I et D est aussi dsigne sous le nom de forme parallle ou non-interactive. Le schma fonctionnel d'un processus rgl l'aide d'un tel rgulateur est donn la gure 1. En plus des signaux dnis plus haut, on y trouve la perturbation

v (t),

le bruit de mesure

n(t)

et le signal de sortie non bruit

x(t).

v(t)

n(t)

w(t)

e(t)

Gc(s)

u(t)

Gp(s)

x(t)

y(t)

Fig. 1: Schma fonctionnel d'un processus rgl par un PID classique

2.2 Le rgulateur PID modi

Les modications que l'on souhaite apporter au rgulateur PID sont de 2 types : 1. An de diminuer l'importance des dpassements tout en conservant un faible temps de rglage, on rduit l'eet de la consigne sur le terme proportionnel. L'cart est alors est dni par :

ep (t) = b w(t) y (t)

Suivant le dpassement souhait, le paramtre

(4)

b de pondration est choisi entre 0 et 1.

2. An d'viter de fortes amplitudes du signal de commande lors de brusques variations de la consigne, on diminue ou annule l'eet de la consigne sur le terme driv :

ed (t) = c w(t) y (t)

Gnralement, le paramtre

(5)

est choisi nul.

fmy / mars 2006

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DESCRIPTION DES RGULATEURS PID

La description temporelle du rgulateur PID modi est alors la suivante :

u(t) = Kp ep (t) +

1 Ti

t 0

e(t)dt + Td

ded (t) dt u(t)

t 0
s'crit :

(6)

Tenant compte des dnitions des 3 carts, le signal de commande

u(t) = Kp b w(t) +

1 Ti

t 0

w(t)dt + c Td

dw(t) dt

Kp y (t) +

1 Ti

y (t)dt + Td

dy (t) dt

dont la transforme de Laplace vaut :

U (s) = Kp b +

1 1 + c sTd W (s) Kp 1 + + sTd Y (s) sTi sTi

(7)

Le rgulateur PID ainsi modi fait apparatre deux fonctions de transfert associes la consigne pour l'une, et au signal rgl pour l'autre :

Gf f (s)

U (s) W (s) U (s) Y (s)

= Kp b +
Y (s)=0

1 + c sTd sTi 1 + sTd sTi

(8)

Gc (s)

= Kp 1 +
W (s)=0

(9)

Le schma fonctionnel d'un processus rgl l'aide de ce rgulateur est donn la gure 2. On dit que ce rgulateur possde deux degrs de liberts.

Gc(s)
v(t) n(t)

w(t)

Gff(s)

u(t)

Gp(s)

x(t)

y(t)

Fig. 2: Schma fonctionnel d'un processus rgl par un PID modi

D'un point de vue pratique, deux autres modications sont frquemment apportes au rgulateur PID. 1. An de diminuer l'inuence du bruit hautes-frquences, on limite le gain HF du drivateur en remplaant le terme

sTd

par la fonction de transfert suivante :

Gd (s) =
Gnralement, on choisit

sTd 1 + sTd /N

(10)

entre 5 et 20.

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DESCRIPTION DES RGULATEURS PID

2. En prsence du terme intgral et dans le cas o l'cart tarde s'annuler, la composante intgrale peut crotre sans cesse et entraner la saturation du convertisseur A-N ou de l'actuateur commandant le processus. Puis, lors du changement de signe de l'cart, il faudra attendre que la composante intgrale dcroisse susamment pour ne plus saturer les lments qui se trouvent en aval. Pour viter ce temps perdu, on introduit une limitation sur la valeur maximum que peut atteindre le terme intgral. On notera qu'avec cette modication, le rgulateur ne peut plus tre considr comme linaire.

2.3 quivalent numrique du rgulateur PID

Il est bien clair qu'un rgulateur tel que celui dcrit ci-dessus sera ralis sous forme numrique. Dans la mesure o la priode d'chantillonnage

Te

est susamment petite,

on peut se contenter de remplacer l'quation direntielle du rgulateur PID par une quation aux dirences prenant en compte les quivalents numriques des carts aux instants d'chantillonnage

e[n] = w[n] y [n] ep [n] = b w[n] y [n] ed [n] = c w[n] y [n]

2.3.1 Terme intgral

(11) (12) (13)

L'intgrale du terme I est remplace par la somme des carts et la direntielle priode d'chantillonnage

dt,

par la

Te .

On a donc :

ui [n] =

Te Ti

e[k ] = ui [n 1] +
k=0

Te e[n] Ti

(14)

An d'viter que l'intgrateur accumule l'cart au-del de valeurs pouvant conduire des saturations, il est judicieux de limiter le terme pralable.

ui [n]

entre

Ui,min

et

Ui,max

dnis au

2.3.2 Terme driv

Pour trouver l'quivalent numrique du terme driv, il faut partir de l'quation direntielle reprsentant la fonction de transfert

Gd (s)

Gd (s)

Ud (s) sTd = Ed (s) 1 + sTd /N

Eectuant les produits croiss, on obtient :

