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Universidad Catlica Boliviana San Pablo FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS E INGENIERA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECATRNICA INTRODUCCIN A LA MECATRNICA

ACTUADORES ELECTRNICOS DC

UNIDAD DE APRENDIZAJE 3

ING. ELAS RUBN CALIZAYA MAMANI

INTRODUCCIN
Una mquina elctrica es cualquier dispositivo capaz de generar, aprovechar o transformar la energa elctrica. Clasificacin:
Generadores: E. Mecnica E. Elctrica (dinmos y alternadores) Motores: E. Elctrica E. Mecnica Transformadores: V1,I1 V2,I2

Fuerzas electromagnticas
Campo magntico, viene definido por dos magnitudes:
La Induccin magntica B es una magnitud vectorial que representa la intensidad del campo. Su unidad en SI es la Tesla (T). Un campo magntico tiene una induccin de 1 Tesla cuando se ejerce una fuerza de 1 N sobre un conductor de 1 m de longitud, situado perpendicularmente a las lneas de fuerza del campo, que est recorrido por una corriente de 1 A. El flujo magntico es una magnitud escalar que equivale al nmero de lneas de fuerza que traviesa la superficie de un circuito magntico. Su unidad en el SI es el Weber (Wb) Un campo magntico tiene un valor de flujo magntico de 1 Wb cuando 1 Tesla (valor inducido) atraviesa 1 m2 de superficie en el interior del campo. 1 Wb = 1 Tm2 Para un campo magntico uniforme: = BScos Para no uniforme o superficie no plana: = BdS

2.2 Fuerza sobre un conductor. F (Motor)


Cuando un conductor de longitud L es recorrido por una corriente de intensidad I se sita en el interior de un campo magntico de induccin magntica B, este ejerce sobre el una fuerza F.

F=I(LxB) El valor del mdulo: F=I(LB sin ) si =90 (I B) F=ILB F=ILB

Direccin y sentido Regla de la mano izq. MOTORES.

Considerando una espira cerrada ABCD, recorrida por una corriente I que puede girar sobre su eje XX. En este caso determinaremos los mdulos para cada uno de los conductores que la forman: AB, BC, CD, DA. Siendo L1 y L2 las respectivas longitudes.
FAB=IL1B sin =0 FAB= 0 (N) FCD=IL1B sin =0 FAB= 0 (N) FBC=IL2B sin =90 FBC= IL2B Newtons (N) FDA=IL2B sin =90 FDA= IL2B Newtons (N)

2.3 Fuerza sobre una espira

Como FBC y FDA son paralelas y de sentido contrario forman un par de F, siendo el momento:

M=Fxd
Como d=L1 M=Fxd=I(L2xB)xL1= I(SxB)

M=ISB sin

Si en lugar de una espira tenemos una bobina de n espiras: M=nI (SxB) M=nISB sin

Constitucin: partes principales


La constitucin viene determinada por la necesidad de establecer un campo magntico y de disponer de unas bobinas recorridas por una corriente situadas al interior del campo. Constan de: Estator, Rotor y el entrehierro. Estator: parte fija, establece el campo magntico de excitacin, dispone de las bobinas inductoras alrededor de los polos del electroimn, estas espiras se conectan entre ellas para que los polos tengan polaridades magnticas opuestas. Los polos estn en n par sujetos a la carcasa con salientes en los extremos (cabezas). En motores grandes se disponen de polos sin cabezas llamados de conmutacin para evitar chispas en las escobillas

Constitucin: partes principales


Rotor: es la parte mvil, proporciona el par para
mover la carga. Dispone arrolladas sobre unas ranuras longitudinales del ncleo de hierro (inducido), las bobinas inducidas. Se crea la f.c.e.m. En un extremo del eje se sueldan unas lminas de cobre llamadas delgas, aisladas entre ellas formando el colector delgas. El conjunto del rotor se monta sobre un eje apoyado en cojinetes. Adems el motor dispone de unas escobillas de grafito + portaescobillas, en contacto permanente con el colector, y que proporcionan la corriente a las bobinas inducidas. El conjunto del colector delgas y las escobillas funcionan como un sistema de conmutacin mecnico de la corriente de E/S del rotor, a medida que giran las espiras sobre el devanado inducido. El entrehierro: es el espacio situado entre el estator y el rotor y es por donde el flujo magntico pasa de uno al otro.

