Transformada de Laplace

Introduccin
En la historia de las matemticas se encuentra la transformada de Laplace en el marco de los
circuitos elctricos dentro de los trabajos de Oliver Heaviside [1949], con una
representacin diferente a la que se maneja en los das presentes. Despus de constituirse
como una herramienta de trabajo para resolver ecuaciones diferenciales, se vincula con otras
reas de la ingeniera.
Aunque la transformada de Laplace puede usarse para resolver ecuaciones diferenciales
parciales y ordinarias; aqu slo se estudiar su aplicacin a la solucin de ecuaciones
diferenciales ordinarias.

Algunas de las ventajas que tiene este mtodo sobre otros son que:
Transforma ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas
La obtencin de las soluciones del estado transitorio y del estado permanente de un
sistema, as como la consideracin de las condiciones iniciales, forman parte de un
mismo procedimiento
Permite resolver ecuaciones integrodiferenciales
El uso de tablas de transformada de Laplace puede reducir la labor de obtener las
soluciones, de la misma forma que las tablas de integrales reducen la labor de
integracin
La funcin de excitacin (o trmino no-homogneo de la ecuacin) puede ser una
funcin que contenga algunas discontinuidades
Adicionalmente, en el estudio de sistemas, la transformada de Laplace es un concepto
fundamental en la definicin de su Funcin de transferencia; y en el contexto de la Teora
de Circuitos, la transformada de Laplace permite describir un circuito en el dominio de
Laplace en donde cada componente puede ser tratada como una resistencia pura.
Para poder apreciar y aprovechar esta herramienta es necesario que se conozca su definicin
as como algunas de sus propiedades.
La transformada de Laplace de una funcin f(t) se define como:
L {f(t)} = F(s) =

0
) ( dt e t f
st
en donde s = + i .

En el caso que la integral impropia de la definicin anterior converja, se obtiene una funcin
que depende de s; es decir, la transformada de Laplace de una funcin f(t) es otra funcin
F(s).
1
La definicin de s amerita una breve explicacin.
En el anlisis de Fourier se define la transformada de Fourier de una funcin f(t) como:

dt e t f t f
t i
) ( )} ( {
= F(w)
que proporciona una funcin que depende de w, en el caso de que la integral converja.
Una de las aplicaciones de la transformada de Fourier es el estudio de seales, en donde f(t)
representa una seal en el tiempo y F(w) es la seal en el dominio de la frecuencia.
Sin embargo para muchas funciones de inters, la transformada de Fourier no existe ya que
la integral que la define, diverge. En este caso, lo que se hace es multiplicar a f(t) por un
factor de convergencia exponencial y calcular la transformada de Fourier del producto. Para
funciones que valen cero para t < 0, un factor apropiado es e
-t
, donde es positiva

. En
este caso la transformada de Fourier del producto es
dt e t f dt e t f dt e e t f
t s t i t i t

0 0
) (
0
) ( ) ( ) (


La ltima expresin es la que define la transformada de Laplace
As L {f(t)} = F(s) =F( + i ) y se dir que mediante la transformada de Laplace nos
moveremos del dominio del tiempo al dominio de la frecuencia. A se le llama abscisa de
convergencia
Al calcular la transformada de Laplace de alguna funcin f(t), siempre se supondr que la
funcin vale cero para t < 0.
Ejemplo 1. Calcular la transformada de Laplace de las siguientes funciones.
a) f(t) = 1
L {1} =
s
e
s
e
s
e
dt e dt e
A i
A
sA
A
A
st
A
A
st
A
st
1
lim
1
lim lim lim 1
) (
0 0 0
+

= 0 ) Re(
1 1 ) (cos
lim >
+


s si
s s
senA i A e
A
A

b) g(t) = sen (at)

L {sen(at)} =
A
t s
A
A
t s
A
t s
at a at sen s
a s
e
dt e at sen dt e at sen
0
2 2
0 0
)) cos( ) ( ( lim ) ( lim ) (
1
]
1

2
=
1
]
1

+
+
+

2 2 2 2
)) cos( ) ( )( ( ) (cos(
lim
a s
a
a s
aA a aA sen s A sen i A e
A
A

L {sen(at)} =
0 ) Re(
2 2
>
+
s si
a s
a

c) h(t) = e
at
L {e
at
} = 1
]
1

a s
e
dt e dt e dt e e
A a w i
A
A
t a s
A
t a s t s t a
1
lim lim
) (
0
) (
0
) (
0

= [ ] a s e si
a s
Aw sen i Aw e
a s
A a
A
>

) (
1
1 )) ( ) (cos(
1
lim
) (

Observe que la convergencia de cada una de las integrales anteriores se obtiene imponiendo
alguna condicin sobre , que es la parte real de s, por esta razn se le llama abscisa de
convergencia. Este aspecto ser importante cuando se traten las condiciones de existencia
de la Transformada de Laplace de una funcin.
Como en general, la condicin de convergencia de la integral involucra slo la parte real de
s, la mayora de las veces se considera a s como un parmetro real. Tomando en cuenta
esta consideracin se calcular L {t}
L {t} =
2
0
0
2
0 0 0
1
0
1
s s
e
dt e
s s
e t
dt e t
s
st
st
st
st
>

+

A continuacin se detalla el clculo del primer lmite que aparece en la expresin anterior
0 0
1
lim lim lim
2
'
>

s si
e s se
t
s
e t
st
t
Hospital L
t s
t
st
t
Por lo tanto L {t} =
2
1
s
si s > 0
A partir de las transformadas obtenidas en el ejemplo 1, se puede escribir que:
L {e
2t
} =
2
1
s
; L {e
-t
} =
1
1
+ s
; L {sen(3t)} =
9
3
2
+ s

Las funciones cuyas transformadas se han calculado hasta aqu, las puede encontrar en la
tabla de transformadas de Laplace que se anexan a estas notas; sin embargo, existen
funciones definidas por pedazos, tambin llamadas seccionalmente continuas o definidas por
trozos, cuya transformadas se calculan a partir de la definicin o con otra herramienta que
posteriormente se dar. Vemos algunos ejemplos de tales funciones:
Ejemplo 2. Calcular la transformada de Laplace de la funcin f(t), definida como
3
1.