Ud (s) 1 +

sTd N

= Ed (s) sTd

A cette expression correspond l'quation direntielle suivante :

ud (t) = Td

ded (t) Td dud (t) dt N dt

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DESCRIPTION DES RGULATEURS PID

dont l'quivalent numrique est :

ud [n] = Td

ed [n] ed [n 1] Td ud [n] ud [n 1] Te N Te

En regroupant les termes, il vient :

ud [n] 1 +

Td N Te

Td Td (ed [n] ed [n 1]) + ud [n 1] Te N Te

On en dduit alors l'expression permettant de calculer le terme driv :

ud [n] =

N Td Td (ed [n] ed [n 1]) + ud [n 1] Td + N T e Td + N Te

(15)

2.3.3 Signal de commande

Le signal de commande est la somme des 3 composantes multiplie par

Kp

: (16)

u[n] = Kp (ep [n] + ui [n] + ud [n])

2.3.4 Algorithme numrique

Une fois les variables et paramtres initialiss, le rgulateur devra, chaque chaque instant d'chantillonnage, lire le signal rgl

l'aide du convertisseur A-N, obtenir la consigne

qui est gnralement fournie par le programme de supervision et eectuer les oprations

suivantes :

e=wy ep = b w y ed = c w y ui = ui1 + ud = Te e Ti
avec

Ui,min ui Ui,max

N Td Td (ed ed1 ) + ud1 Td + N T e Td + N T e u

au

Puis, tenant compte des grandeurs ainsi obtenues, il fournira le signal de commande convertisseur N-A :

u = Kp (ep + ui + ud )
et mettra jour la pile des valeurs prcdentes :

ed1 = ed

ui1 = ui

ud1 = ud

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RPONSES D'UN PROCESSUS APRIODIQUE

3 Rponses d'un processus apriodique

3.1 Rponse indicielle

La rponse indicielle d'un processus apriodique est illustre par la gure 3. On y a mis en vidence les instants suivantes :  le retard apparent :

t1 , t 2 , t 3 .

Ces instants nous permettent de dnir les grandeurs

L = t1
 la constante de temps apparente :

(17)

T = t2 t1
 la pente de la tangente au point d'inexion :

(18)

p=
 le temps mort relatif :

a y () = t3 t1 L t1 L = L+T t2

(19)

=
Le rapport entre la valeur asymptotique dtermine le gain statique

(20) du saut appliqu en entre

y () et l'amplitude E y () E

K0

du processus :

K0 =

(21)

Rponse indicielle du processus 1 y()

0.8

63% 0.6

ybo(t)

0.4

0.2

t1 = L

t2

t3

0.2

a 0 5 10 15

Fig. 3: Rponse indicielle d'un processus d'ordre 3

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RPONSES D'UN PROCESSUS APRIODIQUE

3.2 Rponse frquentielle

La rponse frquentielle d'un processus apriodique est illustre par la gure 4. Sur cette rponse, on dnit les grandeurs suivantes :  la pulsation  le gain

pour laquelle la phase vaut

180

correspondant cette pulsation

 le gain critique

Kcr

qu'il faut introduire dans le systme boucl pour le rendre instable

Kcr =
 le gain relatif

1 G

(22)

G 1 = G(0) Kcr K0

(23)

Rponse frquentielle du processus 0 10 Module [dB] 20 30 40 50 60 1 10

0 1

10

10

0 50 Phase [deg] 100 150 200 250 300 1 10

0 1

10 pulsation [rad/sec]

10

Fig. 4: Rponse frquentielle d'un processus d'ordre 3

3.3 Caractristiques d'un processus d'ordre 3

Pour illustrer l'application des mthodes de synthse des rgulateurs, on utilisera pour la suite un processus d'ordre 3 de gain 2 dont les constantes de temps sont toutes trois gales 1 seconde :

Gp (s) =

2 (1 + s)3

Sur les rponses indicielle et frquentielle, on mesure :  le retard apparent :

L = t1 = 0.81 [sec]
 la constante de temps apparente :

T = t2 t1 = 2.44 [sec]

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SYNTHSE PAR COMPENSATION DES PLES

 la pente de la tangente au point d'inexion :

p=
 l'ordonne de la tangente en

y () = 0.27 [V/sec] t3 t1
:

t=0

a = 0.22 [V]
 le temps mort relatif :

=
 le gain statique du processus :

L t1 = 0.249 [/] = L+T t2 y () = 2 [/] E

K0 = G(0) =
 la pulsation critique :

cr = = 1.73 [rad/sec]
 le gain critique :

Kcr =
 le gain relatif :

1 = 18.1 [dB ] = 8.03 [/] G

=
On notera que le produit

pL

est

G 1 = = 0.0625 [/] G(0) Kcr K0 gal l'ordonne a de la tangente

en

t = 0.

4 Synthse par compensation des ples

Une mthode de synthse frquemment utilise consiste compenser les ples les plus lents du processus par les zros du rgulateur puis rechercher le gain de manire avoir une rponse optimale du point de vue de la consigne. Ainsi, dans le cas d'un systme d'ordre 3 tel que

1 2 3

Gp (s) = K0
on compensera le produit

1 (1 + s1 ) (1 + s2 ) (1 + s3 )

(1 + s1 ) (1 + s2 ) = 1 + s (1 + 2 ) + s2 1 2
par le numrateur du rgulateur PID

Gc (s) = Kp 1 +

1 + sTi + s2 Ti Td 1 + sTd = Kp sTi sTi 1

et

La compensation des deux constantes de temps les plus lentes

conduit choisir

T i = 1 + 2

Td =

1 2 1 + 2

Ainsi, dans le cas d'un systme d'ordre 3, la compensation de deux ples par les zros du rgulateur PID conduit un systme global d'ordre 2 avec intgration