Funcionamiento genrico
Un motor de c.c. permite regular la v del eje y obtener un M de encendido elevado, para ello hay que aplicar una corriente I en el inducido y en el inductor. Al conectar el motor a la fuente (pila) la corriente circula por las bobinas inductoras generando un electroimn y por tanto un campo magntico. Al circular la corriente por las bobinas inducidas a travs de las escobillas y el colector delgas. Una vez establecido el campo magntico, los pares de fuerza que actan sobre las bobinas inducidas las obligarn a girar todo el rotor. Al aplicar una tensin en el inducido (rotor) aparece una f.e.m. E contraria, que al ser motor recibe el nombre de f.c.e.m. E Que se opone a la tensin de base Ub (de entrada) fuerza contraelectromotriz (f.c.e.m) E: La E aumenta con la velocidad de rotacin del motor y con la intensidad de la induccin magntica presente en el rotor.

E=kn

E=Ub Ui - Uesc

Rendimiento, potencia y par o Momento motor til.


Rendimiento: =Eu/Eabs = Pu/Pabs = 1- Pp/Pabs < 1
Potencia til, Pu:

Relacionada on el par y la velocidad de giro. Mu = Pu / (Nm)= (W) / (rad/s) =2 n/60 n (rpm) Mu = 60Pu / 2 n Si Mu Pu Esto se consigue n de espiras

Potencia absorbida, Pabs:

Pabs = I Ub (W) = (A) (V) En los motores elctricos tambin se utiliza el trmino potencia electromagntica (intensidad en el inducido x f.c.e.m): Pem = Ii E

Prdidas de potencia
Prdidas en un motor: perdidas elctricas (estator y rotor), perdidas magnticas, perdidas mecnicas y otras prdidas. Prdidas elctricas, PCu: en el cobre, debidas al calentamiento por efecto Joule:

Pcu= I2R Prdidas magnticas, PFe: en el hierro por

fenmenos de histresi (mag. del Fe). Tambin se conocen como prdidas en vaco. Prdidas mecnicas, Pmec: por friccin de los rodamientos, escobillas, ventilador, etc Prdidas adicionales, Padic: no se toman en consideracin son de aprox. 1%.
Potencia perdida Pp=Pcu+Pfe+Pmec+Padic

A partir de esta ecuacin se puede deducir el rendimiento de un motor: =Pu/Pabs = Pabs-Pp/Pabs = 1- Pp/Pabs < 1

Tipos de motores: curvas caractersticas


Los motores de c.c. se clasifican segn la forma de conexin de las bobinas inductoras (excitacin) e inducidas: excitacin serie, shuntparalelo-derivacin, compound. Motor con excitacin en serie Bobinas inductoras e inducidas conectadas en serie.

A-B

es el rotor (inducido) E-F representa las bobinas inductoras La conexin forma un circuito en serie en el cual la intensidad I absorbida por el motor al conectarlo a la fuente de alimentacin, es la misma en todo el motor.

Curvas caractersticas motor serie


La mejor manera de conocer las caractersticas de los motores y sus aplicaciones es analizar las curvas: rgimen de giro (r.p.m.), potencia absorbida (kW), par motor (Kgm), rendimiento (Rt%) en funcin de la intensidad absorbida I (A).
Motor SERIE: En el instante del arranque: par. Ej: con 40A 800rpm, 32 Kgm, 90% Rt, 23kW pot. Si la I por disminucin de la carga, velocidad; ej: si pasamos de 20 a 10 A, pasamos de 1200 a 1800 rpm. En vaco se provoca el fenmeno de aceleracin. La velocidad de giro depende excesivamente de la carga.

velocidades, con la precaucin de que no quede sin carga (en vaco): Trenes, tranvas, trolebuses,

Aplicaciones: vehculos de traccin mecnica donde se requieren un par elevado a pequeas velocidades (arranque) y un par reducido a grandes

Motor con excitacin shunt, paralelo o derivacin


Las bobinas inductoras estn conectadas en paralelo o derivacin con las bobinas inducidas.
A-B

es el rotor (inducido) Las bobinas inductoras C-D estn conectadas en paralelo con las inducidas La conexin forma un circuito en paralelo de manera que la corriente absorbida por el motor I, una parte circula por el inductor Ii, y la otra por la inductora Iex Clculos: En // I=Ii+Iex Ub=IexRex y Ui=IiRi Para calcular E solo hay que tener en cuenta la caida de tensin en el inducido:

n=E/k = Ub - RiIi Uesc / k

Curvas caractersticas motor paralelo


Motor PARALELO: En el instante del arranque el par es menor que en el serie. Ej: con 40A 800rpm, 28 Kgm, 95% Rt, 21kW pot. Si la I por disminucin de la carga, velocidad; ej: si pasamos de 40 a 10 A, pasamos de 800 a 850 rpm. En vaco apenas varan las rpm, no hay fenmeno de aceleracin. La velocidad de giro no depende de la carga.
Aplicaciones: para mquinas en las que no se requiera un elevado par a pequeas

velocidades, no se produzcan grandes cargas o puedan desaparecer (vaco): pequeas maquinas herramientas, ventiladores, bombas,