'

<
<

4 0
4 2 1
2 0 0
) (
t si
t si
t si
t f
2. g(t) =

'

>
<
3 1
3 0
t si
t si t
1. L {f(t)} =

+ +
2
0 4
4
2 0
) 0 ( ) 1 ( ) 0 ( ) ( dt e dt e dt e dt e t f
st st st st
F(s) =
( ) ( )
s s s s
st
e e
s
e e
s s
e
4 2 2 4
4
2
1 1

2. L {g(t)} =

+
3
0 3 0
) 1 ( ) ( dt e dt e t dt e t g
st st st
= G(s)
En la primera integral se aplicar integracin por partes
G(s) =
s
e
s
e
s
e
s
e
e
s s
e t
s st s st
st
st 3
3
0
2
3
3
3
0
3
0
0
3 1

+ +

si s > 0
G(s) = ( ) 1
1 2
3
2
3

s
s
e
s
s
e
Ahora se tratarn con cierto detalle algunos elementos sobre la existencia de la
Transformada.
Como se sabe, una integral impropia de la forma:

0 0
) ( lim ) (
A
A
dt t f dt t f
se dice que converge, si el lmite de la derecha existe. La integral converge absolutamente
si
<

dt t f
0
) (
La diferencia entre la convergencia y la convergencia absoluta de la integral, es que en el
integrando se considera el valor absoluto de la funcin, lo que geomtricamente representa
4
una grfica con valores no negativos. Desde luego la convergencia absoluta de una integral
impropia asegura la convergencia de la misma.
Orden exponencial
Se dice que una funcin f es de orden exponencial si existen nmeros c, M>0 y T>0 tales
que |f(t)| Me
ct
para t > T
Geomtricamente la condicin anterior establece que la grfica de la funcin |f(t)| debe
estar por debajo de la grfica de una funcin exponencial por lo menos a partir de
t > T.
Ejemplo 3. Se puede verificar que cada una de las siguientes funciones son de orden
exponencial.
Si f(t) = 1, entonces algunos valores para M, c y T son: M = 1, c = 0 y para cualquier valor
de T , ya que |f(t)| 1 para toda t > T 0.
Si g(t) = sen(t), entonces para los valores de M =2 o M = 1, c = 0 y para cualquier valor de
T 0 , ya que |sen(t)| 1 o |sen(t)| 2 para toda t > T 0, como se muestra en la
grfica siguiente
Si h(t) = e
at
, entonces |e
at
| Me
ct
si se hace M = 1, c = a y T puede tener un valor
arbitrario. En este caso la grfica de las exponenciales coincide.
Si f(t) = t, entonces |t| Me
ct
si, por ejemplo, se toman los valores de M = 1, c = y
T = 0, entonces |t| e
t /2
si t > 0; es decir la grfica de la funcin t est por debajo de la
exponencial como se muestra en la siguiente grfica
5
Note que los valores de M, c y T no son nicos.
Teorema. Supngase que:
a) f(t) es seccionalmente continua en el intervalo 0 t A para cualquier A positiva,
b) |f(t)| Me
ct
para t > T. En esta desigualdad M, c y T son constantes reales; M y T
necesariamente positivas
Entonces, la transformada de Laplace L {f(t)} = F(s), definida por
L {f(t)} = F(s) =

0
) ( dt e t f
st
existe para Re(s) > c
Cada una de las funciones del ejemplo 3 son continuas en todos los reales y adems son de
orden exponencial. El teorema establece que esas dos caractersticas son condiciones
suficientes para garantizar la existencia de su transformada de Laplace, tal como se
demostr en el ejemplo 1.
Note que la existencia se asegura cuando Re(s) > c.
A partir del ejemplo 3, se observa que los valores de c para las funciones f(t), g(t) y h(t) son
respectivamente 0, 0 y a, que son justamente las condiciones a las que se llegaron en el
ejemplo 1, al calcular sus respectivas transformadas.
Demostracin

0
) ( dt e t f
st
=

+
T
T
t s t s
dt t f e dt t f e
0
) ( ) (
(2)
La primera integral existe por la hiptesis (a) del teorema; la existencia de F(s) depende de la
convergencia de la segunda integral. Enseguida se demostrar que esta integral converge
absolutamente, lo que garantiza la convergencia de la integral.

6
Por la hiptesis (b)
|e
-st
f(t)|= |e
-t
(cost i sent)f(t) | = | e
-t
f(t) | Me
(c - ) t
(3)
donde = Re(s).
De las propiedades de la integral se tiene que

T
t c
por
T
t s
T
t s
dt Me dt t f e dt t f e
) (
3
) ( ) (

Se demostrar la convergencia de la ltima integral y as quedar demostrado que la
segunda integral de la expresin (2) converge.
c
Me
c
Me
c
Me
dt Me dt Me
T c T c A c
A
A
T
t c
A
T
t c

1
]
1

) ( ) ( ) (
) ( ) (
lim lim
si c - < 0; es decir si Re(s) = > c
Con lo anterior queda demostrado el teorema.
Note que las condiciones enunciadas en el teorema son condiciones suficientes para la
existencia de la transformada de Laplace; esto quiere decir que puede haber funciones que
no las satisfagan y an as existir su transformada de Laplace, como posteriormente se ver.
Con el objeto de obtener la transformada de Laplace de t
n
consideraremos la funcin gamma
que se denota como (t) y se define como:
0 , ) (
0
1
>

t dx e x t
x t
La grfica de esta funcin para t > 0 es la que se muestra enseguida
Demostraremos que la funcin gama tiene la siguiente propiedad:
(t+1) = t (t) (4)
7
(t + 1) =
) ( 0
0
1
0
1
0
0
t t dx e x t dx e x t e x dx e x
x t x t x t x t
+ +