Gbo (s) = Kbo

1 sTi (1 + s3 )

avec

Kbo K p K0

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SYNTHSE PAR COMPENSATION DES PLES

On obtient alors en boucle ferme un systme d'ordre 2

Gbf (s) =

1 Gbo (s) = T i 1 + Gbo (s) 1 + s Kbo + s2

Ti T3 Kbo

dont on peut xer l'amortissement avec la forme canonique

souhait en identiant le dnominateur de

Gbf (s)

1+
On montre alors aisment que le gain

1 2 s + 2 s2 n n
dpend du facteur d'amortissement

Kp

souhait,

des trois constantes de temps du processus, du gain statique

K0

et qu'il vaut :

Kp =
En choisissant

1 1 + 2 1 K 0 3 4 2

= 0.6,

le dpassement de la rponse indicielle sera d'environ 10%. Tenant

compte du fait que les trois constantes de temps choisies sont gales 1 seconde, on obtient :

Kp = Ti Td

1 1 + 2 1 = 0.695 [/] K0 3 4 2 = 1 + 2 = 2.0 [sec] 1 2 = = 0.5 [sec] 1 + 2 b = 1, c = 0

La rponse indicielle du systme asservi avec ce rgulateur modi dans lequel et

N = 10

est illustre la gure 5. On y remarque que la rponse au saut de consigne est

satisfaisante. Par contre, l'eet de la perturbation applique 15 secondes aprs le saut de consigne est long corriger et son amplitude est importante.
Rponse indicielle avec compensation des ples 2

1.5 y)t)

0.5

10

15

20

25

30

4 u(t)

10

15 temps [sec]

20

25

30

Fig. 5: Rponse indicielle du systme asservi aprs compensation des ples

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MTHODES DE ZIEGLER ET NICHOLS (ZN)

10

5 Mthodes de Ziegler et Nichols (ZN)

En 1942, Ziegler et Nichols [1] ont propos deux approches heuristiques bases sur leur exprience et quelques simulations pour ajuster rapidement les paramtres des rgulateurs P, PI et PID. La premire mthode ncessite l'enregistrement de la rponse indicielle en boucle ouverte, alors que la deuxime demande d'amener le systme boucl sa limite de stabilit.

5.1 Mthode de la rponse indicielle

Pour obtenir les paramtres du rgulateur PID, il sut d'enregistrer la rponse indicielle du processus seul (c'est--dire sans le rgulateur), puis de tracer la tangente au point d'inexion de la courbe. On mesure ensuite sa pente au point d'intersection de la tangente avec l'abscisse et le gain

p, le retard apparent L correspondant K0 = y /E (gure 3). On

peut alors calculer les coecients du rgulateur choisi l'aide du tableau 1. Gnralement, les gains

Kp

proposs par Ziegler-Nichols sont trop levs et conduisent

un dpassement suprieur 20%. Il ne faut donc pas craindre de rduire pour obtenir une rponse satisfaisante. Type P PI PID

Kp

d'un facteur 2

Kp 1/ (pLK0 ) = 1/ (aK0 ) 0.9/ (pLK0 ) = 0.9/ (aK0 ) 1.2/ (pLK0 ) = 1.2/ (aK0 )

Ti 3L 2L

Td

0.5L

Tab. 1: Paramtres PID obtenus partir d'une rponse indicielle (ZNt )

5.2 Mthode du point critique

Cette mthode est base sur la connaissance du point critique du processus. Exprimentalement, on boucle le processus sur un simple rgulateur proportionnel dont on augmente le gain jusqu' amener le systme osciller de manire permanente ; on se trouve ainsi la limite de stabilit. Aprs avoir relev le gain critique d'oscillation

Kcr

du rgulateur et la priode

Tcr

de la rponse, on peut calculer les paramtres du rgulateur choisi l'aide

du tableau 2. Ici galement, les valeurs proposes conduisent un temps de monte relativement court malheureusement assorti d'un dpassement lev. Cette situation n'tant pas toujours satisfaisante, on peut tre amen corriger les coecients proposs et, en particulier, diminuer le gain On notera que les paramtres valant

Kp . Ti
et

Td

proposs par les deux mthodes de Ziegler-Nichols

sont dans un rapport constant gal 4. Le rgulateur possde donc deux zros confondus

1/(2Td ) = 2/Ti .
Type P PI PID

Kp 0.5Kcr 0.4Kcr 0.6Kcr

Ti 0.8Tcr 0.5Tcr

Td

0.125Tcr

Tab. 2: Paramtres PID obtenus partir du point critique (ZNf )

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eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

MTHODES DE ZIEGLER ET NICHOLS (ZN)

11

5.3 Exemple
5.3.1 Mthode de la rponse indicielle

Sur la rponse indicielle du processus  la pente au point d'inexion :

Gp (s)

(gure 3), on a mesur :

p=
 le retard apparent :

y 1 = 0.27 [1/sec] = t t3 t1 L = t1 = 0.81 [sec]

 le gain du processus :

K0 =

y = 2 [/] E

Du premier tableau de Ziegler-Nichols, on tire les 3 paramtres du rgulateur PID :

Kp = Ti

1.2 = 2.75 [/] p L K0 = 2 L = 1.61 [sec]

Td = 0.5 L = 0.40 [sec]

La rponse indicielle du systme asservi avec un rgulateur modi dans lequel et

b = 1, c = 0

N = 10

est illustre la gure 6 par la courbe continue.

