UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE EXTENSION LATACUNGA NOMBRE: ALVARO ANDRADE NIVEL: DECIMO NIVEL FECHA: 28-10-2013

Transmisiones y reductores Transmisiones Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, estn lo ms cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, cuando sea necesario. Existen actualmente en el mercado robots industriales con acoplamiento directo entre accionamiento y articulacin. Se trata, sin embargo, de casos particulares dentro de la generalidad que en los robots industriales actuales supone la existencia de sistemas de transmisin junto con reductores para el acoplamiento entre actuadores y articulaciones. Es de esperar que un buen sistema de transmisin cumpla con una serie de caractersticas bsicas:

debe tener un tamao y peso reducido; se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables; se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.

Aunque no existe un sistema de transmisin especfico para los robots, s existen algunos usados con mayor frecuencia, y que se mencionan en la tabla siguiente. La clasificacin se ha realizado sobre la base del tipo de movimiento posible en la entrada y la salida: lineal o circular.

Sistemas de transmisin para robots Entrada-Salida Denominacin Engranaje Correa dentada Circular-Circular Cadena Paralelogramo Cable Tornillo sin fin Cremallera Ventajas Inconvenientes

Holguras Pares altos Ruido Distancia grande Giro limitado Distancia grande Deformabilidad

Circular-Lineal

Poca holgura Holgura media

Rozamiento Rozamiento Control difcil Rozamiento

Lineal-Circular

Paralelogramo articulado Holgura media Cremallera

En esta tabla tambin quedan reflejadas algunas ventajas e inconvenientes propios de algunos sistemas de transmisin. Entre ellas cabe destacar la holgura o juego. Es muy importante que el sistema de transmisin a utilizar no afecte al movimiento que transmite, ya sea por el rozamiento inherente a su funcionamiento o por las holguras que su desgaste pueda introducir. Tambin hay que tener en cuenta que el sistema de transmisin sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado y, a ser posible, entre grandes distancias. Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular tanto a la entrada como a la salida. Incluidas en stas se encuentran los engranajes, las correas dentadas y las cadenas Reductores En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, s existen determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que a los reductores utilizados en robtica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento. La siguiente tabla muestra valores tpicos de los reductores para robtica actualmente empleados.

Caractersticas de los reductores para robtica Caractersticas Relacin de reduccin Peso y tamao Momento de inercia Velocidades de entrada mxima Par de salida nominal Par de salida mximo Juego angular Rigidez torsional Rendimiento Valores tpicos 50 / 300 0.1 / 30 kg 0.0001 kg m 6000 / 7000 rpm 5700 N m 7900 N m 0-2" 100 / 2000 N m/rad 85% / 98%

Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamao, bajo rozamiento y que al mismo tiempo sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico paso. Se tiende tambin a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el funcionamiento del motor, especialmente crtico en el caso de motores de baja inercia. Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye el tamao del motor. Tambin existe una limitacin en cuanto al par de entrada nominal permisible (T2) que depende del par de entrada (T1) y de la relacin de transmisin a travs de la relacin: T2 = T1 (w1 / w2)

Donde el rendimiento, , puede llegar a ser cerca del 100%, y la relacin de reduccin de velocidades (w1 = velocidad de entrada; w2 = velocidad de salida) vara entre 50 y 300. Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que implican continuos arranques y paradas, es de gran importancia que le reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales. Tambin se busca que el juego angular sea lo menor posible. ste se define como el ngulo que gira al eje de salida cuando se cambia su sentido de giro sin que llegue a girar al eje de entrada. Por ltimo, es importante que los reductores para robtica posean una rigidez torsional, definida como el par que hay que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aqul gire un ngulo unidad.
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La relacin de transmisin Es una relacin entre las velocidades de rotacin de dos engranajes conectados entre s. Esta relacin se debe a la diferencia de dimetros de las dos ruedas, que

implica una diferencia entre las velocidades de rotacin de ambos ejes, esto se puede verificar mediante el concepto de velocidad angular. Matemticamente, la relacin de transmisin i entre dos engranajes circulares con un determinado nmero de dientes Z se puede expresar de la siguiente manera:

El signo menos indica que se invierte el sentido del giro, ya que cuando dos engranes se unen, el segundo engrane rota en direccin contraria respecto al otro. Segn la expresin anterior, la velocidad angular transmitida es inversamente proporcional al nmero de dientes del engranaje al que se transmite la velocidad. La Relacin de transmisin define si un sistema es reductor de velocidad o multiplicador de velocidad. Si es mayor que 1 (i > 1), se trata de un aumento en la velocidad angular, pero si la relacin de transmisin es menor que 1 (i < 1), se trata de una disminucin de la velocidad angular.

Sistema de ruedas de friccin Consisten en dos ruedas que se encuentran en contacto. Es un sistema de transmisin circular. Pues la rueda de entrada (motriz) transmite el movimiento circular a una rueda de salida (conducida). El sentido de giro de la rueda conducida es contrario al de la rueda motriz y, siempre, la rueda mayor gira a menor velocidad que la otra. No estn muy extendidas porque son incapaces de transmitir mucha potencia, pues se corre el riesgo de que patinen las ruedas.

Sistemas de poleas con correa. Se trata de dos ruedas situadas a cierta distancia, que giran a la vez por efecto de una correa. Las correas suelen ser cintas de cuero flexibles y resistentes. Segn el tamao de las poleas tenemos dos tipos: 1. Sistema reductor de velocidad: En este caso, la velocidad de la polea conducida ( o de salida) es menor que la velocidad de la polea motriz (o de salida). Esto se debe a que la polea conducida es mayor que la polea motriz.