Veamos que si en la relacin (4) se le dan valores enteros positivos a t, se obtiene el
factorial del entero. Calculemos primero (1)
(1) =
1
0 0
0

x x
e dx e x
Usando la frmula (4), se obtiene
cuando t = 1
(2) = (1) (1) = 1
si t = 2, (3) = 2(2) = 2(1) (1) = 2(1) usando el resultado anterior
si t = 3, (4) = 3(3) = 3 (2)(1) usando el resultado anterior
si t = 4, (5) = 4(4) = 4(3)(2)(1) usando el resultado anterior
En general, se tiene que (n + 1) = n!. Usando este ltimo resultado se obtiene que
(0 + 1) = 0! = (1) = 1.
As la funcin gamma es una generalizacin del factorial
Obtengamos ahora la transformada de Laplace de t

donde es un real positivo

L {t

} =
dt e t
t s

Haciendo el cambio de variable u = st, obtiene que:

du = s dt; cuando t = 0, u = 0; cuando t , u si s > 0
Sustituyendo estos cambios en la integral anterior
L {t

} =
1
0
1
0 0
) 1 ( 1
+

s
du e u
s s
du
e
s
u
dt e t
u u t s
Cuando = n, n es un entero positivo, se obtiene que
L {t
n
} =
1 1
! ) 1 (
+ +

+
n n
s
n
s
n
Por ejemplo L {t
4
}
5
! 4
s

Un aspecto importante de la transformada de Laplace es que, en general, existe una

correspondencia uno a uno entre funciones en el tiempo y sus respectivas transformadas.
En las tablas de transformada de Laplace se tiene relaciones como la que se muestra
8
L
f(t) F(s)
Para regresar al dominio del tiempo, bastar aplicar la transformada inversa de Laplace que
generalmente se obtendr mediante tablas, y se har un proceso inverso como el que se
esquematiza enseguida
En lo sucesivo, se usar la tabla de transformadas para obtener la transformada directa e
inversa de Laplace de una funcin.
La transformada de Laplace cuenta con propiedades que hacen sencilla su aplicacin en la
solucin de ecuaciones diferenciales. Como una forma didctica de presentar algunas de
ellas, nos plantearemos la necesidad de determinar la respuesta de un sistema lineal cuyo
modelo matemtico es una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes.
Se dice que un sistema es lineal si cumple los principios de superposicin y de
proporcionalidad. El principio de superposicin establece que si un sistema tiene respuestas
r
1
(t) y r
2
(t) para excitaciones e
1
(t) y e
2
(t), entonces para una excitacin e
1
(t) + e
2
(t) tendr
una respuesta r
1
(t) + r
2
(t). El principio de proporcionalidad establece que si un sistema tiene
una respuesta r(t) a una excitacin e(t), entonces para una excitacin e(t) tendr una
respuesta r(t). Las condiciones enunciadas se representan en forma esquemtica en las
siguientes figuras
Problema 1. Suponga que necesita determinar la respuesta y(t) de un sistema lineal, al que
se le aplica una excitacin (o entrada) f(t) y en el que adems se tienen las condiciones
iniciales, y(0) = y
0
y (0) = y
0
.
Un esquema del problema es:
9
L
-1

-1
f(t) F(s)
y(t)
f(t)
r(t)
r(t)
e(t)
e(t)
e
1
(t)
e
2
(t)
e
1
(t)+e
2
(t)
r
1
(t)
r
2
(t)
r
1
(t)+r
2
(t)
Con el recuadro se representa el sistema lineal, que puede ser, por ejemplo, un sistema
masa-resorte con amortiguamiento o un circuito RLC.
El modelo matemtico para tales problemas, es de la forma:
'
0 0
) 0 ( ' ) 0 ( ); ( ) ( ) ( ' ) ( ' ' y y y y t f t y c t y b t y a + + (5)
En el caso del sistema masa-resorte, f(t) puede representar una fuerza externa y en el caso
de un circuito, f(t) puede representar el voltaje que se aplica. La incgnita es la funcin y(t)
que satisfaga la ecuacin y las condiciones iniciales.
Suponga que desea aplicar la transformada de Laplace para resolver el problema (5).
Lo primero que se ocurrira hacer, es aplicar la transformada de Laplace en los dos
miembros de la ecuacin con lo cual se obtendra
L
+ + } ) ( ) ( ' ) ( ' ' { t y c t y b t y a
L {f(t)} (6)
En principio, el clculo de la transformada de f(t) podra no tener mayores problemas, pero
qu hacer con el miembro izquierdo?. La respuesta se tiene en la primer propiedad de la
transformada de Laplace.
Propiedades de la transformada de Laplace
Las propiedades se demostrarn para la transformada de Laplace directa y se asumirn para
la transformada inversa
1. Linealidad
Si F(s) = L {f(t)} , G(s) = L {g(t)} , y son constantes entonces
L { f(t) + g(t)} = F(s) + G(s)
Esta propiedad tambin la tiene la transformada inversa de Laplace. En este caso si
f(t) = L
-1
{F(s)}, g(t) =L
-1
{G(s)} y a, b son constantes, entonces
L
-1
{aF(s) + bG(s)} = af(t) + bg(t)
Demostracin
L { f(t) + g(t)} =