5.3.2 Mthode du point critique

Sur la rponse frquentielle du processus  le gain critique :

Gp (s)

(gure 4), on a mesur :

Kcr =
 la priode critique :

1 = 4.015 [/] G 2 = 3.62 [sec]

Tcr =

Du deuxime tableau de Ziegler-Nichols, on tire les 3 paramtres du rgulateur PID :

Kp = 0.6 Kcr = 2.41 [/] Ti = 0.5 Tcr = 1.81 [sec] Td = 0.125 Tcr = 0.45 [sec]
La rponse indicielle du systme asservi avec ce rgulateur dans lequel

b = 1, c = 0

et

N = 10

est illustre la gure 6 par la courbe traitille.

Dans les deux approches, la rponse indicielle est caractrise par un dpassement important ; par contre, la perturbation est corrige rapidement.

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MTHODES DE STRM ET HGGLUND (AH)

12

Rponses indicielles avec ZN () et ZN ()

t f

1.5 y)t)

0.5

10

15

20

25

30

4 u(t)

10

15 temps [sec]

20

25

30

Fig. 6: Rponses indicielles d'un systme d'ordre 3 asservi (ZNt , ZNf )

6 Mthodes de strm et Hgglund (AH)

Au dbut des annes 1990, strm et ses collaborateurs ont test une nouvelle approche an de palier les inconvnients de la mthode de Ziegler et Nichols. Ils ont pour cela analys et simul le comportement d'un grand nombre de systmes comportement non-oscillant en recherchant les caractriser de manire simple. Pour des

processus sans intgration, ils ont constat que leur comportement dynamique

ou du gain relatif

pouvait tre caractris l'aide du temps mort relatif quations (20) et (23). Pour des

dnis par les

processus avec intgration, ces 2 caractristiques ne susent pas pour dter-

miner les paramtres d'un rgulateur PID. Une information supplmentaire est ncessaire. Dans ce qui suit, on ne prsentera que les rsultats concernant des systmes sans intgration. Pour les processus contenant une intgration, plus de dtails et informations peuvent tre trouvs dans l'ouvrage de strm et Hgglund [3].

6.1 Critre Ms pour l'ajustage des paramtres

De manire pouvoir mesurer la qualit des rponses temporelles et les comparer sur la base d'un critre objectif, strm a dni un critre d'ajustage des paramtres du rgulateur. Ce critre consiste observer la fonction de sensibilit du processus rgl et la limiter un maximum valant 1.4 (+3dB) ou 2 (+6dB).

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

MTHODES DE STRM ET HGGLUND (AH)

13

Le maximum

Ms

de la fonction de sensibilit est dni comme suit :

Ms =

max 0<<

1 1 + Gp (j )Gc (j ) Gc (j )
celle du rgulateur.

(24)

Gp (j )

est la rponse frquentielle du processus et

Dans le diagramme de Nyquist, ce maximum En eet, son inverse

Ms

possde une interprtation intressante.

1/Ms

est la plus courte distance entre la courbe de Nyquist de

Gp (j )Gc (j )

et le point critique -1. Cette distance peut tre prise comme une mesure

de la robustesse car elle nous indique de combien le processus peut changer sans causer d'instabilit. Les valeurs typiques de

Ms

sont comprises entre 1.2 et 2 et le systme asservi

sera d'autant moins sensible aux variations de paramtres ou au bruit que

Ms

est petit.

6.2 Mthode de la rponse indicielle

L'approche de AH est similaire celle de ZN si ce n'est qu'on y utilise un paramtre supplmentaire : la constante de temps apparente mort apparent

T.

Celle-ci correspond au temps ncessaire

pour que la rponse indicielle atteigne le 63% de sa valeur asymptotique moins le temps

(gure 3).

Comme pour la mthode de Ziegler-Nichols, on dnit 2 paramtres qui serviront au calcul des termes P, I et D : 1. le gain normalis

K n = K0
2. le temps mort relatif

L T

(25)

L L+T

(26)

Contrairement Ziegler et Nichols qui proposaient simplement 3 coecients pour dterminer les termes du rgulateur PID, les multiples essais conduits par strm l'ont amen relier les paramtres du rgulateur au temps mort relatif la forme

au travers de fonctions ayant (27) ont t obtenus par

f ( ) = a0 exp a1 + a2 2
Les paramtres

a0 , a1 , a2

servant au calcul des termes

Kp , Ti , Td

ajustage de courbes au sens des moindres carrs. Un exemple de ces mesures et ajustages est illustr par la gure 7. strm a alors pu construire les tableaux de paramtres pour les rgulateurs PI et PID (TAB. 3). On remarquera que les valeurs de de prfrence avec elle.