Motor con excitacin compound


Estos motores son una combinacin entre el serie y el shunt. Las bobinas inductoras quedan divididas en dos partes una est conectada en serie con el inducido y otra en paralelo.
Una

parte E-F se conecta en serie con las bobinas inducidas A-B, y el resto C-D en paralelo. Una parte de la intensidad I absorbida por el motor se divide en dos: una Ii (que circula por la rama de el inducido y por la bobina de excitacin serie E-F) y otra Iex por la bobina de excitacin paralelo C-D.

3.5 Intensidad y par de arranque


La intensidad de arranque Ia de un motor no ha de sobrepasar un determinado valor respecto de la intensidad nominal In o intensidad que absorbe en condiciones normales a plena carga una vez ha arrancado. Si su valor es superior trabaja en sobrecarga Si Ia=0 trabaja en vaco Lo mismo ocurre con el par motor en el arranque Ma, que ha de ser mas grande que el par resistente Mr, que ofrece la carga y las resistencias internas del motor. Una vez arrancado el motor y se pone a girar, se produce una aceleracin (par mximo) hasta llegar al rgimen nominal permanente donde el motor estabiliza su velocidad en su funcionamiento, momento en el cual M=Mr, la velocidad y la carga son ctes el motor alcanza su punto de equilibrio.

Potencia del motor (kW) 0.75-1.5 1.5-5 >5

Intensidad de arranque (Ia) 2.5 In 2 In 1.5 In

Placa de caractersticas y placa de bornes


La placa de caractersticas es una placa anclada sobre la carcasa donde se indican los valores nominales del motor: Pu, rpm, Ia, etc. La placa de bornes es una placa de material aislante donde hay diversos esprragos roscados (regleta o conector) denominados bornes, donde se conectan el principio y el final de las bobinas. La designacin de estas est normalizada con letras segn el cuadro de abajo.

Control de la velocidad de giro


La velocidad de giro de un motor se efecta mediante restatos (R variable o potencimetro) para ajustar el M=Mr, de tres maneras: Restato en serie con el inducido Restato en el devanado inductor (serie o paralelo) para modificar el flujo magntico de excitacin. Modificando la tensin de red que alimenta al motor con un restato de arranque conectado en serie con el inducido y utilizando un convertidor electrnico de potencia. Esta ltima opcin es la idnea pues en las otras en el momento del arranque la Ia es elevada y puede producir un calentamiento y/o avera. Esta opcin es la que menos perdidas produce, mejor ajusta la velocidad y aceleracin, y garantiza la viabilidad y seguridad. Hoy en da el control de velocidad tambin se puede efectuar mediante conmutadores de tres salidas, dispositivos electrnicos como rels conmutador, y circuitos con microprocesadores.

Cambio del sentido de giro


En muchas mquinas es necesario el cambio de sentido de giro, si este est en marcha se acostumbra a invertir el sentido de la corriente en las bobinas inducidas, pero no en las inductoras, si se efecta a la vez no se modifica en sentido de giro por falta de excitacin, tal cual se muestra en el grfico de abajo. Esto se efecta cambiando las conexiones en los distintos bornes segn el tipo de motor: serie, shunt o compound. En la izquierda SI hay cambio de sentido de giro al cambiar el sentido de la corriente en las bobinas inducidas (cambia el sentido del vector I). En la derecha NO hay cambio, al cambiar el sentido a la vez en el inducido (corriente de vector I) y en el inductor (sentido del campo magntico B).

Motor serie (cambio de sentido):

Motor shunt (cambio de sentido):

Motor compound (cambio de sentido):

Lo normal es recurrir a la inversin del par motor, de manera que pase a funcionar en modo generador, es lo que se llama frenada elctrica, que se puede dar de dos maneras: Frenada reosttica, el motor cambia a producir EE que se deriva a un conjuntos de resistencias en paralelo con las bobinas del inducido. Frenada regenerativa, el motor cambia a producir EE que se deriva a la red de alimentacin del mismo motor (ej: bateras de un coche hbrido). Esta operacin se da porque la f.c.e.m. de las bobinas del inducido supera el valor de la tensin de base (red, bateras): el motor pasa a generador y la mquina se para. Todo esto se realiza por control electrnico mediante el uso de rels y transistores.

Sistemas de paro y frenada