+ +
0 0 0
)) ( ) ( )) ( ) ( ( dt e t g dt e t f dt e t g t f
st st st

) ( ) ( s G s F +
Con esta propiedad la ecuacin (6) se puede escribir como
aL {y(t) } + bL { y(t) } + cL {y(t)} = L { f(t) },
'
0 0
) 0 ( ' , ) 0 ( y y y y (7)
10
Ahora la incgnita de la ecuacin diferencial (1) aparece transformada, L { y(t) }; pero se
tienen tambin como incgnitas las transformadas de la primera y segunda derivada de y(t).
Con la siguiente propiedad se ver que se puede eliminar la dificultad antes planteada.
2. Transformada de la derivada de una funcin en el tiempo
Supongamos que f(t) es continua, que f
1
(t) es seccionalmente continua en cualquier intervalo
0 t A y que f(t) M e
ct
para t T donde T, c y M son constantes. Entonces L { f
1
(t)} existe para s > c y, adems
L { f
1
(t)} = s L { f(t)} f(0)
A partir del resultado anterior se puede obtener tambin que
L { f
11
(t)} = s
2
L { f(t)} sf(0) f
1
(0)
Lo anterior pone de relieve que la transformada de las derivadas de una funcin estn
relacionadas con la transformada de la funcin sin derivar.
Apliquemos estos resultados a la ecuacin (7)
aL { y
11
(t) } + bL { y
1
(t) } + cL { y(t) } = a[ s
2
L {y(t)} sy0) y
1
(0)] +
b[ sL { y(t)} y(0)} + c L { y(t) } =L { f(t) }
Note que en la expresin anterior ya se incluyen las condiciones iniciales dadas.
Si se denota a L {y(t)} = Y(s) y a L {f(t)} =F(s), la ecuacin anterior se puede escribir
como
a[s
2
Y(s) sy(0) y(0)] + b[ sY(s) y(0)] + cY(s) = F(s) (8)
Observe que en la ecuacin anterior ya slo aparece una incgnita, sta es
Y(s)=L {y(t)} . El proceso posterior requerir despejar a Y(s) y aplicar la transformada
inversa de Laplace para determinar la solucin buscada y(t).
Ahora se demostrar la validez de esta propiedad. Se denotar como F(s) = L {f (t)}
L {f
1
(t)} =

A
t s
A
dt t f e
0
) ( ' lim
Supongamos que t
1
, t
2
, . . . , t
n
son los puntos en el intervalo 0 t A, donde f (t) es
discontinua. Entonces
11


+ + +
1 2
1
0 0
) ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( '
t t
t
A
t
t s t s t s
A
t s
n
dt t f e dt t f e dt t f e dt t f e

Integrando por partes cada integral del segundo miembro se obtiene
1
1
]
1

+ + +
+ + + +

1 2
1
2
1
1
0
0
0
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( '
t t
t
A
t
t s t s t s
A
t
t s
t
t
t s
t
t s
A
t s
n
n
dt t f e dt t f e dt t f e s
t f e t f e t f e dt t f e

Observe que la evaluacin, en el lmite superior, del primer sumando se cancela con la
evaluacin, en el lmite inferior, del segundo sumando y esto sucede con los siguientes
sumandos que estn fuera del parntesis rectangular; los nicos trminos que se conservan
son: la evaluacin, en el lmite inferior, del primer trmino, ms la evaluacin, en el lmite
superior del ltimo trmino. La expresin anterior se reduce a


+
A
t s sA
A
t s
dt t f e s f A f e dt t f e
0 0
) ( ) 0 ( ) ( ) ( '
L {f
1
(t)}=
) ( ) 0 ( 0 ) ( ) 0 ( ) ( lim
0
s sF f dt e t f s f A f e
A
st sA
A
+
1
1
]
1

Para demostrar que
0 ) ( lim

A f e
sA
A
, se usar la hiptesis de que f(t) es de orden
exponencial
f(t) M e
ct
,

entonces e
-st
f(t) M e
ct
e
-st
= M e
(s-c)t
Como
c s si Me
t c s
t
>


0 lim
) (
, entonces
0 ) ( lim

t f e
st
t

Por lo tanto para s > c
L {f
1
(t)} = s L {f(t)} - f(0) = sF(s) f(0)
Si f
1
(t) y f
11
(t) satisfacen las mismas condiciones que fueron impuestas para f(t) y
f
1
(t) en el teorema anterior, entonces se deduce que la transformada de Laplace de
f
11
(t) tambin existe para s > c y est dada por
L {f
11
(t)} = s
2
L {f(t)} - sf(0) f
1
(0)
generalizando la frmula anterior se obtiene que
L {f
(n)
(t)} = s
n
L {f(t)} s
n-1
f(0) - . . . sf
(n-2)
(0) f
(n-1)
(0)
12
Nota: Si la funcin f(t) y sus derivadas no estn definidas en cero, las condiciones de la
funcin y su derivada se toman como f(0
-
), f
1
(0
-
) . . . que se entienden como el lmite de
cada una de esas funciones cuando t tiende a cero por la izquierda y se asocian con las
condiciones a las que llega el sistema en estudio, a un cambio de estado.
Veamos algunos ejemplos en los que se aplican las propiedades (1) y (2)
Ejemplo 4
1. Determinar las transformadas de Laplace que se indican:
a) L{3cost 5t
3
} b) L{2cosht + 7 }
c) L
-1
{1/s
5
} d) L
-1

'

+ +

+ 4 ) 1 ( 3
1
2 2
s
s
s
2. a) Use la propiedad (2) para determinar la transformada de Laplace de h(t) = cos(at)
tomando en cuenta que h(t) se puede escribir en trminos de la derivada de la funcin
sen(at).
La funcin sen( at ) satisface los requisitos de la propiedad (3)
L {cosat} = L
2 2 2 2
) 0 sen(
1 sen 1
a s
s
a s
a
s
a dt
at d
a +

1
]
1

'

b) La transformada de Laplace de
f(t) =

'