Ti

et

Td

peuvent tre calcules partir de

L ou de T . La

valeur de cette dernire tant gnralement plus prcise que la prcdente, on travaillera

6.3 Mthode du point critique

L'approche de strm-Hgglund est galement similaire celle de Ziegler-Nichols si ce n'est qu'ils utilisent un paramtre supplmentaire : le gain statique

K0

du processus. Comme

pour la mthode de ZN, deux paramtres serviront pour le calcul des termes P, I et D :

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

MTHODES DE STRM ET HGGLUND (AH)

14

Fig. 7: Diagrammes d'ajustage des paramtres PID par la mthode de la rponse indi-

cielle [3]. Les tests ont t faits sur de nombreux processus en recherchant des rgulateurs ples dominants pour lesquels marqus

Ms = 1.4

, marqus

ou

Ms = 2.0,

Chaque ensemble de points exprimentaux est ensuite ramen une

fonction du type

f ( ) = a0 exp a1 + a2 2

ajuste au sens des moindres carrs.

Les lignes traitilles correspondent aux rgles de Ziegler-Nichols.

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

MTHODES DE STRM ET HGGLUND (AH)

15

PI

a0 Kn K p Ti /L Ti /T b
PID 0.29 8.9 0.79 0.81

Ms = 1.4 a1
-2.7 -6.6 -1.4 0.73

a2
3.7 3.0 2.4 1.9

a0
0.78 8.9 0.79 0.44

Ms = 2.0 a1
-4.1 -6.6 -1.4 0.78

a2
5.7 3.0 2.4 -0.45

a0 Kn Kp Ti /L Ti /T Td /L Td /T b
3.8 5.2 0.46 0.89 0.077 0.40

Ms = 1.4 a1
-8.47 -2.5 2.8 -0.37 5.0 0.18

a2
7.3 -1.4 -2.1 -4.1 -4.8 2.8

a0
8.4 3.2 0.28 0.86 0.076 0.22

Ms = 2.0 a1
-9.6 -1.5 3.8 -1.9 3.4 0.65

a2
9.8 -0.93 -1.6 -0.44 -1.1 0.051

Tab. 3: Paramtres des rgulateurs PI et PID obtenus partir d'une rponse indicielle

1. le gain relatif

=
2. la priode d'oscillation critique

G 1 = G(0) Kcr K0 Tcr = 2

(28)

(29)

De la mme manire que pour la mthode temporelle, strm relie les paramtres du rgulateur au gain relatif

au travers de fonctions ayant la forme

f () = a0 exp a1 + a2 2
Les paramtres

(30) ont t obtenus par

a0 , a1 , a2

servant au calcul des termes

Kp , Ti , Td

ajustage de courbes au sens des moindres carrs. strm a alors pu construire les tableaux de paramtres pour les rgulateurs PI et PID (TAB. 4 ). PI

a0 Kp /Kcr Ti /Tcr b
PID 0.053 0.90 1.1

Ms = 1.4 a1
2.9 -4.4 -0.0061

a2
-2.6 2.7 1.8

a0
0.13 0.90 0.48

Ms = 2.0 a1
1.9 -4.4 0.40

a2
-1.3 2.7 -0.17

a0 Kp /Kcr Ti /Tcr Td /Tcr b

0.33 0.76 0.17 0.58

Ms = 1.4 a1
-0.31 -1.6 -0.46 -1.3

a2
-1.0 -0.36 -2.1 3.5

a0
0.72 0.59 0.15 0.25

Ms = 2.0 a1
-1.6 -1.3 -1.4 0.56

a2
1.2 0.38 0.56 -0.12

Tab. 4: Paramtres des rgulateurs PI et PID obtenus partir du point critique

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

MTHODES DE STRM ET HGGLUND (AH)

16

6.4 Exemple
6.4.1 Mthode de la rponse indicielle

Considrant la rponse indicielle du processus 3 constantes de temps gales, on trouve

K0 = 2, L = t1 = 0.81 [sec], T = t2 t1 = 2.44 [sec].

Choisissant

Ms = 2.0

(section 6.1),

le calcul des paramtres du rgulateur PID se fait alors comme suit :

Kn Kp Ti Td b

K0 L/T L/(L + T ) a0 exp(a1 + a2 2 )/Kn a0 exp(a1 + a2 2 ) T a0 exp(a1 + a2 2 ) T a0 exp(a1 + a2 2 )

2 0.81/2.44 0.81/(0.81 + 2.44) 8.4 exp(9.6 0.25 + 9.8 0.252 )/0.66 0.28 exp(3.8 0.25 1.6 0.252 ) 2.44 0.076 exp(3.4 0.25 1.1 0.252 ) 2.44 0.22 exp(0.65 0.25 + 0.051 0.252 )

0.66 [/] 0.25 [/] 4.28 [/] 1.59 [sec] 0.40 [sec] 0.26 [/] N = 10

La rponse indicielle du systme asservi avec ce rgulateur dans lequel est illustre en trait continu dans la gure 8.
Rponses indicielles avec AHt () et AHf (), Ms = 2.0: 2

c=0

et

1.5 y)t)

0.5

10

15

20

25

30

4 u(t)

10

15 temps [sec]

20

25

30

Fig. 8: Rponse indicielle d'un systme d'ordre 3 asservi (AHt , AHf )

6.4.2 Mthode du point critique

Considrant la rponse frquentielle du processus 3 constantes de temps gales, on a trouv

Kcr = 4.015 [/], Tcr = 2/ = 3.62 [sec].