Sistema multiplicador de velocidad: En este caso, la velocidad de la polea conducida es mayor que la velocidad de la polea motriz. Esto se debe a que la polea conducida es menor que la polea motriz. La velocidad de las ruedas se mide normalmente en revoluciones por minuto (rpm) o vueltas por minuto. Definicin: Definimos la relacin de transmisin (i) como la relacin que existe entre la velocidad de la polea salida (n2) y la velocidad de la polea de entrada (n1). i = n2/ n1 La relacin de transmisin, como su nombre indica, es una relacin de dos cifras, no una divisin.

Transmisin por engranajes

Los engranajes son ruedas dentadas que encajan entre s, de modo que, unas ruedas transmiten el movimiento circular a las siguientes. El tamao de los dientes de todos los engranajes debe ser igual. Los engranajes giran de modo que, los ms pequeos giran a mayor velocidad, de modo similar al caso del sistema de poleas con correa. En este caso, en lugar de tener en cuenta el dimetro de la polea, se tienen l cuenta el nmero de dientes de cada rueda. Fjate en el dibujo de la izquierda: Supongamos que, en este caso, la rueda mayor es la rueda motriz (entrada) y la rueda conducida es la menor. En este caso: La rueda de entrada tiene 20 dientes. (Z1= 20). La rueda de salida tiene 10 dientes. (Z2= 10) Se puede intuir que la rueda conducida, que tiene la mitad de dientes que la motriz, girar al doble de velocidad. Se puede calcular las velocidades de los engranajes a partir de los tamaos de las mismas n1Z1 = n2Z2 Siendo: n1 = velocidad del engranaje de entrada n2 = velocidad del engranaje de salida Z1 = nmero de dientes del engranaje de entrada Z2 = nmero de dientes del engranaje de salida Los engranajes tienen la ventaja de que transmiten movimiento circular entre ejes muy prximos y adems transmiten mucha fuerza (porque los dientes no deslizan entre s), al contrario que con el sistema de poleas con correa. La relacin de transmisin (i) en un sistema de engranajes se puede calcular del siguiente modo: i = Z1/ Z2 o tambin como i = n2/ n1 Normalmente al engranaje mayor se le llama rueda y al menor pin. Al igual que con el sistema de poleas con correa, hay dos tipos de sistemas de transmisin por engranajes.

a) Reductor: El pin es el engranaje motriz y la rueda es el engranaje conducido. En este caso, la velocidad de salida (rueda) es menor que la velocidad de entrada (pin).

b) Multiplicador: El pin es el engranaje conducido y la rueda es el engranaje motriz. En este caso, la velocidad de salida (pin) es mayor que la velocidad de entrada (rueda).

Tren de sistema de poleas y engranajes Un tren de un sistema de poleas con correa consiste en la combinacin de ms de dos poleas. Veamos un ejemplo: La rueda de entrada del sistema de poleas es la motriz 1 y la rueda de salida es la conducida 3. En este caso hay cuatro ejes de transmisin. El movimiento circular del eje motriz se transmite al eje 2 a travs de la polea motriz 1 y la conducida 1. Las poleas motriz 2 y conducida 1 est acopladas al mismo eje, giran a igual velocidad. La polea motriz 2 transmite el movimiento a la conducida 2 gracias a la accin de otra correa. Las poleas motriz 3 y conducida 2 giran a igual velocidad porque comparten el mismo eje. Por ltimo y gracias a una tercera correa el movimiento circular se transmite desde la motriz 3 a la conducida3. Se puede observar el movimiento circular se va reduciendo ms a medida que aadimos ms poleas y ms correas, pues el tren de poleas lo constituyen en realidad tres reductores.

n1 = velocidad de la polea motriz 1 n2 = velocidad de la polea conducida 1 = velocidad de la polea motriz 2

n3 = velocidad de la polea conducida 2 =velocidad de la polea motriz 3 n4 = velocidad de la polea conducida 3 La relacin de transmisin del sistema es i = n4/ n1 Se puede hallar esta relacin de transmisin a partir de la relacin de transmisin de cada par de poleas

Engranajes con cadena Este sistema de transmisin consiste en dos ruedas dentadas de ejes paralelos, situadas a cierta distancia la una de la otra, y que giran a la vez por efecto de una cadena que engrana a ambas. Es el mecanismo que emplean las bicicletas. La relacin de transmisin se calcula como en el caso de los engranajes.

Tornillo sinfn

Se trata de un tornillo que se engrana a una rueda dentada, cuyo eje es perpendicular al eje del tornillo. Por cada vuelta del tornillo sinfn acoplado al eje motriz, la rueda dentada acoplada al eje de arrastre gira un diente.

Este sistema tiene una relacin de transmisin muy baja, es decir, es un excelente reductor de velocidad. Se emplea, por ejemplo, en las clavijas que tensan las guitarras. El elemento motriz es el tornillo y el elemento conducido es la rueda dentada. NUNCA A LA INVERSA. Si la rueda de salida tiene Z dientes, la relacin de transmisin de este sistema se calcula como i = 1/ Z En este ejemplo de tornillo sinfn, la rueda dentada tiene 20 dientes: As pues, la relacin de transmisin es i = 1/20, es decir, por cada 20 vueltas que gire el tornillo, la rueda slo gira una vuelta.

BIBLIOGRAFIA. Gonzles R Vctor. Sistemas de transmisiones de robots(2002-03). Consultado el 25-10-2013. (Disponible en: http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/trans misiones.htm) Craig, John J. Introduccin a la Robtica. 3 Ed. Sistemas de transmisin de robots. (2009). Consultado el 23-10-2013.