<
<
2 0
2 1 2
1 0
t
t t
t t
es F(s) =
)
2
2 1 (
2
1
s
e
s
e
s

+

escriba f
1
(t) y determine su transformada de Laplace
f '(t) =

'

>
< <
<
2 0
2 1 1
1 0 1
t
t
t
Como f(t) es continua y f
1
(t) es seccionalmente continua se puede aplicar la propiedad (3)
L {f '(t)} = sL {f(t)} f(0) = ) 2 1 (
1
2s s
e e
s

+
13
Las propiedades (1) y (2) son esenciales para la aplicacin de la transformada de Laplace
en la solucin de ecuaciones diferenciales ordinarias con coeficientes constantes, como
puede constatarse con el siguiente ejemplo.
Retomemos el problema 1, a partir de la ecuacin (8)
a[s
2
Y(s) sy(0) y(0)] + b[ sY(s) y(0)] + cY(s) = F(s)
El objetivo ahora es despejar a Y(s), as que considerando las condiciones iniciales se
obtiene
'
0 0 0
2
) ( ] )[ ( ay by asy s F c bs as s Y + + + + +
Note que el coeficiente de Y(s) es el polinomio caracterstico, o ecuacin caracterstica, de
la ecuacin (5). Esta situacin se presentar siempre, debido a la propiedad de linealidad y a
la relacin que existe entre la transformada de Laplace de y(t) y la transformada de sus
derivadas, y lo puede utilizar como criterio para determinar si la expresin obtenida hasta
ese punto es lgica.
Si de la ltima ecuacin se despeja Y(s) se obtiene
c bs as
ay y b as
c bs as
s F
s Y
+ +
+ +
+
+ +

2
'
0 0
2
) ( ) (
) ( (9)
Recuerde que Y(s) es la transformada de Laplace de la solucin y(t) de la ecuacin
diferencial.
En la expresin (9)

c bs as
s F
+ +
2
) (
representa la transformada de Laplace de la solucin particular y
p
(t),
ya que F(s) es la transformada de Laplace del trmino no-homogneo
de la ecuacin, f(t).
14
c bs as
ay y b as
+ +
+ +
2
0 0
' ) (
representa la transformada de Laplace de la solucin y
c
(t) en la que se
incluyen las condiciones iniciales y
0
y y
0

Para obtener la solucin y(t) se aplica la transformada inversa a la expresin (9) y se obtiene
y(t) = y
c
(t) + y
p
(t)
La solucin y
c
(t) se obtiene al considerar la ecuacin homognea
ay''

+ by' + cy = 0
Lo anterior significa que no se toma en cuenta la excitacin que se aplica al sistema, as que
y
c
(t) representa la respuesta natural del sistema y se asocia con la respuesta transitoria del
mismo.
El trmino y
p
(t) es la respuesta del sistema debida a la excitacin f(t) y se asocia con la
respuesta en el estado permanente, del sistema.
Ejemplo 5. Resolver la siguiente ecuacin diferencial, que es un caso particular de la
ecuacin (5), aplicando la transformada de Laplace
y + 2y + y = 4 y(0) = 0, y (0) = 1
Aplicaremos primero la propiedad (1) de linealidad y la propiedad (2) y denotaremos como
Y(s) a la transformada de Laplace de y(t)
( )
s
s Y y s sY y sy s Y s
4
) ( ) 0 ( ) ( 2 ) 0 ( ' ) 0 ( ) (
2
+ +
Tomando en cuenta las condiciones iniciales y factorizando el trmino Y(s) en la expresin
anterior se obtiene
[ ] 1
4
1 2 ) (
2
+ + +
s
s s s Y ;
s
s s Y
4
) 1 )( (
2
+
Tal como se haba sealado antes, el coeficiente de Y(s) es el polinomio caracterstico de la
ecuacin.
2 2
) 1 (
4
) 1 (
1
) (
+
+
+

s s s
s Y
Para calcular y(t) se aplica la transformada inversa en ambos miembros de la ecuacin
anterior, y en el miembro derecho se usa, adems, la propiedad de linealidad de la
transformada inversa.
y(t) = L
-1
{Y(s)} = L
-1

)

'

+
2
) 1 (
1
s s
+ 4L
-1

)

'

+
2
) 1 (
1
s
(a)
15
El segundo sumando puede ser determinado directamente de las tablas, pero no sucede los
mismo con el primero. En este caso se puede observar que en el primer sumando se
distinguen dos transformadas conocidas
2 2
) 1 (
1 1
) 1 (
1
+

+ s
s
s s
En la expresin anterior sera deseable separar esos dos factores; sto se consigue
aplicando un desarrollo en fracciones parciales, as
2
2
2 2
) 1 (
) 1 ( ) 1 (
) 1 (
) 1 ( ) 1 (
1
+
+ + + +

+
+
+
+
+ s s
s Cs Bs s A
s
C
s
B
s
A
s s
La igualdad anterior conduce al siguiente sistema de ecuaciones:
A + C = 0
2A + B + C = 0
A = 1
La solucin del sistema es: A = 1, C = -1, B = -1. As
) 1 (
1
) 1 (
1 1
) 1 (
1
2 2
+

+

+
s
s
s
s s
Sustituyendo en la ecuacin (a)
y(t) = L
-1
{Y(s)} = L
-1

)

'

1
1
) 1 (
1 1
2
s
s
s

+ 4L
-1

)

'

+
2
) 1 (
1
s
y(t) = 1 te
-t
e
-t
+ 4 te
-t
= 1 + 3 te
-t
e
-t
Veamos un caso particular del problema (1), cuando el sistema lineal es un circuito en serie
con dos elementos conectados a una fuente de voltaje. Uno de los elementos es una bobina
con inductancia L y el otro, es un capacitor con capacitancia C; el voltaje se denotar como
v(t). El circuito es el que se muestra
Como se sabe, el voltaje suministrado por la fuente es igual a la suma de las cadas de voltaje
a travs de los elementos del circuito. En este caso la ecuacin que modela el sistema es:
16
) ( ) (
1 ) (
t v dx x i
C dt
t di
L
t
+
i(0) = i
0
(5)
en donde i(t) representa la corriente que circula a travs del circuito.
En este caso la incgnita es la funcin i(t), que aparece derivada e integrada en la ecuacin.
Estas ecuaciones son llamadas integro-diferenciables.
En este tipo de ecuaciones tambin se puede aplicar la transformada de Laplace, pero para
hacerlo es necesario conocer la relacin que existe entre la transformada de Laplace de una
funcin f(t), y la transformada de Laplace de la integral de la misma funcin, que es lo que
se proporciona en la siguiente propiedad.
3. Transformada de una integral.
Si F(s) = L {f(t)} entonces
L

t
s
s F
du u f
0
) (
} ) ( {
= ) (
1
s F
s
Inversamente
Si f(t) = L
-1
{F(s)} entonces L
-1

'

t
du u f
s
s F
0
) (
) (
Demostracin
Sea g(t) =
) ( 0 ) 0 ( ) ( ) ( ) ( ' ) (
0
ii g y i t f t g entonces du u f
t

L
) ( ) ( ) 0 ( ) ( )} ( ' {
) ( ) ( 2 . Pr
s F s sG g s sG t g
ii y i por op

por lo tanto
G(s) = L {g(t)} =F(s)/s
Tomando en cuenta el resultado anterior, apliquemos transformada de Laplace a la ecuacin,
en donde se denotar como I(s) = L {i(t)] y como V(s) = L {v(t)}
) ( ) (
1 ) (
t v dx x i
C dt
t di
L
t
+

L L

'

dt
t di ) (
+ L

'

t
dx x i
C
) (
1
L
{ } ) (t v
L {sI(s) i(0)} + ) ( ) (
1
s V s I
Cs

17
Ahora el procedimiento es despejar I(s) y aplicar la transformada inversa de Laplace a la
expresin obtenida.
Ejemplo 6
a) Determinar de f(t) si
f(t) +

t
du u f
0
1 ) (
Aplicando transformada de Laplace se tiene

1
1
) (
1 1
1 ) (
1 ) (
) (
+

,
_

+ +
s
s F tanto lo por
s s
s F
s s
s F
s F
f(t) = e
-t
b) Use la propiedad (3) para determinar
i) L
-1

( )

'

+9
3
2
s s
ii) L
-1

( )

'

5
3
s s
Las dos propiedades siguientes dan la facilidad de calcular la transformada de Laplace de
ciertos productos de funciones de una manera sencilla.
4. Primer teorema de traslacin
Si F(s) = L { f(t)} existe para Re(s) > c 0 y si a es una constante, entonces
L { e
a t
f(t)} = F(s a)
Inversamente
Si f(t) = L
-1
{F(s)} entonces L
-1
{F(s-a)}= e
at
f(t)
Demostracin
L {e
a t
f(t)} =
) a s ( F dt e ) t ( f dt e ) t ( f e
0
t ) a s (
0
t s t a

Ejemplo 7 Obtener la transformada de Laplace de:

a) g(t) = e
2 t
t
2
t 0

b) h(t) = e
3 t
sen(4t) t 0
a) L {e
2 t
t
2
} = F(s 2) donde F(s) = {t
2
} = 2/s
3
, por lo tanto
18
L {e
2t
t
2
} =
3
) 2 (
2
s
b) L { e
3 t
sen(4t)} = F(s 3) donde F(s) =
16
4
2
+ s
, as
L { e
3 t
sen(4t)} =
16 ) 3 (
4
2
+ s
c) Sin integrar, obtener la transformada de Laplace de
h(t) =

t
u
du u e
0
3
) 2 cos(
L {h(t)} = F(s)/s donde F(s) = L {e
3 t
cos 2t} =
4 ) 3 (
3
2
+

s
s
L {h(t)} =
[ ] 4 ) 3 (
3
2
+

s s
s
d) Calcular L
-1

'

+
4
) 1 (
5
s
e) Calcular L
-1

'

+ 3 ) 4 (
2
s
s
5. Derivadas de transformadas de Laplace
Si F(s) = L {f(t)} existe entonces
L {t
n
f(t)} =
n
n
n
ds
s F d ) (
) 1 (
Inversamente
Si f(t) = L
-1
{F(s)} entonces L
-1
) ( ) 1 (
) (
t f t
ds
s F d
n n
n
n

'

Ejemplo 8.
1. Obtener la transformada de Laplace de:
a) f(t) = t
2
e
-2t
b) g(t) = t

t
u
du u sen e
0
3
) 4 (
a)
L { t
2
e
-2t
} =
3 2 2
2
2
) 2 (
2
) 2 (
1
2
1
) 1 (
+

,
_

+

,
_

s s ds
d
s ds
d
19
b) L {g(t)} =
[ ]
2
2
2
2
) 16 ) 3 ((
) 3 ( 2 16 ) 3 (
4
16 ) 3 (
4 1
+ +
+ + + +

,
_

+ +

s s
s s s
s s ds
d
2. a) Determinar L
-1

)

'

2 2
) 16 (
8
s
s
b) La propiedad (5), en trminos de la inversa, y para el caso de n = 1 se puede escribir
como:
f(t) = - t
1
L
1

)

'

ds
s dF ) (
Utilice la expresin anterior para calcular L
-1

)

'

1
3
ln
s
s
En la expresin dada podemos definir G(s) =
1
3
ln
+

s
s
pero sta no se encuentra en las
tablas como para obtener directamente su transformada inversa. La dificultad estriba
esencialmente en la aparicin de la funcin logaritmo; sin embargo, al derivar la expresin
esa funcin ya no aparecera. La propiedad indica que
g(t) = - t
1
L
1
)

'

ds
s dG ) (
Se calcular primero
2 2
) 1 )( 3 (
) 1 ( 4
) 1 (
) 3 1 (
) 3 (
) 1 (
1
3
3
1 ) (
+
+

+
+ +

+

,
_

s s
s
s
s s
s
s
s
s
ds
d
s
s
ds
s dG
1
1
3
1
1 3 ) 1 )( 3 (
4 ) (
+

+
+

s s s
B
s
A
s s ds
s dG
( )
t t
e e
t
t g


3
1
) (
Otra forma de hacerlo es escribir a G(s) =
1
3
ln
+

s
s
= ln(s 3) ln(s + 1). En este caso
G(s) =
1
1
3
1
+

s s
y se obtiene que ( )
t t
e e
t
t g


3
1
) (
c) Determine L
1
{G(s)} si G(s) =
2 2
) 4 s (
2
+
Sugerencia: multiplique y divida por s
a) L
1
{G(s)} = L
1

'

+
2 2
) 4 (
2
s s
s
L
1

'

t
du u f
s
s F
0
) (
) (
donde
20
f(t) = L
1

'

+
2 2
) 4 (
2
s
s
L
1
2
2 sen
4
1
2
t t
s ds
d

'

,
_

El trmino (s
2
+ 4)
2
en el denominador es el que sugiere ver la expresin de
2 2
) 4 (
2
+ s
s

como la derivada de una funcin que tenga en el denominador el trmino (s
2
+ 4)
Una vez conocida f(t), se procede a calcular la integral que define la transformada inversa de
Laplace de G(s)
L
1
{G(s)} = t t t u u u udu u
t
t
2 cos
4
1
2 sen
8
1
2 cos
4
1
2 sen
8
1
2 sen
2
1
0 0

6. Transformada de una funcin peridica

Si L { f(t)} existe y f(t) es una funcin peridica con perodo T entonces
L {f(t)} =

T
st
sT
dt e t f
e
0
) (
1
1
Demostracin
L {f(t)} =

+

+ + + +
T
T
T k
kT
t s t s
T
t s t s
dt e t f dt e t f dt e t f dt e t f
2 ) 1 (
0 0
) ( ) ( ) ( ) (
=

+
+

+
0
0
0
0
) (
0
) 1 (
) ( ) ( ) (
n
T
n
T
u s nsT nT u s
nT u t
n
T n
nT
t s
du e u f e du e nT u f dt e t f
=

T
t s
sT
dt e t f
e
0
) (
1
1

ya que
( )

0 0
n
sT nsT
e e
es una serie geomtrica convergente que converge a
1/(1 e
-sT
).
Ejemplo 9. Determinar la transformada de las siguientes funciones peridicas, cuya grfica
en un perodo es la que se muestra
a) b)
21
a
b
1

2
sent
a) f(t) = (a/b)t 0 < t < b, f(t + b) = f(t)
L {f(t)} =
( )
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
2
0
sb
sb
sb
b
st
sb
e
s
s
be
b
a
e
dt e
b
at
e
b) f(t) =
) ( ) 2 ( ;
2 0
0 sen
t f t f
t
t t
+

'

< <
< <

L {f(t)} =
1
1
]
1

+
+

1
1
1
1
0
1
1
2 2 2
s
e
e
dt
st
e sent
e
s
s s

La funcin f(t) es llama seno rectificado.
Obtencin de la transformada inversa de un producto de transformadas.
Con frecuencia se presenta el problema de determinar la transformada inversa de una
expresin que se puede identificar como el producto de dos transformadas. Para resolver
este problema se tienen diferentes mtodos:
a) desarrollar la expresin en fracciones parciales
b) usar los teoremas de Heaviside
c) usar el teorema de convolucin.
El primero ya fue practicado con algunos ejemplos. Ahora se enunciarn los teoremas de
Heaviside y se aplicarn con el clculo de algunas transformadas inversas de Laplace y
posteriormente se tratar el tercero.
Teoremas de Heaviside
Teorema 1. Sea f(t) = L
-1
{p(s)/q(s)}, donde p(s) y q(s) son polinomios tales que el grado
de q(s) es mayor que el de p(s), entonces el trmino en f(t) correspondiente a un factor
lineal no repetido s a de q(s) es expresado por
22
) ( '
) (
a q
a p

e
a t
o bien, por
) a ( Q
) a ( p
e
a t
(i)
Donde Q(s) es el producto de todos los factores de q(s) con excepcin de s - a
Generalmente q(s) tendr ms de un factor, as que por cada factor lineal no repetido de la
forma s a, aparecer como sumando en la expresin de f(t) un trmino como el que se da
en la expresin (i). Lo mismo suceder con los dos teoremas siguientes.
Ejemplo 10. Obtener la transformada inversa de Laplace de

6 s 5 s
s
2
+ +
Para aplicar el teorema 1, identifiquemos los trminos a que se hace referencia dentro de l.
En este caso p(s) = s y q(s) = s
2
+ 5s + 6 = (s + 3)(s + 2), los factores de q(s) son lineales.
Note que el grado de q(s) es mayor que el grado de p(s), as que puede aplicarse
directamente el teorema.
Para el factor s + 3 se tiene que a = -3 y Q(s) = s + 2 (ya Q(s) es el producto de todos
los factores de q(s), excepto el factor que se est considerando), el trmino que aparecer
en la transformada inversa debido a este factor es
t t
e e
Q
p
3 3
3
) 3 (
) 3 (

(a)
Para el factor s + 2 se tiene que a = -2 y Q(s) = s + 3, el trmino que aparecer en la
transformada inversa debido a este factor es
t t
e e
Q
p
2 2
2
) 2 (
) 2 (

(b)
por lo tanto, de (a) y (b) se tiene que
L
-1
t t
e e
s s
s
2 3
2
2 3
6 5

'

+ +
Teorema 2. Si f(t) = L
-1
{p(s)/q(s)}, donde p(s) y q(s) son polinomios tal que el grado de
q(s) es mayor que el de p(s), entonces los trminos en f(t) correspondientes a un factor
lineal repetido (s- a)
r
en q(s) son
at
r r r r
e
r
t
a
r
t a
r
t a
r
t a
1
1
]
1

+ +

)! 1 (
) (
)! 2 ( ! 1
) ( '
..........
! 1 )! 2 (
) (
)! 1 (
) (
1 2 2 0 1

(ii)
23
donde

(s) es el cociente de dividir p(s) entre todos los factores de q(s) a excepcin del
trmino (s - a)
r
.
Para escribir correctamente la expresin (ii), observe que mientras el orden de las derivadas
de van disminuyendo, las potencias de t aumentan.
Note lo siguiente: la primera derivada de que aparece en la expresin, es de orden r 1 y
va disminuyendo hasta obtener la cero-sima derivada (que es la funcin sin derivar); cada
derivada evaluada en a se divide entre el factorial del orden de la derivada.
Cada derivada se multiplica por una potencia de t, que va desde cero hasta la potencia r 1,
y dividida entre el factorial de la potencia. Finalmente el orden de la derivada y la potencia
de t siempre suman r 1.

Ejemplo 11. Obtener la transformada inversa de

) s s ( s
4
2 3
+
En este caso p(s) = 4 y q(s) = s
4
(s + 1) , p y q satisfacen los requisitos del teorema. En el
denominador se tiene un factor lineal y un factor lineal repetido
Para el factor lineal, se aplica el teorema 1. Para el factor s + 1, se tiene que :
a = -1, p(s) = 4, Q(s) = s
4
,
el trmino que aparecer en la transformada inversa debido a este factor es:

t a
e
Q
p
) 1 (
) 1 (
4e
-t
(a)
Para el factor s
4
se tiene que r = 4, a = 0 y (s) = 4/(s+1) (ya que (s) es el cociente
que resulta de dividir p(s) entre todos los factores de q(s) a excepcin del que se est
considerando). Los trminos que aparecern en la inversa debido a este factor son:
1
]
1

+ + +
! 3
) (
! 2 ! 1
) (
! 1 ! 2
) (
! 3
) (
3 2 ) 1 ( ) 2 ( ) 3 (
t a t a t a a
(b)
Ahora se proceder a calcular las derivadas de .
1
4
) (
+

s
s
4
) 3 (
3
) 2 (
2
) 1 (
) 1 (
24
) (
) 1 (
8
) (
) 1 (
4
) (
+

+

+

s
s
s
s
s
s
24 ) 0 ( 8 ) 0 ( 4 ) 0 ( 4 ) 0 (
) 3 ( ) 2 ( ) 1 (

24
sustituyendo en la ecuacin (b) se obtiene
1
]
1

+ + +
! 3
) (
! 2 ! 1
) (
! 1 ! 2
) (
! 3
) (
3 2 ) 1 ( ) 2 ( ) 3 (
t a t a t a a
= - 4 + 4t 2t
2
+ (2/3)t
3
(c)
por lo tanto, considerando (a) y (c) se tiene que:
L
-1
3 2
4
) 3 / 2 ( 2 4 4 4
) 1 (
4
t t t e
s s
t
+ +

'

Teorema 3. Si f(t) = L
-1
{ p(s)/q(s)}, donde p(s) y q(s) son polinomios tales que el grado
de q(s) es mayor que el de p(s), entonces los trminos en f(t) que corresponden a un factor
cuadrtico irreducible no repetido (s - a)
2
+ b
2
de q(s) son
) cos ( senbt bt
b
e
r i
t a
+ (iii)
Donde

r
y

1
son, respectivamente, las partes real e imaginaria de
) ( ib a +
y

(s) es
el cociente de dividir p(s) entre todos los factores de q(s) a excepcin del factor (s - a)
2
+ b
2
.
Ejemplo 12. Obtener la transformada inversa de
] 9 s )[ 4 s (
s
2
+ +
En este caso p(s) = s y q(s) = (s + 4)(s
2
+ 9), p y q satisfacen los requisitos del teorema.
En el denominador se tienen un factor lineal no repetido y un factor cuadrtico
Debido al factor s + 4, aplicando el teorema 1, aparecer en la inversa el trmino
t
e
4
25
4

(a)
Para obtener el trmino que aparecer en la transformada inversa debido al factor s
2
+ 9,
comparemos ste ltimo con el trmino (s - a)
2
+ b
2
. En este caso,
a = 0, b = 3 y (s) = s/(s+4)
(a + ib) = (3i) =
25
12 9
) 3 4 )( 3 4 (
) 3 4 ( 3
4 3
3 i
i i
i i
i
i +

+
la parte real de (3i) =
r
=9/25 y la parte imaginaria de (3i) =
i
= 12/25
el trmino que aparecer en la inversa debido al factor s
2
+ 9 es
25
1
]
1

+ t sen t 3
25
9
3 cos
25
12
3
1
(b)
De (a) y (b) se tiene que:
L
-1
t sen t e
s s
s
t
3
25
3
3 cos
25
4
25
4
4 )( 4 (
4
2
+ +

'

+ +

Ejercicio. Calcule la transformada inversa de Laplace de cada una de las siguientes

expresiones, aplicando los teoremas de Heaviside.
1.
) 1 )( 3 4 (
2
+ + + s s s
s
2.
) 4 (
3
2

+
s
s
3.
2 3 4
6 4
2
s s s
s
+

26