Choisissant

Ms = 2.0

(section 6.1), le

calcul des paramtres du rgulateur PID se fait alors comme suit :

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

COMPARAISON DES RPONSES INDICIELLES

17

Kp Ti Td b

1/(Kcr K0 ) a0 exp(a1 + a2 2 ) Kcr a0 exp(a1 + a2 2 ) Tcr a0 exp(a1 + a2 2 ) Tcr a0 exp(a1 + a2 2 )

1/(8.03 2) 0.72 exp(1.6 0.125 + 1.2 0.1252 ) 4.015 0.59 exp(1.3 0.125 + 0.38 0.1252 ) 3.62 0.15 exp(1.4 0.125 + 0.56 0.1252 ) 3.62 0.25 exp(0.56 0.125 0.12 0.1252 )

0.0625 [/] 2.4 [/] 1.83 [sec] 0.46 [sec] 0.27 [/]

La rponse indicielle du systme asservi avec ce rgulateur dans lequel est illustre en traitill dans la gure 8.
Comparaison des rponses indicielles 1.6

c=0

et

N = 10

1.4

ZNf

1.2 Compensation 1 Compensation

AHf

ZNf et AHf

y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15 temps [sec]

20

25

30

Fig. 9: Comparaison des rponses indicielles

7 Comparaison des rponses indicielles

En conclusion de ces direntes approches, il est intressant de comparer les rponses indicielles du systme asservi (gure 9). An de ne pas charger la gure, seules les rponses indicielles obtenues par compensation des ples et les mthodes du point critique y gurent. La comparaison des rponses indicielles montre que les mthodes de ZN et AH sont trs bonnes en ce qui concerne la correction de la perturbation ; alors que ce n'est pas du tout le cas pour la mthode par compensation des ples. Enn, grce au terme

infrieur 1,

la mthode de AH parvient rduire le temps de rglage et le dpassement. Le tableau ci-dessous regroupe les valeurs trouves selon les direntes mthodes. Dans tous les cas, l'eet de la consigne sur la drive a t annul en choisissant hautes frquences du terme drivateur a t limit en prenant

c=0

et le gain

N = 10.

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eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

COMPARAISON DES RPONSES INDICIELLES

18

Comp. Kp Ti Td b
0.70 2.0 0.5 1.0

ZNt
2.75 1.61 0.40 1.0

AHt
2.14 1.59 0.40 0.26

ZNf
2.41 1.81 0.45 1.0

AHf
2.40 1.83 0.46 0.27

Tab. 5: Comparaison des paramtres des rgulateurs

Il est intressant de relever que, pour le processus d'ordre 3 constantes de temps gales, les mthodes de ZN et AH conduisent aux mmes valeurs des paramtres. Ce qui distingue les deux mthodes, c'est la pondration de la consigne avec le paramtre

b.

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RGULATEURS RELAIS

19

8 Rgulateurs relais
Les rgulateurs relais sont prsents ici de manire succincte et uniquement dans le but de les utiliser pour l'ajustage automatique des paramtres d'un rgulateur PID. En 1984, strm et Hgglund ont propos de mesurer automatiquement le point critique en remplaant le rgulateur classique par un rgulateur relais [5]. Cette dmarche a le grand avantage de ne pas avoir besoin d'emmener le systme la limite de la stabilit comme le demande la mthode de ZN. En eet, un telle exprience n'est gnralement pas admise en milieu industriel car la matrise de l'amplitude des oscillations est dlicate et le risque d'une perte de stabilit est trop grand. An de contourner ce problme, on prfre crer les oscillations entretenues l'aide d'un rgulateur tout-ou-rien. Par le fait que l'amplitude du signal de commande est limite, celle de l'oscillation du signal rgl le sera galement. Le schma fonctionnel d'un processus asservi par un relais est prsent la gure 10. Un tel systme non linaire conduit des signaux priodiques non sinusodaux. L'analyse peut alors tre faite dans l'espace des frquences en considrant les composantes harmoniques des divers signaux.

+D e(t) = A sin(t) - -D + u(t) e(t) N(A) u(t)

w(t)

e(t)

N(A)

u(t)

Gp(s)

y(t)

Fig. 10: Schma fonctionnel d'un asservissement relais

8.1 Fonctions descriptives

Il est important de noter que la rponse du systme non linaire que reprsente le relais ne dpend pas de la frquence du signal d'entre, mais uniquement de l'amplitude

de ce

dernier. La relation entre-sortie d'un systme non linaire est alors dcrite par sa fonction

descriptive

N (A).

8.1.1 Relais sans hystrsis

Appliquons au relais un signal d'entre est alors un signal carr

u(t)

d'amplitude

e(t) sinusodal d'amplitude A. La D en phase avec la sinusode

sortie du relais (gure 11). La

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

RGULATEURS RELAIS

20

dcomposition de ce dernier en srie de Fourier montre que les harmoniques pairs sont nuls et que l'amplitude des harmoniques impairs vaut :

Uk =

4D pour k impair k

(31)

En eectuant le rapport des harmoniques d'ordre 1 des signaux de sortie et d'entre, on dnit la fonction descriptive du relais sans hystrsis :

N (A)

U (j )k=1 4D/ 4D = = E (j )k=1 A A

Relais sans hystrse

(32)

D 1 0.5 0 0.5 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 =0 A

Relais avec hystrse D 1 0.5 0 0.5 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 + A

