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ACTUADORES ELECTRNICOS DC
UNIDAD DE APRENDIZAJE 3
INTRODUCCIN
Una mquina elctrica es cualquier dispositivo capaz de generar, aprovechar o transformar la energa elctrica. Clasificacin:
Generadores: E. Mecnica E. Elctrica (dinmos y alternadores) Motores: E. Elctrica E. Mecnica Transformadores: V1,I1 V2,I2
Fuerzas electromagnticas
Campo magntico, viene definido por dos magnitudes:
La Induccin magntica B es una magnitud vectorial que representa la intensidad del campo. Su unidad en SI es la Tesla (T). Un campo magntico tiene una induccin de 1 Tesla cuando se ejerce una fuerza de 1 N sobre un conductor de 1 m de longitud, situado perpendicularmente a las lneas de fuerza del campo, que est recorrido por una corriente de 1 A. El flujo magntico es una magnitud escalar que equivale al nmero de lneas de fuerza que traviesa la superficie de un circuito magntico. Su unidad en el SI es el Weber (Wb) Un campo magntico tiene un valor de flujo magntico de 1 Wb cuando 1 Tesla (valor inducido) atraviesa 1 m2 de superficie en el interior del campo. 1 Wb = 1 Tm2 Para un campo magntico uniforme: = BScos Para no uniforme o superficie no plana: = BdS
Considerando una espira cerrada ABCD, recorrida por una corriente I que puede girar sobre su eje XX. En este caso determinaremos los mdulos para cada uno de los conductores que la forman: AB, BC, CD, DA. Siendo L1 y L2 las respectivas longitudes.
FAB=IL1B sin =0 FAB= 0 (N) FCD=IL1B sin =0 FAB= 0 (N) FBC=IL2B sin =90 FBC= IL2B Newtons (N) FDA=IL2B sin =90 FDA= IL2B Newtons (N)
Como FBC y FDA son paralelas y de sentido contrario forman un par de F, siendo el momento:
M=Fxd
Como d=L1 M=Fxd=I(L2xB)xL1= I(SxB)
M=ISB sin
Si en lugar de una espira tenemos una bobina de n espiras: M=nI (SxB) M=nISB sin
Funcionamiento genrico
Un motor de c.c. permite regular la v del eje y obtener un M de encendido elevado, para ello hay que aplicar una corriente I en el inducido y en el inductor. Al conectar el motor a la fuente (pila) la corriente circula por las bobinas inductoras generando un electroimn y por tanto un campo magntico. Al circular la corriente por las bobinas inducidas a travs de las escobillas y el colector delgas. Una vez establecido el campo magntico, los pares de fuerza que actan sobre las bobinas inducidas las obligarn a girar todo el rotor. Al aplicar una tensin en el inducido (rotor) aparece una f.e.m. E contraria, que al ser motor recibe el nombre de f.c.e.m. E Que se opone a la tensin de base Ub (de entrada) fuerza contraelectromotriz (f.c.e.m) E: La E aumenta con la velocidad de rotacin del motor y con la intensidad de la induccin magntica presente en el rotor.
E=kn
E=Ub Ui - Uesc
Relacionada on el par y la velocidad de giro. Mu = Pu / (Nm)= (W) / (rad/s) =2 n/60 n (rpm) Mu = 60Pu / 2 n Si Mu Pu Esto se consigue n de espiras
Pabs = I Ub (W) = (A) (V) En los motores elctricos tambin se utiliza el trmino potencia electromagntica (intensidad en el inducido x f.c.e.m): Pem = Ii E
Prdidas de potencia
Prdidas en un motor: perdidas elctricas (estator y rotor), perdidas magnticas, perdidas mecnicas y otras prdidas. Prdidas elctricas, PCu: en el cobre, debidas al calentamiento por efecto Joule:
fenmenos de histresi (mag. del Fe). Tambin se conocen como prdidas en vaco. Prdidas mecnicas, Pmec: por friccin de los rodamientos, escobillas, ventilador, etc Prdidas adicionales, Padic: no se toman en consideracin son de aprox. 1%.
Potencia perdida Pp=Pcu+Pfe+Pmec+Padic
A partir de esta ecuacin se puede deducir el rendimiento de un motor: =Pu/Pabs = Pabs-Pp/Pabs = 1- Pp/Pabs < 1
A-B
es el rotor (inducido) E-F representa las bobinas inductoras La conexin forma un circuito en serie en el cual la intensidad I absorbida por el motor al conectarlo a la fuente de alimentacin, es la misma en todo el motor.
velocidades, con la precaucin de que no quede sin carga (en vaco): Trenes, tranvas, trolebuses,
Aplicaciones: vehculos de traccin mecnica donde se requieren un par elevado a pequeas velocidades (arranque) y un par reducido a grandes
es el rotor (inducido) Las bobinas inductoras C-D estn conectadas en paralelo con las inducidas La conexin forma un circuito en paralelo de manera que la corriente absorbida por el motor I, una parte circula por el inductor Ii, y la otra por la inductora Iex Clculos: En // I=Ii+Iex Ub=IexRex y Ui=IiRi Para calcular E solo hay que tener en cuenta la caida de tensin en el inducido:
velocidades, no se produzcan grandes cargas o puedan desaparecer (vaco): pequeas maquinas herramientas, ventiladores, bombas,
parte E-F se conecta en serie con las bobinas inducidas A-B, y el resto C-D en paralelo. Una parte de la intensidad I absorbida por el motor se divide en dos: una Ii (que circula por la rama de el inducido y por la bobina de excitacin serie E-F) y otra Iex por la bobina de excitacin paralelo C-D.
Lo normal es recurrir a la inversin del par motor, de manera que pase a funcionar en modo generador, es lo que se llama frenada elctrica, que se puede dar de dos maneras: Frenada reosttica, el motor cambia a producir EE que se deriva a un conjuntos de resistencias en paralelo con las bobinas del inducido. Frenada regenerativa, el motor cambia a producir EE que se deriva a la red de alimentacin del mismo motor (ej: bateras de un coche hbrido). Esta operacin se da porque la f.c.e.m. de las bobinas del inducido supera el valor de la tensin de base (red, bateras): el motor pasa a generador y la mquina se para. Todo esto se realiza por control electrnico mediante el uso de rels y transistores.