Fig. 11: Rponses d'un relais une entre sinusodale

8.1.2 Relais avec hystrsis

Appliquons au relais un signal d'entre

e(t)

sinusodal d'amplitude

avec hystrsis est comme auparavant un signal carr d'amplitude valeur dpendant de la largeur de l'hystrsis. De la gure 11, on dduit aisment que ce dphasage vaut

A. La sortie du relais D mais dphas d'une

Dans le plan

= asin( /A).

j valant : complexe, ce dphasage correspond un phaseur e

ej = exp j asin

(33)

La fonction descriptive du relais avec hystrsis devient alors une fonction complexe qui s'crit :

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

RGULATEURS RELAIS

21

N (A)
d'o :

U (j )k=1 4D j = e E (j )k=1 A

4D 1 N (A) = A

(34)

8.2 Rgulateurs relais

Dans ce qui suit, on s'intresse au comportement du systme asservi l'aide d'un relais seulement. La valeur de la consigne

w(t)

importe peu ; on l'admettra nulle pour la suite.

Une illustration des signaux obtenus dans la boucle d'un asservissement relais avec hystrsis est donne par la gure 12. On y voit bien l'eet de ltrage passe-bas ralis par le processus : sur le signal de sortie, les harmoniques d'ordre suprieur 1 sont fortement attnus.
Rponses dun asservissement relais avec hystrse 1 0.5 u(t) 0 0.5 1 0 5 10 15 20 25

0.4

0.2 y(t)

0.2

0.4

10 temps [sec]

15

20

25

Fig. 12: Rponses temporelles d'un asservissement relais avec hystrsis

8.2.1 valuation du gain critique

Dans l'espace des frquences, les signaux d'cart

e(t),

de commande

u(t)

et de sortie

y (t)

sont relis entre eux par les quations suivantes (voir gure 10) :

Y (j ) = Gp (j )U (j )

fmy / mars 2006

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RGULATEURS PID AUTO-AJUSTABLES

22

E (j ) = W (j ) Y (j ) = Y (j ) U (j ) = N (A) E (j ) = N (A) Y (j )
La fonction de transfert du systme en boucle ouverte vaut alors :

Gbo (j )

Y (j ) = 1 = N (A) Gp (j ) E (j )

(35)

et, dans la mesure o la priode d'oscillations est assez proche de la priode critique le module de la fonction descriptive est gal au gain critique :

Tcr ,

Kcr

4D A

(36)

8.2.2 valuation d'une partie de la rponse frquentielle

Observant l'quation 35, on voit que la fonction de transfert du processus dcrite par l'inverse de la fonction descriptive :

Gp (j ) peut tre

Gp (j ) =

A 1 = exp (+j asin( /A)) N (A) 4D A exp +j ( + asin 4D A

(37)

Gp (j ) =

Dans cette quation, la pulsation d'oscillation par la largeur

de l'hystrsis et

n'est pas indpendante ; elle est dtermine l'amplitude A du signal de sortie.

On en dduit donc qu'en variant la largeur de l'hystrsis, il est possible de mesurer la rponse frquentielle du processus dans une partie du troisime quadrant du plan complexe, c'est--dire, du point de vue de la phase, entre90

et

180 .

Une illustration en est donne par la gure 13 o l'on voit les points obtenus en variant la largeur de l'hystrsis entre 0.0 et 0.8. La courbe continue correspond la rponse thorique.

9 Rgulateurs PID auto-ajustables

L'ide propose en 1984 par strm et Hgglund est extrmement simple [5]. Elle consiste remplacer momentanment le rgulateur PID par un relais de manire mesurer un point de la rponse frquentielle du processus rgler (quation 37). Une fois le rgime permanent atteint, il reste calculer les paramtres du rgulateur auto-ajustable selon la mthode

AHf

et commuter sur le rgulateur PID (gure 14).

Il est intressant de souligner que cette mthode ne ncessite aucune connaissance pralable de l'installation rgler. Il sut de lancer l'installation avec le rgulateur relais puis, une fois les paramtres trouvs, de le commuter en rglage automatique. De nombreux rgulateurs industriels auto-ajustables sont bass sur ce principe.

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

RGULATEURS PID AUTO-AJUSTABLES

23

Rponse frquentielle mesure avec un relais 1 0.8 = 0.8 gain 0.6 0.4 0.2 0 = 0.0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

0 50 phase [deg] = 0.8 100 150 200 250 = 0.0

0.5

1.5

2.5 3 pulsation [rad/sec]

3.5

4.5

Fig. 13: Rponse frquentielle d'un systme d'ordre 3

w(t)

e(t)

u(t)

Gp(s)

y(t)

PID

Fig. 14: Schma fonctionnel d'un rgulateur auto-ajustable

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eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

RGULATEURS PID AUTO-AJUSTABLES

24

9.1 Auto-ajustage en l'absence de bruit

Un exemple des rsultats obtenus dans le cas idal, c'est--dire sans bruit et avec un relais sans hystrsis est prsent dans la gure 15. On y voit que le signal de sortie peut tre assimil une sinusode et que son amplitude du signal de commande.
Autoajustage dun rgulateur PID 1 0.5 u(t), y(t) 0 0.5 1 0 5 10 15 20 25

A peut tre mesure facilement en recherchant

son maximum. La demi-priode se mesure en considrant le temps coul entre 2 transitions

Kp = 4.56, Ti = 1.85, Td = 0.47, b = 0.27 1.4 1.2 1

PID

(t) y

0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 temps [sec]

Fig. 15: Auto-ajustage des paramtres d'un rgulateur PID

15

20

25

L'analyse des deux courbes temporelles nous permet de voir que l'on a

D=1
On en dduit le gain critique

A = 0.33 Kcr

Tcr = 3.7 [sec]

4D = 3.86 A

En plus des deux rponses temporelles, on doit mesurer sparment le gain statique du processus qui vaut

K0 = 2
Partant du tableau 4 et choisissant rgulateur PID comme suit :

Ms = 2.0,

on peut alors calculer les paramtres du

Kp Ti Td b

1/(Kcr K0 ) a0 exp(a1 + a2 2 ) Kcr a0 exp(a1 + a2 2 ) Tcr a0 exp(a1 + a2 2 ) Tcr a0 exp(a1 + a2 2 )

1/(3.86 2) 0.72 exp(1.6 0.13 + 1.2 0.132 ) 3.86 0.59 exp(1.3 0.13 + 0.38 0.132 ) 3.7 0.15 exp(1.4 0.13 + 0.56 0.132 ) 3.7 0.25 exp(0.56 0.13 0.12 0.132 )

0.13 [/] 2.28 [/] 1.85 [sec] 0.47 [sec] 0.27 [/]

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

RGULATEURS PID AUTO-AJUSTABLES

25

9.2 Auto-ajustage en prsence de bruit

Idalement, on devrait utiliser un relais sans hystrsis de manire mesurer le point critique correspondant de

Cependant, pour diminuer la sensibilit aux bruits de mesure

y (t),

on utilisera un relais avec hystrsis. La largeur de celui-ci sera adapte au niveau

de bruit. Cette situation est illustre par la gure 16.

Autoajustage dun rgulateur PID 1 0.5 u(t), y(t) 0 0.5 1 0 5 10 15 20 25

Kp = 3.2, Ti = 2.1, Td = 0.53, b = 0.27 1.5

1 (t) y 0 0.5 0

PID

0.5

10 temps [sec]

15

20

25

Fig. 16: Auto-ajustage en prsence de bruit

L'incertitude sur l'instant de commutation cause par le bruit fait qu'il est prfrable de considrer plusieurs transitions du signal de commande pour valuer la priode d'oscillation. Du fait de l'hystrsis non nulle, la priode mesure critique

T0

sera plus grande que la priode

Tcr

utilise pour calculer les paramtres du rgulateur.

9.2.1 Recherche du premier harmonique

A cause du bruit, l'amplitude composante spectrale.

du signal de sortie ne peut pas tre mesure en pre-

nant simplement son maximum. Il est ncessaire de la rechercher en calculant la premire

Pour ce faire, on extrait une ou plusieurs priodes du signal

y (t)

en rgime permanent et

on value numriquement l'amplitude des fonctions cosinus et sinus en calculant :

a1 = =

2 T0 2T e T0

T0

y (t) cos 2
0 N n=0

t dt T0 nTe T0

(38)

y [n] cos 2

(39)

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

Rfrences

26

b1 = =

2 T0 2Te T0

T0

y (t) sin 2
0 N n=0

t dt T0 nTe T0

(40)

y [n] sin 2

(41)

On en dduit l'amplitude de la composante fondamentale :

A1 =
et sa phase :

2 a2 1 + b1

(42)

1 = atan
Sur la gure 16, on a ajout le signal

b1 a1

(43) valu sur 2 priodes.

y1 (t) = A1 cos(2t/T0 + 1 )

9.3 Comparaison des rsultats

Un tableau comparatif des valeurs obtenues partir de la rponse frquentielle du modle, de la mesure avec un relais hystrsis nulle ou non est prsent ci-dessous.

modle

=0
2.3 1.85 0.47 0.27

= 0.05
1.6 2.1 0.53 0.27

Kp Ti Td b

2.4 1.83 0.46 0.27

Les paramtres calculs partir de mesures faites avec un relais hystrsis augmentent la marge de stabilit tout en gardant pour le systme asservi avec le rgulateur PID un comportement satisfaisant (gure 16). De plus, on notera que le point mesur avec le relais hystrsis se situe avant le point critique. Dans ce cas, la pulsation est infrieure que

et le gain du processus est plus grand

G .

Cela conduit un gain

Kp

infrieur celui attendu et des paramtres

Ti

et

Td

plus levs.

Rfrences
[1] J.G. Ziegler, N.B. Nichols (1942) : Optimum settings for automatic controllers. Trans.

ASME,

64, pp. 759-768.

[2] I.M Horowitz (1963) : Synthesis of Feedback Systems. Acaddemic Press, New-York. [3] K.J. strm, T. Hgglund (1995) : PID Controllers : Theory, Design and Tuning. Instrument Society of America, 2nd edition, ISBN 1-55617-516-7. [4] K.J. strm, T. Hgglund, C.C. Hang, W.K. Ho (1993) : Automatic Tuning and Adaptation for PID Controllers - A Survey. , Control Engineering Practice, 699-714. [5] K.J. strm, T. Hgglund (1984) : Automatic Tuning of Simple Regulators with Specication on Phase and Amplitude Margin. , Automatica,

1 :4,

pp.

20, pp. 645-651, 1984

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID