Mécanisme Vol Insecte

UNIVERSIT PAUL CZANNE AIX-MARSEILLE
N
o
dordre: 2006AIX30006
TITRE :
Modlisation et contrle du vol dun microdrone ailes
battantes
THSE
pour obtenir le grade de
Docteur de luniversit Paul Czanne
Facult des Sciences et Techniques
Discipline : Automatique
prsente et soutenue publiquement par
Thomas Rakotomamonjy
le 5 janvier 2006
Directeur de thse :
Mustapha OULADSINE, professeur
Co-encadrant de thse :
Thierry LE MOING, ingnieur de recherches
Devant le jury compos de :
M. Jos RAGOT, professeur Rapporteur
M. Daniel ALAZARD, directeur de recherches Rapporteur
Mme Genevive DAUPHIN-TANGUY, professeur Examinatrice
M. Luc DUGARD, directeur de recherches Examinateur
M. Kouider Nacer MSIRDI, professeur Examinateur
M. Jean-Franois MAGNI, directeur de recherches Examinateur
Remerciements
Je tiens remercier ici chaleureusement toutes les personnes qui mont apport leur
aide inestimable au long de ces trois annes : en premier lieu Thierry Le Moing et Mus-
tapha Ouladsine pour la qualit de leur encadrement, leur disponibilit, leurs prcieux
conseils sans lesquels ce travail de thse naurait pas pu aboutir. Je remercie la Division
dInstruction Scientique et Technique de lcole de lair pour mavoir oert la possibi-
lit denseigner durant ma thse : merci encore au lieutenant-colonel R, au commandant
Follin, aux capitaines Godin, Bilger, Lombardo et Heim, Franois Bateman, Sbastien
Lelivre et Christophe Mailhol.
Merci Jol Fritz et Dominique Tristrant pour mavoir reu au sein de lquipe Pilo-
tage, Simulation et Essais en Vol du Dpartement Commande des Systmes et Dynamique
du vol du centre ONERA de Salon de Provence. Merci Corinne Barail, Francine Benot,
Claire Dabin et Alain Lesain pour leur sympathie et les innombrables services rendus. Un
grand merci toute lquipe DCSD, en particulier Binh Dang Vu et Armin Taghizad
pour laide quils mont apporte durant mes recherches.
Merci Norbert Giambiasi et Claudia Frydman pour leur accueil chaleureux au LSIS,
Batrice Alcala, Jean-Claude Carmona, Hassan Noura, Nacer MSirdi, Mostafa El Adel
pour leurs conseils.
Merci beaucoup aux thsards, compagnons de route, pour tous ces bons moments que
jai eu la chance de partager avec vous : Agns, Fabrice, Florian, Franck, Gary, Jrmy,
Jrme, Olivier, Sbastien, Sophie, Stphanie, Valentine, merci Laurent, Rmi, un merci
tout particulier Hassan pour sa gentillesse et son aide.
Merci ma famille pour son soutien, merci Mawenn.
Cette thse a t nance par le biais dun contrat dassistant enseignement-recherche
(AER) lcole de lair de Salon de Provence.
Sommaire
Introduction 9
1 tude bibliographique : vol animal et biomimtisme 11
1.1 Gnralits sur le vol stationnaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Analyse et modlisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2.1 Vol des oiseaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2.2 Drosophile et colibri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.3 Chauve-souris . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3 Bumblebees can y : la n dun paradoxe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.3.1 Observations et approche thorique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.3.2 Mthode exprimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.3.3 Mthodes numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.4 Vers des drones ailes battantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.4.1 Intrts et concepts ltude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.4.2 Dicults technologiques et solutions proposes . . . . . . . . . . . . 52
2 Modle de simulation OSCAB 61
2.1 Hypothses pour lcriture du modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.2 Cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.2.1 Repres et orientations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.2.2 Dnition des dirents angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.2.3 Matrices de passage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.2.4 Vecteurs vitesses instantanes de rotation . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.3 Calcul de la vitesse arodynamique et de lincidence locale stationnaire . . . 69
2.3.1 Choix du point dapplication - Approche par tranches . . . . . . . . 69
2.3.2 Synthse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.4 Coecients et eorts arodynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.4.1 Arodynamique stationnaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.4.2 Arodynamique instationnaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5
Sommaire
2.4.3 Synthse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.5 quations mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.5.1 Eorts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.5.2 Moments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.5.3 Thorme de la rsultante cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.5.4 Thorme du moment cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.5.5 Synthse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.6 Codage de la simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.6.1 Choix de larchitecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.6.2 Diagramme des classes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.7 Validation du modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.7.1 Choix des entres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.7.2 Eet de la frquence de battement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.7.3 volution en envergure des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.7.4 Prise en compte de la circulation rotationnelle . . . . . . . . . . . . . 88
2.7.5 Inuence du dphasage de la rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.8 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3 Optimisation des cinmatiques 95
3.1 Position du problme - Modlisation des signaux dentre . . . . . . . . . . 96
3.1.1 Transforme de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.1.2 Rseaux de neurones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.2 Optimisation des paramtres du rseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.2.1 Mthode numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.2.2 tude du comportement au voisinage de loptimum . . . . . . . . . . 107
3.2.3 Mthodes heuristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4 Commande en boucle ferme 129
4.1 Modle longitudinal simpli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.1.1 Hypothses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.1.2 Synthse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.2 Commande selon laxe vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.2.1 Prsentation de lapproche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.2.2 Recherche dun modle vertical moyen . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
4.2.3 Calcul de la commande par backstepping . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.2.4 Rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.3 Commande en tangage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6
Sommaire
4.3.1 Modlisation de la dynamique en tangage . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.3.2 Recherche du modle de synthse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.3.3 Commande par backstepping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
4.4 Commande selon laxe horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.4.1 Modle des eorts horizontaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.4.2 Rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.5 Reconstruction dtats par modes glissants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
4.5.1 Structure de lobservateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
4.5.2 Application au modle vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
4.6 Commande avec cinmatiques optimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.6.1 Objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.6.2 Rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
4.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Discussion 171
Conclusion et perspectives 177
Rfrences 180
7
Introduction
Le domaine des microdrones (engins volants autonomes, dune envergure infrieure
15 cm) est aujourdhui en plein essor, du fait des nombreux intrts que ceux-ci orent
dans les domaines de lobservation ou de la reconnaissance. Trois principaux concepts ont
t tudis jusqu prsent : les microdrones voilure xe (de type avion), les microdrones
voilure tournante (de type hlicoptre) et tout particulirement ces dernires annes les
microdrones voilure battante, qui sinspirent naturellement du vol des oiseaux ou des
insectes. Ce dernier concept prsente dindniables avantages vis--vis des deux autres :
dune part, contrairement aux voilures xes, un engin ailes battantes pourrait accom-
plir un vol stationnaire ou basses vitesses, la manire des insectes ou du colibri (ou
oiseau-mouche, seul oiseau capable de vol stationnaire matris). Cette caractristique se
rvle particulirement utile pour des utilisations aussi bien civiles (surveillance de feux de
forts, du trac routier, inspection douvrages dart) que militaires (missions lintrieur
de btiments). Dautre part, un microdrone voilure tournante prsente un spectre acous-
tique fortement marqu par la prsence de la frquence de rotation des pales. Au contraire,
le spectre dun engin ailes battantes se rvle beaucoup plus dius, garantissant ainsi
une plus grande discrtion, ce qui reprsente un autre avantage certain pour les missions
militaires de reconnaissance ou de surveillance.
Les nombreuses dicults de modlisation lies notamment la dcouverte rcente
de phnomnes arodynamiques instationnaires spciques au vol animal rendent dli-
cate la simulation du comportement dun tel engin, a fortiori la ralisation dun microdrone
entirement autonome. De nombreux auteurs ont par le pass travaill sur la comprhension
du vol animal. Parmi eux Weis-Fogh [Weis-Fogh 1972, Weis-Fogh 1973], qui fut le premier
mettre en vidence la prsence de mcanismes arodynamiques instationnaires dans le
vol des insectes. Citons galement les travaux dEllington [Ellington 1984], qui a tudi
le vol stationnaire des insectes du point de vue morphologique et cinmatique. Norberg
[Norberg 1990, Norberg 1993] a appliqu avec succs la thorie du disque sustentateur
de Rankine-Froude une chauve-souris dans le but destimer les puissances ncessaires
aux cas de vol stationnaire et davancement. Les dernires avances notables dans le do-
maine sont dues lquipe de Dickinson luniversit de Berkeley [Dickinson et Gtz 1993,
Dickinson 1994], qui a reproduit de manire exprimentale lcoulement arodynamique au-
tour dune aile dinsecte. Le dispositif employ consiste en une maquette daile de mouche
lchelle 100, battant dans une cuve remplie dhuile, ceci an de respecter le faible nombre
de Reynolds (de lordre de quelques centaines) caractristique du vol des insectes.
Cependant aucun de ces travaux na propos de modle complet de la dynamique du vol
dun engin articiel dont le vol serait calqu sur celui des insectes. Il serait pourtant utile
de disposer dun tel modle, de mme que lon dispose aujourdhui abondamment de mo-
dles davions ou dhlicoptres : cela permettrait dune part dtudier son comportement
(stabilit, performances) et dautre part denvisager des mthodes de commande en boucle
9
Introduction
ferme. Ltude entreprise durant cette thse a donc consist proposer un modle de simu-
lation orient mcanique du vol pour un microdrone ailes battantes et utiliser celui-ci
en vue de la recherche de mthodes de contrle du vol. Ces travaux ont t mens en paral-
lle du Projet de Recherches Fdrateur intitul REMANTA (pour REsearch program on
Microvehicles And New Technologies Applications : programme de recherches sur les micro-
vhicules et lapplication des nouvelles technologies) [Boyer 2002, Luc-Bouhali et al. 2005],
et conduit lONERA (Oce National dtudes et de Recherches Arospatiales). Ce projet
fortement pluridisciplinaire a pour but de dvelopper de nouvelles mthodes et comptences
sur les plans scientique et technique dans le domaine des microdrones voilure battante.
Entam en janvier 2002, il sarticule selon trois axes principaux : un axe mcanique du vol
et contrle, un axe arodynamique exprimentale (mettant en uvre un banc dessai hy-
drodynamique pour lidentication des eorts sur une aile battante) et un axe matriaux,
structures et actionneurs.
Le travail de thse que lon prsente ici sest droul de la manire suivante : en premier
lieu, une tude bibliographique a t mene dans le but de mettre en vidence les prin-
cipaux rsultats concernant la comprhension et la modlisation du vol animal, ainsi que
son application la conception dengins volants. Ensuite, un modle de simulation nomm
OSCAB (Outil de Simulation de Concept Ailes Battantes) a t crit et programm en
langage objet, partir de travaux entrepris par Thierry Le Moing lONERA. Le dve-
loppement de ce modle sest ds le dpart orient vers une approche gnrique, qui peut
tre adapte la simulation de diverses congurations dengins ailes battantes. Ce code
a pu tre valid par comparaison notamment avec des rsultats exprimentaux prsents
dans la littrature. Bien que OSCAB se veuille reprsentatif dun concept inspir du vol
animal, il nest pas calqu sur une espce prcise, et les mouvements dailes les plus e-
caces que ce soit en termes deorts exercs ou bien de rendement mcanique restent
indtermins. Cest pourquoi une recherche des cinmatiques optimales a t conduite dans
une troisime partie, laide de mthodes doptimisation adaptes la nature fortement
non-linaire du systme. Enn la dernire partie de ltude t consacre ltude de lois
de contrle en boucle ferme du modle OSCAB, lobjectif tant dasservir le microdrone
une consigne en position donne. cet eet, une stratgie de commande hybride a t
dveloppe pour tenir compte de la nature priodique des entres, en combinant une re-
prsentation du systme par le biais de modles moyens une stabilisation des tats par
backstepping.
10
Chapitre 1
tude bibliographique : vol animal et
biomimtisme
Le vol animal a de tous temps fascin lhomme, qui y a vu naturellement une source
dinspiration pour laccomplissement de son plus vieux rve. Ainsi les premires ma-
chines volantes dessines par Lonard de Vinci reproduisaient la structure des ailes des
chauves-souris. Les checs de ce type de concepts furent toutefois nombreux autant que d-
courageants et, sitt mis en vidence les mcanismes de gnration de portance sur une aile
mise en incidence au sein dun coulement uniforme, on se tourna alors vers les voilures
dites xes pour sarracher la pesanteur. Cependant, pendant que laviation ne cessait
de progresser avec les succs que lon connat, nombreux taient ceux qui sinterrogeaient
encore sur les mystres du vol animal, en tentant den percer les secrets la lumire des
nouvelles dcouvertes dans le domaine de la mcanique des uides.
Depuis le vol plan des grands rapaces jusquau vol acrobatique des plus petits insectes,
les tudes couvrant le sujet furent multiples et varies, et mme si de nombreuses zones
dombre subsistent encore aujourdhui, des dcouvertes considrables ont jalonn le sicle
dernier, rsolvant des paradoxes sur lesquels achoppaient les chercheurs durant longtemps.
Ces dernires annes, les recherches actives menes dans le domaine des microdrones ont
suscit un supplment dintrt pour ltude du vol des insectes, vus comme autant de
concepts prometteurs de par leur taille et leur maniabilit. Une des caractristiques les
plus utiles tant la capacit faire du vol stationnaire (hovering), dni comme un vol
durant lequel la position de lanimal en lair reste constante. Une telle aptitude se rvlerait
indispensable pour des engins destins des missions dobservation, a fortiori si celles-ci
se droulent dans des espaces clos.
Ltude du vol animal dans son ensemble reprsente une somme considrable de travaux,
envisags sous des angles aussi varis que la simulation numrique de lcoulement autour
dailes battantes, ou encore le calcul de puissances par la mesure de la consommation
doxygne doiseaux en vol. Cest pourquoi nous proposons ici un aperu de ces travaux
centr essentiellement sur le vol des insectes et le vol stationnaire.
1.1 Gnralits sur le vol stationnaire
Tous les animaux volants nont pas la possibilit de faire du vol stationnaire. Une
premire approche sparerait grossirement les insectes qui en sont capables des
11
Chapitre 1. tude bibliographique : vol animal et biomimtisme
oiseaux. Ce dernier ordre peut lui mme tre subdivis suivant le type de vol : les plus gros
oiseaux, tels les rapaces ou les grands oiseaux de mer, eectuent la majorit de leur vol
en planant, cest--dire que les ailes restent xes et sappuient sur les courants ascendants
pour gagner de laltitude. Certaines espces sont dailleurs incapables, de par leur masse,
de dcoller du sol, et il leur est ncessaire de plonger depuis une falaise ou un arbre puis
deectuer une ressource pour prendre leur envol [Ritchison 2003]. Les plus petits oiseaux,
tels les passereaux, ont quant eux un vol qui alterne trs rapidement des phases de
battement dailes et des phases propulses durant lesquelles loiseau garde ses ailes
rabattues le long du corps et utilise son inertie pour avancer tout en rduisant sa trane
arodynamique. Entre ces deux extrmes, on trouve la quasi-totalit de lordre, qui bat ses
ailes rgulirement frquence moyenne dans un plan proche de la verticale.
Cette classication simpliste serait bien videmment nuancer : dune part certains oi-
seaux sont capables de vol stationnaire : on voit ainsi des espces de rapaces rester plusieurs
secondes en vol stationnaire, que ce soit en vol contre le vent (il ne sagit dans ce cas que
dun vol stationnaire relativement au sol) ou bien pour reprer une proie avant de fondre
sur celle-ci, comme le balbuzard pcheur (Pandion haliaetus) [Flemming et al. 1992]. Plus
remarquable est la famille des trochilids, comprenant le colibri ou oiseau-mouche : il sagit
en eet de la seule espce doiseau capable deectuer un vol stationnaire stabilis, par
exemple pour se nourrir du nectar de eur en eur [Greenewalt 1960, Carpentier 2000].
Dautre part certains insectes naccomplissent pas de vol stationnaire au sens strict du
terme, mais oscillent trs rapidement autour dun point xe. lchelle dun observateur
humain, ce type de vol pourra tout de mme tre considr comme stationnaire. Enn, des
animaux autres que les oiseaux ou les insectes peuvent voler : ainsi la chauve-souris, qui est
le seul mammifre ail et qui est capable qui plus est de courtes phases de vol stationnaire.
Lexocet (Exocoetus volitans) ou poisson volant est galement capable de voler hors de leau
sur de trs courtes distances, bien que ce vol sapparente en ralit plus une trajectoire
balistique.
Une distinction supplmentaire pourrait tre ralise au sein mme des espces capables
de vol stationnaire, et ce en fonction de la cinmatique de battement. La dirence se base
sur langle entre le plan dans lequel battent les ailes et lhorizontale (voir g. 1.1). Le type
le plus couramment observ est le vol stationnaire o les ailes battent dans un plan horizon-
tal, soit = 0. Ce type de vol pourra tre quali de vol stationnaire normal, en rfrence
lappellation normal hovering, introduite par Weis-Fogh en 1972 [Weis-Fogh 1972]. Il se
caractrise galement par une symtrie entre les battements montant (upstroke) et descen-
dant (downstroke), lintrt tant de gnrer de la portance laller comme au retour de
laile. On comprend mieux ds lors pourquoi ce type de cinmatique est privilgi dans la
nature pour le vol stationnaire, qui ncessite une portance quasi-constante tout en limitant
les dplacements du corps de lanimal. Par ailleurs, ce mouvement symtrique ncessite que
le prol de laile le soit galement : laile se retourne en eet la n de chaque battement,
et lintrados
1
devient lextrados du battement suivant. On rencontrera donc en pratique
pour ce type de vol des espces munies de prols dailes minces, comme par exemple la
plupart des insectes.
Une autre contrainte dcoule de ce retournement de laile : lanimal doit en eet tre
morphologiquement capable dun tel mouvement. Chez la plupart des oiseaux, des limi-
tations articulaires restreignent lamplitude des mouvements de supination (rotation aug-
mentant lincidence) et de pronation (rotation diminuant lincidence) de laile. Seul le
colibri [Greenewalt 1960] possde un squelette lui permettant des mouvements combins
1
Intrados (resp. extrados) : face infrieure (resp. suprieure) dune aile
12
1.1. Gnralits sur le vol stationnaire
Fig. 1.1 Angle reprant la position du plan de battement (stroke plane) [Ellington 1984]
Fig. 1.2 Comparaison entre une aile de plican ( droite en bas) et une aile de colibri (
droite en haut), chelle non respecte [Greenewalt 1960]
de translation et de retournement de laile. En guise dillustration, on a reproduit sur la
gure 1.2, une comparaison entre les squelettes de laile dun plican et de celle dun coli-
bri. On remarque que chez le premier, les trois segments composant laile, savoir le bras,
lavant-bras et la main (par analogie avec lanatomie humaine), sont clairement visibles.
De plus, les articulations joignant ces os donnent laile toute sa exibilit, mais la ne
jointure de lpaule lempche de faire des rotations damplitude importante. A contrario
chez le colibri, les deux premiers segments sont quasi atrophis en comparaison avec la
main, qui constitue donc lessentiel de laile et assure sa rigidit. Les articulations du coude
et du poignet sont ges, mais lpaule, dont la structure savre beaucoup plus complexe
que dans le cas des autres oiseaux, permet laile des rotations suivant les trois axes par
rapport au corps, et autorise en particulier des retournements complets de laile en n de
battement. De par cette analyse morphologique et cinmatique, il apparat donc que le vol
du colibri se rapproche bien plus de celui des insectes que des autres oiseaux, do bien
videmment son surnom doiseau-mouche en franais.
La spcicit de ce genre au sein des animaux volants ne sarrte pas l. En examinant
dun point de vue statistique les corrlations entre lenvergure et le poids (g. 1.3), ainsi
quentre lenvergure et la frquence de battement (g. 1.4), on saperoit que les colibris
sont vritablement mi-chemin entre les insectes et les oiseaux, reprsentant ainsi eux
seuls une classe intermdiaire : il sagit, suivant le point de vue que lon choisit dadopter,
13
Fig. 1.3 Rapport entre le poids (weight) et la demi-envergure (wing length) au sein des
animaux volants [Greenewalt 1960]
des plus petits oiseaux ou bien des plus gros animaux capables de vol stationnaire, et ils
reprsentent donc une source dinspiration potentielle ne pas ngliger.
En ralit, le plan de battement nest pas tout fait horizontal dans la plupart des cas :
chez la plupart des insectes ainsi que chez le colibri, oscille de quelques degrs autour de
0, une frquence identique celle du mouvement de battement des ailes. Le rsultat de la
composition de ces deux mouvements est une trajectoire en huit dcrite par lextrmit
de laile, comme reprsent sur la gure 1.5 page 16. Cependant, dans beaucoup dtudes,
cette oscillation est nglige dans un but de simplication.
On rencontre ensuite le vol stationnaire avec un plan de battement inclin, opr no-
tamment par quelques espces de passereaux et de chauves-souris durant de courtes phases,
ainsi que par certaines espces dinsectes, les libellules (ordre des Odonates) en particulier.
Dans ce cas, le plan de battement est inclin environ 60et les ailes pivotent lors de la
remonte de faon annuler leur incidence arodynamique. Lintrt est de minimiser
la fois la dportance associe, qui ferait chuter lanimal, mais galement la trane lie
lapparition de cette dportance : ce type de vol est dordinaire employ lors des phases de
sustentation ou de butinage, et ncessite donc dannuler les mouvements horizontaux pour
assurer une plus grande prcision lanimal. Les espces doiseaux et de chauves-souris
accomplissant ce type de vol mettent prot les changements de forme et de surface que
leur autorisent les articulations de leurs ailes pour diminuer la surface portante lors de la
remonte de laile, toujours dans le but de rduire autant que faire se peut la dportance.
La dcomposition dun cycle de battement de chauve-souris est reprsente sur la gure 1.6.
Enn le dernier type de battement se rencontre chez un petit nombre despces seule-
ment, qui battent leurs ailes dans un plan vertical. Il est reprsent sur la gure 1.7 page 17
la piride du chou (Pieris brassicae) au dcollage, pour laquelle on voit que le mouvement
des ailes est perpendiculaire la corde, ce qui signie que la sustentation est assure par
la trane arodynamique des ailes. Dautres mcanismes peuvent galement favoriser la
portance dans ce cas prcis, en particulier le claquement des ailes au dbut de chaque
battement ; ce point sera examin plus en dtail par la suite.
De manire gnrale, on pourra employer une terminologie dirente pour distinguer les
typologies rencontres jusquici. On appellera ainsi vol battu le vol gnralement pratiqu
14
1.1. Gnralits sur le vol stationnaire
Fig. 1.4 Rapport entre la demi-envergure (wing length) et la frquence de battement
(beat rate) au sein des animaux volants [Greenewalt 1960]
15
Fig. 1.5 Mouvement en huit rsultant de loscillation du plan de batte-
ment [Ellington 1984]
Fig. 1.6 Battement dans un plan inclin chez la chauve-souris [Ellington 1984]
16
1.2. Analyse et modlisation
Fig. 1.7 Battement dans un plan vertical chez la piride du chou [Ellington 1984]
par les oiseaux, caractris par des ailes repliables, un battement dans un plan voisin de
la verticale et une incapacit faire du vol stationnaire matris. loppos, on qualiera
de vol vibrant la cinmatique du colibri et de la plupart des insectes en vol stationnaire,
pour lequel le plan de battement est voisin de lhorizontale et o la portance est gnre
laller et au retour de laile. Lorsquune telle distinction ne simpose pas, on confondra par
abus de langage ces deux dnominations sous le terme gnrique de vol battant (ou ailes
battantes), en rfrence lappellation anglo-saxonne unique apping wings.
1.2 Analyse et modlisation
Les premires tudes scientiques du vol animal datent du dbut du XX
e
sicle. Cepen-
dant elles ne consistaient pour la plupart quen des analyses purement cinmatiques des
mouvements de battement. Il faudra attendre quelques dizaines dannes pour quune pas-
serelle soit tablie entre les domaines de lornithologie et de larodynamique, apportant
ainsi un nouvel clairage aux tudes antrieures. Les premiers obstacles et controverses
apparurent lorsque certaines tudes dmontrrent que lapplication immdiate des tho-
ries arodynamiques classiques une aile dinsecte en mouvement fournissait une portance
bien infrieure celle ncessaire lanimal pour quilibrer son poids. Ce rsultat donna
naissance au fameux paradoxe "Bumblebees cant y" (les bourdons ne peuvent pas voler),
et lune des principales proccupations des entomologistes et des arodynamiciens serait
dsormais de dbusquer la faille dans cette dmonstration.
1.2.1 Vol des oiseaux
Dans un article publi dans le Journal of Experimental Biology [Pennycuick 1968], Pen-
nycuick a le premier lide dappliquer les thories des hlices et rotors au vol animal. Il
constate en eet que lors du vol battu, la surface balaye par les ailes lorsque le plan de
battement est voisin de lhorizontale peut tre assimile celle dcrite par les pales dun
17
rotor dhlicoptre (voir g. 1.8(a)), et suggre donc la possibilit dappliquer la thorie
du moment de Rankine-Froude [Rankine 1865], qui donne une relation entre la portance
et la vitesse induite la traverse du disque rotor. Considrons en eet un oiseau en
loccurrence un pigeon biset (Columba livia, voisin du pigeon des villes) en vol vertical,
et assimilons-le entirement un rotor parfait de surface balaye
2
S
d
(g. 1.8(b)). La pres-
sion et la vitesse arodynamique valent respectivement (p
0
, V
0
) linni amont et (p
0
, V
a
)
linni aval, et soient respectivement p
1
, p
2
les pressions immdiatement avant et aprs le
disque rotor, et V
iz
la vitesse la traverse de celui-ci. Dans lhypothse dun coulement
de uide parfait incompressible, lapplication du principe de Bernouilli aux rgions amont
et aval donne :
p
0
+
1
2
V
2
0
= p
1
+
1
2
V
2
iz
(1.1)
p
2
+
1
2
V
2
iz
= p
0
+
1
2
V
2
a
(1.2)
do, par combinaison :
1
2
(V
2
a
V
2
0
) = p
2
p
1
p (1.3)
On peut crire par ailleurs la portance du disque L sous deux formes direntes :
L = S
d
p (1.4a)
L =
d
dt
[m(V
a
V
0
)] (1.4b)
= m(V
a
V
0
) (1.4c)
= S
d
V
iz
(V
a
V
0
) (1.4d)
do, par combinaison avec q. (1.3) :
V
iz
=
1
2
(V
a
+V
0
) (1.5)
En supposant enn comme cest le cas ici que la vitesse linni amont est nulle, soit
V
0
= 0, on obtient nalement lexpression de la vitesse induite la traverse du disque
rotor et de la portance fonction de celle-ci :
V
iz
=
1
2
V
a
(1.6)
L = 2S
d
V
2
iz
(1.7)
Pennycuick prcise toutefois que cette assimilation de lanimal un disque actuateur
nest quune approximation, remise en cause ds lors que le mouvement des ailes nest plus
symtrique : ainsi, durant la remonte de laile (upstroke), celle-ci se chit lgrement
an de ne pas gnrer trop de dportance, ce qui tend loigner le mouvement de batte-
ment dun disque actuateur. Le modle choisi permet nanmoins Pennycuick destimer
la puissance ncessaire au pigeon pour voler des vitesses varies, et les rsultats obtenus
sont en accord avec des tudes antrieures bases cette fois-ci sur des mesures directes des
consommations en oxygne et nourriture faites sur des spcimens volant en souerie.
2
Note : dans ce chapitre, les direntes notations seront reprises des articles originaux an que lon
puisse facilement sy reporter.
18
(a) Vue de dessus (b) Vue de prol
Fig. 1.8 Application de la thorie du moment de Rankine-Froude un oiseau en vol
Columba livia [Pennycuick 1968]
1.2.2 Drosophile et colibri
Fort des rsultats probants obtenus par Pennycuick, T. Weis-Fogh [Weis-Fogh 1972]
sest intress travers une dmarche similaire la nature stationnaire ou non des m-
canismes arodynamiques mis en jeu lors du vol stationnaire de certains insectes et du
colibri, couvrant ainsi une gamme de nombre de Reynolds
3
(Re) allant de 10
2
10
4
. Il a en
outre cherch obtenir une premire estimation du travail des eorts arodynamiques mis
en jeu et de la puissance correspondante, partir notamment de donnes morphologiques
relatives une grande varit dinsectes. Une modlisation de la cinmatique de battement
des espces tudies a donc t entreprise en premier lieu, an dobtenir des expressions
analytiques simples mais le plus reprsentatives possibles des dirents eets mis en jeu.
Lune des premires hypothses consist ngliger les mouvements des ailes situs en-
dehors du plan principal de battement. En eet, si lon examine un insecte diptre
4
ou un
colibri en vol stationnaire, on constate que ses ailes battent dans un plan quasi-horizontal,
avec toutefois de lgres dviations verticales. On pourrait interprter ces petits mouve-
ments comme une oscillation rgulire du plan de battement autour dun axe transversal,
de mme priode que le battement, et qui est responsable de lallure en huit de la
trajectoire dcrite par le bout de laile (voir gure 1.9).
Weis-Fogh a donc dcid de ngliger ces oscillations du plan de battement et de ne
prendre en compte que la valeur moyenne de lorientation de celui-ci par rapport
lhorizontale. Le mouvement des ailes est donc uniquement dcrit par sa trajectoire
lintrieur de ce plan, modlise sous la forme :
=
1
2
+
1
2
sin(2t/t
0
) (1.8)
tant langle reprant la position de laxe longitudinal de laile dans le plan de battement,
le dbattement angulaire total de laile et t
0
la priode du mouvement. La vitesse et
3
Ce nombre est dni comme le rapport entre les forces de pression et les forces dues la viscosit ; plus
celui-ci est faible, plus les eets visqueux sont sensibles.
4
Qui possde une seule paire dailes.
19
Fig. 1.9 Allure de la cinmatique de battement en vol stationnaire vue de prol (Droso-
phile) [Weis-Fogh 1972]
lacclration angulaires sobtiennent par simple drivation :
= ncos(2nt) (1.9)
= 2
2
n
2
sin(2nt) (1.10)
avec n = 1/t
0
la frquence de battement. En appelant C le point dattache de laile au
corps, le moment cr en C du fait de lacclration angulaire vaut :
Q
i
= = 2I
2
n
2
sin(2nt) (1.11)
o I est le moment dinertie en C de laile.
Pour calculer la vitesse arodynamique, Weis-Fogh choisit comme son prdcesseur
dtablir une analogie entre les ailes battant frquence leve et un disque actuateur,
selon la thorie de Rankine-Froude. La vitesse arodynamique en un point de laile se
compose donc de la vitesse due au battement v
r
, dnie par :
v
2
r
= r
2
2
n
2
cos
2
(2nt) (1.12)
en un point situ une distance r de lemplanture, et de la vitesse induite par le disque
actuateur, obtenue grce la relation :
w
2
= W/(2R
2
) (1.13)
W tant le poids de lanimal, la masse volumique de lair et R le rayon du disque
actuateur, gal dans ce cas la demi-envergure. On pourrait remarquer que la surface
balaye par les ailes ne couvre pas en toute rigueur un disque entier, tant donn dune
part la prsence du corps de lanimal entre les ailes, et dautre part le fait que lamplitude
totale du battement est bien souvent infrieure 180(par exemple 120pour le colibri
Amazilia mbriata uviatilis et 150pour la mouche Drosophila virilis). Toutefois, lauteur
rappelle quil sagit de calculs visant obtenir des valeurs moyennes, et que les valeurs
calcules de la sorte dirent peu de celles mesures laide de dispositifs exprimentaux
(anmomtrie par l chaud).
On a reproduit sur la gure 1.10 lorientation des dirents eorts et vitesses mis en jeu.
On obtient en particulier laide de ce schma lexpression de la vitesse arodynamique
V
r
:
V
2
r
= v
2
r
+w
2
2wv
r
sin (1.14)
20
Fig. 1.10 Angles utiliss pour les calculs [Weis-Fogh 1972]
La valeur de leort arodynamique F
r
une distance r de lemplanture est alors calcule
de manire classique partir des coecients arodynamiques de portance C
L
et de trane
C
D
:
F
r
=
1
2
V
2
r
A
r
_
C
2
L
+C
2
D
(1.15)
ou encore, en dnissant tan = C
D
/C
L
:
F
r
=
1
2
V
2
r
A
r
C
L
cos
(1.16)
On a alors accs la composante verticale de cet eort, cest--dire celle qui quilibre le
poids en vol stationnaire :
H
r
=
1
2
V
2
r
A
r
C
L
cos( +)
cos
(1.17)
avec
= (1.18)
sin =
wcos
V
r
(1.19)
De mme, la composante des eorts dans le plan de battement pour expression :
M
r
=
1
2
V
2
r
A
r
C
L
sin( + +)
cos
(1.20)
Et enn le couple d leort sexerant la distance r de lemplanture :
Q
a,r
=
1
2
V
2
r
A
r
rC
L
sin( + +)
cos
(1.21)
La dmarche a alors consist calculer le terme
1
2
V
2
r
A
r
cos(+)
cos
, puis en dduire le
coecient de portance C
L
daprs (1.17), sachant que la composante verticale H
r
quilibre
21
Amazilila mbriata uviatilis Drosophila virilis
Masse du corps (g) 5,1 2,0.10
3
Demi-envergure (cm) 5,85 3,0.10
3
Surface alaire totale A
r
(cm
2
) 17,0 5,8.10
2
Masse alaire totale (g) 0,309 4,8.10
6
Moment dinertie total I (g.cm.s
2
) 8,2.10
4
10,0.10
10
Amplitude de battement () 120 150
Frquence de battement n 35 240
Angle du plan de battement () 11 20
Rapport C
L
/C
D
1,8/0,3 0,86/0,54
Vitesse de mtabolisme (cal.g
1
.h
1
) 200 120
Vitesse induite w (cm.s
1
) 137 76
Charge alaire moyenne (kg.m
2
) 3 0,35
Tab. 1.1 Donnes morphologiques pour le vol stationnaire [Weis-Fogh 1972]
le poids de lanimal en vol stationnaire. La valeur obtenue est alors reporte dans (1.21)
an davoir lexpression du moment arodynamique en fonction du temps. Ce dernier est
alors intgr au cours dun battement complet pour obtenir le travail et la puissance dus
aux eorts arodynamiques :
W
a
=
_

max
min
Q
a
d +
_

min
max
Q
a
d (1.22)
P
a
= nW
a
(1.23)
La puissance totale sobtient en rajoutant le moment inertiel calcul en (1.11) :
P = n
_

max
min
(Q
a
+Q
i
)d +
_

min
max
(Q
a
+Q
i
)d (1.24)
Ltude a t mene sur deux espces : le colibri Amazilila mbriata uviatilis et la
mouche Drosophila virilis. Les donnes morphologiques utilises pour les calculs sont rsu-
mes dans le tableau 1.1. Sil est ais de mesurer des grandeurs statiques comme la masse et
les inerties sur les spcimens rels, la dtermination de la cinmatique de battement, cest--
dire la loi (t), savre naturellement plus dlicate. Weis-Fogh sest pour cela appuy sur des
tudes antrieures, eectues notamment par Stolpe et Zimmer [Stolpe et Zimmer 1939]
ainsi que Hertel [Hertel 1966]. Ceux-ci ont ralis des enregistrements vido de colibris en
vol stationnaire, dont la visualisation au ralenti a pu la fois conrmer lhypothse de la
nature sinusodale du battement de lanimal, et renseigner quant lamplitude maximale
du battement ainsi que lincidence arodynamique moyenne. Se basant dune part sur les
travaux antrieurs de Greenewalt [Greenewalt 1960], notamment sur la rgression statis-
tique que celui-ci a tablie entre lenvergure et la frquence de battement (g. 1.4 p. 15)
et lobservation dtaille des cinmatiques de battements de certaines espces (gs 1.11(a)
et 1.11(b)), et dautre part sur des visions stroboscopiques, Weis-Fogh a ainsi pu estimer
que son spcimen volait une frquence denviron 35 Hz. En ce qui concerne la droso-
phile, la plupart des donnes sont issues des travaux de Vogel [Vogel 1966] et de Nachti-
gall [Nachtigall 1966] sur le vol captif de cet insecte, aprs un recalage visant estimer
correctement les direntes grandeurs dans le cas du vol rel.
22
(a) Vue de dessus (b) Vue de prol
Fig. 1.11 Allure de la cinmatique du colibri en vol stationnaire [Greenewalt 1960]
En appliquant les formules prsentes auparavant pour calculer les coecients de por-
tance, le travail des forces arodynamiques ainsi que la puissance consomme lors du mou-
vement stationnaire, Weis-Fogh a alors montr que les mcanismes arodynamiques sta-
tionnaires classiques suraient expliquer la portance en vol stationnaire chez le colibri
et la drosophile, ce qui signie en dautres termes que lexistence de phnomnes instation-
naires spciques ne saurait tre justie daprs cette tude par des eorts insusants
pour soutenir le poids de lanimal.
1.2.3 Chauve-souris
Norberg [Norberg 1976] a ralis une tude similaire pour le vol horizontal de la chauve-
souris Plecotus auritus (oreillard commun). La mthode globale est identique celle em-
ploye par Weis-Fogh : partir de photos et de visualisations au ralenti du vol de lanimal,
Norberg a modlis la cinmatique des ailes puis a calcul les dirents coecients et ef-
forts arodynamiques an de voir si ceux-ci sont ou non compatibles avec lhypothse dune
arodynamique stationnaire.
Le contenu de ltude prsente toutefois quelques dirences vis--vis des travaux de
Weis-Fogh : dune part, ltude de Norberg porte non pas sur le vol stationnaire, mais sur
le vol horizontal faible vitesse (2,35 m.s
1
), ce qui implique que la trane arodynamique
devra tre prise en compte. Dautre part, la morphologie dune aile de chauve-souris est
plus complexe que celle dune aile dinsecte ou de colibri : alors que ces dernires peuvent
tre considres globalement comme rigides ou du moins dformes par les seuls eets
arolastiques, laile de la chauve-souris se compose dune surface de peau (patagium)
spare en plusieurs sections par les doigts longs et ns de lanimal. Le mouvement global
sera donc la combinaison des trajectoires des dirents lments de laile, comme on peut
le voir sur les gures 1.12(a) et 1.12(b).
23
(a) Projection dans le repre de rfrence
(b) Projection dans le repre de lanimal
Fig. 1.12 Traces de dirents points de laile de loreillard commun en vol horizontal.
: 3
e
doigt, : 4
e
doigt, : 5
e
doigt, : pouce, : coude, : patte postrieure,
: queue [Norberg 1976]
24
La trane arodynamique totale est quant elle donne par la formule suivante :
D
b
=
1
2
(A
b
+A
e
)V
2
(1.25)
o A
e
et A
ear
sont les surfaces de plaque plane quivalente respectivement pour le corps et
les oreilles (surface de la plus grande section coecient de trane). A
e
peut tre estim
laide de la formule empirique obtenue par Pennycuick [Pennycuick 1972] :
A
e
= 6,2.10
4
W
2/3
(1.26)
W tant le poids de lanimal. Norberg a par ailleurs considr que les oreilles ont un
coecient de trane de 1. Pour tenir compte de la gomtrie variable de laile, celle-ci est
divise en N tranches en envergure, et on note A
(r), r {1, 2, . . . , N} laire de la section

courante. La formulation complte du problme aboutit nalement au systme dquations
suivant :
_
t=T
t=0
W dt = C
L
_
t=T
t=0
_
r=N
r=1
1
2
V
R
(r, t)
2
A
(r) cos (1 cos

2
sin
2
)
1/2
_
dt
+C
D
_
t=T
t=0
_
r=N
r=1
1
2
V
R
(r, t)
2
A
(r) sin(1 cos

2
sin
2
)
1/2
_
dt(1.27)
_
t=T
t=0
D
b
dt = C
L
_
t=T
t=0
_
r=N
r=1
1
2
V
R
(r, t)
2
A
(r) sin
_
1 cos
2
1 cos
2
sin
2
_
1/2
_
dt
+C
D
_
t=T
t=0
_
r=N
r=1
1
2
V
R
(r, t)
2
A
(r) cos
_
1 cos
2
1 cos
2
sin
2
_
1/2
_
dt
(1.28)
dans lesquelles les dirents angles de calcul sont repris de ltude de Weis-Fogh (cf. -
gure 1.10).
Lhypothse stationnaire a alors t teste en rsolvant le systme ci-dessus pour obte-
nir les coecients arodynamiques. Le coecient de portance est cohrent avec larody-
namique stationnaire, mais le coecient de trane atteint des valeurs trs importantes, de
lordre de 1,2. Lauteur a alors choisi de lever le doute en examinant le rendement mca-
nique partir de calculs de puissance comme lavait fait Weis-Fogh, (voir q. (1.24)). La
conclusion rejoint nalement celle de Weis-Fogh, savoir que les mcanismes arodyna-
miques stationnaires seuls peuvent expliquer le vol horizontal de la chauve-souris.
Une approche similaire a t employe par la suite pour estimer la dpense nergtique
dune autre espce, la glossophage de Pallas (Glossophaga soricina), en vol stationnaire et
davancement [Norberg 1993]. Lanimal en vol est toujours assimil un disque sustentateur
engendrant une vitesse induite w. la puissance induite correspondante P
ind
sajoutent les
puissances parasite P
par
et de prol P
pro
, ncessaires pour compenser les tranes respec-
tives des ailes et du corps, ainsi que la puissance inertielle P
iner
pour acclrer les ailes
chaque battement. Les rsultats de cette tude ont t mis en comparaison avec des tudes
similaires eectues par Pennycuick [Pennycuick 1972] et Rayner [Rayner 1979]. Les di-
rences obtenues furent imputes au fait que celles-ci ne prenaient pas en compte la puissance
inertielle, et considraient donc que les ailes fonctionnaient comme un systme mcanique
rsonnant parfait (sans dissipation), hypothse peu applicable au cas des chauves-souris.
25
1.3 Bumblebees can y : la n dun paradoxe
Ces premires considrations tendraient donc prouver que les mcanismes arodyna-
miques stationnaires classiques susent expliquer le vol de certains animaux. Cependant,
les auteurs narment nullement que cela quivaudrait considrer que larodynamique
instationnaire est totalement absente : il sagit en eet dune approche moyenne, qui ne
rete pas le caractre instantan de certains phnomnes. Par consquent, les eorts de
portance et de propulsion peuvent tre dus une combinaison deets stationnaires et
instationnaires en proportion variable suivant les espces, les phases de vol voire linstant
considr au sein dun battement. Cest pourquoi les investigations ont t pousses davan-
tage pour examiner de manire dtaille les caractristiques de lcoulement arodynamique
du vol animal.
1.3.1 Observations et approche thorique
1.3.1.1 Le clap and ing
Weis-Fogh tendit ses travaux sur le vol stationnaire dautres animaux, parmi les-
quels direntes espces de chauves-souris, doiseaux, ainsi que des reprsentants des prin-
cipaux ordres dinsectes : coloptres (scarabes), lpidoptres (papillons), hymnoptres
(gupes, abeilles) et diptres (mouches, moustiques). Lobjectif principal tait de calculer
les direntes grandeurs arodynamiques (coecients de portance, de trane, nombre de
Reynolds,. . . ) ainsi quune estimation de la puissance consomme. La mthode applique
est similaire aux tudes prcdentes, savoir une modlisation simplie du vol sous lhy-
pothse arodynamique stationnaire. Dans la plupart des cas, les rsultats sont cohrents
avec les mcanismes arodynamiques stationnaires comme auparavant, sauf pour quelques
espces, notamment le papillon Pieris napi (piride du navet), et la gupe Encarsia for-
mosa. Pour cette dernire, le coecient de portance C
L
atteint une valeur de 3, ce qui est
trs au-dessus des valeurs ordinaires dans le cadre stationnaire. Il sagit dun insecte poss-
dant deux paires dailes, mais les ailes avant et arrire sont solidarises par un crochet la
manire des lpidoptres, ce qui fait quelles bougent ensemble comme une seule surface.
Lauteur voque alors lventualit que les donnes morphologiques soient incorrectes
ou bien que le modle choisi soit mal adapt cette espce. Cette dernire hypothse est
appuye par lobservation dun phnomne particulier : la n de la remonte des ailes
(upstroke), celles-ci se rejoignent en une sorte de claquement, dnomm clap par Weis-Fogh,
et lallure globale du mouvement sloigne dune sinusode idale du fait de la dure non
ngligeable de cette tape. Toutefois, mme en corrigeant le modle de mouvement, il ne
serait pas possible selon lauteur de descendre en-dessous de C
L
= 2, ce qui reste trs lev
sous lhypothse deets arodynamiques stationnaires.
Un observation plus dtaille de ce phnomne rvle quil est en ralit plus complexe
quil ny parat. Aprs cette phase de claquement qui voit les extrmits des ailes se toucher
compltement, le battement suivant dbute par une ouverture de celles-ci la manire
dun livre, laxe longitudinal des ailes arrires reprsentant le dos du livre. La succession
du clap et de ce mouvement dnomm ing est reprsent sur la gure 1.13.
laide dune analyse image par image des mouvements de battement, corrle un
enregistrement de lvolution de la position verticale de linsecte (monte ou descente),
Weis-Fogh veut alors mettre en vidence un lien entre certaines phases du mouvement et
la gnration instantane de portance. Il mesure alors la dure du ing, soit 0,1 ms (sur
26
1.3. Bumblebees can y : la n dun paradoxe
Fig. 1.13 Mcanisme de clap and ing chez la gupe Encarsia formosa [Weis-Fogh 1973]
Fig. 1.14 Mcanisme de ip chez la gupe Encarsia formosa [Weis-Fogh 1973]
27
les 2,5 ms que dure une priode complte de battement), et note que celui-ci saccompagne
dune monte importante de linsecte. Il en conclut donc que cet eet est en lui-mme
gnrateur dune certaine portance, phnomne qui na jamais t rencontr jusqu pr-
sent, dans le cadre stationnaire en particulier. Lexplication suivante est alors propose :
lors de la sparation des ailes, lair sengoure dans lespace ainsi cr, et la circulation
arodynamique peut alors stablir immdiatement ds la sparation des ailes, sans avoir
attendre de parcourir une certaine distance (eet Wagner). Cela suppose toutefois que la
couche limite soit susamment mince pour ne pas gner cet eet. Lpaisseur de celle-ci
en fonction du temps peut-tre modlise de la faon suivante :
=
t (1.29)
o est ici la viscosit cinmatique de lair. Daprs les enregistrements, le ing dure au
plus 3.10
4
s, ce qui correspond une paisseur maximale de 65 m, une quantit qui
reste ngligeable au vu des dimensions des ailes. Une estimation grossire du nombre de
Reynolds montre que celui-ci est plus important au tout dbut de louverture des ailes,
ce qui dans ce cas favoriserait lapparition des structures tourbillonnaires ad hoc. Une
hypothse supplmentaire est mme avance, selon laquelle les ns poils qui bordent laile
serviraient entre autres empcher ou retarder lapparition de tourbillons au bord de
fuite, qui dissiperaient une partie de la circulation. Dautres espces sembleraient utiliser
ce mcanisme de ing pour prendre leur envol, par exemple les papillons, dont les ailes
sont souvent jointes lorsquils sont au repos, et peut-tre mme les pigeons, ide avance
par lauteur tant donn le claquement sonore de leurs ailes lorsquils prennent leur envol
prcipitamment.
Avec plus de circonspection, Weis-Fogh voque enn lventualit dun autre nouveau
mcanisme dnomm ip, qui se manifeste notamment toujours chez la gupe Encarsia
formosa ainsi que chez la sous-famille de diptres Syrphinae. Il sagit dune rotation de
laile autour de son axe longitudinal, intervenant vers le milieu du battement ( = /2).
Cette rotation est initie par un mouvement du bord dattaque et, du fait de la exibilit
de laile chez de nombreuses espces, le bord de fuite ne suit pas immdiatement ce mouve-
ment, entranant ainsi une dformation antropostrieure de laile comme reprsent sur la
gure 1.14. Chez les insectes prsentant deux paires dailes rigides et rapproches, comme
cest notamment le cas chez Encarsia formosa, un phnomne similaire peut avoir lieu,
laile arrire jouant le rle de partie exible. Dans les deux cas, lintrt est de nouveau
de gnrer une circulation instantane et donc une portance supplmentaire. Leet du ip
est illustr sur la gure 1.15. Lanalyse image par image des mouvements de ces diverses
espces conrme que celles-ci subissent comme au moment du clap and ing une lgre
acclration verticale linstant o laile accomplit cette rotation.
Weis-Fogh a donc franchi un pas dans ltude du vol animal : auparavant, la tendance
tait de montrer que celui-ci pouvait tre expliqu entirement ou presque par des mca-
nismes arodynamiques stationnaires, sans exclure la prsence ventuelle deets instation-
naires localiss. La nouvelle voie quil emprunte pose dsormais ces eets instationnaires
au centre des considrations : il prend exemple sur les plus petites espces dinsectes, chez
lesquelles une aile se rsume uniquement une tige souple borde de minuscules poils, pour
montrer que larodynamique stationnaire classique trouve ici une de ses limites.
1.3.1.2 Les travaux dEllington
Ellington [Ellington 1984, Ellington 1995] poursuit dans ce sens, dans une srie de six
articles au long desquels il seorcera de poser de nouvelles bases pour la comprhension et
28
Fig. 1.15 Illustration du mcanisme de ip en vol davancement [Weis-Fogh 1973]
la modlisation du vol des insectes. Il constate en premier lieu que lhypothse stationnaire
est gnralement dautant plus valide que la frquence rduite dnie comme le quotient
de la vitesse de battement des ailes sur la vitesse davancement du corps est faible.
mesure que celle-ci augmente, on sattend donc ce que les eets instationnaires dus
au mouvement des ailes prennent le pas sur larodynamique classique correspondant au
mouvement de translation global. Le cas extrme tant de fait le vol stationnaire, pour
lequel la vitesse davancement est nulle, et la frquence rduite innie. Ellington choisit
alors de concentrer son tude sur le vol stationnaire, an de mettre davantage en vidence
ces eets instationnaires. Un autre avantage est que, du fait de limmobilit du corps
en vol stationnaire, la portance et la trane de celui-ci (qui sont souvent dicilement
estimes laide de formules empiriques) sont nulles et ne contribuent donc plus aux eorts
arodynamiques totaux.
Ses travaux portent sur un grand nombre despces, et consistent en premier lieu en un
relev prcis des dirents paramtres gomtriques et cinmatiques pour celles-ci. Elling-
ton approfondit les mthodes utilises auparavant pour ce genre dtudes en distinguant
notamment les paramtres globaux des paramtres de forme, qui dcrivent de manire plus
prcise la gomtrie de lanimal. Ainsi, pour comparer la forme des ailes de direntes
espces, il peut tre utile de faire intervenir, en sus des paramtres classiques tels que la
corde ou lenvergure, le moment dordre k, dni par :
S
k
= 2
_
R
0
cr
k
dr (1.30)
R tant la demi-envergure (longueur dune aile), c la corde et r la distance lemplanture.
En notant c et r les valeurs de ces deux dernires variables normalises respectivement par
la corde moyenne c et la demi-envergure R, soit c = c/ c et r = r/R, on obtient lexpression
suivante :
S
k
= SR
k
_
1
0
c r
k
d r (1.31)
avec S = 2 cR. On remarque donc que ce moment dpend essentiellement du terme intgral.
En normalisant par SR
k
, on dnit donc le rayon associ au moment dordre k :
r
k
k
=
S
k
SR
k
=
_
1
0
c r
k
d r (1.32)
Lutilit de ces moments rside dans la recherche de fonctions permettant de dcrire ana-
lytiquement la forme dune aile, par exemple par interpolation du contour gomtrique de
29
Fig. 1.16 Comparaison entre la distribution relle (trait plein) de c en fonction de r et
la modlisation par une loi Beta (trait pointill) - (a) Episyrphus balteatus, (b) Bombus
hortorum, (c) Aile avant de Chrysopa carnea, (d) Manduca sexta [Ellington 1984]
laile par une fonction de r. Ellington a ainsi montr que la relation entre c et r pouvait tre
approche laide dune distribution Beta, largement utilise en modlisation statistique :
c =
r
p1
(1 r)
q1
B(p, q)
(1.33)
B(p, q) est la fonction Beta de paramtres p et q :
B(p, q) =
_
1
0
x
p1
(1 x)
q1
dx (1.34)
Les paramtres de cette fonction sont obtenus en galant les moments dordre 1 et 2 de la
distribution aux moments gomtriques de laile :
p = r
1
_
r
1
(1 r
1
)
r
2
2
r
2
1
1
_
(1.35)
q = (1 r
1
)
_
r
1
(1 r
1
)
r
2
2
r
2
1
1
_
(1.36)
Comme on peut le voir sur la gure 1.16, la loi approche reprsente extrmement bien la
distribution relle, et ce pour la plupart des espces observes.
Enn, en rfrence aux tudes antrieures dOsborne [Osborne 1951], Ellington intro-
duit la notion de masse virtuelle applique au vol animal. Lorsquune aile est acclre,
son inertie est augmente de celle de la masse dair mise en mouvement, et donc sa masse
apparente saccrot dune quantit appele masse virtuelle. Celle-ci peut tre approche
par la masse dun cylindre dair ayant pour diamtre la corde de laile et pour hauteur la
longueur de celle-ci. La masse virtuelle v
par unit de longueur vaut donc :

v
=
1
4
c
2
(1.37)
30
soit, pour une paire dailes :
v = 2
_
R
0
v
dr (1.38a)
=
1
2
c
2
R
_
1
0
c
2
d r (1.38b)
=
2R
3
AR
2
_
1
0
c
2
d r (1.38c)
o lallongement AR est dni par AR = 4R
2
/S = 2R/ c.
Lobservation et lenregistrement du vol naturel de direntes espces ont permis El-
lington dobtenir quelques renseignements prliminaires. Tout dabord, trs peu dindividus
accomplissent un vol stationnaire au sens littral du terme (hovering en anglais), cest--
dire un vol dans lequel la position du corps de lanimal reste parfaitement constante au
cours du temps. Dans la pratique, de trs lgers mouvements sont observs, et lon pourra
donc qualier de vol stationnaire les phases de vol trs basse vitesse, par opposition aux
phases de mouvement rapides et brusques qui constituent lessentiel du vol des insectes.
partir de squences de vol quil estime susamment reprsentatives dun vol stationnaire,
Ellington relve donc la trajectoire dcrite par laile dans lair, les angles et reprant
les orientations respectives du plan de battement et du corps par rapport lhorizontale,
ainsi que lvolution sur une priode de langle reprant la position de laxe longitudi-
nal de laile dans le plan de battement. Les rsultats pour quatre espces direntes sont
reproduits sur la gure 1.17.
Lauteur tire de ces observations quelques rsultats intressants. Il constate que les chan-
gements de direction ou de vitesse sont toujours prcds dun changement dinclinaison
du plan de battement : augmente et se rapproche de la verticale lorsque linsecte acclre
horizontalement, et inversement tend vers 0ou moins si celui-ci ralentit voire recule. De
manire analogue, les dplacements latraux sont assortis dun mouvement de roulis du plan
de battement, ce qui suggre une analogie entre le vol stationnaire ou quasi-stationnaire
des insectes et celui des hlicoptres, pour lequel les dplacements longitudinaux sont lis
linclinaison du plan du rotor [Bramwell 1986]. De telles considrations sur la mcanique
du vol global des insectes seront galement dveloppes dans dautres tudes, notamment
celle de Taylor [Taylor 2001], comme nous le verrons par la suite.
Les polaires reprsentant le coecient de portance C
L
en fonction du coecient de
trane C
D
ont t obtenues partir de mesures en souerie sur dirents prols dailes
dinsectes, et sont reprsentes sur la gure 1.18. Le nombre de Reynolds vaut respective-
ment 2000 pour le criquet plerin Schistocerca gregaria, 1500 pour la tipule Tipula oleracea
et 200 pour la mouche Drosophila virilis. Il est intressant de noter chez ces deux der-
nires labsence du dcrochage (perte de portance) abrupt communment observ dans le
cas de prols standard Re lev. Au contraire, C
L
dcrot lentement aprs avoir atteint
son maximum C
L
max
, vers 30dincidence. Ce dcrochage progressif est caractristique des
prols minces pour un Re infrieur ou gal 10
5
. Le contournement du bord dattaque
provoque le dcollement de la couche limite laminaire de la surface de laile. Cette couche
dcolle se mlange alors lair ambiant au repos, et laccroissement de lnergie cintique
qui en dcoule provoque la transition vers le rgime turbulent, puis le rattachement de
la couche limite plus en aval. Dans la zone dcolle se produit alors une recirculation du
uide, connue sous le nom de bulbe de sparation (g. 1.19(a)). La cration de ce bulbe se
remarque habituellement par un saut de C
L
, comme celui prsent autour de 20 25pour
31
(a) Tipule Tipula obsoleta (b) Tipule Tipula paludosa
(c) Syrphe ceintur Episyrphus balteatus (d) Syrphe ceintur Episyrphus balteatus
Fig. 1.17 Relev des cinmatiques de battement de direntes espces [Ellington 1984]
32
Fig. 1.18 Polaires obtenues en souerie pour direntes ailes dinsectes [Ellington 1984]
(a) Aile prsentant peu de rugosits (b) Aile prsentant des rugosits plus impor-
tantes
Fig. 1.19 Cration dun bulbe de sparation par recirculation [Ellington 1984]
laile de Tipula. En prsence de rugosits, comme par exemple des veines la surface de
laile, des bulbes plus petits peuvent se former, et les direntes recirculations contribuent
paissir articiellement le prol (g. 1.19(b)). Ces considrations thoriques nont toutefois
t valides que pour des Reynolds susamment levs : il serait en toute rigueur dicile
de parler de couche limite turbulente des valeurs de Re de lordre de 10
3
, mme si les
observations ralises par Ellington tendent conrmer un comportement similaire.
Une analyse approfondie des dirents eets arodynamiques pouvant tre mis en jeu
est ensuite propose. Ceux-ci sont classs en deux types par Ellington : stationnaires et
instationnaires. Ces derniers sont dnis comme les eets dpendant explicitement des
variations instantanes ou des valeurs passes des direntes grandeurs caractristiques de
lcoulement. Parmi les eets stationnaires, Ellington compte naturellement la gnration
de portance classique issue de la mise en incidence de laile, mais galement la circulation
cre par la rotation de laile autour de son grand axe. Comme nous lavons vu, une des
caractristiques du vol stationnaire normal est le retournement de laile entre chaque demi-
battement. Ce mouvement de rotation, dont lamplitude ainsi que la vitesse ne sont pas
ngligeables, gnre une circulation dpendant de la position relative de laxe de rotation.
Ce phnomne avait t modlis par Fung [Fung 1993] dans le cas des prols en rota-
33
(a) g() (ing) (b) f() (peel )
Fig. 1.20 Allure des fonctions utilises pour la modlisation du ing et du
peel [Ellington 1984]
tion. Il a montr que cet eet contribuait gnrer un supplment de circulation autour
du prol gal :
r
= c
2
_
3
4

l
x
c
_
(1.39)
o est la vitesse de rotation de laile, c la corde et l
x
la position de laxe de rotation
compte partir du bord dattaque. La portance associe est suppos normale la corde,
et gale :
L
r
= V
r
(1.40)
par unit denvergure, V tant la vitesse arodynamique. Norberg [Norberg 1990] a gale-
ment employ cette modlisation pour lappliquer au vol animal.
Les eets instationnaires que cite Ellington sont plus nombreux. Il revient en pre-
mier lieu sur les phnomnes de clap and ing mis en vidence par Weis-Fogh. Ligh-
thill [Lighthill 1973] avait dj propos en 1973 une modlisation du ing, en montrant que
la circulation correspondante pouvait tre exprime en fonction notamment du demi-angle
w
entre les ailes :
f
=
2
cg(
w
) (1.41)
tant la vitesse de rotation des ailes et g la fonction reprsente sur la gure 1.20(a).
Ellington a en outre remarqu que certaines espces accomplissaient une variante du
ing : plutt que de se sparer de manire rigide la manire dun livre que lon ouvre,
les ailes scartent en se dformant progressivement, en ramenant progressivement le point
de sparation du bord dattaque vers le bord de fuite. Ce ing graduel a t dnomm peel
par Ellington et Williamson, qui ont montr que la circulation associe pouvait se mettre
sous la forme :
p
= uxf(
w
) (1.42)
o u est la vitesse de sparation, x la longueur de corde dj ouverte et f la fonction
reprsente sur la gure 1.20(b). Il est noter que, contrairement au ing, le peel voit la
circulation crotre mesure de louverture des ailes. Il savrerait en outre plus intressant
que le ing, car il viterait la formation dun bulbe de bord dattaque trop important,
34
Fig. 1.21 Eet Wagner : volution de la portance et de la circulation en fonction de la
distance parcourue - Trait plein : thorie - Pointills : rsultats exprimentaux de Wal-
ker [Ellington 1984]
susceptible de dstabiliser lcoulement. Un modle pour le clap est galement propos,
pour lequel la force rsultante par unit de largeur

F
est approche par la variation de la

quantit de mouvement p de lair prsent entre les deux ailes :
=
p
t
(1.43a)
=
c
2
u
c/u
(1.43b)
= cu
2
(1.43c)
Un autre eet rapport par Ellington est leet Wagner [Wagner 1925], mis en vidence
par ce dernier en 1925 et conrm exprimentalement par Walker en 1931 [Walker 1931].
Sous cette appellation rside le retard dans ltablissement de la circulation autour dun
prol lorsque celui-ci est mis en mouvement au sein dun uide initialement au repos. Cet
eet, d la dissipation de vorticit dans le sillage, inuence galement la croissance de la
portance, comme illustr sur la gure 1.21. On peut y voir lvolution de la portance et de
la trane normalises par les valeurs en rgime permanent, tant la distance parcourue.
Il serait pertinent de croire que cet eet sapplique au cas des insectes ; le mouvement
de battement peut en eet tre vu comme une succession de phases au dbut desquelles
laile dmarre avec une vitesse nulle. Sous cette hypothse, leet Wagner serait nfaste
ltablissement de portance : on voit en eet que celle-ci ne commence qu 50% seulement
de la valeur en rgime stationnaire
Ellington cite enn les travaux de Francis et Cohen [Francis et Cohen 1933], qui ont
mis en vidence un phnomne particulier lors de ltude de leet Wagner. Ils ont en ef-
fet montr que lorsque le prol tait mis en translation grande incidence, le dcrochage
apparaissait plus tard que dans le cas dun mouvement en rgime permanent, et la circula-
tion de mme que la portance associe pouvaient alors atteindre des valeurs suprieures
35
Fig. 1.22 Enregistrement des mouvements des ailes de drosophile en vol simul - Mise
en vidence de retards entre les rotations des ailes [Dickinson et al. 1993]
celles prdites par les thories stationnaires. Cet eet appel dcrochage retard ou dcro-
chage dynamique sera tudi plus en dtail par dautres auteurs, comme nous le verrons
ultrieurement.
En guise de synthse cette tude, Ellington prouve alors que, chez la plupart des
espces tudies, le coecient de portance moyen

C
L
ncessaire assurer la sustentation
de lanimal, est suprieur la valeur maximale du C
L
instantan calcul via la thorie
stationnaire. Cela prouve bien que, selon largumentaire dvelopp prcdemment par Weis-
Fogh et Norberg, dautres mcanismes ncessairement instationnaires sont mis en jeu lors
du vol des insectes.
1.3.1.3 De larodynamique la mcanique du vol
mesure que le voile se levait sur les origines des eorts de portance jusqualors inex-
pliqus chez les insectes, il devenait de plus en plus tentant dintgrer ces aspects purement
arodynamiques dans des modles plus complets, visant comprendre et plus tard repro-
duire le plus exactement possible la mcanique du vol de ces animaux. Taylor [Taylor 2001]
a publi une tude trs intressante ce sujet, dans laquelle il sattache aux dirents
moyens et stratgies de contrle du vol chez les insectes.
Deux types dapproches sont tout dabord voques : la premire consiste lmer
les insectes en vol naturel ou simul (cest--dire que lanimal immobile est soumis un
stimulus visuel lui donnant lillusion quil se dplace). Les dplacements dans lespace sont
alors corrls aux mouvements des ailes, tant donn quil sagit des seuls actionneurs
dont ils disposent. Ainsi, Dickinson, Lehmann et Gtz [Dickinson et al. 1993] ont tudi
linuence de la rotation ventrale (ou supination) de laile durant la transition entre les
battements arrire et avant. Le dispositif exprimental pour lobservation est reprsent sur
la gure 1.22. La position et la largeur de lombre projete des ailes dune drosophile sont
enregistres, et les dirences ventuelles entre chaque aile sont corrles aux mouvements
ctifs suggrs lanimal par le dplacement dun repre visuel.
Les auteurs ont observ en particulier que, lors dun virage simul, la supination de laile
externe intervenait lgrement en avance par rapport celle de laile interne, et le dlai
entre ces deux instants tait fortement li des changements damplitude de battement.
36
La question reste toutefois pose de savoir si ces mouvements sont corrls de manire
active ou passive par linsecte. Linconvnient de cette mthode est quelle ne donne pas
de relation fonctionnelle entre les cinmatiques de battement et les dplacements : cette
mthode pourra donc seulement indiquer des tendances, qui devront tre examines plus
en dtail par dautres voies. Ainsi, dans ce cas on peut subodorer le fait que la rotation
retarde de laile interne gnre plus de trane, et facilite ainsi la manvre de virage.
Lautre mthode envisageable revient mesurer directement les eorts et moments sur
des insectes en vol captif, mais les rsultats ainsi obtenus ne sont par dnition pas repr-
sentatifs du vol naturel libre, tant donn que lon rajoute une contrainte en immobilisant
lanimal. De telles tudes ne pourraient pas non plus dnir avec exactitude les points
dapplication des dirents eorts, ni les directions exactes de ceux-ci. Taylor choisit alors
plutt de raliser une synthse de direntes tudes antrieures bases sur des observations,
pour formuler partir de celles-ci diverses hypothses sur le contrle du vol des insectes.
En constatant lextrme manvrabilit des insectes, il met en premier lieu lide selon la-
quelle la stabilisation du vol se ferait davantage de manire active que passive. Cela signie
que, en rponse des perturbations externes (rafales de vent, etc.), linsecte conserverait
son attitude en gnrant des forces et des moments tendant le faire revenir la position
souhaite, plutt que de recourir des eets inertiels, tels des couples de rappel dus la
pesanteur.
Lune des questions essentielles que se pose Taylor durant cette tude est de savoir si les
insectes sont ou non des mobiles holonomes, cest--dire si ils peuvent contrler indpen-
damment les six degrs de libert reprant leur position dans lespace : trois translations
suivant respectivement laxe horizontal, laxe latral et laxe vertical, et trois rotations,
correspondant aux mouvements en roulis, tangage et lacet couramment employs en mca-
nique du vol (voir g. 1.23). Un avion conventionnel voilure xe constitue par exemple un
systme non-holonome, car il ne peut pas se dplacer suivant laxe latral uniquement. Si
les insectes sont holonomes, alors ils doivent disposer dautant dactionneurs indpendants
que de degrs de libert. La rponse cette question est en ralit plus complexe, et d-
pend fortement des espces considres. Une synthse des rsultats obtenus est reproduite
dans les tableaux 1.2 page 38 et 1.3 page 39. Les paramtres tudis sont la trajectoire de
battement (ou en dautres termes la position et lorientation du plan de battement), lam-
plitude du battement, la frquence, le clap and peel ou clap and ing, la supination (resp.
pronation), qui est un mouvement de rotation de laile dans le sens dune augmentation
(resp. diminution) de lincidence gomtrique, et enn le dphasage ventuel entre les ailes
avant et arrire pour les espces possdant deux paires dailes. Parmi les conclusions tires
de cette tude, on notera en particulier la redondance apparente de certains paramtres,
probablement dans le but dorir un contrle plus n suivant les dirents degrs de libert.
Taylor constate galement que, bien que la plupart des insectes soient capables de gnrer
des moments suivant les trois axes de roulis, tangage et lacet, seuls quelques espces de
mouches et de libellules matrisent leurs dplacements indpendamment autour de ces trois
axes.
De tels rsultats savreront fort prcieux pour les tentatives ultrieures de ralisation et
de contrle d insectes articiels , comme nous le verrons par la suite. Mais ct de ces
mthodes essentiellement bases sur lobservation, dautres techniques furent dveloppes,
visant cette fois-ci la reconstitution, que ce soit de manire exprimentale ou numrique,
de larodynamique dun insecte.
37
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Fig. 1.23 Degrs de libert en rotation dun insecte, par analogie avec la mcanique du
vol classique [Taylor 2001]
1.3.2 Mthode exprimentale
1.3.2.1 Roboy
Au sein du projet MFI (Micromechanical Flying Insect) men luniversit de Berkeley
et visant dvelopper un insecte articiel, Dickinson, Lehmann, Gtz et Sane ont eu
lide dexaminer les phnomnes arodynamiques mis en jeu au cours du vol de insectes
en reproduisant articiellement celui-ci laide de dirents dispositifs exprimentaux.
Ainsi, ils ont tudi les eorts instationnaires sur une aile initialement au repos et mise en
translation dans une solution 54% de sucrose [Dickinson et Gtz 1993, Dickinson 1994].
Lintrt doprer dans un tel milieu est daugmenter la viscosit et conjointement de
diminuer le nombre de Reynolds, an de se rapprocher des valeurs caractristiques du vol
des insectes (de Re = 10
2
10
4
). Le uide utilis a ainsi une viscosit cinmatique de
0,23 stokes environ, contre 1.10
2
stokes pour leau. Le schma du dispositif exprimental
est reproduit sur la gure 1.24. On voit galement sur celle-ci la prsence de deux parois
immerges de part et dautre de laile, et destines limiter les eets transversaux.
Les coecients de portance et de trane sont calculs partir des mesures des eorts
instantans L(t) et D(t) suivant les deux axes :
C
L
(t) =
2L(t)
SU
2
(1.44)
C
D
(t) =
2D(t)
SU
2
(1.45)
S tant la surface de laile et U la vitesse de translation. Il a ainsi t mis en vidence
que pour des incidences suprieures 13,5, le caractre instationnaire de lcoulement au
dpart de laile augmentait fortement la portance, comme on peut le voir sur la gure 1.26.
Lexplication propose est la cration dun tourbillon de bord dattaque dcoll, comme
on peut en rencontrer sur les voilures delta. En rgime stationnaire, le contournement du
bord dattaque produit un eort daspiration, not F
s
sur la gure 1.25(a), et qui sajoute
leort normal F
n
d la circulation autour du prol pour donner la portance globale L.
Lorsquun tourbillon dcoll se forme (g. 1.25(b)), leort daspiration est dirig vers le
haut pour maintenir lattachement de la structure tourbillonnaire, et la portance totale se
voit ainsi augmente. Comme on peut le voir sur les mesures reproduites g. 1.26, cet eet
40
Fig. 1.24 Dispositif exprimental employ par Dickinson et al. pour la mesure deorts
sur une aile en translation [Dickinson et Gtz 1993]
(a) Rgime stationnaire (b) Rgime instationnaire
Fig. 1.25 Gnration dun tourbillon de bord dattaque dcoll [Dickinson et Gtz 1993]
diminue avec la longueur parcourue, tant donn que le tourbillon de bord dattaque se
dtache par la suite dans ce qui devient une alle de von Karman. Cet eet peut nanmoins
tre protable aux insectes, tant donn que les ailes ne parcourent quun court trajet
durant chaque battement, typiquement de lordre de 4 6 longueurs de corde.
Suite ces rsultats probants, les investigations furent approfondies et le montage com-
plexi [Dickinson et al. 1999, Sane et Dickinson 2001, Sane et Dickinson 2002]. De faon
reproduire de la manire la plus prcise possible la cinmatique de battement des insectes,
deux ailes furent employes, chacune ayant la possibilit de se mouvoir indpendamment
selon les trois degrs de libert en rotation par rapport au repre de rfrence. Les ailes
en plexiglas reproduisent lchelle 100 celles de la mouche drosophile Drosophila melano-
gaster. Celles-ci sont immerges dans une cuve dhuile minrale de viscosit cinmatique
115 cSt, toujours dans le but dabaisser le nombre de Reynolds et de se rapprocher des
conditions de vol dun insecte. An de ne pas entraver le dbattement des ailes, les action-
neurs sont dports lextrieur de la cuve, et la transmission est assure par des arbres
41
Fig. 1.26 Mesures des coecients arodynamiques sur une aile en transla-
tion [Dickinson et Gtz 1993]
coaxiaux. Une vue densemble du dispositif est reproduite sur la gure 1.27(a). Des cap-
teurs situs lemplanture permettent de mesurer les eorts instantans et de visualiser
ensuite lvolution du vecteur deorts, tel que reprsent sur la g. 1.27(b), en fonction
du temps.
Les rsultats de cette tude ont permis de distinguer clairement trois eets arodyna-
miques instationnaires mis en jeu lors du vol de la drosophile :
Le dcrochage dynamique (delayed stall ), d lacclration de laile durant les
phases de translation ;
La circulation rotationnelle (rotational circulation) produite par le retournement ra-
pide de laile autour de son grand axe entre chaque battement ;
La capture de sillage (wake capture), lorsque laile repasse dans le sillage quelle a
elle-mme perturb lors du battement prcdent.
Si les deux premiers phnomnes ont dj t tudis par le pass ([Francis et Cohen 1933,
Dickinson et Gtz 1993] et [Ellington 1984] par exemple), le troisime semble relativement
nouveau et surtout propre au vol battu ou vibrant. Il est montr que laile peut ainsi, sous
certaines conditions, gagner un supplment de portance si elle repasse dans son sillage au
bon moment, un eet qui pourrait encore une fois contribuer expliquer lorigine de la
portance manquante des insectes.
Enn, Dickinson, Lehmann et Sane ont tudi linuence du dphasage de la rotation
de laile par rapport au battement. On a vu en eet que lors dun vol stationnaire o la
portance tait gnre laller et au retour des ailes, celles-ci devaient se retourner entre
chaque battement de manire ce que le bord dattaque arodynamique soit conserv.
Langle reprant la position de laile autour de son grand axe est donc une fonction prio-
dique du temps, de frquence identique celle du battement. Il a alors t montr que si la
rotation tait en avance de phase par rapport au battement, cest--dire si laile eectue son
retournement peu avant la n du battement, il se produisait un pic instantan de portance
sous leet des phnomnes instationnaires. Si ce dphasage est nul, ce qui correspond
une rotation ayant lieu exactement la n dun battement et juste avant le suivant, alors
ce pic de portance est moins prononc. Enn, on observe un eet inverse, cest--dire une
42
(a) Vue du montage immerg (b) Plan de reprsentation des eorts
Fig. 1.27 Montage exprimental Roboy [Dickinson et al. 1999]
dportance, si la rotation intervient aprs que laile a entam son mouvement de retour.
Les tracs exprimentaux correspondants sont reproduits sur la gure 1.28. Ces rsultats
savrent extrmement intressants en matire de commande du vol dun microdrone inspir
par le vol des insectes, car ils montrent quun seul paramtre, en loccurrence le dphasage
entre la rotation et le battement, est susceptible de modier la portance globale.
1.3.2.2 LE PRF REMANTA
Dans le but de dvelopper de nouvelles techniques et mthodes ncessaires la ra-
lisation dun futur engin volant bas sur le vol animal, lONERA a entam en 2002 un
PRF (pour Projet de Recherches Fdrateur) intitul REMANTA : REsearch program on
Microvehicles And New Technologies Applications [Boyer 2002, Luc-Bouhali et al. 2005].
Ce projet ne vise pas la ralisation dun prototype complet, mais plutt de dmonstrateurs
partiels, visant dmontrer la pertinence dun tel concept et regroups selon trois axes :
un axe mcanique du vol et contrle, en parallle duquel ce travail de thse sest
droul ;
un axe arodynamique instationnaire bas Reynolds ;
un axe matriaux, structures et actionneurs.
Concernant le deuxime axe en particulier, un dispositif exprimental a t dvelopp
dans le but dune part dapprofondir la comprhension des phnomnes arodynamiques
mis en jeu sur une aile battant faible Reynolds, et dautre part dobtenir des modles pr-
cis de coecients deorts qui puissent tre utiliss par la suite pour simuler la dynamique
du vol dun tel engin [Paquet 2004]. Ce dispositif se compose dune aile battant dans de
leau an de reproduire lcoulement de faible Reynolds caractristique du vol des insectes,
comme dans le cas de Roboy. la dirence de ce dernier, laile est toutefois capable
43
(a) Rotation en avance de phase
(b) Battement symtrique
(c) Rotation en retard de phase
Fig. 1.28 Eet du dphasage de la rotation sur la portance ( gauche : mesures expri-
mentales, droite : visualisation de leort instantan) [Dickinson et al. 1999]
44
deectuer un mouvement de translation au sein dun tunnel hydrodynamique, ce qui rend
possible aussi bien ltude du vol vibrant que celle du vol battu davancement. Une vue den-
semble du dispositif est donne sur la gure 1.29. Le dpouillement et lanalyse complte de
ces essais sont actuellement en cours, et lapplication de ceux-ci la recherche de modles
arodynamiques fait lobjet des travaux de thse dAntonin Peray [Peray et al. 2005].
Fig. 1.29 Vue densemble du tunnel hydrodynamique utilis dans le cadre du projet
REMANTA
1.3.3 Mthodes numriques
En parallle aux tudes exprimentales qui viennent dtre dcrites, dautres quipes
ont approch le vol des insectes laide de codes darodynamique numrique, calculant
ainsi le champ de vitesse ou de pression autour dune aile battant faible Reynolds. On
pourra notamment voquer les rsultats de Sun et Tang [Sun et Tang 2002], qui ont rsolu
les quations de Navier-Stokes dans le cas tridimensionnel an dtudier linuence du
mouvement de rotation de laile entre les battements avant et arrire. cet eet, la vitesse
de translation u
t
de laile a t crite sous la forme :
u
t
/U = 0,5[1 + cos (
1
)/
1
] (1.46)
pour [
1
;
1
+
1
]. U est la vitesse de laile durant les phases de translation uniforme,
= tU/c est le temps adimensionn par U et la corde moyenne c,
1
est linstant de dbut
de dclration la n dun battement, et
1
+
1
est linstant de n dacclration au
dbut du battement suivant. De manire similaire, la vitesse de rotation de laile dnie ici
comme la drive de lincidence gomtrique est donne par :
c/U = 0,5
0
[1 cos 2(
r
)/
r
] (1.47)
pour [
r
;
r
+
r
].
r
est linstant de dbut de la rotation et
r
la dure de celle-ci. Les
quations de Navier-Stokes en coulement instationnaire incompressible scrivent quant
elles :
divu = 0 (1.48)
u
t
+ (u.)u = p +
1
Re
u (1.49)
45
avant le passage en coordonnes curvilignes, u tant le vecteur vitesse arodynamique et p
la pression.
Les rsultats conrment les tudes exprimentales menes par Dickinson et al. : on
retrouve le fait quune rotation de laile en avance sur la n du battement augmente for-
tement la portance, C
L
pouvant mme atteindre des valeurs plus de 2 fois suprieures au
cas stationnaire.
Jane Wang, Birch et Dickinson [Jane Wang 2000, Jane Wang et al. 2004] ont ralis
quant eux une tude comparative intressante entre les mesures exprimentales en trois
dimensions (3D) du montage Roboy et des calculs numriques bidimensionnels (2D) autour
dune aile de prol elliptique accomplissant un mouvement identique. Les quations de
Navier-Stokes ont t crites en coordonnes elliptiques (, ), an de pouvoir utiliser un
maillage resserr au voisinage de la surface de laile :
(S)
t
+ (
Su.) = (1.50)
.(
Su) = 0 (1.51)
o est la vorticit, la viscosit cinmatique et S un facteur dchelle : S(, ) = cosh
2
cos
2
. Les rsultats montrent que, en rgime permanent, les coecients arodynamique (C
L
notamment) dirent sensiblement entre les calculs 2D et les mesures 3D. Lexplication
avance rside dans la cration et la sparation de deux tourbillons en bidimensionnel :
comme on peut le voir sur les calculs du champ de vorticit g. 1.30, le mouvement de
translation de laile gnre une paire de tourbillons, respectivement au bord dattaque et
au bord de fuite (a,b). Ceux-ci sont ensuite combins en un diple lors de la rotation (c),
puis dtachs de laile au dbut du battement suivant (d). loppos, il a t montr
plusieurs reprises que le tourbillon de bord dattaque en 3D tait stabilis par lcoulement
axial qui vacuait une partie de la vorticit, et contribuait ainsi augmenter la portance
instantane en retardant le dcrochage.
Cependant, les rsultats 2D se rapprochent davantage des mesures 3D sous certaines
conditions, notamment lorsque laile ne parcourt quun trajet rduit chaque battement.
Lexplication avance est que le diple tourbillonnaire naurait alors pas le temps de se
dtacher, ce qui rejoindrait lhypothse propose par Dickinson [Dudley 1999].
Rayner [Rayner 1979, Rayner 1995] a propos quant lui un modle numrique de
lvolution du sillage dun animal en vol stationnaire. Ce sillage est reprsent par un
empilement de n vortex en anneaux concentriques, chacun de ces vortex tant gnr
par un cycle de battement (g. 1.31). Le rayon dun vortex est calcul en fonction de la
distribution de la circulation sur laile, la circulation tant elle-mme fonction du poids et
de la dure dun battement.
En un point de coordonnes x situ susamment loin dun vortex dintensit , la
vitesse u induite par celui-ci peut sexprimer grce la formule de Biot et Savart :
u(x) =

4
_
(x X(s)) t(s)
|x X(s)|
3
ds (1.52)
X tant la position du point courant sur le vortex de rayon R : X = R(cos sin 0)
en coordonnes cylindriques, avec = s/R. De plus x est suppos appartenir laxe du
vortex : x = (r 0 h), et t = dX/ds (voir schma 1.32).
En reprant chaque anneau par le vecteur p = (

R,

Z), o

R et

Z sont respectivement
le rayon et lordonne en coordonnes rduites, Rayner montre alors que la vitesse gnre
46
Fig. 1.30 Cration dun diple tourbillonnaire en simulation numrique [Jane Wang 2000]
47
(a) Plan de battement horizontal (vol
stationnaire normal)
(b) Plan de battement inclin
Fig. 1.31 Reprsentation du sillage sous forme dune succession danneaux tourbillon-
naires [Rayner 1979]
en un point x par lempilement tourbillonnaire est gale :
u( x) =

4bR
i=1
U( x; p
i
) (1.53)
avec
U. x =
4

R( z

Z)H(e)
[( r +

R)
2
+ ( z

Z)
2
]
3
2
(1.54)
U. z =
4

R(

RG(e) rH(e))
[( r +

R)
2
+ ( z

Z)
2
]
3
2
(1.55)
e
2
= 4 r

R[( r +

R)
2
+ ( z

Z)
2
]
1
(1.56)
H et G sont des fonctions obtenues partir dintgrales elliptiques. Quant la formation
de lempilement, une construction itrative est propose, en divisant la dure T
w
dun
battement en L pas de calcul, l tant le pas courant (0 < l < L). Lvolution de lanneau
p
j
est alors donne par :
p
l
j
= p
l1
j
+
f
2L
_
U
s
( p
l1
j
)z +
n
i=1
i=j
U( p
l1
j
; p
l1
j
) +f
v
_
(l 1)T
w
L
_

U( p
l1
j
; p
n+1
)
_
_
(1.57)
o

U
s
dsigne la vitesse induite par un anneau sur lui-mme, f
un paramtre li la
cinmatique et la morphologie de lanimal, et o f
v
reprsente leet de la vorticit du
disque sustentateur modlisant les ailes sur les anneaux du sillage.
Les rsultats de la simulation pour un insecte et un oiseau sont reproduits respective-
ment g. 1.33(a) et g. 1.33(b). Il est intressant de noter que pour un insecte, caractris
en particulier par une valeur du paramtre f
comprise entre 5.10

3
et 15.10
3
, le sillage
est plutt resserr au voisinage de lanimal, alors que les anneaux sont plus espacs dans
le cas dun oiseau. Cela porte indirectement Rayner conclure que la thorie du disque
48
1.4. Vers des drones ailes battantes
Fig. 1.32 Notations pour le calcul de la vitesse induite par un anneau tourbillon-
naire [Rayner 1979]
sustentateur, modlisant lcoulement aval comme un tube de courant continu (cf. g. 1.8
p. 19) est une bonne approximation dans le cas du vol des insectes seulement. On note en
outre que dans le cas dun oiseau, la dynamique lente de certains anneaux font que ceux-ci
peuvent se retrouver dpasss par dautres, ce qui modie en permanence la structure du
sillage : on voit en particulier que lanneau 19 est sorti du champ de la gure avant le 18.
Enn, on remarque une interruption en aval dans le sillage de linsecte, et Rayner y voit
une explication possible pour les lgres oscillations verticales de la position dun insecte
en vol stationnaire.
1.4 Vers des drones ailes battantes
Toutes ces tudes ont grandement contribu dvoiler un peu du mystre entourant
la physique du vol animal. Cependant, alors que la plupart des entomologistes et orni-
thologues ny voyaient quun pas de plus vers lapprofondissement des connaissances dans
leurs domaines, dautres envisageaient dj lapplication de ces rsultats pour concevoir
des engins volants dun nouveau type : les microdrones.
1.4.1 Intrts et concepts ltude
Un drone ou UAV (Unmanned Air Vehicle) est un engin volant autonome, utilis prin-
cipalement des ns dobservation. Les modles Global Hawk et Predator, denvergures
49
(a) Cas dun insecte standard, f
= 0,015 (b) Cas dun oiseau standard, f
= 0,15
Fig. 1.33 Rsultats de simulation reprsentant la structure du sillage [Rayner 1979]
respectives de 30 et 15 m, ont ainsi t employs avec prot par larme amricaine du-
rant les derniers conits arms pour des missions de renseignement, voire dlimination
de cibles. Lintrt est en premier lieu de ne pas risquer la vie dun pilote humain ; de
plus ces engins savrent beaucoup plus conomiques en termes de maintenance sur le long
terme que des appareils classiques. Durant les dernires annes, la recherche dans le secteur
des drones sest toutefois concentre vers une nouvelle dimension : celle de la miniaturi-
sation. Le but est de concevoir des engins autonomes de taille susamment rduite pour
pouvoir tre emports et oprs par un seul fantassin, ce qui reste impossible avec les
drones actuels. Le but est dorir celui-ci des jumelles volantes qui lui permettent de
voir au-del des obstacles immdiats constitus par le relief, la vgtation ou les construc-
tions [Davis et al. 1996]. On passerait alors dune reconnaissance globale pour les drones
actuels HALE (Haute Altitude Longue Endurance) et MALE (Moyenne Altitude Longue
Endurance) une reconnaissance locale immdiate, le drone miniature tant quip de
divers capteurs et camras visible, infrarouge, etc. De tels engins trouveraient galement
leur utilit dans des applications civiles, par exemple pour la surveillance du trac routier,
des risques dincendies, pour linspection douvrages dart ou plus gnralement pour des
interventions dans des milieux risqus ou diciles daccs. Les notions de minidrone et de
microdrone, dsignant des appareils denvergures respectivement infrieures 50 et 15 cm,
rent alors leur apparition, et les recherches furent inities et supportes par exemple par la
DGA (Dlgation Gnrale pour lArmement) en France ou la DARPA (Defense Advanced
Research Projects Agency) aux tats-Unis.
Plusieurs concepts furent alors envisags. Le premier, et le plus simple mettre en
uvre, est celui des microdrones voilure xe. Ils ne se rsument toutefois pas une
simple miniaturisation de leurs homologues de grande taille, et optent la plupart du temps
pour une conception de type aile volante : cest lensemble de lengin qui fait oce de sur-
face portante, la propulsion tant assure par une ou plusieurs hlices. Parmi les projets ac-
tuels, mentionnons Carolo, de la Technische niversitt Braunschweig [Kordes et al. 2003],
50
(a) Carolo (TU Braunschweig) (b) Black Widow (AeroVironment)
(c) MIRADOR (ONERA/ERM)
Fig. 1.34 Quelques exemples de microdrones voilure xe
Black Widow dAeroVironment [Grasmeyer et Keennon 2000] ou encore MIRADOR, col-
laboration entre lONERA et lcole Royale Militaire de Bruxelles [Keuter et al. 2002],
reprsents chacun sur la gure 1.34.
Linconvnient principal de ce concept est quil nautorise pas le vol stationnaire, au
contraire des microdrones bass sur des voilures tournantes. Dans ce cas, un ou plusieurs
rotors assurent la portance, et les dplacements latraux sont gnrs par des dispositifs
annexes (volets ou autres) ou bien en imposant des vitesses de rotation direntes aux
rotors. Parmi les tudes en cours, citons le MICOR [Bohorquez et al. 2003] de luniversit
du Maryland bas sur deux rotors coaxiaux contrarotatifs, ou bien les nombreux projets
bass sur une conguration 4 rotors dnomme X4-Flyer [Eich et al. 2004] (voir g. 1.35).
ct de ces microdrones classiques en regard de leurs quivalents de grande taille,
un troisime type a vu le jour il y a quelques annes : celui des microdrones ailes bat-
tantes, qui seorcent pour beaucoup dimiter le vol animal, en particulier celui des insectes.
De faon gnrale, la science visant analyser les phnomnes vivants an de concevoir
des procds qui sen inspirent ouvertement a connu un essor certain ces derniers temps,
tel point quon lui a donn un nom : le biomimtisme ou bionique [Nachtigall 2005,
Coineau et Kresling 1987].
Le concept de microdrone bas sur le vol des insectes na pas t envisag par hasard :
il ore en premier lieu lavantage de pouvoir faire du vol stationnaire, ce qui est intressant
pour des missions en intrieur ou dans des espaces rduits [Szmelter et bikowski 2000].
Les microdrones voilure tournante prsentent aussi cette capacit, mais leur spectre
acoustique est fortement marqu par la frquence de rotation du rotor, ce qui en fait des
51
(a) MICOR (Univ. Maryland) (b) IMAV, de type X4-Flyer (Univ. Olden-
burg)
Fig. 1.35 Microdrones bass sur des voilures tournantes
engins trs reconnaissables de par leur signature sonore. De par la varit des phnomnes
arodynamiques mis en jeu, le spectre acoustique dun microdrone ailes battantes serait
quant lui beaucoup plus tal et dius, ce qui lui assurerait une supriorit certaine sur
les concepts voilure tournante pour les missions de reconnaissance o la discrtion est de
mise. Ajoutons enn quun drone ailes battantes serait capable, linstar des insectes et
oiseaux dont il sinspire, dune agilit apprciable aux basses vitesses, contrairement aux
deux autres types de microdrones. De nombreux concepts ont ainsi vu le jour travers le
monde, aucun dentre eux nest rellement nalis et oprationnel lheure actuelle, mais
tous sont les vecteurs dune activit de recherche intense. Nous avons dj mentionn le
projet MFI, citons par ailleurs lentomoptre de GeorgiaTech [Michelson 1998] qui est un
concept hybride volant/rampant, Microbat de Caltech [Pornsin-Sirirak et al. 2001], bas
davantage sur le vol battu des oiseaux et des chauves-souris, ou encore BITE-Wing (pour
Biplane Insectoid Travel Engine) [Jones et Platzer 2000], un projet men au Naval Re-
search Laboratory et bas sur deux paires dailes battant lune sur lautre, un mcanisme
encore indit dans la nature. Ces exemples sont illustrs sur la gure 1.36. En France,
outre le PRF REMANTA, on peut mentionner les projets de dveloppement de drones
ailes battantes ROBUR de lquipe AnimatLab du LIP6 [Doncieux et al. 2004], ou bien les
activits menes au LAG (Laboratoire dAutomatique de Grenoble).
1.4.2 Dicults technologiques et solutions proposes
Outre les dicults inhrentes la comprhension du vol battu que lon a rsumes
auparavant, le concept de microdrone ailes battantes est aujourdhui celui qui propose
le plus de ds technologiques relever : il demande de proposer un moyen indit dans
laviation pour gnrer simultanment les eorts de portance et de trane, tout en concen-
trant les constituants du systme tels les actionneurs, les capteurs, les batteries, etc. dans
un volume le plus rduit possible. Sans prtendre couvrir de manire exhaustive lensemble
52
(a) MFI (Univ. Berkeley) (b) Entomopter (GeorgiaTech)
(c) Microbat (Caltech) (d) BITE-Wing (Naval Research Lab.)
Fig. 1.36 Quelques projets en cours de microdrones voilure battante
53
des problmes technologiques poss, nous allons examiner quelques-unes des solutions envi-
sages dans le domaine des actionneurs, des matriaux, des capteurs ainsi que du contrle
du vol.
1.4.2.1 Actionneurs
Lun des principaux problmes est la ralisation de dispositifs dentranement pour
les ailes, capables de faire battre celles-ci des frquences susantes tout en conservant
des dimensions rduites. Ici encore, les ides sont venues naturellement de lobservation
de la source dinspiration originale. On envisage en eet dicilement la construction de
micro-moteurs susamment prcis et rapides pour faire battre correctement les ailes, tant
donn que les spcications requises semblent hors de porte des technologies disponibles
lheure actuelle. Dickinson, Lighton etMcNeill Alexander [Dickinson et Lighton 1995,
McNeill Alexander 1995] ont alors tudi avec attention le rendement musculaire dune
drosophile Drosophila hydei en calculant celui-ci de deux manires direntes. Dans un
premier temps, il a t suppos que les ailes taient mues par des muscles exclusivement :
ces derniers auraient alors la charge chaque battement de sopposer la trane mais
galement linertie des ailes, en les acclrant en dbut de battement et en les freinant
la n. En dsignant respectivement par W
a
et W
i
les travaux des eorts arodynamiques
et inertiels, et par E la consommation nergtique mtabolique, le rendement sexprime
alors sous la forme :
=
W
a
+W
i
E
(1.58)
Toutefois plusieurs tudes antrieures [Luo 2002] ont montr que de nombreuses espces
dinsectes possdaient galement des structures semi-rigides et lastiques, susceptibles de
contribuer aux mouvements des ailes. Chez la drosophile, cest le thorax qui peut ainsi
emmagasiner en n de battement une partie de lnergie cintique des ailes sous forme
dnergie potentielle lastique avant de la restituer pour le battement suivant, comme un
systme masse-ressort classique. Dans lhypothse o les ailes sont actionnes uniquement
par un tel systme rsonnant, et en supposant de plus que celui-ci est parfait (cest--dire
sans amortissement), les travaux inertiels ne sont plus pris en compte dans le calcul du
rendement :
=
W
a
E
(1.59)
Dickinson, Lighton et McNeill Alexander ont alors calcul le rendement sous ces deux hy-
pothses, en mesurant le mtabolisme partir de la consommation en oxygne de linsecte.
Dans le premier cas, le rendement trouv est de 54%, soit une valeur physiologiquement
impossible. Sous lhypothse dactionneurs lastiques parfaits, on trouve 9%, ce qui re-
prsente une valeur beaucoup plus plausible. Les auteurs en ont alors conclu quenviron
90% de lnergie ncessaire au battement tait fournie par des structures lastiques, contre
10% seulement par les muscles de linsecte. Ces rsultats ont t mis prot pour la
ralisation du dispositif dentranement des ailes du projet MFI de luniversit de Berke-
ley [Yan et al. 2001] : chaque aile est mise en mouvement par laction conjugue de deux
mcanismes de type 4 barres (g. 1.37(a)) an dassurer la fois le battement et la rotation.
La dformation dun de ces mcanismes 4 barres CDEF (voir g. 1.37(b)) est assure par
la tension dun cble C
1
C
2
, elle-mme provoque par les mouvements de translation dun
actionneur pizo-lectrique P
1
P
2
, de type PZN-PT. Le tout fait ainsi oce de structure
rsonante au voisinage de la frquence propre de lactionneur [Rakotomamonjy 2002]. Deux
dicults majeures subsistent toutefois : dune part, lamplitude de translation des action-
neurs pizo-lectriques actuellement disponibles reste trop limite pour pouvoir envisager
54
(a) Aile entrane par deux mcanismes 4 barres (b) La dformation dun mcanisme 4 barres est
assure par la contraction du translateur pizo-
lectrique P
1
P
2
Fig. 1.37 Actionneurs choisis pour le MFI (Berkeley) [Fearing et al. 2000,
Yan et al. 2001]
des dplacements angulaires susants, mme laide de dispositifs mcaniques dampli-
cation. Dautre part, mme si de tels actionneurs sont en principe capables dentraner les
ailes en battement, il demeurerait dlicat de contrler en temps rel la forme des mouve-
ments accomplis, dans le but de moduler les eorts arodynamique et donc de permettre
le contrle du vol.
Mentionnons galement dans un genre similaire lutilisation de polymres dilectri-
ques [Kornbluh et al. 1998], particulirement performants vis--vis des dformations obte-
nues et des contraintes gnres : ceux-ci orent notamment des amplitudes de mouvement
jusqu 100 fois suprieures celles des translateurs pizo-lectriques. On peut voir sur la
gure 1.38 le fonctionnement de ce type de matriau, utilis en tant que muscle arti-
ciel (EPAM, pour Electrostrictive Polymer Articial Muscle) dans plusieurs projets de
robotique.
Dautres concepts de muscles articiels ont t tudis, parmi lesquels le RCM ou
Reciprocating Chemical Muscle [Michelson 1998]. Celui-ci se base sur des ractions non
plus lectriques mais chimiques, ce qui prsente un avantage certain tant donn que celles-
ci fournissant une quantit dnergie par unit de masse trs suprieure, et que la masse
admissible est justement un facteur critique dans la conception des microdrones. De telles
ractions se droulent sans combustion (do le terme de muscle et non de moteur), ce
qui rendrait le fonctionnement du RCM possible sous leau, et elles pourraient galement
fournir llectricit ncessaire lavionique embarque. Les dernires volutions en date de
RCM (4
e
gnration) orent une bande passante allant de 15 68 Hz.
1.4.2.2 Matriaux
Plusieurs tudes, dont celle mene par Okamoto, Yasuda et Azuma [Okamoto et al. 1996],
ont port sur la structure des ailes des insectes et la relation entre celle-ci et les performances
arodynamiques. tant donn la portance trs suprieure aux prdictions stationnaires, on
55
Fig. 1.38 Dformation dun polymre dilectrique soumis une dirence de poten-
tiel [Kornbluh et al. 1998]
peut en eet lgitimement supposer que les micro-rugosits la surface de laile contri-
buent elles aussi dune certaine manire accrotre cet eort, en modiant de manire
favorable les caractristiques de lcoulement arodynamique. Okamoto et son quipe ont
alors compar les performances dailes de libellule Anax parthenope julius avec celle de
prols standards, et ont conclu que le relief caractristique en zig-zag du prol de laile
de libellule, reproduit sur la gure 1.39, contribue augmenter le coecient de portance
maximum ainsi que la nesse.
Il reste dicile lheure actuelle de reproduire avec prcision un prol aussi complexe
pour en quiper un microdrone. Certaines quipes ont toutefois tourn davantage leurs
recherches vers les matriaux et techniques de construction les plus adaptes. Au sein du
projet Microbat, Pornsin-Sirirak, Tai, Nassef et Ho [Pornsin-Sirirak et al. 2000] ont ainsi
russi concevoir des ailes en alliage 88% de titanium en utilisant les technologies MEMS
(Micro-Electro-Mechanical Systems). Lavantage de celles-ci sur les mthodes plus tradi-
tionnelles est quelles autorisent une prcision et surtout une rptabilit beaucoup plus
importante lors de la ralisation. Il devient ds lors trs facile de fabriquer une srie dailes
en ne faisant varier quun seul paramtre, comme par exemple lpaisseur du bord dat-
taque. De plus, les caractristiques arodynamiques semblent susamment intressantes
pour que ces technologies ne soient pas perdues de vue.
1.4.2.3 Capteurs
Le biomimtisme a galement inuenc la conception de dirents types de capteurs
destins fournir aux microdrones des informations sur leur environnement extrieur. On
nvoquera pas ici les capteurs propres la mission de lengin, tels que des camras infra-
rouges ou divers dispositifs de reconnaissance radar, mais plutt les senseurs permettant
au microdrone de sorienter et dassurer ainsi sa navigation de manire autonome.
Les insectes utilisent naturellement leur vision pour se reprer, et ce de deux manires
direntes. En premier lieu, il a t montr quun insecte en mouvement de translation
uniforme maintient sa trajectoire en sassurant que le ux optique reu reste constant. En
considrant un insecte en vol dont le regard maintient une direction xe vers le sol, ce ux
optique peut tre dni par [Ruer et al. 2003] :
=
v
D
sin (1.60)
56
Fig. 1.39 Prol daile de libellule suivant direntes sections - A aile avant - B aile
arrire [Kesel 2000]
57
v tant la vitesse de translation par rapport au sol, D la distance entre linsecte et le point
vis au sol et langle entre la direction du regard et la vitesse. Des capteurs de ux bass
sur cette modlisation ont t utiliss avec succs pour le contrle de microdrones de type
hlicoptre.
Outre les organes assurant leur vision principale, les insectes disposent galement dyeux
simplis nomms ocelles, gnralement au nombre de trois, et sensibles aux variations
de luminosit. On pense lheure actuelle que ces ocelles sont utiliss par lanimal pour
dterminer son attitude en reprant la luminosit du ciel. Enn, ct de ces capteurs
visuels, les insectes disposent galement de senseurs inertiels. En eet, chez certaines es-
pces, les ailes arrire ont progressivement dgnr au cours de lvolution de lespce
pour donner naissance des organes sensoriels appels haltres. Celles-ci battent en op-
position de phase avec les ailes, et la consquence de la combinaison de ce mouvement
relatif avec les changements dattitude de linsecte est la gnration dune force de Co-
riolis. Des tudes [Chan et al. 1998] ont alors montr que le systme nerveux de linsecte
tait capable de mesurer cette force et den extraire les vitesses de rotation par rapport
au repre terrestre : lanimal disposerait ainsi dun gyroscope naturel et prcis. Tous ces
dirents types de capteurs ont t reproduits articiellement par les chercheurs du projet
MFI [Wu et al. 2003], an den comparer les ecacits respectives dans le cadre du contrle
du vol de microdrones.
1.4.2.4 Contrle du vol
Dans le cadre du projet MFI (Micromechanical Flying Insect) de luniversit de Ber-
keley, Schenato et Sastry se sont galement intresss au vol des insectes du point de vue
de la mcanique du vol. La stratgie de contrle quils proposent est toutefois plus simple
que les prcdentes, puisquils voquent la possibilit de contrler lattitude via des couples
appliqus sur les trois axes par dissymtrisation du battement. Ainsi, pour obtenir un mo-
ment de tangage, il est ncessaire daccrotre la portance sur la partie arrire du battement.
Daprs Dickinson [Sane et Dickinson 2001], il sut pour cela que la rotation ait lieu en
avance par rapport la n du battement lors du battement arrire, et en retard lors du
battement avant. En procdant ainsi, un supplment de portance (resp. une dportance)
sera produit la n du battement arrire (resp. avant), ce qui aura pour eet de produire
un moment de tangage ngatif, cest--dire piquer.
Une dmarche similaire peut tre applique pour la gnration de moments en roulis et
en lacet. Pour le roulis, la portance doit tre suprieure sur une aile donne, par exemple
sur laile gauche pour un roulis positif. Il sut donc pour cela davancer le dphasage de la
rotation de laile gauche par rapport celle de laile droite durant tout le mouvement. Enn
pour le lacet on mettra prot les eorts de trane en crant des dphasages symtriques
par rapport au centre du microdrone. Toutes ces stratgies de commande en boucle ouverte
sont illustres sur la gure 1.40.
Pour nir, la commande en boucle ferme dun modle du MFI [Schenato et al. 2002],
dnomm VIFS (Virtual Insect Flight Simulator), a t entreprise. La dmarche choisie
consiste exprimer dans un premier temps la relation entre les drives des variables de
position du modle et les eorts extrieurs appliqus laide des thormes de la mcanique
newtonienne. Ainsi, le principe fondamental de la dynamique permet dcrire la relation
suivante entre le vecteur =
t
[ ] des angles dEuler reprant lattitude du corps et les
couples exercs
b
:
= (IW)
1
[
b
W

IW

I

W

] (1.61)
58
Fig. 1.40 Contrle dattitude via les dphasages des rotations [Deng et al. 2001]
dans laquelle W est le tenseur associ au pseudo-vecteur rotation et I est le tenseur diner-
tie. Puis les mouvements des ailes sont paramtrs an de dnir les entres du systme, et
celles-ci sont relies aux couples exercs par des relations obtenues de manire empirique
laide de simulations. La fonction reliant les couples moyens aux paramtres de commande
r
,
l
et est de la forme :
:
_
_
_

= a
11
r
+a
12
l
+
= a
21
r
+a
22
l
+
= c
3
+
(1.62)
o les dirents coecients sont constants. Connaissant lattitude atteindre, on en dduit
alors les couples exercer via la relation (1.61), puis la commande appliquer est calcule
laide de la paramtrisation inverse
1
(.). La linarisation de ces quations permet
lutilisation des mthodes classiques de commande, allant du retour dtat la commande
robuste.
59
Chapitre 2
Modle de simulation OSCAB
Comme nous venons de le voir, de nombreux travaux ont t raliss an de dvelopper
une meilleure comprhension du vol animal, dans loptique dappliquer plus ou moins
long terme ces connaissances au domaine des drones. Toutefois, il se dgage de cette tude
bibliographique quune trs grande majorit des mthodes employes focalisent leur atten-
tion sur une modlisation prcise des dirents phnomnes arodynamiques mis en jeu,
et ce pour des congurations de vol quasi-statiques : lcoulement est gnralement pris au
repos, et les paramtres dnissant la cinmatique du mouvement sont constants au cours
du temps. Pour connatre la position et la vitesse instantane dun micro-vhicule ailes
battantes, il serait ncessaire dintgrer les eorts de portance et de trane au cours du
temps en fonction des mouvements dailes accomplis, ce qui nest pas le but des approches
bases sur des codes de calcul CFD
1
par exemple.
En dautres termes, peu dtudes ont propos jusqu prsent un modle complet orient
mcanique du vol dun microdrone bas sur le vol naturel. Et lorsque ce fut le cas, notam-
ment pour le VIFS de luniversit de Berkeley [Deng et al. 2001, Schenato et al. 2002],
le modle employ tait obtenu de manire empirique partir de mesures exprimen-
tales : lexactitude de celui-ci tait donc subordonne lexhaustivit du protocole dessais.
Dautre part, lutilisation de mthodes de contrle linaires ncessitait que le domaine de
vol de lengin soit restreint un voisinage dun point dquilibre, et les proprits non
linaires inhrentes ce type de vol taient alors ngliges.
Cest dans le but de pallier ce manque que ce travail de thse a t entrepris. Celui-ci a en
eet consist dvelopper un modle de simulation de microdrone ailes battantes sous une
approche mcanique du vol, et rechercher des mthodes de stabilisation et de commande
en boucle ferme adaptes la dynamique non linaire du modle. Cette rexion a t
mene en parallle du PRF REMANTA, an de dgager de nouveaux axes dtudes pour la
dynamique et la commande du vol des micro engins ailes battantes ou vibrantes. Lautre
spcicit de cette approche est que celle-ci est de type locale, cest--dire que les direntes
grandeurs arodynamiques sont calcules en plusieurs points prcis de laile, ce qui ore
la possibilit de reprsenter instantanment lvolution en envergure des vitesses et des
eorts. Cest une dmarche contraire aux modlisations globales bases par exemple sur
la thorie du moment de Rankine-Froude, qui ne donnent accs qu leort de portance
total exerc sur le disque sustentateur, et qui, bien que puissantes, restent limitatives selon
Ellington car elles masquent dlibrment certaines complexits [Ellington 1984].
1
Computational Fluid Dynamics, ou arodynamique numrique
61
Chapitre 2. Modle de simulation OSCAB
2.1 Hypothses pour lcriture du modle
La prsentation de ce modle de simulation a fait lobjet dune communication au
1
er
congrs EMAV (First European Micro Air Vehicle Conference and Flight Competi-
tion) [Rakotomamonjy et al. 2004b]. Lobjectif de ce modle est de dterminer chaque
instant la position et la vitesse du microdrone en fonction des mouvements des ailes. On
dnira donc un vecteur dtat comprenant dans le cas le plus gnral 6 variables de po-
sition et leurs drives, soit 12 variables caractrisant le mouvement de lengin. On verra
que dans certains cas de vol la prise en compte des vitesses seules savrera susante, tant
donn que les positions sen dduiront par simple intgration
2
. ces variables cintiques
sajouteront ventuellement des variables internes issues de la dynamique des dirents
modles arodynamiques. Les entres du systme seront quant elles constitues des va-
riables dnissant la cinmatique des ailes, cest--dire des angles reprant leurs positions
respectives en fonction du temps. An de simplier ltude, direntes hypothses ont t
poses pour la formulation du modle :
la masse dair dans laquelle volue le microdrone est suppose au repos. Ce nest
souvent pas le cas dans la ralit, mais on pourra nanmoins prendre en compte des
perturbations dans le modle pour tudier le comportement de celui-ci en prsence
de rafales de vent par exemple ;
la masse et par consquent linertie des ailes sont ngliges. La masse totale de lengin
est donc uniquement constitue de celle du corps ;
les ailes sont supposes rigides, en labsence de modles arolastiques susamment
adapts ;
enn les eorts arodynamiques exercs sur le corps sont supposs ngligeables. La
portance et la trane seront donc dues uniquement aux eorts exercs sur les ailes.
2.2 Cinmatique
2.2.1 Repres et orientations
Les dirents repres utiliss, tous directs, seront les suivants :
R
n
repre terrestre de rfrence, suppos xe et galilen, dont lorigine est un point
arbitraire xe P li au sol ;
R
b
repre li au corps du microdrone, dorigine le centre gomtrique O du corps ;
R
1
, repre li laile droite en regardant vers lavant du microdrone, dorigine le
point dattache C
1
de laile au corps ;
R
2
, repre li laile gauche en regardant vers lavant du microdrone, dorigine le
point dattache C
2
de laile au corps ;
R
m
, repre li une aile quelconque lorsquil nest pas ncessaire de prciser laquelle ;
R
m
peut donc tre gal soit R
1
, soit R
2
.
On choisit de noter les vecteurs composant la base canonique dun repre R
i
donn sous
la forme (x
i
, y
i
, z
i
), et les composantes dun vecteur

X dans R
i
sous la forme (
X)
R
i
:
(
X)
R
i
=
_
_
_
X.x
i
X.y
i
X.z
i
_
_
_
2
Ce ne sera pas le cas en gnral, du fait de la prsence de couplages non linaires
62
2.2. Cinmatique
Fig. 2.1 Conguration du modle au repos
Axe de rotation Angle de rotation Repre darrive
1
re
rotation z
n
R
n1
2
e
rotation y
n1
R
n2
3
e
rotation x
n2
R
b
Tab. 2.1 Passage du repre terrestre au repre corps
La conguration du microdrone au repos est la suivante : laxe longitudinal du corps
ainsi que les ailes sont situs dans un mme plan horizontal, laxe denvergure des ailes tant
perpendiculaire laxe longitudinal du corps, comme reprsent sur la gure 2.1. partir
de cette position initiale, on peut choisir de dnir lorientation des repres R
b
, R
1
et R
2
de la mme faon : laxe x est orient vers lavant, laxe z vers le bas, comme il est dusage
en mcanique du vol, et par consquent laxe y est orient vers la droite en regardant
vers lavant du microdrone. Ce choix dorientation prsente lavantage de conserver une
dnition identique des axes x et z pour chaque aile (ainsi les valeurs algbriques de vitesse
et deort arodynamiques sinterprteront de la mme manire pour les deux ailes) ; il
faudra par contre noter que pour la voilure gauche laxe y est dirig vers lintrieur, et
donc les points de cette aile auront une coordonne ngative suivant y.
2.2.2 Dnition des dirents angles
2.2.2.1 Reprage absolu du corps
Lattitude du microdrone par rapport au repre terrestre est dnie par les angles re-
prant R
b
dans R
n
. Par convention, on reprend le systme dangles de Cardan (, , )
classiquement utiliss en mcanique du vol [Boier 1998], dont on rappelle ici la signi-
cation : on passe du repre terrestre au repre du corps en eectuant trois rotations
successives dangles , et , dnomms respectivement cap, assiette et gte. Deux repres
intermdiaires, nots R
n1
et R
n2
, interviendront donc dans la dcomposition du passage
de R
n
R
b
, dcomposition que lon peut rsumer dans le tableau 2.1 page 63.
63
Fig. 2.2 Passage du repre terrestre au repre avion en mcanique du vol [Boier 1998]
2.2.2.2 Reprage dune aile
Lorientation dune aile par rapport au repre du corps pourrait tre dnie de manire
similaire par la donne de trois angles. Toutefois, la diversit du vol animal nous amne
complexier quelque peu ce paramtrage. Le modle de simulation doit en eet tre
capable de reproduire des cinmatiques de type vol vibrant et vol battu. On a vu que
la cinmatique de battement du colibri et de la plupart des insectes en vol stationnaire
(vol vibrant) tait dnie laide de trois angles : langle entre le plan de battement et
lhorizontale, langle reprant la position du grand axe de laile dans ce plan (angle de
battement), et langle entre la corde lemplanture de laile et le plan de battement (angle
de rotation). Lobservation du vol davancement des oiseaux (vol battu) montre par ailleurs
que laile est susceptible deectuer des mouvements davancement et de recul en dehors du
plan de battement vertical [Pennycuick 1968, Ritchison 2003]. Il serait alors utile de dnir
un paramtre supplmentaire, ce qui donne un total de 4 angles, respectivement dnomms
(, , , ). reprsente lorientation du plan de battement des ailes par rapport au corps,
la position du grand axe de laile dans ce plan de battement, lavancement ou le
recul de laile par rapport ce plan et enn la rotation de laile autour de son grand
axe. On note immdiatement quun tel paramtrage est redondant, dans la mesure o trois
angles indpendants sont ncessaires et susants pour reprer lorientation dun repre par
rapport un autre. Si lon veut caractriser les changements de repre par des applications
bijectives, il conviendra donc de prciser au moment opportun la conguration choisie
(ailes battantes ou ailes vibrantes), ce qui revient ger la valeur dun de ces paramtres.
Lintrt dun tel choix est daccrotre la souplesse du modle en permettant de rduire le
nombre de paramtres pour la reprsentation de cinmatiques varies. Ainsi, dans le cas o
64
2.2. Cinmatique
(a) Orientation du plan de battement (b) Battement
(c) Avance/recul (d) Rotation
Fig. 2.3 Angles intermdiaires utiliss pour le passage du repre corps au repre aile
le mouvement dune aile naurait t dcrit que par le paramtrage ncessaire et susant
(, , ), un mouvement davance et de recul de laile aurait requis la variation combine
de ces trois paramtres. Avec le choix adopt ici, il sura de contrler uniquement .
Comme prcdemment, on passe du repre corps au repre aile laide de direntes
rotations intermdiaires, reprsentes sur la gure 2.3 et dans le tableau 2.2. Notons que,
daprs les dnitions ci-dessus, = 0 si le plan de battement est vertical (vol battu) et
= /2 si celui-ci est horizontal (vol vibrant). Si lon veut un battement symtrique, on
dduit la position angulaire de laile 2 de celle de laile 1 daprs les relations :
_
2
= +
1
2
=
1
2
=
1
2
= +
1
(2.1)
65
Axe de rotation Angle de rotation Repre darrive
1
re
rotation y
b
R
b1
2
e
rotation x
b1
R
b2
3
e
rotation z
b2
R
b3
4
e
rotation y
b3
R
m
Tab. 2.2 Dcomposition du passage du repre corps au repre aile
2.2.3 Matrices de passage
Soient deux repres R
a
et R
b
. On dnit la matrice de passage de R
a
vers R
b
, note
B
ba
, comme la matrice dont les colonnes sont formes des composantes des vecteurs de
base de R
a
exprims dans R
b
[Llibre 2002]. Cette matrice permet alors dexprimer les
composantes dans R
b
dun vecteur

X dont on connat les composantes dans R
a
, grce
la relation :
(
X)
R
b
= B
ba
.(
X)
R
a
Considrons par exemple une rotation dangle autour de laxe x
a
dans le sens direct
(cest--dire que pour = /2, y
a
devient z
a
et z
a
devient y
a
). Alors la matrice de
passage de R
a
vers R
b
scrit :
B
ba
=
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
On dnirait de mme la matrice de passage de R
b
vers R
a
telle que :
(
X)
R
a
= B
ab
.(
X)
R
b
et on montre que :
B
ab
= B
1
ba
Enn, si les bases sont orthonormes ce qui est le cas pour cette tude , linverse dune
matrice de passage est gale sa transpose :
B
1
ba
=
t
B
ba
Dans le cas de plusieurs rotations successives, transformant par exemple R
a
en R
b
puis
en R
c
, la matrice de la rotation compose sexprime comme le produit des matrices de
rotation intermdiaires :
B
ca
= B
cb
.B
ba
On peut alors crire la matrice de passage B
nb
de R
b
vers R
n
, soit en calculant directement
ses composantes, soit en eectuant le produit des trois matrices de rotation lmentaires,
pour obtenir tous calculs faits :
B
nb
=
_
_
cos cos cos sin sin sin cos cos sin cos + sin sin
sin cos sin sin sin + cos cos sin sin cos cos sin
sin cos sin cos cos
_
_
(2.2)
Pour la matrice de passage de R
b
vers R
m
, il est ncessaire de supprimer la redondance
en xant un angle suivant la cinmatique de vol considre. Comme on la vu, deux cas
principaux sont identier :
66
2.2. Cinmatique
le vol vibrant des insectes et du colibri, pour lequel le mouvement de laile reste
contenu dans un plan normal x
b1
(on rappelle que x
b1
se dduit de x
b
par rotation
dun angle autour de y
b
), auquel cas on a 0. La matrice de rotation scrit
alors :
B
mb
=
_
_
cos cos sin cos sin sinsin sin cos cos cos sin
sin sin cos cos sin
cos sin + sin cos cos sincos sin sin + cos cos cos
_
_
(2.3)
le vol battu des oiseaux, o lon prend en compte lavancement et le recul de laile par
rapport au plan moyen de battement : on peut alors considrer cette fois-ci 0, et
B
mb
devient :
B
mb
=
_
_
cos cos cos sincos + sinsin sinsincos cos sin
sin cos cos sincos
cos sin cos sinsin sincos sinsinsin + cos cos
_
_
(2.4)
2.2.4 Vecteurs vitesses instantanes de rotation
On cherche ensuite exprimer les vecteurs vitesses instantanes de rotation pour les
mouvements respectifs du corps par rapport au repre terrestre, et de laile par rapport au
corps. Pour la rotation du corps dans le repre terrestre, on utilise nouveau les conventions
employes en mcanique du vol [Llibre 2002] :
(
R
b
/R
n
)
R
b
(
nb
)
R
b
=
_
_
p
q
r
_
_
(2.5)
Avec respectivement p : vitesse de roulis, q : vitesse de tangage et r : vitesse de lacet.
On peut dautre part faire le lien avec les drives des angles de position (, , ). En
eet, ce vecteur rotation se dcompose de la faon suivante, en utilisant les notations du
tableau 2.1 :
nb
=

z
n
+

y
n1
+

x
b
(2.6)
On exprime alors les vecteurs du second membre en fonction des vecteurs de base de R
b
:
z
n
= sinx
b
+ cos z
n2
= sinx
b
+ cos (siny
b
+ cos z
b
)
y
n1
= cos y
b
sinz
b
(2.7)
Et on obtient en reportant dans (2.6) la relation matricielle entre les vitesses de rotation
et les drives angulaires :
_
_
p
q
r
_
_
=
_
_
1 0 sin
0 cos cos sin
0 sin cos cos
_
_
_
_
_
_
(2.8)
Notons au passage que le dterminant de la matrice vaut cos . La relation ci-dessus est
donc susceptible de ne plus tre inversible pour =

2
() (congurations dites singulires).
On pourra ventuellement saranchir de ces singularits en exprimant cette relation via
67
le formalisme des quaternions [Lur 1968], qui permettent la reprsentation analytique de
rotations grce quatre paramtres.
On procde de mme pour le vecteur vitesse de rotation de laile par rapport au corps
bm
=

R
m
/R
b
, que lon peut directement dcomposer en faisant apparatre les drives
des angles (, , , ) positionnant laile :
bm
=

y
b
+

x
b1
+ z
b2
+ y
b3
(2.9)
en se plaant dans le cas le plus gnral o les angles (, , , ) ne sont pas supposs
identiquement nuls, de mme que leurs drives.
On exprime alors tous les vecteurs en fonction des vecteurs de base de R
m
:
y
b3
= y
m
z
b2
= z
b3
= sinx
m
+ cos z
m
x
b1
= x
b2
= cos x
b3
siny
b3
= cos (cos x
m
+ sinz
m
) siny
m
y
b
= y
b1
= cos y
b2
sinz
b2
= cos (sinx
b3
+ cos y
b3
) sinz
b3
= cos (sin(cos x
m
+ sinz
m
) + cos y
m
) sin(sinx
m
+ cos z
m
)
Soit, en remplaant dans (2.9) pour exprimer les composantes de

bm
dans R
m
:
_
bm
_
R
m
=
_
_
(cos sincos + sinsin) +

cos cos sin
cos cos

sin +
(cos sinsin sincos ) +

cos sin + cos
_
_
(2.10)
On peut dores et dj simplier cette expression, en remarquant que

reprsente
la vitesse angulaire de rotation du plan de battement, rotation qui interviendra priori
principalement lors des changements de phase de vol (stationnaire/avance, etc.). On peut
donc supposer que cette vitesse de rotation sera trs faible compare aux autres (battement
et rotation), et quon peut par consquent la ngliger. Lquation (2.10) scrit alors :
_
bm
_
R
m
=
_
_
cos cos sin
sin +
cos sin + cos

_
_
(2.11)
Dautre part, on peut remarquer que reprsente la vitesse de rotation de laile autour
de son axe propre. Il a t montr que le retournement rapide de laile en n de batte-
ment inuait sur la portance instantane travers un phnomne dnomm circulation
rotationnelle (cf. 1.3.2.1). Or Walker [Walker 2002] a mis lhypothse selon laquelle ce
mcanisme ne serait pas nouveau et pourrait tre modlis laide dune approche classique
stationnaire. En dautres termes, la contribution de la circulation rotationnelle apparatrait
par lintermdiaire de la vitesse de rotation propre de laile dans (2.10). Lors de lcriture
du modle de simulation, le choix a t fait de modliser sparment les dirents eets
arodynamiques dont la circulation rotationnelle dans le but de pouvoir tudier s-
parment la contribution de ceux-ci la portance totale. Pour viter une redondance dans
68
2.3. Calcul de la vitesse arodynamique et de lincidence locale stationnaire
le calcul des eorts, il est par consquent ncessaire de ne pas prendre en compte dans
lexpression des vitesses :
_
bm
_
R
m
=
_
_
cos cos sin
sin
cos sin + cos

_
_
(2.12)
Cette hypothse sera vrie ultrieurement par le biais de simulations ( 2.7.4).
2.3 Calcul de la vitesse arodynamique et de lincidence lo-
cale stationnaire
Connaissant dune part les dirents paramtres cinmatiques dnissant le mouvement
de ailes, et dautre part ltat courant (position et vitesse) du microdrone, on cherche alors
exprimer la vitesse arodynamique de laile, dnie comme la vitesse de lair dans le
repre li celle-ci.
2.3.1 Choix du point dapplication - Approche par tranches
La dtermination de la rpartition des vitesses arodynamiques sur laile permet de
connatre la rsultante des eorts exercs par lair sur laile. Un calcul exact ncessiterait
la connaissance du champ des vitesses en chaque point de la surface de laile, ainsi quune
intgration analytique des eorts. La complexit des mouvements et des phnomnes r-
serve toutefois cette approche aux codes volus darodynamique numrique, et rclame
un temps de calcul consquent. Pour llaboration dun modle de simulation en temps rel
orient mcanique du vol, une approche dite bidimensionnelle (ou 2D) par tranches dj
utilise par ailleurs pour modliser le vol animal [Watts et al. 2001, Kamakoti et al. 2000,
Ellington 1984] sera donc susante.
Cette approche consiste supposer en premier lieu que lcoulement est localement
bidimensionnel, cest--dire que les vitesses et eorts arodynamiques sur laile nont pas de
composante transversale (cest--dire selon laxe y
m
). Chaque aile est alors dcoupe suivant
lenvergure en n tranches rectangulaires constitues dun mme prol mince. Le calage entre
deux tranches adjacentes est suppos nul, de manire obtenir un vrillage global de laile
gal 0. La rpartition des cordes locales en envergure c(i)
i=1...n
gure la forme globale de
laile : rectangulaire pour c(i) = constante i, elliptique pour c(i) =
_
a b(i
n
2
)
2
avec
(a,b) R
2
, etc. On pourra de plus envisager de rduire la largeur des tranches mesure
que lon progresse vers lextrmit de laile an de resserrer le maillage, tant donn que
les variations de vitesse y seront plus importantes. On suppose enn que pour chaque
tranche la rsultante arodynamique sexerce au foyer, et que celle-ci ne dpend que de
la vitesse arodynamique et de lincidence en ce point. Le calcul des eorts et moments
arodynamiques exercs sur chaque aile passe donc par la connaissance des n vecteurs
vitesse arodynamique au foyer de chaque tranche, et des incidences correspondantes.
2.3.1.1 Vitesse arodynamique
On cherche exprimer la vitesse locale

V
a
i
au foyer arodynamique F
i
de la tranche
courante i. Soit C lorigine du repre R
m
(point dattache de laile), les coordonnes dans
69
ce repre de F
i
sont donnes par :
_
CF
i
_
R
m
=
t
(x
F
i
y
F
i
0) (2.13)
ces coordonnes tant supposes connues pour chaque tranche. De mme, on connat les
composantes du vecteur

OC dans R
b
correspondant la position du point dattache de
laile dans le repre du corps :
_
OC
_
R
b
=
t
(x
C
y
C
z
C
) (2.14)
ces composantes tant des constantes propres la gomtrie du microdrone.
On crit alors lhypothse suivant laquelle la masse dair dans laquelle volue le micro-
drone est immobile par rapport au sol :
V
air/sol
=

0 (2.15)

V
air/F
i
+

V
F
i
/sol
=

0 (2.16)
et donc
V
a
i

V
air/F
i
=
V
F
i
/sol
(2.17a)
=
d
dt /sol
(
PF
i
) (2.17b)
=
d
dt /sol
(
PO)
d
dt /sol
(
OC)
d
dt /sol
(
CF
i
) (2.17c)
d
dt /sol
(
PO) est la vitesse de translation

V
O
du microdrone, que lon peut exprimer dans la
base lie au sol : (
V
O
)
R
n
=
t
(u v w).
Do, daprs les formules de drivation vectorielle [Llibre 2002] :
V
a
i
=
V
O
d
dt /R
b
(
OC)
. .
=
nb
OC
d
dt /R
b
(
CF
i
)
nb
CF
i
(2.18a)
=
V
O
nb
OC
d
dt /R
m
(
CF
i
)
. .
=
bm
CF
i
nb
CF
i
(2.18b)
soit nalement, en exprimant directement tous les vecteurs dans leur base de rfrence :
(
V
a
i
)
R
m
= B
mn
.(
V
O
)
R
n
B
mb
.(
nb
)
R
b
_
B
mb
.(
OC)
R
b
+ (
CF
i
)
R
m
_
(
bm
)
R
m
(
CF
i
)
R
m
(2.19)
Pour allger la notation, on conviendra dsormais que lon peut omettre les repres en indice
des vecteurs ds lors que ceux-ci seront exprims dans leur base de rfrence. Lquation
(2.19) ci-dessus scrira alors :
V
a
i
= B
mn
.
V
O
B
mb
.
nb
_
B
mb
.
OC +
CF
i
_
bm
CF
i
(2.20)
70
2.3. Calcul de la vitesse arodynamique et de lincidence locale stationnaire
2.3.1.2 Incidence
On dnit lincidence arodynamique locale
i
comme langle orient que fait la corde
du prol dans le repre arodynamique. Daprs ce qui vient dtre calcul dune part, et
les conventions adoptes pour dnir les dirents repres dautre part, on peut crire :
i
= (
V
a
i
.x
m
j
V
a
i
.z
m
) (j
2
= 1) (2.21a)
= (V
a
ix
jV
a
iz
) (2.21b)
(2.21c)
en notant

V
a
i
=
t
(V
a
ix
V
a
iy
V
a
iz
) les composantes de la vitesse arodynamique. On ne peut
pas dans ce cas poser simplement
i
= arctan
V
a
iz
V
a
ix
, tant donn que cette relation conduit
des valeurs de
i
comprises entre /2 et /2 seulement. On utilisera plutt avec prot
les formules de trigonomtrie :
sin
i
=
2t
1 +t
2
(2.22)
cos
i
=
1 t
2
1 +t
2
(2.23)
avec t = tan

i
2
. En combinant ces relations, et en notant que :
V
a
ix
= cos
i
_
V
2
a
ix
+V
2
a
iz
(2.24)
V
a
iz
= sin
i
_
V
2
a
ix
+V
2
a
iz
(2.25)
on obtient nalement la relation suivante, vraie
i
[0;2[ :
i
= 2 arctan
V
a
iz
V
a
ix
+
_
V
2
a
ix
+V
2
a
iz
(2.26)
2.3.2 Synthse
On peut alors rsumer le calcul des vitesses arodynamiques et incidences locales pour
une tranche donne sur le schma 2.4, avec pour le cas de vol = 0 (ailes vibrantes) le
systme dquations suivant :
_
_
V
a
ix
V
a
iy
V
a
iz
_
_
= B
mn
.
_
_
u
v
w
_
_
B
mb
.
_
_
p
q
r
_
_
_
_
B
mb
.
_
_
x
C
y
C
z
C
_
_
+
_
_
x
F
i
y
F
i
0
_
_
_
_
bm
_
_
x
F
i
y
F
i
0
_
_
(2.27)
i
= 2 arctan
V
a
iz
V
a
ix
+
_
V
2
a
ix
+V
2
a
iz
(2.28)
B
mb
=
_
_
cos cos sin cos sin sinsin sin cos cos cos sin
sin sin cos cos sin
cos sin + sin cos cos sincos sin sin + cos cos cos
_
_
(2.29)
bm
=
_
_
cos
0
sin
_
_
(2.30)
71
E
E
E
E
E
E
c
u, v, w
tat
p, q, r
Entres
l
i
incidence locales
V
a
i
=
_
_
V
a
i1
V
a
i2
V
a
i3
_
_
Calcul vitesse et
,

,
x
F
i
, y
F
i
x
C
, y
C
, z
C
Constantes gomtriques
Coordonnes tranche courante
, ,
Fig. 2.4 Calcul des vitesses arodynamiques et incidences pour une tranche donne
2.4 Coecients et eorts arodynamiques
Connaissant lincidence et le vecteur vitesse arodynamique courants, on peut alors
calculer leort rsultant sur la tranche courante, partir de modles analytiques des dif-
frents eets arodynamiques (stationnaires et instationnaires). Prcisons avant tout un
point de terminologie : par arodynamique stationnaire, certains auteurs comme Elling-
ton [Ellington 1984] entendent des phnomnes o la connaissance des direntes variables
dtat un instant donn ne ncessite pas leur valeur aux instants prcdents. On dirait
en thorie des systmes que ces eets possdent une dynamique nulle. Daprs cette dni-
tion, la circulation rotationnelle ferait partie intgrante de larodynamique stationnaire.
Le point de vue que nous adopterons ici sera quelque peu dirent, dans la mesure o
nous dnirons comme stationnaires les eets ne faisant pas intervenir les drives des
angles de mouvement des ailes, soit encore, arodynamiquement parlant, les eets que lon
rencontrerait sur un prol xe en prsence dun coulement permanent.
2.4.1 Arodynamique stationnaire
Rappelons en premier lieu les formules et notations usuellement employes pour la
reprsentation des eorts en arodynamique classique. On se place dans le repre arody-
namique R
a
, dont laxe x
a
est colinaire la vitesse de laile par rapport lair, et dont
laxe z
a
est orient de telle sorte que (x
a
, z
a
) soit direct dans le plan du prol. Le repre
aile R
m
sen dduit par rotation dun angle gal lincidence locale comme sur la gure
2.5.
On nomme trane T et portance P les projections de leort arodynamique exerc
sur laile respectivement sur x
a
et z
a
, et on les met sous la forme :
T =
1
2
S
ref
V
2
a
C
x
() (2.31a)
P =
1
2
S
ref
V
2
a
C
z
() (2.31b)
72
2.4. Coecients et eorts arodynamiques
Fig. 2.5 Repres aile R
m
et arodynamique R
a
o est la masse volumique de lair, S
ref
une surface de rfrence (en loccurence la surface
de laile ou de la tranche courante) et V
a
la norme de la vitesse arodynamique. C
x
et
C
z
sont des grandeurs sans dimension, appeles coecients de trane et de portance, et
reprsentent lexpression des eorts normaliss par la quantit
1
2
S
ref
V
2
a
. Ces coecients
dpendent uniquement de lincidence locale dans le cadre de larodynamique classique.
Les courbes C
x
() et C
z
() sont issues de divers modles thoriques (ligne portante ou
autres), ou bien peuvent tre obtenues partir de mesures exprimentales sur des prols
rels. De telles mesures sont prvues dans le cadre du PRF REMANTA, an damliorer la
comprhension des mcanismes spciques au vol battu faible Reynolds. En attendant ces
rsultats, le modle analytique choisi pour les eets stationnaires se base sur celui obtenu
par Dickinson et al. par interpolation partir du dispositif Roboy [Dickinson et al. 1999,
Sane et Dickinson 2002] :
C
x
sta
= k
C
x0
k
C
x1
cos 2 (2.32a)
C
z
sta
= k
C
z1
sin2 (2.32b)
Avec k
C
x0
= 1,92 k
C
x1
= 1,55 et k
C
z1
= 1,75. Ces direntes valeurs pourront tre en-
suite ajustes sur la base de nouvelles donnes ou mesures. Il apparat travers ce mo-
dle que le coecient de portance C
z
sta
peut atteindre des valeurs trs importantes, bien
au-del de celles rencontres en arodynamique classique. Ceci est en ralit d au fait
que cette criture inclut leet du tourbillon de bord dattaque, qui comme on la vu
( 1.3.2.1, [Dickinson et Gtz 1993]) peut rester attach si le mouvement de translation
nexcde pas quelques longueurs de corde, et augmenter durant ce temps la portance
3
.
2.4.2 Arodynamique instationnaire
2.4.2.1 Circulation rotationnelle
Il a t montr que la rotation rapide de laile lors de chaque changement de sens
de battement entrane une circulation de lair de sens oppos, qui accrot galement la
3
La stabilisation du tourbillon de bord dattaque est due lcoulement transversal, qui vacue une
partie de lnergie cintique : en toute rigueur, les eets tridimensionnels ne sont donc pas totalement
absents de cette tude 2D par tranches.
73
Fig. 2.6 Validation du modle analytique de circulation rotationnelle
portance. La modlisation choisie pour cet eet est reprise des travaux de Fung [Fung 1993],
Ellington [Ellington 1984] et Norberg [Norberg 1990] :
r
= c
2
_
3
4

l
x
c
_
(2.33)
o
r
est la circulation rotationnelle, c la corde du prol et l
x
la distance entre le bord
dattaque et laxe de rotation. Ce modle a par ailleurs t valid avec succs par les
chercheurs de Berkeley laide du Roboy [Dickinson et al. 1999] : on voit sur la gure 2.6
que le modle linaire (2.33) reprsent en trait continu constitue une bonne interpolation
des points exprimentaux.
On en dduit ensuite directement leort exerc sur la tranche, eort suppos dans ce
cas normal au prol et gal :
P
r
= V
a
b
r
(2.34)
o b est la largeur de llment ou tranche considr. Do lexpression des coecients C
x
rot
et C
z
rot
, aprs projection dans le repre arodynamique :
C
x
rot
= 2 sin
1
V
a
c x
r
(2.35a)
C
z
rot
= 2 cos
1
V
a
c x
r
(2.35b)
en posant x
r
=
3
4

l
x
c
.
2.4.2.2 Masse ajoute
Une autre composante des eorts arodynamiques pouvant tre prise en compte est lef-
fet de masse ajoute, correspondant la raction due lacclration de la masse de uide
entourant laile, et dont la modlisation (donne ici aussi en termes de circulation suppl-
mentaire) se base sur les travaux de Sane [Sane et Dickinson 2002], Walker [Walker 2002]
et Fung [Fung 1993]. En conservant le terme prpondrant d au battement, on a :
m
=

4
c
2
y
F
1
V
a
(2.36)
74
2.4. Coecients et eorts arodynamiques
o y
F
est labscisse du foyer en tant que point de calcul des eorts arodynamiques. De
mme que prcdemment, on en dduit leort de portance :
P
m
= V
a
b
m
(2.37)
Comme prcdemment, les coecients arodynamiques sont obtenus aprs projection dans
R
a
:
C
x
mas
=

2
sin
1
V
2
a
cy
F
(2.38a)
C
z
mas
=

2
cos
1
V
2
a
cy
F
(2.38b)
2.4.2.3 Dcrochage dynamique
En ce qui concerne le dcrochage dynamique (retard au dcrochage, entranant un
accroissement de portance aux grandes incidences), peu dtudes adaptes sont disponibles.
Goman et Khrabrov [Goman et Khrabrov 1994] ont propos un modle semi-empirique
applicable aux voilures delta, puis tendu aux ailes de plus grand allongement. Ce modle
fait intervenir labscisse normalise x
dec
du point de dcollement, dont la dynamique est
fonction de celle de lincidence :
1
x
dec
dt
+x
dec
= x
0
(
2
) (2.39)
1
et
2
tant deux constantes de temps. Le supplment de portance entran peut alors se
mettre sous la forme :
C
z
dec
= k
p
sincos
2
+x
2
dec
k
v
sin
2
cos (2.40)
avec k
p
2b
2
S
ref
et k
v
. Ce modle est toutefois dicilement utilisable pour notre
tude, tant donn que les valeurs de sont ici beaucoup plus faibles que dans le cas dun
avion de chasse.
2.4.2.4 Capture de sillage
Cet eet reste le plus complexe modliser. Ici encore, aucun modle exact ou semi-
empirique nest disponible pour reprsenter la propagation des tourbillons de bord dat-
taque et leur eet lorsque laile les rencontre. Une premire stratgie avait toutefois t
envisage, consistant modliser une vitesse induite par le dplacement de laile, qui est
ensuite retarde puis ajoute la vitesse arodynamique locale lorsque celles-ci sont de
sens opposes. Le but est de gnrer une impulsion de portance lorsque laile change de
sens de battement, de manire retrouver le comportement global observ de manire ex-
primentale. Dans lhypothse o une telle mthode serait eectivement mise en uvre, il
serait alors ncessaire lors du calcul des eorts arodynamique dappliquer celle-ci avant les
autres eets, de manire ce que ces derniers utilisent les vitesses et incidences modies
par la capture de sillage.
75
2.4.3 Synthse
On peut rsumer lensemble des relations intervenant pour le calcul des grandeurs a-
rodynamiques sur le schma 2.7 page 76. Les blocs reprsents en pointills correspondent
aux eets pour lesquels aucun modle exact ou semi-empirique satisfaisant nest disponible
lheure actuelle. Toutefois, comme le montre cet agencement modulaire, il sera ais de les
incorporer ultrieurement dans le simulateur OSCAB. De manire similaire, cette mme
structure par blocs ore avantageusement la possibilit dactiver ou non chacun des blocs
prsents ici, pour pouvoir tudier sparment linuence de chaque eet spcique sur les
eorts globaux. On pourra envisager davoir par exemple un modle bas sur de larody-
namique stationnaire uniquement, en inhibant les blocs de dcrochage dynamique, masse
ajoute, circulation rotationnelle et capture de sillage. Enn, prcisons que lon na pas fait
gurer par souci de clart lindice i (reprant la tranche daile courante) dans la vitesse

V
a
et lincidence . Il ne faut pas oublier cependant que ces deux grandeurs (et par consquent
le schma 2.7 dans son ensemble) dpendent bien des coordonnes caractrisant la tranche
courante.
+
R
a
=
_
_
T
0
P
_
_

V
a

Eort
tranche
(2.31)
Dcrochage
dynamique
Masse
ajoute
(2.38)
Circulation
rotationnelle
(2.35)
Arodynamique
stationnaire
(2.32)
Capture de
sillage
V
a
cap
cap
C
x
sta
C
z
sta
C
x
rot
C
z
rot
C
x
mas
C
z
mas
C
x
dec
C
z
dec
E
E
E
E
E
E
E
E
E
E E
Fig. 2.7 Calcul des grandeurs arodynamiques
76
2.5. quations mcaniques
2.5 quations mcaniques
Lvolution du microdrone est dtermine chaque instant en utilisant le principe
fondamental de la dynamique, connaissant les forces et moments extrieurs appliqus. On
rappelle que dans un premier temps on nglige dune part les masses et inerties des ailes, et
dautre part les eorts arodynamiques exercs sur le corps central. On appliquera donc les
thormes de la dynamique en assimilant chaque instant le microdrone un corps rigide,
de centre de gravit G de coordonnes (x
G
y
G
z
G
) dans R
b
, de masse m, de tenseur dinertie
I dans le repre R
b
(suppos repre principal dinertie pour des raisons de symtrie). On
note

V
G
=
t
(u
G
v
G
w
G
) les composantes de la vitesse de G dans le repre galilen R
n
.
2.5.1 Eorts
Daprs ce qui a t dit prcdemment, les eorts extrieurs exercs sur le microdrone
se rsument donc au poids mg et la somme des eorts arodynamiques exercs sur les
ailes. Le calcul des eorts sur une tranche daile ncessite lensemble des calculs prsents
sur le schma 2.7. On ne pourra donc pas calculer directement de manire analytique la
somme de ces eorts, et il faudra faire intervenir une boucle calculant successivement les
eorts lmentaires sur chaque tranche, avant de les sommer. Notons que les eorts

R
a
i
calculs auparavant sont exprims par dnition dans le repre arodynamique R
a
, il est
ncessaire pour pouvoir les sommer sur une aile de tous les exprimer dans le repre de cette
aile, ce qui se fait par rotation dun angle
i
(cf. g. 2.5 p. 73) :
R
i
=
_
_
cos
i
0 sin
i
0 1 0
sin
i
0 cos
i
_
_
.
R
a
i
(2.41)
On peut ensuite calculer la rsultante arodynamique sur chaque aile en sommant
directement :
R
1
=

n
i=1
R
i
1
(aile 1)
R
2
=

n
i=1
R
i
2
(aile 2)
(2.42)
do leort total appliqu sur le microdrone, exprim dans le repre terrestre :
R = B
n1
.
R
1
+B
n2
.
R
2
+mg (2.43)
avec B
n1
= B
nb
.B
b1
(resp. B
n2
= B
nb
.B
b2
) matrice de passage du repre R
1
(resp. R
2
)
au repre terrestre.
2.5.2 Moments
On doit ensuite connatre les moments exercs par les eorts extrieurs. On peut dores
et dj envisager le fait que le centre de gravit G soit mobile dans R
b
, an par exemple
damliorer la stabilisation et le contrle du mouvement. On choisira donc dexprimer les
moments par rapport un point xe du repre li au corps, par exemple le centre O de ce
repre. Figure alors en premier lieu le moment

M
p
d au poids :
M
p
=
OG mg (2.44)
77
Il reste ensuite valuer les moments cres par les eorts arodynamiques, qui seront
la somme des moments lmentaires dus chaque tranche autour de O, soit pour laile 1
par exemple :
M
1
=
n
i=1
M
i
1
(2.45)
avec :
M
i
1
=

OF
i
1

R
i
1
(2.46a)
= (
OC +
CF
i
1
)

R
i
1
(2.46b)
=
_
_
B
1b
.
_
_
x
C
y
C
z
C
_
_
+
_
_
x
F
i
1
y
F
i
1
0
_
_
_
_

R
i
1
(2.46c)
2.5.3 Thorme de la rsultante cintique
Connaissant la somme des eorts appliqus, le thorme de la rsultante cintique
permet dobtenir la drive de la quantit de mouvement m
V
G
:
R = m
d
dt /R
n
(
V
G
) = m
_
_
u
G
v
G
w
G
_
_
(2.47)
On en dduit donc les composantes de la vitesse du centre de gravit du microdrone
linstant t par intgration.
2.5.4 Thorme du moment cintique
On cherche de mme exprimer les drives des vitesses de rotation en fonction des
moments extrieurs appliqus. On utilise pour cela le thorme du moment cintique, qui
appliqu en O centre du repre li au corps scrit [Llibre 2002] :
M= B
b1
.

M
1
+B
b2
.

M
2
+

M
p
=
d
dt /R
n
(
H
O
) +m
V
O
V
G
(2.48)
o

H
O
est le moment cintique en O. Il peut tre utile de faire intervenir le moment
cintique en G, en crivant pour cela que :
M =

M
G
+
OG

R (2.49a)
=
d
dt /R
n
(
H
G
) +
OG

R (2.49b)
Or, tant donn les hypothses faites, le moment cintique du microdrone se ramne celui
du corps, et on a donc :
H
G
= I
G
.
nb
(2.50)
I
G
est le tenseur dinertie en G du microdrone, qui dpend uniquement de sa masse et de
sa gomtrie. Suivant la forme, le centrage et les symtries eventuelles du corps, ce tenseur
pourra se simplier en un tenseur diagonal (cas o le repre R
b
est dit repre principal
dinertie). On peut alors crire :
d
dt /R
n
(I
G
.
nb
) = I
G
.
d
dt /R
b
(
nb
) +

nb
I
G
.
nb
(2.51)
78
2.5. quations mcaniques
On choisira dexprimer les vecteurs dans le repre du corps R
b
, de faon faire apparatre
les variables dtat p, q, r qui nous intressent, do nalement :
M= I
G
.
_
_
p
q
r
_
_
+
_
_
p
q
r
_
_
I
G
.
_
_
p
q
r
_
_
+
OG

R (2.52)
2.5.5 Synthse
La vitesse du microdrone est dnie comme la vitesse du point O centre du repre du
corps. Si lengin est centr, cest--dire si O G, alors cette vitesse est gale celle de G, et
lintgration de (2.47) sut pour obtenir les variables dtat dsires. Sinon,

V
O
=
t
(u v w)
se dduit de

V
G
daprs les proprits du champ des vitesses dun solide [Laroze 1999] :
V
O
=

V
G
+
OG
nb
(2.53)
soit encore
_
_
u
v
w
_
_
=
_
_
u
G
v
G
w
G
_
_
+B
nb
.
_
_
_
_
x
G
y
G
z
G
_
_
_
_
p
q
r
_
_
_
_
(2.54)
De mme pour lacclration de O, obtenue en drivant (2.53) :
O
=

G
+
OG

nb
+
2
nb
.
OH (2.55)
H tant la projection de O sur laxe (G,
nb
). Les coordonnes (x
H
y
H
z
H
) de H dans R
b
peuvent se calculer de la manire suivante :
les vecteurs

OH et

nb
sont orthogonaux, do :
OH.
nb
= 0 (2.56a)
px
H
+qy
H
+rz
H
= 0 (2.56b)
les vecteurs

GH et

nb
sont colinaires, do :
GH
nb
=

0 (2.57a)
_
_
x
H
x
G
y
H
y
G
z
H
z
G
_
_
_
_
p
q
r
_
_
=
_
_
0
0
0
_
_
(2.57b)
qui fournit deux quations linairement indpendantes, par exemple
r(y
H
y
G
) q(z
H
z
G
) = 0 (2.58)
p(z
H
z
G
) r(x
H
x
G
) = 0 (2.59)
La combinaison de (2.56b), (2.58) et (2.59) conduit la rsolution du systme suivant :
_
_
p q r
0 r q
r 0 p
_
_
.
_
_
x
H
y
H
z
H
_
_
=
_
_
0
ry
G
qz
G
rx
G
pz
G
_
_
(2.60)
Lensemble des relations permettant de relier les variables dtat cinmatiques aux
eorts lmentaires issus du schma 2.7 est reprsent sur la gure 2.8.
79
E
E
E
E
E
E
E
c
c
E
E
c
E
E
E
.
.
.
R
j
R
i
.
.
.
Aile 1, i = 1 n
M
i
M
j
x
F
i
, y
F
i
x
F
j
, y
F
j
R
a
i
R
a
j
x
C
, y
C
, z
C
x
G
, y
G
, z
G
+
+
. . .
. . .
. . .
. . .
(2.41)
(2.46)
R
1
B
n1
.
R
1
1
E
E
E
E
c
m
c
I
G
c
m
(2.47)
E
p
q
r
E
E
E
c
c
E
E
c
E
E
E
E
E
E
E
E
E
E
E
E
E
.
.
.
R
j
R
i
.
.
.
Aile 2, i = 1 n
M
i
M
j
x
F
i
, y
F
i
x
F
j
, y
F
j
R
a
i
R
a
j
x
C
, y
C
, z
C
x
G
, y
G
, z
G
+
+
. . .
. . .
. . .
. . .
R
2
B
n2
.
R
2
2
(2.43)
(2.48)

M
(2.52)
B
b1
.

M
1
B
b2
.

M
2
u
G
v
G
w
G
(2.8)
(2.54)
R
u
v
w
p
q
r
(Eorts vitesse)
(Moments vitesse de rotation)
Fig. 2.8 Calcul des grandeurs cinmatiques (intgration des eorts)
2.6 Codage de la simulation
2.6.1 Choix de larchitecture
La structure informatique du modle a t dnie par Th. Le Moing [Luc-Bouhali 2004]
dans le cadre du Projet de Recherches Fdrateur REMANTA. Dans le but de bncier
dune architecture modulaire, celui-ci a t programm en langage C++. Lintrt de ce
choix est double : dune part, en regroupant les variables et fonctions relatives une seule
aile (par exemple lorientation ou la rpartition en envergure des eorts et incidences)
au sein dune classe aile.C, il devient alors ais de dnir partir du concept standard
de microdrone deux ailes de nouvelles congurations quatre ou six ailes, en modiant
80
2.7. Validation du modle
simplement dans le programme principal le nombre dinstances de la classe correspondante
4
.
Dautre part on peut tudier linuence spare des dirents phnomnes arodynamiques,
en choisissant dactiver ou non les blocs correspondants. Les direntes classes ainsi dnies
ont alors t encapsules sous un programme cod en langage Matlab
r
, an de bncier
des facilits oertes par ce logiciel en termes de visualisation et dautres fonctions dj
existantes. Linterface entre les deux langages a t rendue possible par lutilisation de
MEX-les, permettant de gnrer des chiers Matlab excutables partir de code source
C. Toutes ces considrations ont abouti au dveloppement du programme baptis OSCAB,
pour Outil de Simulation de Concept Ailes Battantes.
La complexit du modle rend bien videmment impossible une intgration analytique
directe des quations, il sera donc ncessaire dutiliser une rsolution numrique. De par la
simplicit de sa mise en uvre assortie de sa prcision en comparaison de mthodes plus
lmentaires, un schma de Runge-Kutta dordre 2 a t employ. Considrons le systme
mis sous la forme dtat gnrale :
dX
dt
= f(X, U) (2.61)
et soient x
n
et u
n
les valeurs respectives de ltat et de la commande chantillonns
t
n
= t
0
+ nt, t dsignant le pas constant dintgration. La mthode de Runge-Kutta
dordre 2 modie (appele galement mthode de Heun) permettant le calcul de ltat au
pas de temps suivant scrit alors [Crouzeix et Mignot 1989, Brooks 2004] :
x
n+1
= x
n
+ tf(x
n
, u
n
) (2.62)
x
n+1
= x
n
+
t
2
[f(x
n
, u
n
) +f( x
n+1
, u
n+1
)] (2.63)
2.6.2 Diagramme des classes
Au sommet de la hirarchie des classes composant le modle se trouve la classe prin-
cipale mecavo, qui calcule chaque instant la drive du vecteur dtat en fonction des
eorts et moments. Celle-ci inclut galement la dnition de la gomtrie du corps, sa-
voir les dimensions ainsi que la position du centre de gravit. Cette classe comprend deux
instances de la classe aile, laquelle dnit la forme de laile via un tableau contenant les
cordes des direntes tranches. Au sein de cette classe sont calcules les vitesses et inci-
dences arodynamiques ainsi que les eorts et moments, en faisant appel aux modles des
dirents phnomnes arodynamiques inclus dans la classe aero. Une version simplie
du diagramme des classes est reprsente dans le tableau 2.3 page 82.
2.7 Validation du modle
Le modle OSCAB a ensuite t valid par le biais de direntes simulations en boucle
ouverte. Le but est de sassurer que les rsultats fournis sont cohrents vis--vis du com-
portement attendu, ce dernier pouvant tre estim travers des mesures exprimentales
disponibles dans la littrature. Prcisons en premier lieu que la dynamique du systme en
boucle ouverte est instable : tant donn que celui-ci comporte deux intgrateurs, on ne
peut pas trouver dentre (cest--dire de cinmatique de battement) assurant une stabilit
4
Sous rserve de disposer de modles dcrivant les interactions arodynamiques entre les direntes
paires dailes [Wakeling et Ellington 1997b].
81
Classe mecavo.C
Variables ailes : AILE[2] ;
masse : double
position centre de gravit : vecteur
dimensions du corps : double, double, double
matrice dinertie corps : matrice
tat : vecteur
commande : vecteur
Fonctions application du PFD (calcul de la drive du vecteur dtat en
fonction des eorts et moments totaux) :
void Modele (vecteur& X, vecteur& U)
volution des tats (permet dautoriser ou non les mouvements
selon les dirents degrs de libert) :
void Evolution (vecteur& Xp)
Classe aile.C
Variables inclusion des modles arodynamiques : AERO
nombre de tranches par aile : int
cordes : double*
position de laxe de rotation : double*
eorts : vecteur*
moments : vecteur*
point dattache : vecteur
Fonctions calcul des incidences locales, des eorts et moments en fonction
des cinmatiques :
void Modele (vecteur& U, vecteur& Xm, vecteur& Xa)
volution des tats arodynamiques :
Classe aero.C
Variables constantes intervenant dans la dnition des modles arodyna-
miques : double, ...
coecients arodynamiques locaux : double, ...
Fonctions calcul des direntscoecients arodynamiques :
void Sta (double, ...)
void Rot (double, ...)
void MasseAjoutee (double, ...)
volution de tats arodynamiques :
Tab. 2.3 Diagramme des classes simpli de OSCAB
82
au sens strict du terme. Dans le but dautoriser toutefois ltude en boucle ouverte, qui
servira de prambule la recherche de mthodes de stabilisation et de commande, il a t
introduit la possibilit dactiver ou non chacun des 6 degrs de libert (trois en translation,
trois en rotation) que possde lengin. Ainsi, lorsque tous ceux-ci sont gs, le microdrone
ne peut se dplacer et on obtient une conguration statique, reprsentative par exemple
dun montage en cuve tel que Roboy. Pour ltude du mouvement suivant un axe donn,
par exemple lvolution en monte/descente ou bien le vol horizontal, on pourra de mme
dsactiver tous les degrs de libert sauf ceux correspondants ces axes respectifs, ce qui
revient brider les dplacements du microdrone suivant certaines directions.
Labsence de modles pour les eets de dcrochage dynamique et de capture de sillage
ne semble pas a priori prjudiciable la validit globale des simulations eectues avec
OSCAB. En eet, si les modles de circulation rotationnelle et de masse ajoute semblent
relativement pertinents et rendent bien compte des eets instationnaires sur la portance to-
tale [Norberg 1990, Sane et Dickinson 2002], les interprtations dirent au sein de la litt-
rature en ce qui concerne le dcrochage dynamique [Ellington 1984, McNeill Alexander 1996]
et la capture de sillage. En particulier, il reste aujourdhui encore dicile de dterminer
laction conjugue du dcrochage dynamique avec leet Wagner. Dans la mesure o ces
deux phnomnes ont des consquences opposes, lun augmentant la portance maximale
et lautre limitant ltablissement de la circulation autour du prol, on a choisi dans le
cadre de cette approche simplie dun point de vue arodynamique de considrer que
leurs contributions mutuelles se compensent en moyenne, et donc de ne pas les prendre
en compte dans les simulations. De mme en ce qui concerne la capture de sillage : cer-
taines tudes [Walker 2002] montrent que celle-ci peut dans certains cas se confondre avec
leet de masse ajoute. Plus gnralement, les modles actuels de ces deux phnomnes
semblent peu prcis, faute dune comprhension susante de la nature exacte des mca-
nismes mis en jeu, et on choisira par consquent de les mettre provisoirement de ct, dans
lattente de donnes plus reprsentatives issues des expriences programmes dans le cadre
de REMANTA.
2.7.1 Choix des entres
Dirents signaux de rfrence ont t dnis pour modliser les entres, qui sont par
nature priodiques. En dehors des classiques fonctions trigonomtriques, il savrera utile de
considrer des fonctions dallure carre (ou crneau) pour reprsenter lvolution de langle
de rotation. On a en eet not que lincidence gomtrique tait pratiquement constante
au sein dun battement [Dickinson et Gtz 1993], langle de rotation de laile (t) pourra
donc tre modlis laide dune fonction constante par morceaux de la forme :
car
(t) =
m
tanh[k
car
cos(t + )] (2.64)
o
m
est la valeur du plateau, = 2f =
2
T
est la pulsation du mouvement, le dpha-
sage et k
car
un paramtre servant rgler la raideur des fronts montants et descendants :
pour k
car
+, le signal se rapproche dun crneau idal. De mme, an de reprsen-
ter des battements dont la vitesse linaire est constante sur une demi-priode, on pourra
modliser langle de battement laide dune fonction triangulaire, dnie simplement en
intgrant le signal carr prcdent :
tri
(t) =
m
_
t
0
tanh(k
tri
cos u)du (2.65)
83
0 T/4 T/2 3T/4 T
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Fig. 2.9 Allure sur une priode des signaux de rfrence carr et triangle,
m
=
m
= 1,
k
car
= 5, = 25, k
tri
= 10
Lallure de ces signaux est reprsente sur la gure 2.9. En sus de ces fonctions, il a
t dvelopp un modle de la cinmatique de rotation adopte par Dickinson et al. dans
leur exprimentation, ceci videmment dans le but de pouvoir comparer ultrieurement les
rsultats fournis par OSCAB et Roboy en prsence des mmes entres. En labsence de
donnes exactes concernant la cinmatique utilise, celle-ci a t approche en assimilant
les variations en cloche de des concatnations darcs de cubiques, ce qui donne sur
une demi-priode t
_
0;
T
2
_
:

rot
(t) =
_
_
2
t
r
t
3
avec t
= t
t
r1
t
r
/2
t
r
/4
si t
r1
t
r
2
t < t
r1
t
r
4
2
t
r
[2 (1 t
)
3
] avec t
= t
t
r1
t
r
/4
t
r
/4
si t
r1
t
r
4
t < t
r1
2
t
r
(2 t
3
) avec t
= t
t
r1
t
r
/4
si t
r1
t < t
r1
+
t
r
4
2
t
r
(1 t
)
3
avec t
= t
t
r1
+t
r
/4
t
r
/4
si t
r1
+
t
r
4
t < t
r1
+
t
r
2
0 ailleurs
(2.66)
Dans cette description analytique par morceaux, t
r1
dsigne linstant auquel la vitesse
de rotation est maximale (sommet de la cloche), et t
r
la dure de la commutation. La
reprsentation de
rot
sur la deuxime moiti de priode t
_
T
2
;T
_
est obtenue par symtrie
par rapport au milieu de la priode, soit
rot
(t) =
rot
(tT/2) pour t
_
T
2
;T
_
. Langle de
rotation
rot
en est dduit par intgration, pour obtenir nalement les allures reproduites
sur la gure 2.10.
2.7.2 Eet de la frquence de battement
De manire immdiate, les eorts arodynamiques sont relis aux vitesses locales, les-
quelles dpendent notamment de la frquence de battement : plus les ailes battent vite,
plus la portance totale devrait tre importante, et plus le microdrone devrait acclrer
vers le haut. On peut vrier ce comportement suivant laxe vertical en recherchant en
84
d
r
o
t
/
d
t
t
t
r1
t
r1
t
r
/2 t
r1
t
r
/4 t
r1
+t
r
/4 t
r1
+t
r
/2
t
r2

(a) Vitesse de rotation
rot
(t)
t
r
o
t
t
r1

t
r2

m

+
m

(b) Angle de rotation
rot
(t)
Fig. 2.10 Allure de langle de rotation modlis daprs Roboy
85
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
0
0.1
0.2
0.3
0.4
w

(
m
.
s
1
)
f
+
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
0.1
0.05
0
0.05
0.1
w

(
m
.
s
1
)
f
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
0.2
0.15
0.1
0.05
0
t (s)
w

(
m
.
s
1
)
f
Fig. 2.11 volution de la vitesse verticale en fonction de la frquence

premier lieu la frquence pour laquelle les dplacements verticaux sont pratiquement nuls,
en minimisant par exemple la vitesse quadratique moyenne sur une priode T :
f
0
= arg min
f
_
1
T
_
T
w
2
dt
_
(2.67)
on dnit ainsi un point de pseudo quilibre
5
, et on peut alors tudier le comportement
du modle pour des frquences respectivement infrieures et suprieures cette valeur. La
masse de la conguration tudie est de m = 30 g.
La recherche du minimum sest faite de manire numrique laide dun algorithme de
type quasi-Newton (fonction fminunc disponible sous Matlab). On obtient une frquence
f
0
= 34.1239 Hz. Lvolution de la vitesse verticale w pour f
+
= 40 Hz et f
= 30 Hz est
alors trace (voir g. 2.11). Notons que lon a encore une fois invers lorientation de laxe
des ordonnes an de faciliter linterprtation des courbes.
On vrie alors bien que pour une frquence suprieure (resp. infrieure), w dcrot
(resp. crot) linairement, ce qui correspond une acclration constante vers le haut (resp.
le bas). La frquence de battement pourrait donc constituer un paramtre de contrle
pour la commande du modle en boucle ferme. Mais les stratgies envisages jusquici
pour lentranement des ailes semblent dores et dj privilgier lutilisation de structures
rsonnantes en guise dactionneurs pour augmenter le rendement mcanique, auquel cas la
frquence de battement sera xe par la pulsation propre de ces dispositifs. On ne retiendra
donc pas le choix de la frquence de battement en tant que paramtre de contrle, ce qui
revient xer celle-ci une valeur donne pour la recherche de mthodes de commande
par exemple.
5
Rappelons que le systme est naturellement instable, et que lquilibre ainsi dni nest quune ap-
proximation sur un intervalle de temps donn.
86
2.7.3 volution en envergure des vitesses
Conformment lapproche bidimensionnelle par tranches adopte, chaque aile se voit
divise en un nombre donn de tranches, supposs rectangulaires, de largeur constante mais
de corde variable, lintrt tant de pouvoir dnir la gomtrie globale dune aile via la
rpartition en envergure des cordes. Sans exigence particulire quant la forme de laile, on
peut dans un premier temps supposer celle-ci de forme rectangulaire (toutes les tranches
tant donc identiques) et tudier lvolution des vitesses en envergure. Lcoulement tant
suppos bidimensionnel sur chaque tranche, la composante locale de la vitesse selon laxe
y
a
sera par consquent nulle. On a alors reprsent sur les gures 2.12(a), 2.12(b) et 2.12(c)
respectivement les vitesses arodynamiques horizontale et verticale V
a
ix
et V
a
iz
en fonction
de la tranche courante i (i = 1 correspondant la tranche la plus proche de lemplanture),
ainsi que le module de la vitesse, dni par :
V
a
i
=
_
V
2
a
ix
+V
2
a
iz
(2.68)
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
16
14
12
10
8
6
4
2
0
2
4
t (s)
V
a
x

(
m
.
s
1
)
i=1
i=10
(a) Vitesse horizontale V
a
ix
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
20
15
10
5
0
5
10
15
20
t (s)
V
a
z

(
m
.
s
1
)
i=1
i=10
(b) Vitesse verticale V
a
iz
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
t (s)
V
a

(
m
.
s
1
)
i=1
i=10
(c) Module V
a
i
= (V
2
a
ix
+ V
2
a
iz
)
1/2
Fig. 2.12 volution sur une priode des vitesses arodynamiques locales en envergure
On observe alors que les vitesses augmentent fortement en valeur absolue lorsquon se
dplace en envergure, dun facteur 15 environ, ce qui justie le choix dune approche par
tranches dans le but daccrotre la prcision du modle.
87
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
100
50
0
50
100
I
n
c
i
d
e
n
c
e

l
o
c
a
l
e

(
d
e
g
)
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
R
z

r
e
p
e
r
e

d
r
o
n
e

(
N
)
t (s)
d/dt=0, circ. rot. active
d/dt0, circ. rot. dsactive
d/dt=0, circ. rot. active
d/dt0, circ. rot. dsactive
d/dt=0, circ. rot. dsactive
Fig. 2.13 Eets compars de la vitesse de rotation et de la circulation rotationnelle
2.7.4 Prise en compte de la circulation rotationnelle
Lune des hypothses faites lors de lcriture du modle a consist ngliger les termes
en dans le calcul des vitesses arodynamiques, cf. q. (2.12). On a en eet suppos que la
vitesse de rotation de laile autour de son grand axe tait dj modlise travers leet de
circulation rotationnelle (2.33), vitant ainsi une redondance. Une simulation a t ralise
an de tester la pertinence de cette hypothse. Dans un premier cas, on a x 0 dans
le calcul de lincidence arodynamique au sein de la classe aile et activ la circulation
rotationnelle. Le deuxime cas reprsente la situation inverse, cest--dire que est laiss
non nul, alors que le module contenant la circulation rotationnelle est dsactiv. Enn le
dernier cas correspond 0 et une circulation rotationnelle dsactive. Les rsultats sur
une priode sont prsents sur la gure 2.13, pour une vitesse et une incidence calcules
aux trois-quarts de la corde (x
F
i
/c = 3/4) [Fung 1993, DeLaurier 1993, Walker 2002], et
en prenant comme entres des cinmatiques en battement et en rotation telles que dcrites
en (2.64) et (2.65). Sur la gure du haut est reprsente lincidence en milieu daile, et sur
celle du bas la portance totale due aux eorts arodynamiques dans le repre du corps.
Notons que lon a choisi de visualiser en ralit loppos de cette portance, tant donn
que les axes z
b
et z
n
sont orients vers le bas : ce choix a pour consquence le fait quun
eort portant aura une valeur algbrique ngative une fois projet dans les repres corps
et terre
6
. La frquence de battement est de 40 Hz, lenvergure totale de 15 cm, lamplitude
du battement vaut 80, celle de la rotation 60et le dphasage entre ces deux angles est
nul.
On constate alors que les deux premiers cas (courbes bleue et rouge) sont trs similaires
en termes de portance, tandis que le troisime (courbe verte) prsente un premier pic moins
prononc. Ce rsultat vient donc conrmer a posteriori lhypothse faite de ngliger la
6
De manire gnrale, on parlera de rsultante verticale (ou deort vertical) pour dsigner la projection
directe de leort sur laxe z
n
, et de portance pour loppose de celle-ci
88
2.8. Conclusion
vitesse de rotation dans les vitesses et incidences arodynamiques, leet de celle-ci tant
exactement quivalent celui de la circulation rotationnelle.
2.7.5 Inuence du dphasage de la rotation
Dans lattente des rsultats de lexprimentation prvue par REMANTA, les rsultats
dOSCAB ont t compars ceux obtenus par lquipe de luniversit de Berkeley et
leur maquette Roboy. Ceux-ci ont notamment mis en vidence, comme on la vu sur la
gure 1.28 page 44, linuence du dphasage de la rotation de laile. On rappelle que, suite
des mesures deorts instantans sur une aile dinsecte lchelle 100 battant dans de
lhuile, il est apparu quun retournement de laile intervenant avant la n du battement
(en avance de phase par rapport celui-ci) entranait un pic instantan deort vertical, et
augmentait de ce fait la portance moyenne. loppos, si ce retournement dbute aprs que
laile a entam son retour (soit une rotation en retard de phase), on observe au contraire
une dportance instantane. Les cinmatiques des ailes tout comme les conditions exp-
rimentales ont t reproduites lidentique, savoir une demi-envergure de 25 cm, une
masse volumique de 880 kg.m
3
et une frquence de battement de 0,168 Hz. De mme, des
dphasages identiques entre le battement et la rotation ont t considrs : +15(avance
de phase), 0et 15(retard de phase). Les rsultats de la simulation OSCAB compars
avec les mesures exprimentales fournies par Roboy sont prsents sur les gures 2.14
2.16.
On note alors que les rsultats sont trs similaires dans chacun des cas reproduits.
En particulier la dcomposition de la portance totale en une composante rotationnelle et
une composante due la translation (en loccurence pour OSCAB larodynamique dite
stationnaire) met bien en vidence dans les deux cas leet du dphasage de la rotation.
Dans le premier cas (g. 2.14), les pics de portance sont bien reproduits, ceux-ci sont moins
prsents pour une rotation symtrique (g. 2.15), et le creux de dportance est galement
trs similaire dans les deux cas si la rotation est en retard (g. 2.16).
Tous ces rsultats se rvlent donc largement satisfaisants sur le plan qualitatif, et
constituent ainsi une bonne validation pour le modle de simulation OSCAB. Celui-ci est
capable de reproduire convenablement lvolution des eorts arodynamiques exercs par
un engin ailes battantes, et pourra donc servir de modle pour ltude de la commande
du vol en boucle ferme.
2.8 Conclusion
Nous venons donc de prsenter le modle dvelopp pour la simulation de la mcanique
du vol dun microdrone ailes battantes. Ce modle a t valid partir de mesures
exprimentales obtenues dans la littrature, et les premiers rsultats en boucle ouverte ont
montr, sous rserve de la validit des modles arodynamiques employs, quun microdrone
ailes battantes dune envergure de 15 cm et de masse gale 30 g tait capable de soulever
son poids en utilisant uniquement les forces arodynamiques dues au battement de ses ailes.
Cette premire partie de ltude constitue donc une dmonstration de la faisabilit (au sens
des capacits de vol) et de la pertinence dun tel concept, et justie les recherches qui seront
faites par la suite sur le contrle en boucle ferme.
On peut dores et dj remarquer que le dcoupage en tranches dune part ainsi que
les fortes non-linarits quil comporte rendent a priori trs dicile lcriture directe de
89
(a) Mesures Roboy
0 0.5 1 1.5 2
0.1
0.1
0.3
0.5
p
o
r
t
a
n
c
e

(
N
)
0 0.5 1 1.5 2
0.1
0.1
0.3
0.5
p
o
r
t
a
n
c
e

r
o
t
a
t
i
o
n
n
e
l
l
e

(
N
)
0 0.5 1 1.5 2
100
50
0
50
100
v
i
t
e
s
s
e
s

a
n
g
u
l
a
i
r
e
s

(
d
e
g
r
e
s
.
s
1
)
cycles
d/dt
d/dt
portance totale
due la translation
(b) Simulation OSCAB
Fig. 2.14 Eet de la rotation sur la portance totale, = +15
90
2.8. Conclusion
(a) Mesures Roboy
0 0.5 1 1.5 2
0.1
0.1
0.3
0.5
p
o
r
t
a
n
c
e

(
N
)
0 0.5 1 1.5 2
0.2
0.1
0
0.1
0.2
p
o
r
t
a
n
c
e

r
o
t
a
t
i
o
n
n
e
l
l
e

(
N
)
0 0.5 1 1.5 2
100
50
0
50
100
cycles
v
i
t
e
s
s
e
s

a
n
g
u
l
a
i
r
e
s

(
d
e
g
r
e
s
.
s
1
)
portance totale
due la translation
d/dt
d/dt
Fig. 2.15 Eet de la rotation sur la portance totale, = 0
91
(a) Mesures Roboy
0 0.5 1 1.5 2
0.4
0.2
0
0.2
0.4
p
o
r
t
a
n
c
e

(
N
)
0 0.5 1 1.5 2
0.5
0.3
0.1
0.1
p
o
r
t
a
n
c
e

r
o
t
a
t
i
o
n
n
e
l
l
e

(
N
)
0 0.5 1 1.5 2
100
50
0
50
100
cycles
v
i
t
e
s
s
e
s

a
n
g
u
l
a
i
r
e
s

(
d
e
g
r
e
s
.
s
1
)
d/dt
d/dt
portance totale
due la translation
Fig. 2.16 Eet de la rotation sur la portance totale, = 15
92
2.8. Conclusion
la dynamique de ce modle sous forme dquations dtat. La recherche dun modle de
synthse pour ltude en boucle ferme passera donc vraisemblablement par de nouvelles
simplications par rapport larodynamique complexe du vol battu ou vibrant.
Toutefois, il est utile de rappeler encore une fois quOSCAB na pas pour but la re-
production prcise des dirents phnomnes ni leur comprhension, mais davantage la
recherche de mthodes de stabilisation et de commande en boucle ferme adaptes cette
catgorie de systmes, fortement non-linaires et aux entres priodiques. Comme lont
fait remarquer Sane et Dickinson [Sane et Dickinson 2002], un tel modle simpli permet
dtre exploit de manire immdiate dans des applications orientes contrle et dynamique
du vol, sans ncessiter la lourdeur de calcul des mthodes CFD.
93
Chapitre 3
Optimisation des cinmatiques
Le modle tel quil a t dni dans le chapitre prcdent prend en entre les dirents
angles reprant la position des ailes en fonction du temps. Dans le cas le plus gnral, le
vecteur dentre aura donc huit composantes indpendantes :
U(t) =
t
(
1
(t)
2
(t)
1
(t)
2
(t)
1
(t)
2
(t)
1
(t)
2
(t)) (3.1)
On a vu quil tait toutefois possible de rduire ce nombre en supposant le mouvement
des ailes symtrique, et en ngligeant certains dplacements pour des congurations de vol
particulires. Ainsi, le cas de vol le plus souvent considr lors de cette tude est celui
du vol vibrant longitudinal (incluant le cas particulier du vol stationnaire). Lhypothse
de vol vibrant signie dune part que 0 (cf. q. (2.3) p. 67), et dautre part que
reste voisin de /2. Le vol longitudinal est quant lui dni en mcanique du vol par des
dplacements conns dans un plan vertical, qui tient galement lieu de plan de symtrie
pour lengin [Boier 1998]. Sous ces deux hypothses, les degrs de libert des ailes du
microdrone ne sont alors plus dnis que par les variables
1
=
2
et
1
=
2
.
Pour la validation dOSCAB par comparaison avec les rsultats exprimentaux publis
par luniversit de Berkeley, les cinmatiques des ailes ont naturellement t choisies de
faon reproduire les mouvements de Roboy. Mais en dehors de ces essais, le choix de la
forme de ces signaux reste totalement libre, la seule exigence tant bien videmment que
ceux-ci soient priodiques et que leur amplitude ne dpasse pas un certain seuil : lamplitude
du battement en particulier ne saurait excder 180pour des raisons physiques.
Si la morphologie dOSCAB tait calque sur un animal volant prcis, il serait lgitime
dadopter galement dans la simulation les cinmatiques de lespce en question. On est
en eet en droit de supposer que, suite lvolution et ladaptation fonctionnelle quont
connues ces animaux
1
, leurs mouvements dailes sont dnis au mieux , cest--dire
quils maximisent lecacit en termes deorts et de manvrabilit tout en rduisant les
besoins nergtiques ncessaires.
Or les dimensions du microdrone virtuel reprsent par OSCAB ne sont pas dnies
de manire exacte : comme on la vu, lobjet du PRF REMANTA tient davantage en une
tude ouverte dans le domaine des micro-engins, et il est donc prmatur ce stade de
ltude de souhaiter travailler sur une conguration ge. Par consquent, on ignore si
1
ce sujet, rappelons que les insectes font partie des plus anciennes espces vivantes prsentes sur Terre,
et ont ainsi prouv leur rsistance et leur facult dadaptation leur environnement [Grass et al. 1961,
Clarkson 1986].
95
Chapitre 3. Optimisation des cinmatiques
les cinmatiques arbitrairement dnies jusqu prsent constituent une manire optimale
pour lengin de battre des ailes.
La problmatique pose peut alors snoncer de la manire suivante : tant donn une
conguration particulire, comment faire battre les ailes du microdrone dans le but dob-
tenir les meilleures performances ? Cette question se ramne intuitivement un problme
doptimisation, lequel suppose la dnition dun critre maximiser ou minimiser. De
manire triviale, on pourra poser dans un premier temps celui-ci comme gal la portance
moyenne en vol stationnaire. En eet, lobservation est lune des applications vises avec ce
nouveau concept. Il sera donc intressant de maximiser la charge utile (capteurs, camras
visible et infrarouge, etc. [Szmelter et bikowski 2000]) que peut soulever lengin en vol
stationnaire. En remarquant que le poids total du microdrone (poids de la charge utile +
poids propre) est quilibr par la portance dans le cas du vol stationnaire, on pourra donc
se ramener maximiser celle-ci.
3.1 Position du problme - Modlisation des signaux dentre
Ce problme doptimisation est singulier car il ncessite a priori la recherche dune
fonction optimale : en appelant J le critre minimiser
2
et C
T
lensemble des fonctions
relles lisses priodiques de priode T, on cherche :
(
) = arg min
(,)(C
T
)
2
J(, ) (3.2)
Les outils permettant de rsoudre de manire analytique ce type de problme sont rela-
tivement rares en mathmatiques, et souvent applicables uniquement des cas dcole
trs simples et peu reprsentatifs de vritables modles physiques [Cherruault 1999]. On
ne sattardera pas non plus sur les mthodes bases sur le principe du maximum de Pon-
tryagin, dont le domaine dapplication reste la commande optimale des processus sous
contraintes [Boudarel et al. 1969]. Il semble donc ncessaire de devoir se ramener dun
problme doptimisation fonctionnelle un problme plus classique doptimisation para-
mtrique :
(
1
,
2
) = arg min
(
1
,
2
)(R
n
)
2
J(
1
,
2
) (3.3)
avec
1
(t) = (
1
(1), . . . ,
1
(n), t) (3.4)
2
(t) = (
2
(1), . . . ,
2
(n), t) (3.5)
Chaque fonction est dnie par un vecteur de paramtres scalaires , et cest sur les com-
posantes de celui-ci que porte loptimisation. Les mthodes doptimisation paramtrique
sont quant elles plus rpandues, et dirents algorithmes de rsolution numrique sont
disponibles, comme nous le verrons plus en dtail.
3.1.1 Transforme de Fourier
La premire tape consiste rechercher une paramtrisation satisfaisante pour les fonc-
tions et . On peut songer naturellement prendre en premier lieu les amplitudes res-
pectives
m
et
m
ainsi que le dphasage relatif , tels que dnis en (2.64) et (2.65).
2
La dnition exacte de ce critre sera prcise par la suite. Notons par ailleurs que le fait de choisir un
critre minimiser nest absolument pas restrictif pour la suite des calculs, tant donn que la minimisation
de J est quivalente la maximisation de J.
96
3.1. Position du problme - Modlisation des signaux dentre
Toutefois, ce choix impose lallure des signaux

m
(t) et

m
(t), et restreint donc lespace
solution. Cest pourquoi on cherchera non pas optimiser ces paramtres usuels mais plutt
la forme globale des signaux.
Considrons donc une fonction f C
T
. Les coecients de Fourier de f sont dnis
par [Papoulis 1962] :
a
0
=
1
T
_
T/2
T/2
f(u)du (3.6a)
a
p
=
2
T
_
T/2
T/2
f(u) cos
2pu
T
du p N
(3.6b)
b
p
=
2
T
_
T/2
T/2
f(u) sin
2pu
T
du p N
(3.6c)
et la srie de Fourier de f est gale la fonction de C
T
:
S
f
(t) = a
0
+
p=1
a
p
cos
2pt
T
+b
p
sin
2pt
T
(3.7)
On montre alors que la srie de Fourier de f converge uniformment vers f sur R :
lim
p
||S
f
f|| = 0 (3.8)
En dautres termes, en dnissant la somme partielle :
S
n
f
(t) = a
0
+
n
p=1
a
p
cos
2pt
T
+b
p
sin
2pt
T
p N
(3.9)
on peut considrer que S
n
f
reprsente une bonne approximation de f sur R pour un ordre
n susamment grand. La dcomposition en srie de Fourier constitue donc un moyen
rapide dapprocher une fonction priodique tels les angles de battement et de rotation
(t) et (t) laide dune reprsentation paramtrique de la forme (a
n
, b
n
), n ni. Le
principal inconvnient de cette mthode rside dans les oscillations rencontres au voisinage
de pseudo-discontinuits (par exemple lors de la commutation de
m
+
m
pour la
rotation
3
), eet connu sous le nom de phnomne de Gibbs [Labarrre et al. 1993]. Cette
mthode a toutefois t applique par Th. Le Moing et B. Dang Vu pour la recherche de
cinmatiques optimales dans le cadre du PRF REMANTA [Luc-Bouhali et al. 2005].
3.1.2 Rseaux de neurones
Lapproche dveloppe durant ce travail de thse est quelque peu dirente, puisquelle
se base sur des rseaux de neurones pour modliser les cinmatiques des ailes. Nous allons
prsenter rapidement cet outil et les mthodes associes, avant de revenir sur son application
au problme qui nous intresse.
3
Les fonctions et sont des angles physiques, donc continus par nature, et les discontinuits ne seront
quapparentes : le passage de
m
+
m
correspondra en ralit un front montant de forte pente.
97
3.1.2.1 Prsentation gnrale
Les premires recherches sur les rseaux de neurones articiels datent des annes soixante
[Minsky et Papert 1969], et furent motives par le constat que les organismes vivants les
plus simples, tels les invertbrs, ralisent aisment des tches que les ordinateurs de
lpoque naccomplissaient quau prix de lourds calculs, telles la reconnaissance dobjets
indpendamment de leur taille ou de leur position. Lide de sinspirer du fonctionne-
ment des systmes nerveux pour concevoir des machines plus habiles que les ordinateurs
conventionnels a donc merg. Ces techniques ont connu un regain dintrt dans les an-
nes quatre-vingts [Hopeld et Tank 1985, Kawamoto et Anderson 1985], avec le dvelop-
pement doutils plus puissants en informatique aussi bien quen mathmatiques. Les rseaux
de neurones constituent aujourdhui un pan trs actif de la recherche dans le domaine de
linformatique et de lintelligence articielle.
Un neurone articiel peut tre simplement dni comme une fonction non linaire,
paramtre et valeurs bornes [Dreyfus et al. 2004] :
y = f(x
1
, . . . , x
n
; w
1
, . . . , w
p
) (3.10)
Les variables {x
i
}
i=1...n
sur lesquelles opre le neurone sont habituellement dsignes sous
le terme dentres du neurone, et la valeur y de la fonction sous celui de sortie. Deux types
de paramtrages sont frquemment utiliss pour f :
les paramtres sont attachs aux entres du neurone : la sortie de celui-ci est une
fonction non linaire dune combinaison des entres {x
i
} pondres par les paramtres
{w
i
}, qui sont alors dsigns sous le terme de poids. Cette combinaison linaire est
quant elle appele potentiel, en raison de linspiration biologique sous-jacente. La
fonction f est appele fonction dactivation, et est souvent prise gale une fonction
arctangente ou sigmode :
f(u) =
1
1 +e
u
(3.11)
les paramtres sont attachs la non-linarit du neurone : ils interviennent directe-
ment dans la fonction dactivation f. Celle-ci peut tre une ondelette, ou bien encore
une fonction base radiale (RBF, Radial Basis Function), par exemple de la forme :
y = exp
_
n
i=1
(x
i
w
i
)
2
2w
2
n+1
_
(3.12)
La dirence pratique essentielle entre ces deux types de neurones est que les derniers
ont des non-linarits locales, qui tendent vers zro dans toutes les directions de lespace
des entres : leur zone dinuence est donc limite, ce qui nest pas le cas des neurones
potentiel et fonction dactivation sigmode.
Lintrt des neurones rside dans les proprits qui rsultent de leur association en
rseau, cest--dire de la composition des fonctions non linaires ralises par chacun des
neurones. L encore on distingue deux types de rseaux : les rseaux non boucls et les
rseaux boucls. Un rseau non boucl est reprsent graphiquement par un ensemble de
neurones connects entre eux, linformation circulant des entres vers les sorties, comme
illustr sur la gure 3.1(a). Le graphe dun tel rseau est acyclique, cest--dire quon ne
peut pas revenir son point de dpart en suivant le trajet des connexions depuis un neurone
quelconque. Les neurones qui eectuent le dernier calcul de la composition de fonctions sont
appels neurones de sortie, ceux qui eectuent les calculs intermdiaires sont les neurones
cachs (cf. g. 3.1(a)). Les rseaux non boucls couches dont les neurones cachs ont une
98
fonction dactivation sigmode sont souvent appels perceptrons multicouches, ou MLP
(Multi-Layer Perceptron). Un cas particulier est celui des rseaux une couche cache et
un seul neurone de sortie linaire : un tel rseau ralise ainsi une fonction non linaire des
paramtres de la premire couche de connexions (cf. g. 3.1(b)).
Les rseaux boucls, quant eux, prsentent une structure cyclique, ce qui implique
la prise en compte du temps an que lentre dun neurone ne dpende pas de sa sortie
au mme instant. Ainsi, chaque connexion dun tel rseau est attach, outre un poids
comme pour les rseaux non boucls, un retard, sous forme de multiple entier de lunit
de temps choisie : le rseau ainsi dni ralise une ou plusieurs quations aux dirences
non linaires. Toutefois, on peut montrer que tout rseau de neurones boucl peut tre mis
sous une forme canonique comprenant un rseau non boucl dont certaines sorties sont
ramenes aux entres par des bouclages de retard unit.
(a) Un rseau n entres, une couche
de N
c
neurones cachs et N
O
neurones
de sortie
(b) Un rseau n + 1 entres, une couche de
N
c
neurones cachs et un neurone de sortie
linaire
Fig. 3.1 Schma de rseaux de neurones non boucls
Une notion fondamentale dans ltude et lutilisation de rseaux de neurones est celle
dapprentissage. On dsigne sous ce terme, toujours en rfrence la biologie, la procdure
qui consiste estimer les paramtres des dirents neurones du rseau an que celui-
ci remplisse au mieux la tche qui lui est aecte. Deux types dapprentissage sont
distinguer : lapprentissage supervis et lapprentissage non supervis. Dans le premier cas,
on suppose que lon connat les valeurs que doit avoir la sortie du rseau pour des valeurs
donnes des entres : il sagit alors pour un professeur (en loccurrence un algorithme
doptimisation) dapprendre au rseau quelles sont les bonnes valeurs, sous-entendu celles
reproduire. Lapprentissage non supervis est quant lui utilis principalement pour des
tches dagrgation, cest--dire de regroupement de donnes, reprsentes par des vecteurs
de grande dimension, dans des espaces de dimension beaucoup plus petite, selon des critres
de ressemblance inconnus a priori. Il ny a donc pas l de professeur, puisque cest au rseau
de dcouvrir par lui-mme les similitudes entre les donnes. Les rseaux apprentissage
non supervis les plus utiliss dans ce but sont les cartes auto-organisatrices de Kohonen.
Pour ce qui est des domaines dapplication des rseaux de neurones, ceux-ci sont gale-
ment trs varis. On rencontre ainsi, comme on la vu, la classication de donnes, suivant
des critres qui peuvent tre connus lavance (reconnaissances de formes, data mining),
ou non. Ils peuvent galement tre utiliss pour la modlisation de systmes non linaires :
dans le cas o tout ou partie de ceux-ci peut tre dicilement dcrit par des quations
physiques (modle de connaissance), ou bien en prsence dincertitudes importantes sur les
paramtres du modle, un rseau de neurones pourra fournir une bonne modlisation du
comportement du systme, pourvu que lapprentissage ait t eectu sur un domaine de
99
fonctionnement susamment grand. Lautre intrt dutiliser des rseaux de neurones pour
la modlisation des processus est que ceux-ci pourront ensuite tre commands en boucle
ferme toujours grce des rseaux de neurones, soit par inversion directe du modle, soit
par utilisation dun modle de rfrence comme en commande adaptative.
Toutefois, lune des utilisations les plus ecaces des rseaux de neurones qui nous
proccupe directement dans le cadre de cette thse est celle de la modlisation statique
et de lapproximation de fonction. On montre en eet que toute fonction borne su-
samment rgulire peut tre approche uniformment, avec une prcision arbitraire, dans
un domaine ni de lespace de ses variables, par un rseau de neurones comportant une
couche cache de neurones possdant tous la mme fonction dactivation, et un neurone
de sortie linaire [Hornik et al. 1989]. Il sera donc possible de reprsenter chaque fonction
(t) et (t) laide dun rseau ayant une telle structure, dont les paramtres auront t
ajusts par un apprentissage de la fonction reproduire. Mais lavantage de cette mthode
par rapport dautres mthodes dapproximation est que les rseaux de neurones sont
des approximateurs parcimonieux [Dreyfus et al. 2004] : en dautres termes ils ncessitent,
pour une prcision dapproximation donne, moins de paramtres quune autre mthode
(en particulier les mthodes linaires).
Lintrt de cette proprit des rseaux de neurones est loin dtre ngligeable : dans
le cas gnral, un nombre plus rduit de paramtres allgera les temps de calcul ; dans le
cadre dun problme doptimisation comme cest le cas ici, cela entranera de meilleures
performances des algorithmes en termes de rapidit et de convergence, et augmentera par
consquent les chances de trouver la solution optimale. En ce qui concerne le choix du
type de neurones, la sortie des rseaux de RBF centres et carts-types xs est linaire
par rapport aux poids, tandis que celle des rseaux de neurones fonction dactivation
sigmode est non linaire. Or il a t montr que si une approximation dpend des para-
mtres ajustables de manire non linaire, elle est plus parcimonieuse que si elle dpend
linairement de ceux-ci [Barron 1993]. On peut donc en dduire quun rseau de neurones
cachs fonction dactivation sigmode est un meilleur approximateur quun rseau RBF.
Toutes ces considrations permettent de conclure quun rseau de type perceptron mul-
ticouches est un bon choix pour la modlisation des cinmatiques dentre, tant donn
quil garantit un compromis entre le nombre de paramtres requis et la varit des allures
reprsentes.
3.1.2.2 Application la modlisation de signaux
La dmarche va donc consister modliser les fonctions (t) et (t) par des rseaux de
neurones une entre (t), dont les paramtres (poids des connexions et biais des neurones)
seront ensuite optimiss vis--vis dun critre donn. Dans le cas du vol stationnaire, on peut
supposer que lquilibre est atteint et donc supprimer les degrs de libert en translation
et rotation : toutes les grandeurs sont alors priodiques, ce qui nous permet de rduire
ltude du problme une seule priode t [0; T]. Le critre optimiser peut donc tre
dni comme la valeur moyenne de leort vertical R
z
:
R
z
=
1
T
_
T
0
R
z
dt (3.13)
Laxe z tant dirig vers le bas, la portance moyenne sur un cycle est gale
R
z
(cf.
note 6 p. 88). En posant dans un premier temps J =

R
z
, maximiser la portance moyenne
revient donc minimiser le critre J.
100
Il sagit ensuite de dterminer une structure minimale pour chacun des rseaux. Pour ce
faire, on considre un rseau de base comportant une couche cache et une couche de sortie,
cette dernire se rsumant un neurone linaire (qui agit en tant que simple sommateur),
et on cherche dans chacun des cas le nombre minimal de neurones permettant de reprsen-
ter la plus grande varit dallures de fonctions. On soumet pour cela un certain nombre
de fonctions types (cest--dire que lon souhaitera voir ventuellement reproduire par
la suite) au rseau, et on vrie si celui-ci est capable de les apprendre correctement, ou
en dautres termes sil existe une ralisation du vecteur des paramtres telle que la sortie
du rseau constitue une bonne approximation de la fonction modle. La cration du rseau
et son apprentissage ont t ralises sous Matlab, laide de la bote outils ddie
Neural Network. Compte-tenu de sa rapidit et son ecacit, lalgorithme choisi pour lap-
prentissage fut celui de Levenberg-Marquardt [Bonnans et al. 2003, Dreyfus et al. 2004],
qui consiste calculer itrativement le vecteur des poids par la formule :
(i) = (i 1) [H((i 1)) +
i
I]
1
C((i 1)) (3.14)
o reprsente loprateur gradient. Il sagit en fait dun algorithme de minimisation
dune fonction de cot quadratique C associe lerreur e entre la sortie obtenue et la
sortie dsire. Lexpression de la matrice hessienne de cette fonction de cot est :
H((i)) =
N
k=1
_
e
k
(i)
_
t
_
e
k
(i)
_
+
N
k=1
2
e
k
(i)
t
(i)
e
k
(3.15a)
k=1
_
e
k
(i)
_
t
_
e
k
(i)
_
(3.15b)
en ngligeant le deuxime terme, tant donn que celui-ci est proportionnel lerreur e
k
au pas de temps k.
Considrons en premier lieu la modlisation de langle de rotation de laile (t). Comme
on la vu, lobservation du vol stationnaire animal, chez les insectes et le colibri, montre
que cet angle est peu prs constant sur une demi-priode : une famille de solutions
possible sera donc la base de fonctions carres
car
dnies en (2.64) p. 83. On ne souhaite
toutefois pas carter les fonctions plus classiques de type trigonomtrique par exemple :
le rseau choisi devra donc tre capable de reproduire par exemple les fonctions carr
car
(t) =
m
tanh(k
car
cos t) et cosinus
cos
(t) =
m
cos t (le paramtre k
car
dnissant
la raideur des fronts montants et descendants).
Aprs plusieurs essais, il savre que le rseau minimal capable de reproduire ces formes
de signaux comporte deux neurones sur sa couche cache (voir schma 3.2). Les poids
{w
i
}
i=1...4
sur chaque connexion plus les biais {b
j
}
j=1...3
que lon peut aecter chaque
fonction de transfert donnent un total de 4+3 = 7 paramtres optimiser. tant donn la
simplicit de ce rseau, la fonction de transfert globale de celui-ci peut scrire directement
de manire analytique :
f(t) =
2
i=1
w
i+2
1 +e
(w
i
t+b
i
)
+b
s
(3.16)
Lentre du rseau est naturellement le vecteur temps t [0; T], b
1
, b
2
sont les biais des
neurones de la couche cache, b
s
est le biais de la couche de sortie.
On a reprsent sur les gures 3.3(a) 3.3(e) le rsultat de lapprentissage des fonc-
tions
car
et
cos
sus-cites, ainsi que dautres allures de signaux :
rot1
et
rot2
, fonctions
101
T
b
1
T
b
2
B
E
T
t
(t)
w
1
w
2
w
3
w
4
b
s
Fig. 3.2 Structure du rseau choisi pour modliser (t)
trapzodales, o la jonction entre les paliers se fait laide darcs de sinusodes (allures
inspires des cinmatiques du dispositif Roboy), et enn
comp
, composition de fonctions
carre et cosinus :
comp
(t) =
_

car
(t), t [0; T/2[
cos
(t), t [T/2; T[
(3.17)
On constate que cette structure de rseau est capable de reproduire parfaitement les di-
rentes fonctions proposes, ce qui suggre donc que lespace des solutions atteignables sera
susamment vaste.
Une dmarche exactement similaire a t employe pour langle de battement de laile
(t), dont lallure est susceptible dvoluer entre la sinusode pure (t) =
m
sint et le
signal trianglaire
tri
(t) =
m
_
t
0
tanh(k
tri
cos u)du. Une couche cache comportant cette
fois-ci 4 neurones sest avre ncessaire (tant donn par la plus grande complexit des
fonctions apprendre), ce qui correspond 4 3 + 1 = 13 paramtres.
3.2 Optimisation des paramtres du rseau
Une fois la structure minimale des rseaux de neurones dtermine, la recherche des
formes de cinmatiques maximisant le critre propos se fait en optimisant le vecteur des
paramtres (poids et biais) des rseaux modlisant respectivement et . Direntes m-
thodes de rsolution ont t employes : on a choisi en premier lieu une mthode numrique,
base sur une estimation des drives successives (gradient et hessien) tout au long de la
progression vers loptimum. Toutefois, nous verrons que cette mthode ne sest pas av-
re concluante, du fait de la prsence de plusieurs optimums locaux. Cest pourquoi nous
nous sommes tourns par la suite vers des mthodes dites mtaheuristiques, qui prsentent
lavantage de converger en thorie vers loptimum absolu (ou optimum optimorum) du
critre.
3.2.1 Mthode numrique
3.2.1.1 Principe et algorithme
Soit = (w
1
w
2
w
3
w
4
b
1
b
2
b
s
) le vecteur contenant les paramtres optimiser et
f
le transfert du rseau de neurones associ. La recherche dune ralisation optimale
de a t eectue dans un premier temps laide de la fonction doptimisation sous

contrainte fmincon disponible sous Matlab. Pour ce type de problme, cette fonction uti-
lise un algorithme de programmation quadratique itrative ou SQP (Sequential Quadratic
Programming), que lon dcrit brivement ci-aprs.
102
3.2. Optimisation des paramtres du rseau
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
T (s)
c
a
r

(
k
r

=

1
0
0
)
Fonction de rfrence
Fonction apprise
(a)
car
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
1
0.5
0
0.5
1
1.5
T (s)
c
o
s
(b)
cos
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
T (s)
r
o
t1
(c)
rot1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
T (s)
r
o
t2
(d)
rot2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
T (s)
c
o
m
p
(e)
comp
Fig. 3.3 Apprentissage de direntes fonctions de base
103
Le principe est le suivant : soit le problme gnral de la minimisation sous contraintes
dune fonction J :
_
_
min
x
J(x)
c
E
(x) = 0
c
I
(x) 0
(3.18)
tant un ouvert de R
n
, c
E
et c
I
reprsentant respectivement les quations des contraintes
dgalit et dingalit. Pour une criture plus concise, on peut supposer que ces contraintes
peuvent tre regroupes en une seule contrainte c, telle que c(x) = 0 si et seulement si
c
E
(x) = 0 et c
I
(x) 0. On peut ensuite dnir le lagrangien associ ce problme :
L(x, ) = J(x) +
t
c(x) (3.19)
o est le vecteur des multiplicateurs de Lagrange. La solution de (3.18) est alors approche
de manire itrative [Bonnans et al. 2003] :
x
k+1
= x
k
+
k
d
k
(3.20)
La direction de descente d
k
est calcule chaque itration par rsolution dun sous-problme
quadratique (do le nom de la mthode) :
_
_
min
dR
n
t
J(x
k
)d +
1
2
t
dH
k
d
t
c
E
(x
k
)d +c
E
(x
k
) = 0
t
c
I
(x
k
)d +c
I
(x
k
) = 0
(3.21)
dans lequel H
k
est une approximation de la matrice hessienne du lagrangien, calcul par
exemple laide de la mthode de BFGS (Broyden, Fletcher, Goldfarb, Shanno) :
H
k+1
= H
k
+
q
k
t
q
k
t
q
k
s
k
t
H
k
H
k
t
s
k
H
k
s
k
(3.22)
avec s
k
= x
k+1
x
k
(3.23)
q
k
= J(x
k+1
) J(x
k
) +
n
i=1
i
[c
i
(x
k+1
) c
i
(x
k
)] (3.24)
Le pas de descente
k
est quant lui dtermin de manire obtenir une diminution
susante dune fonction de mrite donne [Powell 1978].
3.2.1.2 Rsultats
Loptimisation a concern dans un premier temps langle de rotation seulement, le
battement ayant une forme xe. La priodicit des entres permet de restreindre le problme
une seule priode [0;T], et lalgorithme doptimisation aura prendre en compte la
contrainte exprimant la continuit des signaux en n de priode, cest--dire :
f
(0) f
(T) = 0 (3.25)
Dans un premier temps le rseau est initialis de manire arbitraire, et la fonction
doptimisation natteint pas son but (non-convergence de lalgorithme, ou contraintes non
respectes). On choisit alors dinitialiser les poids du rseau de faon reproduire une
fonction connue, par exemple la fonction carre reprsente sur la gure 3.3(a) page 103.
Cette fois-ci loptimisation converge et une solution est trouve. Mais la rptition du
104
0
vecteur des poids dinitialisation du rseau
k
car
w
0
1
w
0
2
w
0
3
w
0
4
b
0
1
b
0
2
b
0
s
1 541,47 541,79 1,6352 -1,6347 -11,575 -3,8988 0,80696
3 -1312,3 1312,2 -1,9847 -1,9848 28,12 -9,373 2,9771
5 -2178 -2178 -1,9979 1,9979 46,672 15,557 0,99894
10 -4366,5 -4367 -1,9996 1,9996 93,568 31,193 0,99982
20 -8727,6 8727,5 -1,9998 -1,9998 187,02 -62,34 2,9998
30 -13169 13169 -2 -2 282,2 -94,067 3
40 17416 -17422 1,9999 1,9999 -373,2 124,44 -0,99995
50 21377 21431 1,9998 -1,9997 -458,09 -153,08 0,99986
75 -32637 32829 -2 -2 699,37 -234,49 3
100 41846 -43016 1,9999 1,9999 -896,75 307,28 -0,99997
vecteur des poids optimiss

k
car
w
1
w
2
w
3
w
4
b
1
b
2
b
s
J
0
|
1 541,5 541,8 2,0013 -2,0892 -10,611 -2,9557 1,0534 -0,23732 1,4904
3 -1312,3 1312,2 -1,7355 -1,7365 26,228 -7,4804 2,6039 -0,26736 2,7252
5 -2178,1 -2178 -1,6881 1,6881 43,87 12,767 0,84375 -0,2768 3,9826
10 -4366,6 -4367 -1,6501 1,6501 88,373 26,018 0,82482 -0,27981 7,3522
20 -8727,8 8727,6 -1,6327 -1,6327 176,51 -51,853 2,4488 -0,27906 14,868
30 -13170 13170 -1,6285 -1,6285 266,14 -78,127 2,4425 -0,2786 22,644
40 17416 -17422 1,6266 1,6266 -351,87 103,44 -0,81375 -0,27839 29,947
50 21378 21431 1,6272 -1,6272 -431,01 -126,83 0,81294 -0,27825 37,724
75 -32638 32829 -1,6265 -1,6265 657,34 -196,97 2,439 -0,27812 56,351
100 41848 -43017 1,6554 1,6554 -804,56 235,27 -0,83126 -0,26742 117,01
Tab. 3.1 Inuence de linitialisation du rseau sur loptimisation
processus pour direntes fonctions dinitialisation, en loccurrence la mme fonction carre,
mais avec direntes valeurs du paramtre de forme k
car
, conduit des rsultats dirents,
quil sagisse du vecteur optimal
ou du critre J
. On prsente dans le tableau 3.1 les

rsultats doptimisations pour diverses valeurs du paramtre k
car
de la fonction ayant servi
initialiser le rseau.
Le premier tableau dtaille les composantes du vecteur dinitialisation
0
. Ces poids et
biais ont t obtenus via lapprentissage de fonctions carres de paramtre de forme k
car
, et
constituent le point de dpart de loptimisation. Le second tableau montre respectivement
les composantes du vecteur optimal
obtenu lissue de loptimisation pour chaque

paramtre caractrisant la fonction initialement apprise, le critre J
loptimum ainsi
que la distance entre les points de dpart et darrive, exprime laide de la norme
|

0
|. On constate donc que, si la procdure doptimisation converge chaque fois,
lallure de la rotation optimale f
tout comme la valeur du critre J
sont dirents, selon

le paramtre k
car
caractrisant la forme de la fonction dinitialisation du rseau. En dautres
termes, loptimum trouv dpend du point dinitialisation. On peut donc supposer que tous
les optimums trouvs sont en fait des optimums locaux, qui nont pu tre franchis par la
fonction doptimisation. Il apparat que certains poids varient moins que dautres durant
loptimisation, tels w
1
et w
2
. Mais dun autre ct les valeurs de ces mmes poids sont trs
direntes suivant linitialisation : la modlisation dun signal par rseau de neurones est lie
en eet un processus dapprentissage qui reste par nature opaque pour lutilisateur ; un
mme signal pourra tre reproduit de la mme faon avec des jeux de poids compltement
dirents, cest ce qui rend trs dlicate linterprtation de ces poids comme des paramtres
classiques caractrisant une fonction.
105
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
60
40
20
0
20
40
60
80

(
d
e
g
)
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
R
z

(
N
)
t (s)
Fig. 3.4 volution de lentre et de la portance
Les rsultats obtenus sont nanmoins signicatifs : on a reproduit sur la gure 3.4
p. 106 lvolution de lentre et de la portance correspondante au fur et mesure des
itrations de lalgorithme doptimisation. En noir est reprsente la courbe initiale, soit une
fonction carre avec un paramtre de forme k
car
= 10, en vert les courbes correspondant
aux itrations successives, et en rouge le rsultat nal de loptimisation. On note alors que,
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (s)

(
d
e
g
)
k
car
=1
k
car
=5
k
car
=10
k
car
=100
t = T/2
= 14.98 deg
Fig. 3.5 Rotations optimales obtenues par SQP, en fonction du paramtre de forme de
la fonction dinitialisation
106
si lallure en elle-mme de la fonction nest pas modie, loptimisation des poids du rseau
de neurones a tout de mme permis de retrouver des rsultats intuitifs ou bien issus dopti-
misations plus empiriques. En eet, lamplitude de la fonction optimale est plus faible que
celle de la fonction initiale (49,5contre 60), ce qui correspond, du fait du plan de
battement inclin lhorizontale, une incidence arodynamique (et donc une portance)
plus importante. En outre, cet optimum est en avance de phase par rapport la courbe
initiale (dphasage = +14,98) sans que lon ait pour autant jou explicitement sur un
dphasage global, ce qui corrobore le fait quune rotation en avance de phase par rapport au
battement engendre un supplment de portance, rsultat apparaissant dans la littrature
(montage Roboy) et retrouv par le biais dautres simulations en jouant sur le dphasage
comme seul paramtre. On retrouve ce rsultat sur la gure 3.5, qui reprsente les rota-
tions optimales obtenues pour direntes valeurs du paramtre de forme k
car
utilis pour
linitialisation. Il est clair que, si toutes les fonctions prsentent des allures direntes (et si-
milaires dans chaque cas la fonction dinitialisation), elles possdent toutes un dphasage
identique. La modlisation de la rotation de laile sous forme de rseau de neurones a
donc permis, malgr la sensibilit de loptimisation la fonction initialisant lapprentissage,
de retrouver des rsultats connus par des mthodes exprimentales : le signal ainsi modlis
vient se placer naturellement en avance de phase durant loptimisation, gnrant ainsi
le supplment de portance que lon connat bien.
3.2.2 tude du comportement au voisinage de loptimum
An de corroborer lhypothse de lexistence doptimums locaux, on peut visualiser
lallure du critre au voisinage des optimums trouvs. Lespace de recherche tant de di-
mension 7, on ne pourra donc visualiser linuence des divers paramtres que 2 par 2,
laide de coupes de la surface J() par des sous-espaces plans.
La procdure choisie est la suivante : on attribue au paramtre de forme k
car
de la
fonction carr modlisant la rotation de laile 3 valeurs direntes : k
car
{1; 10; 101}.
On ralise alors un apprentissage de ces signaux par un rseau de neurones comme pr-
cdemment, et les poids du rseau ainsi obtenu constituent le vecteur dinitialisation de
lalgorithme doptimisation. Lorsque ce dernier a converg et trouv un optimum (a priori
non global), on trace la surface S reprsentant le critre J en fonction des paramtres
du rseau regroups 2 par 2 selon leur position au sein du rseau, soit : (w
1
, w
2
) (poids
dentre), (w
3
, w
4
) (poids de sortie) et (b
1
, b
2
) (biais). Le biais de sortie total b
s
na pas t
utilis, car il correspond une translation verticale pure du signal, et na donc pas deet
sur sa forme. Les rsultats sont prsents sur les gures 3.6 3.14.
Pour chaque gure, loptimum calcul se trouve au centre, et lintervalle choisi pour
faire varier chaque paramtre
i
est dni arbitrairement de la faon suivante :
i
[
i
d
i
;
i
+d
i
]
avec :
d
i
= 10|
0
i

i
|
o
0
est le vecteur initial et
le vecteur optimis. On constate sur ces gures que la

sensibilit du critre nest pas la mme pour les dirents paramtres : celui-ci se montre
trs peu sensible aux variations des poids w
1
et w
2
, et ce pour les direntes valeurs du
paramtre de forme k
car
. linverse, on note de nombreux vallonnements dans le plan
(w
3
; w
4
) (gs. 3.9, 3.10, 3.11), traduisant ainsi la prsence de plusieurs optimums locaux.
107
0.2373
0.2373
0.2373
541.3
541.4
541.5
541.6
541.7
541.8
541.9
541.8
541.7
541.6
0.2373
0.2373
w1 w2
541.35 541.4 541.45 541.5 541.55 541.6 541.65 541.7 541.75
541.85
541.8
541.75
w1
w
2
Fig. 3.6 Plan (w
1
; w
2
), k
car
= 1
0.2798
0.2798
0.2798
0.2798
4369
4368.5
4368
4367.5
4367
4366.5
4368
4367.5
4367
0.2798
0.2798
0.2798
0.2798
w1
k
r
=10
w2
R
z
4368.6 4368.4 4368.2 4368 4367.8 4367.6 4367.4 4367.2 4367 4366.8 4366.6
4367.8
4367.7
4367.6
4367.5
4367.4
4367.3
4367.2
w1
w
2
Fig. 3.7 Plan (w
1
; w
2
), k
car
= 10
108
0.2774
0.2774
0.2775
0.2775
0.2776
4.22
4.2195
4.219
4.2185
4.218
4.2175
4.217
x 10
4
4.3404
4.3406
4.3408
4.341
4.3412
x 10
4
0.277
0.278
w1
k
r
=101
w2
R
z
4.2195 4.219 4.2185 4.218 4.2175
x 10
4
4.3406
4.3407
4.3408
4.3409
4.341
4.3411
x 10
4
w1
w
2
Fig. 3.8 Plan (w
1
; w
2
), k
car
= 101
0.1
0.15
0.2
0.25
1.996
1.998
2
2.002
2.004
2.006
20
0
20
40
0
0.2
0.4
w3
w4
1.997 1.998 1.999 2 2.001 2.002 2.003 2.004
15
10
5
0
5
10
15
20
w3
w
4
Fig. 3.9 Plan (w
3
; w
4
), k
car
= 1
109
0.1
0
0.1
0.2
2
0
2
4
6
6
4
2
0
2
0.5
0
0.5
w3
k
r
=10
w4
R
z
1 0 1 2 3 4 5
5
4
3
2
1
0
1
w3
w
4
Fig. 3.10 Plan (w
3
; w
4
), k
car
= 10
0.1
0
0.1
0.2
0.3
4
2
0
2
4
6
10
5
0
5
0.5
0
0.5
w3
w4
2 1 0 1 2 3 4 5
5
4
3
2
1
0
1
2
w3
w
4
Fig. 3.11 Plan (w
3
; w
4
), k
car
= 101
110
0.1
0
0.1
0.2
0
5
10
15
20
25
10
0
10
20
0.5
0
0.5
b1
b2
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
5
0
5
10
b1
b
2
Fig. 3.12 Plan (b
1
; b
2
), k
car
= 1
0.1
0
0.1
0.2
0
50
100
150
100
50
0
50
0.5
0
0.5
b1
b2
40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140
60
40
20
0
20
b1
b
2
Fig. 3.13 Plan (b
1
; b
2
), k
car
= 10
111
0
0.1
0.2
200
400
600
800
1000
1200
1400
1000
500
0
500
0.5
0
0.5
b1
b2
400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300
600
500
400
300
200
100
0
b1
b
2
Fig. 3.14 Plan (b
1
; b
2
), k
car
= 101
Ce relief dans les surfaces de critre J() conrme donc quune mthode doptimisation
numrique classique comme celles utilises jusqualors risquerait de rester bloque sur
un optimum local, et donc de ne pas fournir loptimum optimorum recherch.
Pour pallier cet inconvnient, il savrerait utile de considrer des algorithmes doptimi-
sation mtaheuristiques, cest--dire des mthodes qui ne sappuient pas sur une connais-
sance a priori des caractristiques du problme rsoudre (par exemple en ncessitant le
calcul des drives du critre), mais plutt sur une exprience acquise au cours du chemi-
nement vers loptimum.
3.2.3 Mthodes heuristiques
Les mthodes doptimisation heuristiques savrent tre des outils particulirement ef-
caces dans la rsolution de problmes doptimisation combinatoire, tels ceux du voyageur
de commerce ou bien du sac dos, problmes de classe NP pour lesquels lexploration de
tout lespace des solutions possibles prendrait un temps considrable au-del dune certaine
dimension [Johnson et Mc Geoch 1997]. Un autre avantage de ces mthodes est quelles ne
ncessitent aucune condition sur la rgularit du critre, ni mme lexpression exacte de
celui-ci [Renders 1995], ce qui se rvle trs adapt au problme pos ici, pour lequel on a
vu quune expression analytique du modle (et donc du critre) est extrmement dlicate.
Toutefois, elles prsentent linconvnient dun grand nombre de paramtres de convergence
rgler, ce qui peut inuer grandement sur les performances : il nexiste pour cela pas de
rgle gnrale, ni mme en ce qui concerne le choix dun algorithme plutt quun autre
pour un problme donn
4
.
4
De manire plus gnrale encore, on montre quil nexiste pas de mthode suprieure aux autres pour
rsoudre lensemble des problmes existants (thorme "No free lunch" [Wolpert et Macready 1997]).
112
3.2.3.1 Description des algorithmes
Les mthodes employes ici sont au nombre de trois : deux mthodes dites de recherche
alatoire adaptative et un algorithme gntique, que nous allons rapidement prsenter
dans un premier temps. Lune des caractristiques principales de celles-ci est lintroduction
dlments stochastiques dans le processus de recherche : la remonte vers des valeurs
apparemment moins intressantes est ainsi autorise de temps en temps, ce qui permet
ventuellement le franchissement de cuvettes locales.
3.2.3.1.1 Recherche alatoire adaptative
La premire version de recherche alatoire adaptative (que nous appellerons RAA1) est
base sur des travaux de Ye et Kalyanaraman [Ye et Kalyanaraman 2001], qui ont conu
un algorithme pour loptimisation de paramtres dun rseau de tlcommunications. La
recherche alatoire adaptative est base sur lalternance de phases dexploration (phase
globale) et dexploitation (phase locale). Lexploration consiste comme son nom lindique
dterminer des rgions encore inconnues, tandis que lexploitation a pour but de converger
vers un optimum local au sein dune rgion slectionne. Le principe de lalgorithme de
Ye et Kalyanaraman est dexplorer lensemble de lespace des paramtres D, et dexploiter
seulement les rgions dnies par :
A
D
(r) = { D|J() y
r
} (3.26)
pour un r donn, avec
D
(y
r
) = r (3.27)
o
D
(y
r
) est la mesure dnie par :
D
(y
r
) =
m({ D|J() y
r
})
m(D)
(3.28)
m tant la mesure de Lebesgue. La phase dexploitation est quand elle base sur un tirage
alatoire des valeurs de , associe une rduction progressive de lespace atteignable, de
manire converger vers un optimum. Cet algorithme a donn de bonnes performances
sur les fonctions tests de Rastrigin et de Schwefel en dimension 2. Un autre algorithme de
recherche alatoire adaptative (RAA2) a t dvelopp en parallle par Th. Le Moing
lONERA, suivant une dmarche qui alterne globalement des phases dexploration alatoire
et des phases de recherche plus ne dans un voisinage des points slectionns.
3.2.3.1.2 Algorithme gntique
Les premires apparitions des stratgies dites volutionnistes en tant quoutils dopti-
misation datent des annes soixante, avec les travaux de Rechenberg [Rechenberg 1973]
notamment. Lide sous-jacente tait de faire voluer une population de solutions can-
didates la rsolution dun problme donn, en utilisant des oprateurs inspirs par les
altrations gntiques et la slection naturelle. Dans le mme temps, les algorithmes g-
ntiques proprement dits furent invents par Holland [Holland 1975]. Contrairement aux
stratgies volutionnistes, ceux-ci ne visaient pas au dpart la rsolution de problmes
spciques, mais taient plutt envisags comme un moyen dtude formelle des mcanismes
dvolution et dadaptation tels quils apparaissent dans la nature. Ces deux approches se
sont rapproches et compltes, pour donner naissance au concept gnrique dalgorithmes
gntiques que lon rencontre aujourdhui [Mitchell 1996].
113
Tout comme pour les mthodes de recherche alatoire adaptative, il existe une innie
varit dimplmentations dalgorithmes gntiques. Celles-ci prsentent nanmoins des
bases communes : on considre une population initiale compose dun certain nombre n
dindividus. Chacun de ces individus est une ralisation du vecteur des paramtres (les
gnes), en dautres termes une solution candidate. chaque itration ou gnration, la
population est en partie reconstitue grce au croisement (ou crossover) de deux individus
parents, rsultant en un enfant dont les gnes sont hrits de ses parents. De plus, an
dlargir lespace de recherche, des mutations interviennent alatoirement, correspondant
laltration de tout ou partie des gnes dun individu donn. Enn, chaque gnration
intervient le processus de slection naturelle, qui ne conserve que les n meilleurs individus,
cest--dire ceux dont ladquation vis--vis du problme considr est la plus forte : leectif
initial est ainsi renouvel, et la slection naturelle garantit la convergence de la population
vers des individus de plus en plus aptes rsoudre le problme pos.
tant donne la nature continue du problme ( R
n
), direntes stratgies sont
envisageables pour dnir lopration de croisement. En eet, dans le cas dun problme
binaire, cest--dire si {0; 1}
n
, les gnes transmis un enfant peuvent tre dtermins
simplement laide de rgles dchange entre les gnes des deux parents. Mais si lespace
de recherche est continu, dautres possibilits sont envisageables : on peut encore procder
par changes stricts de portions du gnotype, mais on peut galement imaginer des rgles
plus complexes, bases par exemple sur une combinaison convexe des gnes :
(i) =
1
(i) +r.[
2
(i)
1
(i)] (3.29)
o
dsigne le gnotype de lenfant,

1
et
2
ceux de ses parents respectifs et r un coef-
cient alatoire compris entre 0 et 1. Cest justement cette dernire mthode, dont les per-
formances pour loptimisation dans le domaine continu ont t prouves [Ali et Trn 2004],
qui a t employe au sein de lalgorithme gntique utilis ici. Ce dernier est driv
dun algorithme initialement utilis par M. Ouladsine et al. pour lidentication de sys-
tmes [Ouladsine et al. 1995]. Le dtail de lalgorithme est prsent page 115, et lorga-
nigramme correspondant page 116. Prcisons enn que lassociation dalgorithmes gn-
tiques et de rseaux de neurones avait dj t mise en uvre par le pass, mais pour
la rsolution de problmes plus formels, tels que lamlioration des mthodes dapprentis-
sage [Branke 1995] ou bien de la topologie de rseaux [Radclie 1993].
3.2.3.2 Prise en compte de la contrainte
Les mthodes heuristiques employes ici ne permettent pas de considrer une contrainte
sur les paramtres telle que lquation de continuit (3.25). Il faut donc prendre en compte
celle-ci de manire implicite dans le problme doptimisation. Pour ce faire, deux solutions
se prsentent : on peut exprimer lun des paramtres en fonction des autres via lexpression
de f
, et de rduire ce faisant dune dimension la taille de lespace de recherche. Lalter-

native consiste modier le critre en rajoutant un terme de pnalisation correspondant
cette contrainte :
J = J +|f
(0) f
(T)| (3.30)
o est une pondration ajustable. Compte-tenu que lon dispose ici de lexpression exacte
de la fonction de transfert du rseau, et quil est donc ais dexprimer un paramtre en
fonction des autres, on choisira la premire mthode, dont on donne le dtail ci-aprs.
114
N : taille de la population; [paramtres de la recherche]
n
g
max : nombre maximal de gnrations ;
G : probabilit de survie ;
M : probabilit de mutation;
Pour i de 1 N faire

min
+ rand.(
max
min
) ;
J

R
z
() ;
(i) ; [cration de la population initiale]
(i) J ;
Fin Pour
n
g
1 ;
{arg(min()), . . . , arg(max())} ;
[tri de la population par valeurs croissantes du critre]
{min(), . . . , max()} ;
(N) (1) ;
Tant que ( >
stop
ET n
g
< n
g
max) faire
[dbut de la recherche]
k NG+ 1 ;
J

R
z
((NG)) ;
Tant que (k N) faire
k
1
, k
2
rand(NG) ; [slection alatoire de deux parents]
(k) (k
1
) + rand.((k
2
) (k
1
)) ;
J

R
z
((k)) ;
Si (J J
) Alors
k k + 1 ;
Sinon
Si (rand M) Alors
(k)
min
+ rand.(
max
min
) ;
[mutation alatoire]
J

R
z
((k)) ;
Si (J J
) Alors
k k + 1 ;
Fin Si
Fin Si
Fin Si
Fait
{min(), . . . , max()} ;
{arg(min()), . . . , arg(max())} ;
(N) (1) ;
n
g
n
g
+ 1 ;
Fait
= (1) ; [individu optimum, n de la recherche]

Algorithme 1: Dtail de lalgorithme gntique employ
115
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
Nombre
max. de gnrations
atteint ?
Cration de la
population initiale
Tri et
slection naturelle
Gnration dun
individu
Individu ajout
la population
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
entirement
Population
rgnre ?
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
acceptable ?
Individu
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
c
E
c
c
E
c
'
'
'
c
E
c
Fin
Mutation?
oui
non
non
oui
non
oui
non
oui
Fig. 3.15 Organigramme de lalgorithme gntique
116
On a vu que le transfert associ un rseau de type perceptron une couche cache
tel que celui employ pour reprsenter (t) et (t) pouvait se mettre sous la forme :
f
(t) =
n
n
i=1
w
i+n
n
1 +e
(w
i
t+b
i
)
+b
s
(3.31)
n
n
tant le nombre de neurones dans la couche cache, {w
i
}
i=1...n
les poids dentre,
{w
i+n
n
}
i=1...n
les poids de sortie, {b
i
}
i=1...n
les biais des neurones de la couche cache
et b
s
le biais de sortie. Lexpression de la contrainte de priodicit f
(0) = f
(T) quivaut
alors :
n
n
i=1
w
i+n
n
1 +e
(w
i
T+b
i
)

n
n
i=1
w
i+n
n
1 +e
b
i
= 0 (3.32)
n
n
i=1
w
i+n
n
_
1
1 +e
(w
i
T+b
i
)

1
1 +e
b
i
_
= 0 (3.33)
On peut alors exprimer un paramtre en fonction des autres, par exemple w
2n
n
:
w
2n
n
_
1
1 +e
(w
n
n
T+b
n
n
)

1
1 +e
b
n
n
_
+
n
n
1
i=1
w
i+n
n
_
1
1 +e
(w
i
T+b
i
)

1
1 +e
b
i
_
= 0
(3.34)
do
w
2n
n
=
n
n
1
i=1
w
i+n
n
_
1
1+e
(w
i
T+b
i
)

1
1+e
b
i
_
_
1
1+e
(w
n
n
T+b
n
n
)

1
1+e
b
n
n
_ (3.35)
On sest donc ramen dune contrainte que lalgorithme doptimisation ne pouvait pas
prendre en compte une relation directe entre les direntes composantes de .
3.2.3.3 Cas dtude
Dirents cas dtude ont t envisags ; dans un premier temps, les deux entres
et ont t optimises chacune sparment, lautre entre tant prise gale lune des
fonctions de rfrence
tri
ou
car
dnies respectivement en (2.65) et (2.64), avec les
valeurs suivantes :
m
= 80,
m
= 60, k
tri
= 4, k
car
= 10, = 0. On donne sur
les gures 3.16(a) et 3.16(b) les tracs correspondant ces cinmatiques de rfrence. La
portance moyenne correspondante est J = 0.1994 N.
Les algorithmes mtaheuristiques nimposant pas de restrictions quand la forme (qua-
dratique, etc.) du critre adopter, on pourra donc dnir le critre de base comme tant la
portance moyenne au cours dun cycle, comme dans le cas prcdent : J =

R
z
(on rappelle
quil sagit bien dun critre minimiser, tant donn que R
z
< 0 lorsque la portance est
dirige vers le haut). Ce critre pourra toutefois tre modi, pour prendre en compte par
exemple la ncessit de limiter les vitesses de rotations

et , comme cest le cas avec des
actionneurs rels.
3.2.3.4 Rsultats
Ces rsultats ont t publis loccasion du 16
e
congrs IFAC (International Federation
of Automatic Control ) [Rakotomamonjy et al. 2005].
117
0 0.01 0.02 0.03
100
50
0
50
100

(
d
e
g
)
0 0.01 0.02 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
4
d
/
d
t

(
d
e
g
.
s
1
)
0 0.01 0.02 0.03
60
40
20
0
20
40
60

(
d
e
g
)
0 0.01 0.02 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
5
d
/
d
t

(
d
e
g
.
s
1
)
(a) Entres
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
100
50
0
50
100

(
d
e
g
)
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t (s)
R
z

(
N
)
(b) Sorties
Fig. 3.16 Entres de rfrence
r
et
r
, incidence et portance correspondantes
0 0.01 0.02 0.03
100
50
0
50
100
la
m
b
d
a

(
d
e
g
)
0 0.01 0.02 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
4
la
m
b
d
a
p

(
d
e
g
/
s
)
0 0.01 0.02 0.03
60
40
20
0
20
40
60
n
u

(
d
e
g
)
T (s)
0 0.01 0.02 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
x 10
5
n
u
p

(
d
e
g
/
s
)
T (s)
(a) Entres
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
150
100
50
0
50
100
150
a
lp
h
a

(
d
e
g
)
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
R
z

(
N
)
T (s)
(b) Sorties
Fig. 3.17 Optimisation de par AG
3.2.3.4.1 Critre simple J =

R
z
Les rsultats obtenus avec lalgorithme gntique pour loptimisation de la rotation de
laile (t) sont reprsents sur les gures 3.17(a) et 3.17(b). La portance optimale est de
J
= 0,2649 N. On peut stonner que cette valeur soit infrieure certains optimums
trouvs prcdemment par lalgorithme de SQP : il convient donc de prciser que les ampli-
tudes des entres ont t normalises durant les optimisations heuristiques an de faciliter
la convergence des algorithmes (60pour
m
en loccurrence). On perd le degr de libert
fourni par la variation damplitude de lentre, mais lavantage est que lon concentre la
recherche sur la forme uniquement du signal, pour une amplitude donne.
Les rsultats mens avec la recherche alatoire adaptative sont prsents respectivement
sur les gures 3.18(a) et 3.18(b) pour RAA1, et les gures 3.19(a) et 3.19(b) pour RAA2.
On constate que la forme optimale est dans les deux cas celle dun signal carr, en avance
de phase sur le battement, et induisant des portances de J
= 0,2592 N (RAA1) et de
J
= 0,2307 N (RAA2). Ces portances sont lgrement infrieures celle obtenue par
algorithme gntique (gs. 3.17(a) et 3.17(b)), toutefois lallure optimale reste dans tous
118
0 0.01 0.02 0.03
100
50
0
50
100
la
m
b
d
a

(
d
e
g
)
0 0.01 0.02 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
4
la
m
b
d
a
p

(
d
e
g
/
s
)
0 0.01 0.02 0.03
60
40
20
0
20
40
60
n
u

(
d
e
g
)
T (s)
0 0.01 0.02 0.03
6
4
2
0
2
4
6
x 10
5
n
u
p

(
d
e
g
/
s
)
T (s)
(a) Entres
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
150
100
50
0
50
100
150
a
lp
h
a

(
d
e
g
)
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
6
4
2
0
2
4
6
8
R
z

(
N
)
T (s)
(b) Sorties
Fig. 3.18 Optimisation de par RAA1
0 0.01 0.02 0.03
100
50
0
50
100
la
m
b
d
a

(
d
e
g
)
0 0.01 0.02 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
4
la
m
b
d
a
p

(
d
e
g
/
s
)
0 0.01 0.02 0.03
60
40
20
0
20
40
60
n
u

(
d
e
g
)
T (s)
0 0.01 0.02 0.03
6
4
2
0
2
4
6
x 10
5
n
u
p

(
d
e
g
/
s
)
T (s)
(a) Entres
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
50
0
50
100
150
a
lp
h
a

(
d
e
g
)
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
4
2
0
2
4
R
z

(
N
)
T (s)
(b) Sorties
Fig. 3.19 Optimisation de par RAA2
119
0 0.01 0.02 0.03
50
0
50
la
m
b
d
a

(
d
e
g
)
0 0.01 0.02 0.03
1
0.5
0
0.5
1
x 10
6
la
m
b
d
a
p

(
d
e
g
/
s
)
0 0.01 0.02 0.03
60
40
20
0
20
40
60
n
u

(
d
e
g
)
T (s)
0 0.01 0.02 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
5
n
u
p

(
d
e
g
/
s
)
T (s)
Fig. 3.20 Optimisation de par AG (seules les entres sont reprsentes, les sorties
correspondantes tant de type non numrique)
0 0.01 0.02 0.03
100
50
0
50
100
la
m
b
d
a

(
d
e
g
)
0 0.01 0.02 0.03
6
5
4
3
2
1
0
1
x 10
5
la
m
b
d
a
p

(
d
e
g
/
s
)
0 0.01 0.02 0.03
60
40
20
0
20
40
60
n
u

(
d
e
g
)
T (s)
0 0.01 0.02 0.03
4
3
2
1
0
1
2
x 10
5
n
u
p

(
d
e
g
/
s
)
T (s)
Fig. 3.21 Optimisation simultane de et par AG
les cas en avance de phase par rapport au battement, et le gain de portance par rapport
au cas de rfrence est denviron 33%.
loppos, pour ce qui est de la recherche dune forme optimale pour le battement
(t), aucun des trois algorithmes na fourni de rsultat satisfaisant, non pas parce quils ne
convergeaient pas, mais plutt du fait que la solution propose ntait pas physiquement
acceptable : on voit sur la gure 3.20 que lentre optimale prsente des variations trs
brusques, ce qui, coupl avec la trs forte non-linarit du modle, entrane au niveau des
sorties la prsence de nombreuses valeurs non numriques ("Not-a-Number" sous Matlab).
Nous verrons par la suite comment une modication du critre pourra fournir une solution
acceptable.
Il a sembl galement intressant de rechercher optimiser simultanment les deux
entres et . Pour ce faire, on a considr comme vecteur des paramtres la concat-
nation des vecteurs dnissant respectivement et : = (
). Ici encore, on note

(g. 3.21) que les solutions trouves ne sont pas acceptables, sans doute pour les mmes
raisons que prcdemment (auxquelles on ajoutera un espace de recherche de dimension
plus importante).
120
0 0.01 0.02 0.03
100
50
0
50
100
la
m
b
d
a

(
d
e
g
)
0 0.01 0.02 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
4
la
m
b
d
a
p

(
d
e
g
/
s
)
0 0.01 0.02 0.03
0
100
200
300
400
n
u

(
d
e
g
)
T (s)
0 0.01 0.02 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
x 10
6
n
u
p

(
d
e
g
/
s
)
T (s)
(a) Entres
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
150
100
50
0
50
100
150
200
a
lp
h
a

(
d
e
g
)
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
10
5
0
5
10
15
R
z

(
N
)
T (s)
(b) Sorties
(c) Cinmatique (vue latrale,
che=bord dattaque)
Fig. 3.22 Optimisation de , = 45(AG)
121
0 0.01 0.02 0.03
100
50
0
50
100
la
m
b
d
a

(
d
e
g
)
0 0.01 0.02 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
4
la
m
b
d
a
p

(
d
e
g
/
s
)
0 0.01 0.02 0.03
40
60
80
100
120
140
160
180
n
u

(
d
e
g
)
T (s)
0 0.01 0.02 0.03
6
4
2
0
2
4
6
x 10
5
n
u
p

(
d
e
g
/
s
)
T (s)
(a) Entres
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
200
150
100
50
0
50
100
150
a
lp
h
a

(
d
e
g
)
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
1
0
1
2
3
4
5
6
R
z

(
N
)
T (s)
(b) Sorties
(c) Cinmatique (vue latrale,
che=bord dattaque)
Fig. 3.23 Optimisation de , = 45(RAA2)
122
On a test ces mthodes pour une conguration de vol souvent vue dans le monde
animal, savoir un vol avec un plan de battement inclin 45. On sattend obtenir
une rotation de laile dissymtrique (max() = min()), an de compenser linclinaison
du plan de battement, et comme cest le cas dans la nature pour le vol des libellules par
exemple [Wakeling et Ellington 1997a, Savage et al. 1979]. On constate que cest globale-
ment le cas sur les gures 3.22(b) et 3.23(b), avec toutefois des rsultats dirents suivant
la mthode choisie. On obtient en particulier une portance moyenne suprieure avec lal-
gorithme gntique (J
= 0,2980 N contre J
= 0,1902 N pour la recherche alatoire

adaptative). On a galement reprsent sur les gures 3.22(c) et 3.23(c) lallure des ci-
nmatiques correspondantes : on constate notamment dans le cas de loptimisation par
algorithme gntique un retournement de laile trs important, dune amplitude de 240.
Un tel mouvement ne se retrouve pas dans le vol naturel animal, tant donn quaucune
espce ne dispose darticulations susamment souples pour permettre une telle excursion
angulaire. Cette solution originale mriterait donc dtre tudie plus en dtail, de manire
exprimentale par exemple.
3.2.3.4.2 Critre compos
Jusqu prsent seule la portance moyenne avait fait lobjet dune optimisation. Des
situations plus complexes peuvent tre envisages, pour lesquelles on souhaitera optimiser
non plus un seul, mais plusieurs critres. Ainsi, durant le vol stationnaire, il serait utile
dadopter des cinmatiques qui rduisent les oscillations horizontales, dans le but de facili-
ter les diverses mesures et acquisitions que le microdrone aurait accomplir : on passe alors
dun problme doptimisation mono-objectif un problme multi-objectif, les grandeurs
minimiser tant dune part loppose de la portance et dautre part la moyenne quadra-
tique des dplacements horizontaux. Les approches les plus volues dans le domaine de
loptimisation multi-objectifs font intervenir la notion doptimums au sens de Pareto : par
dnition il sagit des points en lesquels on ne peut plus amliorer un critre sans en dgra-
der un autre [Meunier 2002]. Toutefois, la recherche de la frontire Pareto (constitue de
lensemble des optimums au sens de Pareto) se rvlerait dans notre cas assez coteuse en
temps de calcul, sans oublier les risques dobtenir des rsultats numriquement singuliers
ou physiquement inacceptables. Cest la raison pour laquelle une mthode dagrgation a
t prfre, qui consiste de manire basique combiner les dirents critres en un seul.
Pour ce cas dtude, on a souhait conserver la portance moyenne en tant que composante
principale du critre nal, cest pourquoi le terme concernant les mouvements horizontaux
a t incorpor sous forme dune pnalisation exponentielle :
J
= J +e
u
2
(3.36)
tant un coecient de pondration. Les rsultats sont donns g. 3.24 avec = 0,1.
On constate que la forme du signal est trs peu dirente de celle obtenue avec le critre
standard, ce qui suggre dores et dj quil existerait au niveau de la mcanique du vol un
dcouplage entre les eorts verticaux et horizontaux.
On a vu par ailleurs que loptimisation de la forme du battement ne conduisait pas
des rsultats exploitables, du fait des trop brusques variations de lentre. An dobtenir
des rsultats physiques, on a limit cette fois-ci lamplitude de la drive de , en dnissant
le nouveau critre :
J
= J +e
max
[0;T]
(
)
(3.37)
On constate sur la gure 3.25 que la forme optimale obtenue se rapproche davantage
de la sinusode que du signal triangulaire initial, avec un gain de portance consquent
123
0 0.01 0.02 0.03
100
50
0
50
100
la
m
b
d
a

(
d
e
g
)
0 0.01 0.02 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
4
la
m
b
d
a
p

(
d
e
g
/
s
)
0 0.01 0.02 0.03
60
40
20
0
20
40
60
n
u

(
d
e
g
)
T (s)
0 0.01 0.02 0.03
6
4
2
0
2
4
6
x 10
5
n
u
p

(
d
e
g
/
s
)
T (s)
(a) Entres
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
150
100
50
0
50
100
150
a
lp
h
a

(
d
e
g
)
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
4
3
2
1
0
1
2
3
R
z

(
N
)
T (s)
(b) Sorties
Fig. 3.24 Optimisation de , minimisation de la vitesse quadratique horizontale u
2
0 0.01 0.02 0.03
100
50
0
50
100
la
m
b
d
a

(
d
e
g
)
0 0.01 0.02 0.03
2
1
0
1
2
x 10
4
la
m
b
d
a
p

(
d
e
g
/
s
)
0 0.01 0.02 0.03
100
50
0
50
100
n
u

(
d
e
g
)
0 0.01 0.02 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
5
n
u
p

(
d
e
g
/
s
)
(a) Entres
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
100
50
0
50
100
a
lp
h
a

(
d
e
g
)
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
R
z

(
N
)
(b) Sorties
Fig. 3.25 Optimisation de , minimisation de max(
)
(J
= 0,2794 N), soit un gain de 40% : cette allure sera donc privilgier pour les essais
ultrieurs.
On a procd de mme pour la rotation , en pnalisant le critre de dpart par lam-
plitude de la drive :
J
= J +e
max
[0;T]
( )
(3.38)
Cette fois-ci, on ne russit pas amliorer lallure initiale (g. 3.26), ce qui est sans doute
d au fait que cest la rotation rapide de laile (et donc les pics de ) qui est lorigine dune
part non ngligeable de la portance, via leet de circulation rotationnelle. On sera dans
ce cas davantage limit par les capacits physiques (vitesse de rotation) des actionneurs
utiliss pour accomplir ce mouvement. Il en est de mme pour la gure 3.27, qui prsente
les rsultats pour une pnalisation simultane de la vitesse horizontale u
2
et de la vitesse
de rotation max( ).
Enn on a de nouveau considr un plan de battement inclin 45, avec cette fois la
contrainte supplmentaire de rduire la vitesse horizontale, toujours dans le mme but que
prcdemment (g. 3.28). On obtient une cinmatique trs proche de celle obtenue dans le
124
0 0.01 0.02 0.03
100
50
0
50
100
la
m
b
d
a

(
d
e
g
)
0 0.01 0.02 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
4
la
m
b
d
a
p

(
d
e
g
/
s
)
0 0.01 0.02 0.03
60
40
20
0
20
40
60
n
u

(
d
e
g
)
T (s)
0 0.01 0.02 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
5
n
u
p

(
d
e
g
/
s
)
T (s)
(a) Entres
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
100
50
0
50
100
a
lp
h
a

(
d
e
g
)
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
R
z

(
N
)
T (s)
(b) Sorties
Fig. 3.26 Optimisation de , minimisation de max( )
0 0.01 0.02 0.03
100
50
0
50
100
la
m
b
d
a

(
d
e
g
)
0 0.01 0.02 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
4
la
m
b
d
a
p

(
d
e
g
/
s
)
0 0.01 0.02 0.03
60
40
20
0
20
40
60
n
u

(
d
e
g
)
T (s)
0 0.01 0.02 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
4
n
u
p

(
d
e
g
/
s
)
T (s)
(a) Entres
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
150
100
50
0
50
100
150
a
lp
h
a

(
d
e
g
)
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
R
z

(
N
)
T (s)
(b) Sorties
Fig. 3.27 Optimisation de , minimisation de u
2
et de max( )
125
0 0.01 0.02 0.03
100
50
0
50
100
la
m
b
d
a

(
d
e
g
)
0 0.01 0.02 0.03
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
4
la
m
b
d
a
p

(
d
e
g
/
s
)
0 0.01 0.02 0.03
0
50
100
150
200
250
300
350
n
u

(
d
e
g
)
T (s)
0 0.01 0.02 0.03
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
6
n
u
p

(
d
e
g
/
s
)
T (s)
(a) Entres
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
200
150
100
50
0
50
100
a
lp
h
a

(
d
e
g
)
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
10
5
0
5
R
z

(
N
)
T (s)
(b) Sorties
Fig. 3.28 Optimisation de , = 45, minimisation de ||u||
cas 3.22(c).
3.2.3.5 Aspects nergtiques
Pour nir, une tude comparative dun point de vue nergtique a t envisage. En
eet, il a t montr quun angle de battement sinusodal permet damliorer sensible-
ment la portance, toutefois on ignore si ce gain saccompagne ou non dune consommation
nergtique accrue. En dautres termes, on souhaiterait tudier linuence des direntes
cinmatiques de battement sur le rendement mcanique du microdrone. Plusieurs gran-
deurs peuvent tre introduites cet eet. On dnira en premier lieu la portance ecace
comme la moyenne quadratique de la portance :
R
ze
=
1
T
_
T
0
R
2
z
(t)dt (3.39)
Cette grandeur permet de caractriser lecacit absolue du battement, sans tenir
compte des compensations lies aux changements de signe. On peut galement introduire
la puissance instantane des eorts arodynamiques, gale au produit scalaire de la vitesse
arodynamique par leort engendr :
P =

V
a
.
R
m
(3.40)
On en dduit alors la consommation nergtique par intgration :
E =
_
T
0
Pdt (3.41)
On peut enn dnir un rendement arodynamique par le rapport de la portance moyenne
sur la portance ecace :
=

R
z
R
ze
(3.42)
On vrie que ce rendement est bien infrieur 1 par construction. On a ensuite calcul
ce rendement pour direntes cinmatiques de battement, la rotation tant chaque fois
126
3.3. Conclusion
sin k_tri = 5 k_tri = 10 k_tri = 50 k_tri=100 k_tri = 125 d_tra=0.25 d_tra=0.4
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
2.4
2.6
2.8
R
z
e
ff
(
N
)
(a) Portance ecace
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
E

(
J
)
(b) nergie
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08

=

R
z
m
o
y
/
R
z
e
ff
(c) Rendement
Fig. 3.29 Inuence de la forme du battement sur le rendement
optimise par rapport la portance ecace R
ze
. Les rsultats sont reproduits sur la
gure 3.29.
Des battements dnis laide dune fonction trapzodale ont en outre t introduits.
Il sagit dun signal compos de plateaux relis par une sinusode, le paramtre d
tra
re-
prsentant la dure des commutations. Ce type de battement ne se rencontre pas dans la
nature, toutefois nous avons voulu juger de son ecacit en termes de rendement ner-
gtique. La gure 3.29 montre clairement quun battement triangulaire pour une valeur
du paramtre de forme k
tri
= 100 ore un rendement suprieur aux autres cinmatiques :
une allure sinusodale, mme si elle correspond une portance moyenne plus leve, ne
sera donc peut-tre pas privilgier si lon souhaite avant tout maximiser le rendement
arodynamique. Rappelons ici que ces rsultats sont en toute rigueur fortement lis la mo-
dlisation arodynamique adopte dans OSCAB, et pourront tre conrms ultrieurement
par le biais de mesures exprimentales.
3.3 Conclusion
En labsence lheure actuelle de donnes prcises quant la conguration dun fu-
tur microdrone issu de REMANTA, il nest pas possible de calquer les mouvements des
ailes dOSCAB sur ceux dune espce animale donne. Pour pallier cet inconvnient, nous
avons donc, au cours de cette partie de ltude, trouv des fonctions optimales pour les
127
cinmatiques des ailes laide dune approche originale associant rseaux de neurones et
mtaheuristiques. Parmi les direntes mthodes doptimisation employes ici, lalgorithme
gntique a fourni des rsultats lgrement suprieurs, en termes de convergence et de per-
formance, tandis que la premire mthode de recherche alatoire adaptative (RAA1) na
que peu souvent converg. Prcisons toutefois que lutilisation de ces algorithmes est rendue
dlicate par le nombre important de paramtres de rglages, qui conditionnent le compor-
tement de la mthode et qui ncessitent une bonne connaissance pralable de la fonction
critre (probabilit datteindre un domaine dune taille donne, etc.). La complexit et le
caractre fortement non-linaire de notre problme rendent donc dicile cette connaissance
a priori.
Les rsultats ont toutefois conrm la ncessit daccomplir la rotation en avance de
phase par rapport au battement . Quant ce dernier, un choix devra tre fait quant la
grandeur privilgier : la portance seule ou bien le rendement nergtique. Dans le premier
cas, cest une forme sinusodale qui devra tre employe tandis que dans le deuxime un
battement plus raide donnera de meilleurs rsultats.
128
Chapitre 4
Commande en boucle ferme
Les tudes en boucle ouverte, savoir la validation du modle par comparaison avec
des rsultats exprimentaux et loptimisation des cinmatiques, ont mis en vidence une
certaine inuence des mouvements des ailes vis--vis de la gnration deorts arodyna-
miques. Ceux-ci tant lis aux dplacements de lengin par intgration, il apparat donc
envisageable de contrler les mouvements du microdrone travers les entres du modle,
dnies comme les angles positionnant chaque instant les ailes par rapport au corps. La
prsence de deux intgrateurs dans le schma de la boucle ouverte (cf. 2.5) rend celui-ci
naturellement instable, il sera donc ncessaire de concevoir une loi de commande adapte
pour la stabilisation et le contrle des dplacements, dans le but nal dasservir la position
du microdrone une consigne impose par loprateur ou plus gnralement le systme de
guidage.
Deux dicults surgissent toutefois : dune part, la complexit du modle de simu-
lation OSCAB prsent dans le chapitre 2. En eet, larchitecture modulaire de celui-ci,
lapproche par tranches ainsi que les non-linarits omniprsentes (dans les eets arodyna-
miques ainsi que dans les matrices de changements de repre) rendent impossible lcriture
directe de celui-ci sous une forme canonique du type

X = f(X, U, t). Dautre part, la na-
ture priodique des entres devra tre prise en compte lors de la recherche de la loi de
commande. En eet, lutilisation des mthodes usuelles de contrle non-linaire pour le
calcul dune commande U stabilisant ltat X vers un tat atteindre (tat de rfrence)
X
r
pour t ne conduirait pas ncessairement des expressions priodiques pour les
cinmatiques de mouvement composant U. Une solution envisageable consiste alors choi-
sir une paramtrisation correcte de ces entres, aprs leur avoir au pralable impos une
forme priodique.
Ces problmes devront donc tre rsolus conjointement pour la recherche dune mthode
de commande. Dans un premier temps, une premire simplication du modle complet est
propose, puis la stratgie de contrle adopte, base sur lutilisation dun modle moyen
et de la stabilisation par backstepping, sera dveloppe.
4.1 Modle longitudinal simpli
4.1.1 Hypothses
La premire simplication consiste supposer que chaque aile ne comporte quune
seule tranche, an de saranchir dune boucle numrique de calcul. Les autres hypothses
129
Chapitre 4. Commande en boucle ferme
opres concernent dirents aspects de la mcanique du vol. En premier lieu, on se place
dans le cas dun vol vibrant longitudinal tel que prsent au dbut du chapitre 3. On rappelle
que celui-ci revient considrer que les dplacements de lengin ont lieu uniquement dans
un plan vertical xe, qui joue galement le rle de plan de symtrie pour les mouvements
des ailes et du corps : il ny aura ainsi pas de rotation en roulis ni en lacet, mais seulement
en tangage (axe normal au plan de vol) le cas chant. En particulier, les vitesses latrales
sont nulles, en translation comme en rotation :
v(t) = p(t) = r(t) = 0 t (4.1)
On en dduit notamment la relation simplie

q entre vitesse de tangage et assiette,
propre au vol longitudinal [Boier 1998]. Par ailleurs, le plan de battement reste horizontal,
ce qui entrane :
_
(t) = 0
(t) = /2
t (4.2)
Le nombre de degrs de libert commandables pour les ailes est donc de 2 : (t) et (t).
Concernant la gomtrie de lengin, on peut supposer dans un premier temps que le micro-
drone est centr dune part, et dautre part que le point dattache de chaque aile concide
avec le centre du repre du corps :
G C O (4.3)
La premire de ces hypothses est tout fait envisageable, dans la mesure o il sera
possible de modier de manire active ou passive la position du centre de gravit de lengin.
Par contre, C O constitue ncessairement une approximation, dans la mesure o il
est matriellement impossible de confondre les points demplanture des deux ailes. Cette
hypothse savre nanmoins largement plausible, dans la mesure o la largeur du corps
est rduite, tout comme les vitesses arodynamiques autour de lemplanture. Enn on peut
supposer pour simplier lcriture que les mouvements en tangage restent limits :
1 (4.4)
Cette dernire hypothse est trs restrictive, et on pourra revenir par la suite sur celle-ci,
notamment pour ltude de la dynamique en tangage.
4.1.1.1 Incidence
Les notations employes par la suite reprennent celles introduites au chapitre 2 lors de
lcriture de OSCAB. On rappelle brivement celles-ci :

V
a
est lincidence arodynamique
sur laile (lapproche 2D par tranches na plus lieu dtre puisque chaque aile est rduite
une seule tranche) et F le foyer arodynamique. Les repres attachs respectivement
laile, au corps et au rfrentiel terrestre sont dnomms respectivement R
m
, R
b
et R
n
.
La matrice de passage dun repre R
i
vers un repre R
j
ainsi que le vecteur de rotation
instantane de R
j
par rapport R
i
sont nots respectivement B
ji
et

ij
. On se reportera
aux paragraphes 2.3 2.5 pour plus de dtails.
Sous toutes les hypothses nonces plus haut, lquation (2.27) p. 71 donnant linci-
dence arodynamique peut alors scrire :
V
a
=
_
_
V
a
x
V
a
y
V
a
z
_
_
= B
mn
.
_
_
u
0
w
_
_
B
mb
.
_
_
0
q
0
_
_
_
_
x
F
y
F
0
_
_
bm
_
_
x
F
y
F
0
_
_
(4.5)
130
4.1. Modle longitudinal simpli
Daprs lhypothse de vol longitudinal et lquation (4.4), il vient :
B
bn
= I
3
(4.6)
do B
mn
= B
mb
, qui scrit :
B
mb
=
_
_
cos sin sinsin cos
sin cos 0
cos cos sincos sin
_
_
(4.7)
tant donn que =

2
. En outre, le vecteur rotation du repre aile par rapport au repre
corps est dni dans ce cas par :
bm
=
_
_
cos
0
sin
_
_
(4.8)
En reportant le tout dans (4.5) on obtient tous calculs faits lexpression de la vitesse
arodynamique dans le repre de laile :
_
_
V
a
x
V
a
y
V
a
z
_
_
=
_
_
ucos sin +wcos (q sincos

sin)y
F
usin + (q sincos

sin)x
F
ucos cos +wsin (q sinsin +

cos )y
F
+q cos x
F
_
_
(4.9)
Lincidence sobtient ensuite avec :
= 2 arctan
V
a
z
V
a
x
+
_
V
2
a
x
+V
2
a
z
(4.10)
4.1.1.2 Coecients arodynamiques
Comme on la vu, les coecients deorts normal C
n
et tangentiel C
t
, relatifs lex-
pression de leort arodynamique dans le repre de laile, se dduisent des coecients
arodynamiques totaux C
x
et C
z
par rotation dun angle :
_
C
t
C
n
_
=
_
cos sin
sin cos
__
C
x
C
z
_
(4.11)
avec :
C
x
= C
x
sta
+C
x
rot
+C
x
mas
(4.12a)
C
z
= C
z
sta
+C
z
rot
+C
z
mas
(4.12b)
Les expressions des coecients arodynamiques C
x,z
sta
, C
x,z
rot
et C
x,z
mas
sont donnes
respectivement par les quations (2.32), (2.35) et (2.38) pp. 73 75. Aprs rduction et
simplication, on obtient :
C
t
= k
C
t1
cos +k
C
t3
cos 3 (4.13a)
C
n
= k
C
n1
sin +k
C
n3
sin3 + 2
1
V
a
c x
r
+

2
1
V
2
a
cy
F
(4.13b)
avec
k
C
t1
= k
C
x0

1
2
(k
C
x1
+k
C
z1
) (4.14a)
k
C
n1
= k
C
x0
+
1
2
(k
C
x1
+k
C
z1
) (4.14b)
k
C
t3
= k
C
n3
=
1
2
(k
C
z1
k
C
x1
) (4.14c)
131
4.1.1.3 Eort et moment
Leort arodynamique exprim dans le repre de laile se calcule laide des coecients
arodynamiques :
R
m
= 2
..
2 ailes
1
2
V
2
a
S
_
_
C
t
0
C
n
_
_
(4.15)
le signe provenant du choix de lorientation des axes x
a
et z
a
. En posant

R
m
=
t
(R
m
x
0 R
m
z
),
cette expression quivaut :
R
m
x
= V
2
a
S(k
C
t1
cos +k
C
t3
cos 3)
R
m
z
= V
2
a
S
_
k
C
n1
sin +k
C
n3
sin3 + 2
1
V
a
c x
r
+

2
1
V
2
a
cy
F
_
(4.16)
En eet, du fait de la symtrie des mouvements, lincidence arodynamique est la mme
sur chacune des ailes. On peut ensuite exprimer le moment exerc par cet eort au centre
O du repre du corps, dans le repre de laile dans un premier temps :
M
m
= 2.
1
2
OF
R
m
(4.17a)
=
_
_
x
F
y
F
0
_
_
_
_
R
m
x
0
R
m
z
_
_
(4.17b)
=
_
_
y
F
R
m
z
x
F
R
m
z
y
F
R
m
x
_
_
(4.17c)
4.1.1.4 Intgration des quations de la dynamique
On exprime la rsultante des eorts arodynamiques appliqus sur le corps dans le
repre terrestre par un changement de base :
R = B
nm
.
R
m
(4.18a)
=
t
B
mb
.
R
m
(4.18b)
=
_
_
cos sin sin cos cos
sinsin cos sincos
cos 0 sin
_
_
.
_
_
R
m
x
0
R
m
z
_
_
(4.18c)
Puisque lon se situe dans des hypothses de vol longitudinal, les eorts suivant laxe y
b
du
corps ne seront pas pris en compte. On conservera donc uniquement les composantes de

R
suivant les axes horizontal x
n
et vertical z
n
du repre terrestre. En notant respectivement
R
x
et R
z
ces composantes, on a alors :
R
x
= cos sinR
m
x
+ cos cos R
m
z
(4.19a)
R
z
= cos R
m
x
sinR
m
z
(4.19b)
On en dduit les quations du mouvement de translation, donnant les drives des vitesses
u et w du microdrone, suivant les axes inertiels x
n
et z
n
:
u =
1
m
(cos sinR
m
x
+ cos cos R
m
z
) (4.20a)
w =
1
m
(cos R
m
x
sinR
m
z
) +g (4.20b)
132
4.1. Modle longitudinal simpli
o m est la masse du microdrone et g lacclration de la pesanteur (compte positivement
puisque z
n
est dirig vers le bas).
On procde de mme pour lexpression du moment cintique, en remarquant que seule
la composante selon y
n
sera ncessaire, et que les axes y
n
(repre terrestre) et y
b
(repre
corps) concident de par la nature du mouvement longitudinal. Il sut alors dexprimer le
moment calcul en (4.17) dans le repre du corps :
M
b
=
_
_
cos sin sin cos cos
sinsin cos sincos
cos 0 sin
_
_
.
_
_
y
F
R
m
z
x
F
R
m
z
y
F
R
m
x
_
_
(4.21)
avant den extraire la seconde composante :
M
y
= (sinsiny
F
R
m
z
cos x
F
R
m
z
+ sincos y
F
R
m
x
) (4.22)
do lquation dynamique de tangage :
q =
1
I
y
[(sinsiny
F
R
m
z
cos x
F
R
m
z
+ sincos y
F
R
m
x
)] (4.23)
o I
y
est linertie en tangage du microdrone (constante dpendant de la masse et de la
gomtrie du corps). Remarquons que le moment d au poids nintervient pas, daprs
lhypothse (4.4).
4.1.2 Synthse
On peut alors rsumer lcriture sous la forme

X = f(X, U). Cette version synthtise
du modle a t prsente loccasion de la 3
e
Confrence Internationale Francophone
dAutomatique (CIFA) [Rakotomamonjy et al. 2004a]. tant donn que ce modle ne fait
pas intervenir les positions, le vecteur dtat peut tre dni dans ce cas prcis laide des
vitesses seules :
X =
_
_
u
w
q
_
_
(4.24)
et le vecteur commande vaut ici :
U =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(4.25)
On a alors lexpression suivante pour u :
133
m u = cos sinV
2
a
S
_
k
C
t1
cos
_
2 arctan
V
a
z
V
a
x
+
_
V
2
a
x
+V
2
a
z
_
+k
C
t3
cos
_
6 arctan
V
a
z
V
a
x
+
_
V
2
a
x
+V
2
a
z
__
cos cos V
2
a
S
_
k
C
n1
sin
_
2 arctan
V
a
z
V
a
x
+
_
V
2
a
x
+V
2
a
z
_
+k
C
n3
sin
_
6 arctan
V
a
z
V
a
x
+
_
V
2
a
x
+V
2
a
z
_
+2
1
_
V
2
a
x
+V
2
a
z
c x
r
+

2
1
(V
2
a
x
+V
2
a
z
)
cy
F
_
(4.26)
soit encore, avec les conventions adoptes :
u = E
1
(U).F
1
(X, U) +E
2
(U).F
2
(X, U) (4.27)
avec :
E
1
(U) =
1
m
(cos sin) (4.28a)
E
2
(U) =
1
m
(cos cos ) (4.28b)
F
1
(X, U) = (V
2
a
x
+V
2
a
z
)S
_
k
C
t1
cos
_
2 arctan
V
a
z
V
a
x
+
_
V
2
a
x
+V
2
a
z
_
+ k
C
t3
cos
_
6 arctan
V
a
z
V
a
x
+
_
V
2
a
x
+V
2
a
z
__
(4.29a)
F
2
(X, U) = (V
2
a
x
+V
2
a
z
)S
_
k
C
n1
sin
_
2 arctan
V
a
z
V
a
x
+
_
V
2
a
x
+V
2
a
z
_
+ k
C
n3
sin
_
6 arctan
V
a
z
V
a
x
+
_
V
2
a
x
+V
2
a
z
_
+
2c x
r

_
V
2
a
x
+V
2
a
z
+
cy
F
2(V
2
a
x
+V
2
a
z
)
_
(4.29b)
V
a
x
= ucos sin +wcos (q sincos

sin)y
F
(4.30a)
V
a
z
= ucos cos +wsin (q sinsin +

cos )y
F
+q cos x
F
(4.30b)
Remarquons au passage que (4.27) peut galement scrire sous la forme condense :
u = E(U).F(X, U) (4.31)
en ayant pos :
E(U) = [E
1
(U) E
2
(U)] (4.32)
F(X, U) =
t
[F
1
(X, U) F
2
(X, U)] (4.33)
134
4.2. Commande selon laxe vertical
On procde de manire similaire pour lacclration verticale w et on obtient :
w = G
1
(U).F
1
(X, U) +G
2
(U).F
2
(X, U) +g (4.34)
avec :
G
1
(U) =
1
m
cos (4.35a)
G
2
(U) =
1
m
sin (4.35b)
et g est la constante dacclration de la pesanteur. Enn pour la vitesse de tangage :
q = H
1
(U).F
1
(X, U) +H
2
(U).F
2
(X, U) (4.36)
avec :
H
1
(U) =
1
I
y
F
sincos (4.37a)
H
2
(U) =
1
I
(x
F
cos y
F
sinsin) (4.37b)
On peut alors regrouper les quations (4.27), (4.34) et (4.36) sous forme matricielle :
X = J(U).F(X, U) +C
g
(4.38)
avec :
J(U) =
_
_
E
1
(U) E
2
(U)
G
1
(U) G
2
(U)
H
1
(U) H
2
(U)
_
_
(4.39)
F(X, U) =
t
[F
1
(X, U) F
2
(X, U)] (4.40)
C
g
=
t
[0 g 0] (4.41)
4.2 Commande selon laxe vertical
4.2.1 Prsentation de lapproche
Lcriture (4.27) (4.37) du modle, si elle prsente lavantage de formaliser et de
simplier la structure au dpart modulaire de celui-ci, ne permet toutefois pas la recherche
directe de lois de commande. En eet, il a dj t prcis que la nature priodique des
entres devait tre prise en compte de manire implicite, dans lexpression du modle ou le
calcul de la commande. Mais lintroduction de fonctions priodiques pour reprsenter et
dans les quations du modle rajouterait davantage de non-linarits, qui ne pourraient
tre linarises du fait des amplitudes de mouvement relativement importantes.
Pour franchir cette dicult, nous avons eu lide de considrer une approche base
de modles moyens. La mthode labore dans le cadre de cette thse, que lon pourrait
rapprocher des techniques de moyennisation pour la commande des systmes priodiques
en lectrotechnique [Valentin-Roubinet et al. 2001], consiste remplacer lquation dtat
par son quivalent moyenn sur une priode :
1
T
_
(k+1)T
kT
Xdt =
1
T
_
(k+1)T
kT
f(X, U, t)dt k N (4.42a)
X((k + 1)T) = X(kT) +T

f(X, U) (4.42b)
135
T tant la priode dchantillonnage. On se ramne ce faisant dun modle continu insta-
tionnaire un modle moyen stationnaire. Les entres et sont quant elles priodiques,
de formes donnes, et on suppose que lon contrle chaque priode les amplitudes
m
,
m
et le dphasage entre celles-ci : en dautres termes, bien que les entres soient continues,
la commande nest calcule et applique quune fois par priode, comme cest par exemple
le cas sur les hlicoptres [Bramwell 1986].
Plusieurs raisons viennent tayer ces choix. En premier lieu, la frquence de battement
de lordre de 40 Hz est susamment rapide en regard de la dynamique propre de lengin
pour que les variables dtat (positions et vitesses) puissent tre considres comme qua-
siment constantes au sein dune priode. Ceci implique en particulier quon ne perdra pas
dinformation si lon choisit de supposer que ltat reste constant sur une priode, et volue
ainsi de manire discontinue :
t [kT; (k + 1)T[ k N
, X(t) = X(kT) (4.43)

Par ailleurs, on peut dores et dj imaginer quil sera trs dicile de concevoir pour
le microdrone rel des actionneurs capables dtre commands librement et de gnrer
chaque instant t des angles et quelconques. Cette dernire considration savre encore
plus vraie dans lhypothse o les ailes seraient entranes par des dispositifs rsonnants
de type pizo-lectrique, dont la frquence et la forme temporelle des vibrations seraient
imposes.
Il sagit alors dexprimer le modle moyen des eorts

R en fonction des paramtres
eectivement commands chaque priode. On peut supposer en outre que les mouvements
suivant les dirents degrs de libert disponibles en vol longitudinal sont dcoupls, ce qui
permet dtudier indpendamment la commande suivant laxe vertical, laxe horizontal et
laxe de tangage.
4.2.2 Recherche dun modle vertical moyen
Pour permettre le calcul analytique des intgrales des eorts, on suppose ici que le
battement est de forme triangulaire, dni de la faon suivante sur une priode :
(t) =
_
_
_
p
t 0 t < t
b1
p
(t T/2) t
b1
t < t
b2
p
(t T) t
b2
t < T
(4.44)
Ce battement est centr, par consquent on a t
b1
= T/4 et t
b2
= 3T/4.
p
reprsente le
coecient directeur de la courbe sur un quart de priode (pente du triangle), et peut
tre reli immdiatement la valeur maximale
m
:
p
=
4
m
T
(4.45)
La rotation sera quant elle assimile un signal carr :
(t) =
_
_
_
m
0 t < t
r1
m
t
r1
t < t
r2
m
t
r2
t < T
(4.46)
Ces signaux pourront tre obtenus en choisissant des valeurs susamment leves pour les
paramtres de forme k
tri
et k
car
des fonctions triangulaire et carre dnies en (2.64) et
136
0 T
0
t (s)
(t)
(t)
t
b1
t
b2
m
t
r1
t
r2

m

T/2
Fig. 4.1 Allure des entres et pour la recherche du modle moyen
(2.65) page 83 (en pratique on a choisi k
tri
= k
car
= 100). Les instants de commutation t
r1
et t
r2
sont corrls t
b1
et t
b2
via le dphasage :
t
b1
t
r1
T
=

2
(4.47)
t
r2
= t
r1
+T/2 (4.48)
Ces allures sont reprsentes sur la gure 4.1.
Daprs (4.34), (4.29) et (4.35), le systme continu dcrivant la dynamique verticale du
microdrone est le suivant :
z = w
w =
z
(w, U, t) =
S
m
V
2
a
(
z
s
+
z
i
) +g
(4.49)
avec :
z
s
= cos (k
C
t1
cos +k
C
3
cos 3) + sin(k
C
n1
sin +k
C
3
sin3) (4.50)
z
i
= sin
_
2
1
V
a
c x
r
+

2
1
V
2
a
cy
F
_
(4.51)
Lquivalent moyenn de ce systme est donc, en convenant de noter dsormais X(kT) = X
et X((k + 1)T) = X
+
:
z
+
= z +Tw
w
+
= w +T
z
(4.52)
o
z
=
_
T
S
m
V
2
a
(
z
s
+
z
i
)dt +g, terme homogne une acclration moyenne.
137
4.2.2.1 Vitesse arodynamique V
a
Sous lhypothse de dcouplage des mouvements, et puisque lon sintresse dans un
premier temps la commande selon laxe vertical seul, on peut supposer ici que u q 0.
En reportant dans lexpression du vecteur vitesse arodynamique (4.9), il vient :
V
a
x
= wcos +

siny
F
V
a
z
= wsin

cos y
F
(4.53)
ce qui donne :
V
a
=
_
w
2
+

2
y
2
F
(4.54)
Or ici, t [0; T],

(t) =
p
:
V
a
=
_
w
2
+
2
p
y
2
F
(4.55)
De plus, on rappelle que w reste constant sur une priode. Ceci implique notamment que
V
a
reste constant sur une priode, on pourra donc par la suite lextraire des intgrales pour
le calcul des valeurs moyennes :

z
=
S
m
V
2
a
(
z
s
+

z
i
) +g (4.56)
Il reste donc valuer les valeurs moyennes des termes
z
s
et
z
i
, respectivement propor-
tionnels aux eorts arodynamiques stationnaires et instationnaires.
4.2.2.2 Composante lie larodynamique stationnaire

z
s
On a, daprs (4.50) :
z
s
= k
C
t1
cos cos +k
C
n1
sin sin +k
C
3
(cos cos 3 + sin sin3) (4.57a)
=
k
C
t1
+k
C
n1
2
cos( ) +
k
C
t1
k
C
n1
2
cos( +) +k
C
3
cos( 3)(4.57b)
Lexpression des coecients k
C
t1
, k
C
n1
et k
C
3
est donne en (4.14) p. 131. Aprs rempla-
cement par les valeurs numriques correspondantes, on obtient k
C
t1
= 0,27 k
C
n1
= 3,57
k
C
3
= 0,1. On peut alors faire lhypothse suivante :
Hypothse 1 k
C
t1
, k
C
3
<< k
C
n1
Ce qui conduit :
z
s
=
k
C
n1
2
[cos( ) cos( +)] (4.58)
Dautre part, plusieurs simulations en boucle ouverte ont conduit lidentication des
modles suivants pour les quantits (cf. g 4.2(a) et 4.2(b)), ceci en fonction des
instants t
b1
(resp. t
b2
) correspondant au dbut du battement montant (resp. descendant),
et t
r1
(resp. t
r2
) correspondant la supination (resp. pronation) de laile :
Hypothse 2 =
_
_
_
/2 0 t < t
b1
/2 t
b1
t < t
b2
/2 t
b2
t < T
138
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
T (s)
(a)
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
4
3
2
1
0
1
2
3
4
T (s)
(b) + ( > 0)
Fig. 4.2 Allure de et +
Hypothse 3
+ =
_
_
_
c
m
t
r1
< t < t
b1
c
m
t
r2
< t < t
b2
0 ailleurs
si > 0
+ =
_
_
_
c
m
t
b1
< t < t
r1
c
m
t
b2
< t < t
r2
0 ailleurs
si < 0
avec c
= 3,80
Ces modles approchs pourront ventuellement tre rans par la suite. Il vient alors,
pour > 0 :
z
s
=
k
C
n1
2
[cos( )
. .
0
cos( +)] (4.59a)
=
k
C
n1
2
1
T
_
T
cos( +)dt (4.59b)
=
k
C
n1
2T
[t
r1
+ cos(c
m
)(t
b1
t
r1
) + (t
r2
t
b1
)
+cos(c
m
)(t
b2
t
r2
) + (T t
b2
)] (4.59c)
Soit, daprs (4.47) et (4.48) :
z
s
=
k
C
n1
2T
_
2 cos(c
m
)
_
T
2
_
_
T
_
+T
_
(4.60a)
=
k
C
n1
2
_
1 +

(cos(c
m
) 1)
_
(4.60b)
Pour < 0, un calcul analogue donne :
z
s
=
k
C
n1
2
_
1

(cos(c
m
) 1)
_
(4.61)
139
4.2.2.3 Composante lie larodynamique instationnaire

z
i
Daprs (4.51) et (4.56), on peut crire :
z
i
= 2
1
V
a
c x
r
1
T
_
T
sin dt +

2
1
V
2
a
cy
F
1
T
_
T
sin
dt (4.62)
Or on a suppos dans (4.44) que est de forme triangulaire. On peut donc dans une
premire approche assimiler sa drive seconde une combinaison dimpulsions de Dirac :
(t) =
t
b1
(t) +
t
b2
(t) (4.63)
Ce qui donne alors :
z
i
= 2
1
V
a
c x
r
1
T
[cos ]
t+T
t
. .
0
+
2
1
V
2
a
cy
F
1
T
(sin(t
b1
) + sin(t
b2
)) (4.64)
Or, toujours daprs la dnition de et (cf. g. 4.1), on voit que :
(t
b1
) = sign()
m
(4.65)
(t
b2
) = (t
b1
) (4.66)
dont on dduit :
z
i
= sign()
cy
F
TV
2
a
sin
m
(4.67)
Finalement, en combinant (4.52), (4.56), (4.55), (4.60), (4.61) et (4.67), on obtient lex-
pression du modle vertical moyen :
z
+
= z +Tw (4.68)
w
+
= w T
_
Sk
C
n1
2m
_
w
2
+
16
2
m
y
2
F
T
2
__
1 +
||
(cos(c
m
) 1)
_
+
Scy
F
Tm
sign() sin
m
g
_
(4.69)
soit, crit autrement :
z
+
= z +a
z1
w (4.70)
w
+
= w +f
z
(w, U) (4.71)
avec :
f
z
(w, U) = a
z2
(w
2
+U
1
)[1 +|U
3
|(cos(c
U
2
) 1)] +a
z3
sign(U
3
) sin(U
2
) +a
z4
U
1
= 16
2
m
y
2
F
/T
2
U
2
=
m
U
3
= /
a
z1
= T
a
z2
=
Sk
C
n1
T
2m
a
z3
=
Scy
F
m
a
z4
= Tg
Remarquons que les composantes U
2
, U
3
du vecteur commande sont proportionnelles res-
pectivement
m
et , alors que U
1
est proportionnel
2
m
. Toutefois,
m
est strictement
positif, donc la relation entre U
1
et ce dernier est bien biunivoque.
140
4.2.3 Calcul de la commande par backstepping
La structure du systme ainsi dgage suggre lutilisation de techniques inspires du
backstepping pour calculer la commande de manire rcursive [Krsti et al. 1995a]. Lide
dveloppe est la suivante : on souhaite atteindre laltitude de rfrence (ou consigne)
z
c
. On considre alors pour cela w comme une commande virtuelle dans (4.70), et on
calcule la valeur w
c
de celle-ci telle que z z
c
. Puis on cherche u tel que w w
c
travers (4.71). La dnition de commandes virtuelles intermdiaires pour la stabili-
sation des tats de manire rcursive garantit donc par propagation la convergence du
premier tat vers la valeur dsire. Des mthodes analogues ont t employes avec suc-
cs pour le contrle de systmes mcaniques non-linaires, comme des turbomachines par
exemple [Krsti et al. 1995b, Benaskeur et al. 2000].
La recherche des commandes successives assurant la convergence des tats vers les tats
de rfrence peut se faire par le biais de fonctions de Lyapunov. Considrons dans le cas
gnral lerreur

X dnie par :
X = X X
c
(4.72)
et la fonction de Lyapunov
V (

X) =
t
XP

X (4.73)
avec P matrice strictement dnie positive. Alors V est galement strictement dnie
positive par construction, et la condition suivante en temps discret :
V
+
V < 0 (4.74)
est une condition susante pour que

X tende en norme vers 0, et par consquent pour que
X tende vers X
r
[Vidal 1969, Dahleh et al. 2003].
Nous avons alors appliqu cette mthode au cas du mouvement vertical du microdrone :
soit z
c
la consigne en altitude atteindre. On dnit alors z = z z
c
, et la fonction de
Lyapunov associe V
1
=
t
zP
1
z. On est ici en dimension 1, donc P
1
se ramne un scalaire
strictement positif, et pourra donc tre omis par la suite, et on peut alors poser V
1
= z
2
.
On a alors :
V
1
= V
+
1
V
1
= (z
+
z
c
)
2
(z z
c
)
2
(4.75a)
= (z
+
z)(z
+
+z 2z
c
) (4.75b)
= a
z1
w[a
z1
w + 2(z z
c
)] (4.75c)
V
1
est donc un polynme de degr 2 en w, dont les racines sont 0 et
2(zz
c
)
a
z1
. De plus
a
z1
= T > 0, do lallure de V
1
(w), reprsente sur la gure 4.3.
On voit donc que pour w strictement compris entre 0 et
2(zz
r
)
a
z1
, V
1
est strictement
ngatif. On pourra donc poser
w
c
=
2
z
(z z
c
)
a
z1
(4.76)
avec
z
]0; 1[.
On procde de mme dans la deuxime tape : soit w = w w
c
et V
2
= w
2
, alors :
V
2
= V
+
2
V
2
= (w
+
w
c
)
2
(w w
c
)
2
(4.77a)
= (w
+
w)(w
+
+w 2w
c
) (4.77b)
= f
z
[f
z
+ 2(w w
c
)] (4.77c)
141
0
0
w

V
1
(zz
c
)/a
z1

2(zz
c
)/a
z1

Fig. 4.3 Allure de V
1
(w)
Lallure de V
2
(f
z
) est reprsente sur la g. 4.4, on voit de mme que f
z
compris entre 0
et 2(w w
c
) garantit V
2
< 0. On pourra ainsi chercher pour obtenir la commande U
rsoudre lquation :
f
z
(w, U) = 2
z
(w w
c
) (4.78)
avec
z
]0; 1[. Sur le plan numrique, on pourra faciliter cette rsolution en formulant ce
problme sous forme doptimisation quadratique, cest--dire que lon cherchera le vecteur
de commande U =
t
(U
1
U
2
U
3
) qui minimise le critre :
C = [f
z
(w, U) + 2
z
(w w
c
)]
2
. (4.79)
0
0
f
z

V
2
(ww
c
)
2(ww
c
)
Fig. 4.4 Allure de V
2
(f
z
)
142
4.2.4 Rsultats
4.2.4.1 Commande du modle moyen
Cette commande a t teste sur le modle moyen (4.70,4.71) pour direntes valeurs
du couple (
z
,
z
), en demandant lengin de rejoindre une altitude de consigne z
c
depuis
une altitude initiale z
0
nulle (ce qui correspond une consigne en chelon). En ce qui
concerne la rsolution numrique, loptimisation (4.79) est eectue chaque priode
laide dune mthode numrique standard doptimisation non-linaire sous contraintes base
sur la programmation quadratique itrative (cf. 3.2.1.1). La frquence de battement est
xe f = 40 Hz, et les bornes suivantes ont t choisies pour la commande dans un
premier temps (valeurs en degrs) :
m
[40; 80]
m
[40; 80]
[0; 30]
(4.80)
La portance moyenne calcule laide du modle moyen pour une valeur standard de la
commande (
m

m
) = (60 50 10) est de 0,1619 N. En rapportant cet eort lacclration
de la pesanteur, on obtient la masse souleve en vol stationnaire quilibr pour ce point de
fonctionnement, ce qui donne ici 16,5 g. On peut toutefois prendre une lgre marge vis-
-vis de cette valeur thorique an de sassurer que le microdrone ne sera pas globalement
trop lourd sur lensemble du domaine de commande, et on choisira par consquent de
rajuster la masse de lengin 15 g pour la suite des essais.
Linuence des paramtres
z
et
z
peut sanalyser de manire thorique dans un
premier temps, si lon suppose que la rsolution de (4.78) est faite de manire exacte, et
que lon reporte cette expression dans le modle continu. En se ramenant par translation
du repre terrestre une altitude de consigne gale 0, on obtient lexpression suivante de
la dynamique verticale en boucle ferme :
z = w (4.81)
w = 2

z
a
z1
_
w + 2

z
a
z1
z
_
(4.82)
En posant
z
=
z
/a
z1
,

z
=
z
/a
z1
et en dnissant le vecteur dtat X
z
=
t
(z w), on a
alors les quations dtat suivantes :
X
z
=
_
z
w
_
=
_
0 1
4
z

z
2
z
__
z
w
_
(4.83)
On a ainsi ralis une pseudo-linarisation par bouclage, et les valeurs propres en boucle
ferme sont
2
z
4
z

z
. En notant en premier lieu que

z
> 0 et que

2
z
4
z

z
<
2
z
, on constate que ces valeurs propres ont une partie relle strictement ngative, ce qui
conrme la stabilit inconditionnelle thorique du systme ainsi boucl. Dautre part, si

z
<

z
/4, ces valeurs propres sont relles (amortissement rduit gal 1), et si
z
>

z
/4,
ce systme admet une dynamique de type second ordre rsonnant, de pulsation propre :
n
=
_
2
z
+ 4
z

2
z
= 2
_

z

z
(4.84)
et damortissement rduit :
=

n
=
1
2
z

z
(4.85)
143
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(a) Altitude
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
t (s)
(
d
e
g
)
(b) Commande
Fig. 4.5 Modle moyen
z
=
z
= 0,5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(a) Altitude
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
t (s)
(
d
e
g
)
(b) Commande
z
= 0,1
z
= 0,5
Il apparat alors que lamortissement est dautant plus faible (et donc le risque dinstabilit
plus lev) que le rapport

z
/
z
est rduit. Cette tendance se conrme en partie sur les
rsultats observs : pour
z
=
z
= 0,5 la rponse converge, mais en oscillant fortement
autour de la valeur de consigne (g. 4.5). Si lon diminue
z
, alors lamortissement augmente
et les oscillations disparaissent (malgr la prsence dun dpassement initial) : laltitude
converge alors rapidement et exactement vers la valeur de consigne (g. 4.6). A contrario,
en augmentant
z
, lamortissement diminue et le systme tend vers linstabilit (g. 4.7).
Les dirences que lon pourra observer entre ces considrations thoriques et les rsul-
tats obtenus seront vraisemblablement imputables au fait que la rsolution de (4.78) ne se
fait pas de manire exacte, ce que lon traduirait en rajoutant un terme dincertitude dans
(4.82) :
z = w (4.86)
w = 2

z
a
z1
_
w + 2

z
a
z1
z
_
+ w (4.87)
144
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
0
1
2
3
4
5
6
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(a) Altitude
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
t (s)
(
d
e
g
)
(b) Commande
z
= 0,9
z
= 0,5
Notons enn que lon a fait gurer dans chacun des cas la commande correspondante. Il est
important de rappeler que les signaux ainsi reprsents ne correspondent pas aux valeurs
des angles et en fonction du temps, mais bien aux paramtres eectifs choisis pour
commander le systme, cest--dire les amplitudes
m
,
m
du battement et de la rotation
ainsi que le dphasage relatif entre ceux-ci, dnis sur une priode par :
(t) =
m
(i)
_
t
0
tanh(k
tri
cos u)du
(t) =
m
(i) tanh[k
car
cos(t + (i))]
t [iT; (i + 1)T] (4.88)
On a par ailleurs reprsent la rponse dans le cas dun chelon ngatif, pour
z
= 0,1
et
z
= 0,5 (g. 4.8). La dynamique est identique celle observe pour un chelon positif,
savoir un dpassement initial puis une convergence rapide. Le caractre non-linaire du
modle ressurgit toutefois pour des consignes suprieures 1,8 m en valeur absolue, auquel
cas la rponse diverge trs rapidement quel que soit le choix de
z
et
z
. Pour contourner
cette limitation, on peut songer introduire une consigne en rampe : on constate alors sur
la gure 4.9 que le modle suit bien une consigne linaire de pente 0,5m.s
1
, avec une trs
lgre erreur de tranage (de lordre de 6.10
2
m). Il devient ds lors possible dimposer
nimporte quelle altitude atteindre au systme, pourvu que la pente suivre ne soit pas
trop importante.
Enn on a test les performances en rjection de perturbation, en rajoutant une constan-
te p w
+
linstant t = 5 s (quivalent une impulsion dacclration). On constate sur
les gures 4.10 (p = 1 m.s
2
) et 4.11 (p = 5 m.s
2
) que de telles perturbations sont bien
rejetes.
4.2.4.2 Commande du modle continu
Aprs avoir vri la validit de la commande obtenue sur le modle moyen, on peut
alors la mettre en uvre sur le modle continu complet OSCAB. Le principe est de raliser
une boucle ferme dans laquelle lvolution de ltat au sein dune priode est calcule
laide du modle continu, et la commande est calcule au dbut de chaque priode grce
au modle moyen. Le schma montrant cette boucle de commande hybride est reprsent
sur la gure 4.12 page 147.
145
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(a) Altitude
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
t (s)
(
d
e
g
)
(b) Commande
z
= 0,1
z
= 0,5 chelon de consigne ngatif
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(a) Altitude
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
t (s)
(
d
e
g
)
(b) Commande
z
= 0,1
z
= 0,9 consigne en rampe croissante
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(a) Altitude
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
t (s)
(
d
e
g
)
(b) Commande
z
= 0,1,
z
= 0,9 perturbation p = 1 m.s
2
t = 5 s
146
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(a) Altitude
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
t (s)
(
d
e
g
)
(b) Commande
z
= 0,1,
z
= 0,9 perturbation = 5 m.s
2
t = 5 s
Calcul des
E
Consigne en
Rsolution
de (4.79)
E
T
trajectoires
de rfrence
E
U
Modle moyen Modle continu OSCAB
volution continue
pour t [kT; (k + 1)T[
Mise jour des tats discrets
z(t)
w(t)
X
+
= X((k + 1)T)
E
altitude z
c
Commande
Fig. 4.12 Boucle de commande du modle continu laide du modle discret
147
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(a) Altitude
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
t (s)
(
d
e
g
)
(b) Commande
Fig. 4.13 Modle hybride (modle continu command par le modle discret),
z
=
z
=
0,5
Le modle moyen a t formul en supposant des dplacements verticaux uniquement,
on choisira donc de restreindre galement lvolution du modle continu des mouvements
selon laxe vertical z
n
. On choisit naturellement des congurations strictement identiques
pour les deux modles en termes de masse et denvergure. Lune des principales dirences
entre les deux modles rside toutefois dans le nombre de tranches par aile : on a vu en eet
que chaque aile du modle complet pouvait tre dcoupe en un nombre arbitraire dl-
ments en vertu de la modlisation arodynamique bidimensionnelle par tranches adopte.
Or le modle moyen ne compte quune seule tranche par aile : la mthode de commande
devra donc savrer susamment robuste pour prendre en compte ces carts entre les deux
modles.
On prsente ci-aprs la rponse du modle hybride (modle continu command par le
modle moyen) des chelons de commande unitaires, et ce pour direntes valeurs des
paramtres et (gures 4.13 4.15). Le systme converge assez rapidement (temps de
rponse de 1 2 s) pour tous les jeux de paramtres tudis, alors que dans le cas de la
commande du modle discret seul,
z
= 0,5 conduisait la limite de la stabilit (rponse
oscillante non amortie) et
z
= 0,9 une divergence du systme. On observe toutefois
des oscillations de faible amplitude (de lordre de 1 2%) autour de la valeur de consigne
en rgime permanent, ainsi quun broutement (chattering) sensible de la commande (on
rappelle ici encore que la commande ainsi visualise ne correspond pas aux mouvements
eectivement accomplis par les actionneurs angulaires des ailes). Ces oscillations possdent
une frquence plus faible que les mouvements de battement, et traduisent donc la dyna-
mique propre du systme. Le broutement pourrait tre d quant lui la ncessit pour
la loi de commande de compenser chaque instant lacclration de la pesanteur exerce
sur lengin, en sus de la stabilisation autour de la consigne dsire, do ces sollicitations
rapides. Par ailleurs, il avait t montr plus haut que le modle moyen divergeait rapide-
ment en prsence dune consigne en chelon trop importante. Ce nest plus le cas pour le
modle hybride : sur les gures 4.16(a) et 4.16(b) on constate que la rponse un chelon
damplitude 5 m est stable, bien que naturellement plus lente que dans le cas dun chelon
unitaire.
Les valeurs idales en termes de performances de la rponse (rapidit, dpassement et
148
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(a) Altitude
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
t (s)
(
d
e
g
)
(b) Commande
Fig. 4.14 Modle hybride
z
=
z
= 0,5 chelon de commande ngatif
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(a)
z
= 0,1
z
= 0,5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(b)
z
= 0,5
z
= 0,1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(c)
z
= 0,9
z
= 0,5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(d)
z
= 0,5
z
= 0,9
Fig. 4.15 Modle hybride Rponse indicielle pour direntes valeurs de (
z
,
z
)
149
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
0
1
2
3
4
5
6
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(a) z
c
= +5 m
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
6
5
4
3
2
1
0
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(b) z
c
= 5 m
Fig. 4.16 Modle hybride Rponse une consigne en chelon damplitude 5 m
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(a) Altitude
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
t (s)
(
d
e
g
)
(b) Commande
z
= 0,1
z
= 0,9
prcision) semblent tre
z
= 0,1 et
z
= 0,9 (g. 4.17). Mais on remarque de manire
gnrale que le fait daccrotre la prcision augmente galement le chattering de la com-
mande, et donc lnergie consomme par les actionneurs. On peut dores et dj songer
la dnition dun compromis entre les performances et les variations de la commande, la
manire des techniques de commande optimale que lon rencontre dans le domaine linaire.
Enn, le comportement vis--vis dune consigne en rampe et de perturbations a t test
(cf. respectivement g. 4.18(a) et 4.18(b)). Les allures sont globalement similaires ce qui
avait t obtenu dans le cas du modle moyen, savoir que le systme suit une consigne
en rampe (avec une erreur de tranage plus faible que prcdemment) et rejette de manire
trs ecace les perturbations.
La mthode de commande que nous avons dveloppe ici, alliant utilisation dun modle
moyen et stabilisation par backstepping, a donc permis de commander le microdrone selon
laxe vertical (en incluant de fait le cas du vol stationnaire). La commande ainsi calcule
sest avre robuste, fournissant de bonnes performances non seulement pour le contrle
du modle moyen de synthse, mais galement pour celui du modle continu non simpli
150
4.3. Commande en tangage
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
0
1
2
3
4
5
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(a) Consigne en rampe croissante
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(b) Perturbation p = 5 m.s
2
Fig. 4.18 Modle hybride Rponse une consigne en rampe et des perturbations
OSCAB, malgr les carts entre les deux modles dus aux simplications lors de lcriture
du modle moyen. Lecacit prouve de cette mthode nous permet donc denvisager
dtendre celle-ci aux dplacements suivant les autres axes du vol longitudinal, savoir le
mouvement en tangage et le vol davancement horizontal.
4.3 Commande en tangage
4.3.1 Modlisation de la dynamique en tangage
La mme dmarche a t applique pour la commande autour de laxe de tangage. On
reste dans le cadre du vol longitudinal, qui consiste supposer que les mouvements de
lengin sont entirement contenus dans un plan vertical xe. Cette hypothse impose en
particulier la relation suivante entre langle dassiette et la vitesse de tangage q :
= q (4.89)
En faisant les hypothses supplmentaires de considrer dune part que les axes du repre
R
b
li au corps sont galement des axes principaux dinertie ce qui revient dire que
le tenseur dinertie en G I
G
est diagonal et dautre part que le microdrone est centr,
cest--dire que O G, on a pu exprimer laide du thorme du moment cintique la
relation entre le moment rsultant des eorts appliqus

M et les vitesses de rotation :
M= I
G
.
_
_
p
q
r
_
_
+
_
_
p
q
r
_
_
I
G
.
_
_
p
q
r
_
_
(4.90)
Dans le cas du vol longitudinal, cette relation se rduit sa projection suivant laxe de
tangage y
b
= y
n
:
M
y
= I
y
q (4.91)
En supposant comme prcdemment que les mouvements selon les dirents axes sont
dcoupls, et si lon ne fait plus lhypothse de ngliger , la dynamique en tangage est
151
donc donne par :
= q (4.92)
q =
M
y
I
y
(4.93)
et le modle moyen correspondant est :
+
= +a
1
q (4.94)
q
+
= q +f
(4.95)
avec a
1
= T et f
=
T
I
y
M
y
.
4.3.2 Recherche du modle de synthse
4.3.2.1 Choix des variables de commande
Ltape suivante consiste obtenir une expression analytique de f
en fonction des
direntes variables choisies pour commander le systme. Il sagit ici de gnrer un moment
moyen de tangage non nul, positif (moment cabrer) ou ngatif (moment piquer). Il
est ais de voir quun battement dont les mouvements vers lavant (downstroke) et vers
larrire (upstroke) sont symtriques produira un moment moyen nul : en eet, mme en
introduisant un dphasage entre la rotation de laile et le battement, le moment gnr
par le battement avant sera exactement compens par celui du battement arrire, do
une contribution nulle en moyenne. Le seul moyen de gnrer un moment partir des
eorts arodynamiques consiste dissymtriser le mouvement, par exemple en imposant
une rotation de laile en avance sur le battement durant lavance de laile et en retard
durant le recul, ce qui devrait gnrer un moment moyen cabrer.
Il sagit donc de faire apparatre ce nouveau paramtre dans la modlisation des entres.
Une mthode simple consiste considrer une rotation de laile de forme carre dnie par :
(t) =
_
_
_
m
t [0; t
r
[
+
m
t [t
r
; T t
r
[
m
t [T t
r
; T[
(4.96)
et de dnir ensuite le paramtre relatif
c
= 2t
r
/T compris entre 0 et 1 (que lon appellera
rapport cyclique) en tant que variable commander. On a reprsent sur la gure 4.19
lallure de pour direntes valeurs de
c
.
La dtermination de f
passe par la recherche dune expression analytique du moment

de tangage moyen

M
y
partir des quations compltes du modle, ce qui savre plus
dlicat quauparavant. En eet, il serait ncessaire de multiplier au sein des intgrales les
eorts par des termes en sin et cos , correspondant aux bras de levier entre laxe des
forces arodynamiques et le centre du repre R
b
, ce qui engendrerait des simplications et
approximations supplmentaires. On a donc choisi ici de xer les valeurs des amplitudes
m
,
m
ainsi que du dphasage des valeurs constantes, et de considrer que le mouvement en
tangage sera obtenu en contrlant
c
uniquement. Cette hypothse se justie dans la mesure
o, comme on la vu, la gnration dun moment moyen non nul implique ncessairement de
faire varier ce paramtre. On se ramne alors un problme didentication dune fonction
de deux variables

M
y
(
c
, q), tant donn que la vitesse de tangage intervient a priori dans
lexpression des grandeurs arodynamiques (cf. q. (2.27) p. 71).
152
0 T
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t
c
=0.2
c
=0.5
c
=0.8
Fig. 4.19 Allure de (t) pour direntes valeurs de
c
153
0.2
0.4
0.6
0.8
100
50
0
50
100
3
2
1
0
1
2
3
x 10
3
c
q
M
o
m
e
n
t

m
o
y
e
n
(a)

M(
c
, q)
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
3
c
M
o
m
e
n
t

m
o
y
e
n
moment rel
approximation
(b)

M(
c
, 0) et approximation analytique
Fig. 4.20 Allure du moment moyen en tangage en fonction de
c
et q
4.3.2.2 Identication de

M
y
(
c
, q)
Les entres (
m

m
) sont xes respectivement (60 50 0) (en degrs)
1
. On trace
alors lvolution du moment de tangage moyen

M =
1
T
_
T
M
y
dt pour direntes valeurs
de (
c
, q), et on obtient la surface reprsente sur la gure 4.20(a). tant donn que le
modle en boucle ouverte savre naturellement instable, lidentication doit se faire en
statique, cest--dire en forant zro toutes les variables dtat, ce qui revient ger
articiellement les dplacements du microdrone. On note aussitt que la dpendance en q
est ane, ce qui pourra par consquent scrire :
M(
c
, q) = f
(
c
, q) (4.97)
avec f
(
c
, q) = a
2
q +g
(
c
) (4.98)
La pente a
2
est donne laide dune rgression linaire dans un plan de coupe
c
constant. Numriquement, on obtient a
2
= 5,07.10
2
. Lidentication de g
se fait en-
suite en remarquant que

M(
c
, 0) = g
(
c
) daprs (4.98). Le trac de

M(
c
, 0) est repr-
sent sur la gure 4.20(b).
Lallure de cette courbe tait globalement prvisible : pour
c
= 0,5 le battement est
symtrique donc le moment moyen est nul, pour
c
< 0,5 on obtient un moment positif
donc cabrer (puisque la rotation de laile est en avance laller et en retard au retour),
et inversement pour
c
> 0,5. Il est toutefois intressant de noter que la valeur du moment
moyen reste quasiment constante sur ces deux intervalles, un phnomne qui nest pas
intuitif. La modlisation en est dautant plus simplie, car cette allure se rapproche dune
fonction tangente hyperbolique. Plusieurs ajustements nous donnent le modle analytique
suivant, reprsent en pointills sur la gure 4.20(b) :
g
(
c
) = a
3
tanh[a
4
(
c
1/2)] +a
5
(4.99)
1
Lintroduction de la notion de rapport cyclique en (4.96) prsuppose en eet que le dphasage global
est nul
154
avec :
a
3
= 6,99
a
4
= 100
a
5
= 3,21.10
2
4.3.3 Commande par backstepping
4.3.3.1 Rappel de la mthode
Les quations du modle discret en tangage (4.94) et (4.95) page 152 suggrent lemploi
dune dmarche exactement analogue celle utilise lors de la recherche de la commande
selon laxe vertical par backstepping. Conformment cette approche, on pourra donc
chercher en premier lieu la vitesse de tangage q
c
telle que langle tende vers la consigne
c
, et on obtient comme auparavant :
q
c
=
2
(
c
)
a
1
(4.100)
puis on cherche faire tendre q vers q
c
travers (4.95), ce qui donne :
f
(
c
) = 2
(q q
c
) (4.101)
a
et
tant deux paramtres de rglage strictement compris entre 0 et 1.

Une dirence importante par rapport la commande suivant laxe vertical est que, du
fait du nombre dentres plus rduit et de non linarits moins complexes, (4.101) peut ici
se rsoudre par inversion analytique directe en remplaant f
par son expression issue de

(4.98) et (4.99) : la commande est alors gale :
c
=
1
2
+
1
a
4
arctanh
_
(2
+a
2
)q + 2
q
c
a
5
a
3
_
(4.102)
Remarquons quil nest plus possible ici de contraindre la commande appartenir un
certain domaine : il conviendra donc de sassurer que les valeurs de
c
obtenues sont phy-
siquement acceptables, cest--dire comprises entre 0 et 1 (en rajoutant des saturations
la commande calcule si besoin).
4.3.3.2 Rsultats Modle moyen
Les rsultats de cette commande applique au modle moyen montrent des rsultats
analogues au cas du mouvement vertical : la rponse en tangage oscille fortement autour de
la consigne
c
(xe 10) pour
= 0,5 (g. 4.22(c)), diverge pour
= 0,9 (g. 4.22(d))

et converge rapidement pour
= 0,1 avec plus ou moins de dpassement suivant les

valeurs de
(gs. 4.21(a) , 4.22(a) et 4.22(b)). On peut en outre vrier dans ce dernier

cas (g. 4.21(b)) que les valeurs de la commande
c
sont bien comprises dans lintervalle
admissible ]0 ; 1[ : les trs faibles excursions autour de la valeur moyenne 0,5 rvlent de
plus une forte sensibilit de la sortie vis--vis de cette commande.
155
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
2
4
6
8
10
12
t (s)

(
d
e
g
)
c
(a) Assiette
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.496
0.497
0.498
0.499
0.5
0.501
0.502
0.503
0.504
t (s)
c
(b) Commande
= 0,1
= 0,9
4.3.3.3 Modle continu
Comme prcdemment, une boucle ferme hybride est ensuite ralise, en simulant le
comportement en tangage de lengin lintrieur dune priode [(k 1)T; kT[, k N
laide du modle continu OSCAB, puis en appliquant t = kT la commande (4.102)pour la
priode suivante [kT; (k + 1)T[, cette commande tant calcule laide du modle moyen.
Les rsultats pour direntes valeurs de (
) sont prsents sur les gures 4.23 4.25.

La rponse en tangage est stable mais fortement imprcise : pour toutes les valeurs de
et
une erreur importante est observe en rgime permanent (variant entre 50 et

300%). De plus, langle de tangage oscille la frquence de battement, avec une amplitude
denviron 3,14 : on peut vrier sur les gures (4.24) et (4.25) que celles-ci perdurent mme
lorsque le paramtre de commande
c
se stabilise en rgime permanent. Ce mouvement
oscillatoire rapide est donc uniquement d la nature priodique du mouvement des ailes :
les impulsions de portance gnres chaque aller et retour engendrent une alternance de
moments de tangage cabrer et piquer une frquence gale la frquence des entres.
An damliorer la prcision du systme boucl, on peut songer rajouter une intgra-
tion dans la chane. Dans ce cas, cela se ramne augmenter le vecteur dtat en rajoutant
une composante gale lintgrale de lerreur :
(t) =
_
T

c
du (4.103)
On rcrit alors les quations dtat (4.93), qui deviennent :

=
c
(4.104)
= q (4.105)
q =
M
y
I
y
(4.106)
156
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
2
4
6
8
10
12
14
t (s)

(
d
e
g
)
c
(a)
= 0,1
= 0,1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
2
4
6
8
10
12
t (s)

(
d
e
g
)
c
(b)
= 0,1
= 0,5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
t (s)

(
d
e
g
)
c
(c)
= 0,5
= 0,5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
0
1
2
3
4
5
6
x 10
15
t (s)

(
d
e
g
)
c
(d)
= 0,9
= 0,9
Fig. 4.22 Modle moyen Rponse indicielle en tangage pour direntes valeurs de
(
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
10
0
10
20
30
40
50
t (s)

(
d
e
g
)
c
(a) Assiette
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.485
0.49
0.495
0.5
0.505
0.51
0.515
0.52
0.525
t (s)
c
(b) Commande
= 0,1
= 0,9
157
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
5
0
5
10
15
20
25
30
t (s)

(
d
e
g
)
c
(a) Assiette
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.465
0.47
0.475
0.48
0.485
0.49
0.495
0.5
0.505
0.51
t (s)
c
(b) Commande
= 0,5
= 0,5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
5
0
5
10
15
20
25
30
t (s)

(
d
e
g
)
c
(a) Assiette
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.48
0.49
0.5
0.51
0.52
0.53
t (s)
c
(b) Commande
= 0,9
= 0,5
158
soit, sous forme discrte :
+a
1
(
c
) (4.107a)
+
= +a
1
q (4.107b)
q
+
= q +f
(4.107c)
Le systme augment respecte la structure en cascade utilise auparavant pour appliquer le
backstepping. On dnit alors
c
comme la valeur de telle que
tende vers sa valeur de

rfrence
c
travers (4.107a). Posons donc
c
: on cherche alors faire tendre

vers 0. Comme prcdemment, une condition susante est de trouver une fonction de
Lyapunov de
, et de chercher quelles sont les valeurs de qui rendent la drive de cette

fonction ngative.
Remarquons avant tout que lobjectif est dannuler lintgrale de lerreur en rgime
permanent, ce qui dnit
c
= 0 do
. Posons alors V
=
2
, et crivons la
variation de cette fonction entre les instants i et i + 1 :
V
=
+2
(4.108a)
= [
+a
1
(
c
)]
2
(4.108b)
= [2
+a
1
(
c
)]a
1
(
c
) (4.108c)
Cette quantit est ngative si
c
est compris entre 0 et
2
a
1
. On peut donc dnir la
nouvelle valeur de la rfrence atteindre par :
c
=
c
a
1
(4.109)
avec
paramtre strictement compris entre 0 et 1. On vrie bien que cette mthode

revient simplement rajouter un terme intgral la consigne. Les rsultats de la simulation
pour
= 0,5 sont reprsents sur la gure 4.26, et on constate que la prcision a t

grandement amliore.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
5
0
5
10
15
20
25
30
t (s)

(
d
e
g
)
c
(a) Assiette
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.497
0.498
0.499
0.5
0.501
0.502
0.503
0.504
0.505
t (s)
c
(b) Commande
Fig. 4.26 Modle hybride avec intgrateur
= 0,1
= 0,5
= 0,5
Les oscillations trs rapides autour de la valeur lquilibre sont nanmoins toujours
prsentes. Pour tenter dattnuer celles-ci, deux solutions sont envisageables. La premire
159
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
5
10
15
20
25
30
t (s)

(
d
e
g
)
c
(a) Assiette
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.497
0.498
0.499
0.5
0.501
0.502
0.503
0.504
t (s)
c
(b) Commande
Fig. 4.27 Modle hybride avec intgrateur OG = 10
2
m
dentre elles consiste modier la position du centre de gravit. On a en eet vu que OS-
CAB pouvait prendre en compte les variations de centrage du microdrone, en dnissant
indpendamment les dplacements du centre gomtrique O du corps et ceux du centre de
gravit G ( 2.5.5). Il est donc naturel de penser que lon augmentera la stabilit naturelle
en tangage si lon abaisse G par rapport au corps, et que les oscillations observes seront
par consquent rduites. Ceci ncessite de rajouter dans le modle des moments en tangage
f
un terme li au couple de rappel d au poids :
g
= mgz
G
sin (4.110)
Remarquons que le fait dintroduire une variable supplmentaire, en loccurrence , dans
f
ne permet plus linversion directe de celui-ci pour le calcul de la commande comme

il avait t fait en (4.102) : il sera ncessaire de calculer celle-ci de manire numrique
comme dans le cas du vol vertical. Les rsultats montrent que lamplitude des oscillations
est rduite de peu (3,03contre 3,14 prcdemment) pour un centre de gravit abaiss de
1 cm (g. 4.27). Pour des valeurs suprieures de OG, le systme oscille fortement puis
diverge : une stabilisation par dcentrage passif savre donc peu ecace, on pourra songer
par la suite une stabilisation active, o la position du centre de gravit serait modie
dynamiquement et constituerait ainsi un actionneur supplmentaire pour le contrle en
tangage.
La deuxime mthode consiste simplement accrotre linertie en tangage, ce qui cor-
respondrait physiquement augmenter la masse (dicilement envisageable tant donn
les fortes contraintes lies la charge utile), ou bien augmenter les dimensions du corps
suivant les axes x
b
ou z
b
. Ce dernier choix savrerait dailleurs plus ecace, puisquun
moment dinertie est proportionnel au carr des dimensions pour un solide homogne. On
constate alors que ce moyen se rvle ecace (gs. 4.28 et 4.29) : en dnissant une
nouvelle valeur de linertie en tangage I
y
gale 2 fois et 5 fois la valeur initiale I
y
, les
amplitudes des oscillations se voient respectivement rduites 1,57et 0,63. Linertie du
corps fait donc bien oce de ltre mcanique comme on pouvait sy attendre.
160
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
5
0
5
10
15
20
t (s)

(
d
e
g
)
c
(a) Assiette
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.496
0.498
0.5
0.502
0.504
t (s)
c
(b) Commande
Fig. 4.28 Modle hybride avec intgrateur I
y
= 2I
y
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
t (s)

(
d
e
g
)
c
(a) Assiette
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.465
0.47
0.475
0.48
0.485
0.49
0.495
0.5
0.505
0.51
t (s)
c
(b) Commande
Fig. 4.29 Modle hybride avec intgrateur I
y
= 5I
y
161
4.4 Commande selon laxe horizontal
4.4.1 Modle des eorts horizontaux
La comparaison des quations (4.26) et (4.34) rgissant la dynamique selon respective-
ment les axes x
n
et z
n
montre que la recherche dun modle analytique des eorts suivant
x
n
ncessiterait dintroduire des termes supplmentaires en cos et sin dans les valeurs
moyennes calcules auparavant. Ainsi, comme pour ltablissement dun modle des mo-
ments en tangage, on pourra avantageusement choisir un seul paramtre de contrle, puis
identier directement un modle des eorts partir de simulations en statique. Pour g-
nrer un eort moyen non nul selon laxe horizontal, il convient comme pour le tangage de
dissymtriser le battement, en gnrant davantage de trane arodynamique dans un sens
que dans lautre. En supposant ici encore que les tudes selon les dirents axes peuvent
tre dcouples, une stratgie de contrle envisageable consiste introduire un dcalage
(oset) de langle de rotation constant sur une priode. Lide est dobtenir une inci-
dence gomtrique (lie aux valeurs max() et min()) dirente entre les battements aller
et retour, et par consquent une trane moyenne non nulle. On rajoutera donc langle
de battement (t) un terme constant par priodes
0
:
(t) =
m
(i) tanh(k
car
cos t) +
0
(i) t [iT; (i + 1)T] (4.111)
Lidentication laide dOSCAB donne tous calculs faits le modle moyen suivant :
x
+
= x +a
x1
u (4.112)
u
+
= u +f
x
(4.113)
avec :
f
x
(
0
) = a
x2
sin(a
x3
0
) +a
x4
u +a
x5
a
x1
= T
a
x2
= 2,10.10
1
a
x3
= 1,98
a
x4
= 6,17.10
2
a
x5
= 1,23.10
2
4.4.2 Rsultats
Le calcul de la la commande en boucle ferme se fait comme dans les deux autres cas,
on prsente sur les gures 4.30 4.33 lvolution de la position horizontale x ainsi que
de la commande
0
. Les rsultats sont globalement trs similaires aux autres cas dtude,
on vrie notamment que la commande applique au modle moyen fournit une rponse
qui converge rapidement pour
x
= 0,1 et qui oscille fortement en limite de stabilit
pour
x
= 0,5. En ce qui concerne le modle hybride, il apparat comme dans le cas
vertical quun compromis sera dnir entre les variations de la commande et la prcision
du systme boucl. Celui-ci pourrait se rsumer de la manire suivante : si la prcision
dsire est infrieure au dplacement accompli durant une priode
2
, alors la commande
oscillera en permanence la frquence de battement dans le but de rattraper lerreur
(g. 4.32). Inversement, si lon tolre une certaine erreur en rgime permanent, la commande
se stabilisera alors autour de sa valeur dquilibre, ici 0 (g. 4.33).
2
Par dnition, le modle moyen ignore ces variations au sein dune priode, il y aura donc en toute
rigueur en permanence une erreur rattraper chaque instant t = kT o la commande est calcule.
162
4.4. Commande selon laxe horizontal
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
t (s)
x

(
m
)
x
x
c
(a) Position horizontale
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
t (s)
0
(deg)
(b) Commande
x
=
x
= 0,5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
t (s)
x

(
m
)
x
x
c
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
40
30
20
10
0
10
20
30
40
t (s)
0
(deg)
(b) Commande
x
= 0,1
x
= 0,5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t (s)
x

(
m
)
x
xref
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
40
30
20
10
0
10
20
30
40
50
t (s)
0
(b) Commande
x
=
x
= 0,5
163
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t (s)
x

(
m
)
x
xref
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
40
30
20
10
0
10
20
30
40
t (s)
0
(b) Commande
x
= 0,1
x
= 0,5
4.5 Reconstruction dtats par modes glissants
La mthode de commande employe jusquici supposait dans chacun des cas que len-
semble des variables dtat (position et vitesse) tait mesur, ce qui prsuppose que le
microdrone devra tre quip des capteurs adquats. Or, comme on la vu auparavant,
le dimensionnement et le devis de masse sont des questions critiques pour un engin de
cette taille : lune des priorits sera dallger le plus possible les composants structurels et
avioniques an dautoriser une charge utile (capteurs et autres dispositifs destins lac-
complissement dune mission donne) plus importante. Il pourrait par consquent tre utile
de remplacer un ou plusieurs capteurs matriels par des capteurs logiciels (ou observateurs),
qui reconstruisent un tat donn en fonction dautres mesures.
Le problme de lobservation et de la reconstruction dtat nest pas nouveau en au-
tomatique, et des mthodes anciennes et prouves sont disponibles. On peut citer no-
tamment les observateurs de Luenberger ou de Kalman, techniques largement employes
pour lestimation dtats de systmes linaires. Ces outils peuvent galement tre crits
dans le cadre non linaire, mais il est dans ce cas ncessaire de linariser au premier ordre
les fonctions dtat et de mesure [Labarrre et al. 1993]. Les dirents modles tudis ici
comportent comme on la vu de fortes non-linarits, cest pourquoi de telles techniques
semblent relativement peu adaptes.
loppos, Davila, Fridman et Levant [Davila et al. 2005] ont dvelopp un observateur
par modes glissants adapt aux systmes mcaniques non linaires. Cette mthode se rvle
particulirement adapte notre cas dtude tant donn quil est possible disoler les
termes incertains dans lcriture de lobservateur. Nous allons prsenter rapidement celui-
ci, avant de lappliquer au modle vertical.
4.5.1 Structure de lobservateur
Lobservateur propos par Davila et al. est bas sur lalgorithme super-twisting, qui est
lorigine une commande par modes glissants dordre 2 pour des systmes non linaires
anes en commande [Levant et Fridman 2002]. La dclinaison de cet algorithme pour la
164
4.5. Reconstruction dtats par modes glissants
reconstruction dtat se formule de la manire suivante : considrons dans le cas gnral
un systme dordre 2 dcrit par les quations discrtes :
x
+
1
= x
1
+Tx
2
(4.114)
x
+
2
= x
2
+T[f(x
1
, x
2
, u) +(x
1
, x
2
, u)] (4.115)
u = U(X) (4.116)
o X =
t
(x
1
x
2
), T est la priode dchantillonnage, f reprsente la partie connue du
modle, et la composante regroupant les incertitudes. Lobservateur prsent ici a pour
but de reconstituer ltat complet
t
(x
1
x
2
) lorsque seule la position x
1
est mesure. Les
quations dtat de ltat estim

X scrivent :
x
+
1
= x
1
+T x
2
+Tz
1
(4.117)
x
+
2
= x
2
+Tf(x
1
, x
2
, u) +Tz
2
(4.118)
o les variables de recalage z
1
et z
2
sont calcules laide de lalgorithme super-twisting :
z
1
=
1
|x
1
x
1
|
1/2
sign(x
1
x
1
) (4.119)
z
2
=
2
sign(x
1
x
1
) (4.120)
Lintrt rside donc dans le fait que la composante incertaine nest pas utilise pour
reconstituer ltat, la seule condition tant que la quantit F, dnie par :
F(x
1
, x
2
, x
2
) = f(x
1
, x
2
, U(x
1
, x
2
)) f(x
1
, x
2
, U(x
1
, x
2
)) +(x
1
, x
2
, U(x
1
, x
2
)) (4.121)
soit borne par une constante nie f
+
. Par ailleurs, si
1
et
2
vrient les ingalits
suivantes :
1
>
_
2
2
f
+
(
2
+f
+
)(1 +)
1
(4.122a)
2
> f
+
(4.122b)
avec ]0 ; 1[, alors on montre que lerreur destimation X

X converge vers 0 en valeur
moyenne en un temps ni.
4.5.2 Application au modle vertical
Ce type dobservateur constitue donc un choix judicieux pour remplacer le capteur d-
livrant linformation de vitesse verticale par un estimateur en ligne. Si lon veut lappliquer
au modle vertical dcrit par le systme (4.70,4.71) page 140, il convient en premier lieu
de vrier lobservabilit de celui-ci, puis didentier et de regrouper les termes incertains.
4.5.2.1 Observabilit du systme
Considrons un systme non linaire dordre n dans le cas le plus gnral, mis sous la
forme canonique :
x(t) = f(x(t), u(t))
y(t) = h(x(t))
(4.123)
165
Dans le cas o ce systme ne possde quune sortie (dimy = 1), on montre alors [Stphant 2004,
Hermann et Krener 1977] quil est observable au voisinage de x
0
si la matrice dobservabi-
lit :
O =
_
_
_
_
_
dh
d(L
f
h)
.
.
.
d(L
n1
f
h)
_
_
_
_
_
(4.124)
est de rang plein
3
en x
0
. dh dsigne ici la matrice correspondant la direntielle de
lapplication h (ou jacobienne), de terme gnral
h
i
x
j
, et L
f
h la drive de Lie de h dans
la direction f, dnie par [Lafontaine 1996, Fossard et Normand-Cyrot 1993] :
L
f
h = dh.f (4.125)
L
k
f
h = L
f
(L
k1
f
h) k 1 (4.126)
Pour le modle vertical tudi ici il vient alors, si lon suppose que seule laltitude est
mesure :
h = z (4.127)
f
1
= w (4.128)
f
2
=
1
T
f
z
(4.129)
do dh = (1 0), L
f
h = dh.f = w et d(L
f
h) = (0 1) : la matrice dobservabilit est donc
gale O = I
2
x, de rang 2, et le systme est par consquent globalement observable.
4.5.2.2 criture de lobservateur
On a vu lors de lcriture de ce modle que de fortes hypothses avaient d tre eectues
pour la modlisation des quantits (p. 139) : il est donc lgitime de considrer que
les quantits issues de ces hypothses simplicatrices sont connues avec moins de certitude.
En reprenant les notations de (4.70,4.71), il vient alors :
f(w, U) = w +
a
z3
a
z1
sign(U
3
) sin(U
2
) +
a
z4
a
z1
(4.130)
(w, U) =
a
z2
a
z1
(w
2
+U
1
)[1 +|U
3
|(cos(c
U
2
) 1)] (4.131)
On en dduit lexpression de F en reportant dans (4.121) :
F(x
2
, U) = w w +(w, U) (4.132)
Il nexiste pas proprement parler de majorant de la vitesse verticale w. Toutefois, on note
daprs les rsultats obtenus en boucle ferme que les valeurs atteintes ne dpassent pas
les 2 m.s
1
ce qui, combin aux contraintes imposes sur la commande en (4.80), permet
de majorer grossirement F.
3
Cest lquivalent du critre dobservabilit de Kalman pour les systmes linaires :
rang
t
(C CA . . . CA
n1
) = n
166
4.6. Commande avec cinmatiques optimales
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t (s)
z

(
m
)
z
z
obs
z
c
(a) Altitude
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1.5
1
0.5
0
0.5
1
t (s)
w

(
m
/
s
)
w
w
obs
(b) Vitesse verticale
Fig. 4.34 Reconstruction de la vitesse verticale
On peut alors utiliser ltat reconstitu
t
( z w) pour calculer la commande U travers
les quations (4.76) et (4.78) :
w
c
=
2
z
( z z
c
)
a
z1
(4.133)
f
z
( w, U) = 2
z
( w w
c
) (4.134)
La gure 4.34 reprsente les rsultats obtenus en boucle ferme hybride, avec le rglage
suivant des paramtres de lobservateur :
= 0,01
1
= 2
_
2
2
f
+
(
2
+f
+
)(1+)
1
2
= 5f
+
On constate en comparant les valeurs de la vitesse relle non mesure w et de la vitesse
observe w que lestimation suit bien lallure globale de ltat rel, et que le systme ainsi
boucl est stable, malgr la prsence doscillations autour de la consigne en rgime per-
manent. Le temps de rponse de lobservateur semble relativement rapide, dans le but de
vrier ce point le mme essai a t ralis en changeant linitialisation de lobservateur : la
valeur de la vitesse estime linstant t = 0 nest plus gale la vitesse relle cest--dire
0 m.s
1
mais est xe 5 m.s
1
. Il apparat alors (g. 4.35) que lestimation converge
rapidement (temps de rponse de lordre de la seconde) vers ltat rel. Ce comportement se
rpercute dans laltitude z, pour laquelle on note un lger cart linstant initial, mais qui
est vite rattrap pour nalement donner une allure trs proche du cas prcdent. Les oscil-
lations en rgime permanent pourraient vraisemblablement tre attnues avec un rglage
plus n des dirents paramtres de lobservateur et de la commande.
4.6 Commande avec cinmatiques optimales
4.6.1 Objectif
Les quations aboutissant lcriture du modle moyen vertical ont t crites en sup-
posant que le battement (t) et la rotation (t) avaient respectivement des allures triangu-
laire et carre (g. 4.1), ceci dans le but de permettre le calcul analytique de lacclration
167
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t (s)
z

(
m
)
z
z
obs
z
c
(a) Altitude
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2
1
0
1
2
3
4
5
6
t (s)
w

(
m
/
s
)
w
w
obs
(b) Vitesse verticale
Fig. 4.35 Reconstruction de la vitesse verticale, w
0
= 5 m.s
1
moyenne
z
. Or ltude ralise dans le chapitre 3 montrait que les cinmatiques optimales
en termes de maximisation de portance taient quelque peu direntes : en particulier le
battement optimal se rapprochait davantage dune sinusode (p. 124). Les fonctions corres-
pondant ces cinmatiques optimales ont t obtenues travers des rseaux de neurones
2 ou 4 lments. Il serait donc intressant dintroduire ces cinmatiques optimales dans le
modle continu, et de tester les performances en boucle ferme. Dun point de vue technolo-
gique, il serait trs dicile de faire varier en temps rel ou mme dune priode lautre la
forme des cinmatiques, comme on la vu a plusieurs reprises. Cest pourquoi la dmarche
adopte ici consiste conserver les paramtres de commande utiliss auparavant pour le
contrle vertical, savoir les amplitudes
m
et
m
ainsi que le dphasage , et appliquer
ceux-ci aux cinmatiques optimales modlises auparavant laide de rseaux de neurones.
Ceci suppose que lon puisse tablir une relation liant lamplitude f
m
et le dphasage
de la fonction f(t) reprsente par un rseau de neurones aux dirents paramtres de ce
rseau (poids et biais) :
(f
m
, ) =
_
{w
i
j
}
j=1...n
{w
o
j
}
j=1...n
{b
j
}
j=1...n
b
s
_
(4.135)
o {w
i
j
}
j=1...n
reprsente les poids dentre, {w
o
j
}
j=1...n
les poids de sortie, {b
j
}
j=1...n
les
biais de chaque neurone et b
s
le biais de sortie. Il serait alors possible de gnrer les
mouvements des ailes et en boucle ferme partir des commandes
m
,
m
et , tout en
conservant la forme optimale obtenue prcdemment, comme reprsent sur le schma 4.36
page suivante.
Soit donc une fonction (t) (dans notre cas = ou ), modlise par un perceptron
une couche cache. On a vu p. 101 que pouvait sexprimer directement en fonction des
paramtres de ce rseau :
(t) =
n
j=1
w
o
j
1 +e
(w
i
j
t+b
j
)
+b
s
(4.136)
On cherche alors dterminer le vecteur des paramtres
h
dnissant la fonction
h
,
obtenue partir de par homothtie de rapport k :
h
(t) = k(t) t (4.137)
168
4.7. Conclusion
RN
RN
E
B
j
E
E
(.)
1
Modle
continu
OSCAB
Calcul de U
par backstepping
Fig. 4.36 Calcul des cinmatiques par lintermdiaire de rseaux de neurones

cest--dire, en utilisant (4.136) :
h
(t) =
n
j=1
kw
o
j
1 +e
(w
i
j
t+b
j
)
+kb
s
(4.138)
Il apparat donc immdiatement par identication que le vecteur
h
est gal :
h
=
_
{w
i
j
}
j=1...n
{kw
o
j
}
j=1...n
{b
j
}
j=1...n
kb
s
_
(4.139)
De mme, considrons
d
(t) obtenue partir de (t) par un dphasage de . On peut alors
crire :
d
(t) =
_
t +

_
=
n
j=1
w
o
j
1 +e
(w
i
j
(t+
)+b
j)
+b
s
(4.140)
avec = 2/T. Do le vecteur associ y
d
:
d
=
_
{w
i
j
}
j=1...n
{w
o
j
}
j=1...n
{b
j
+w
i
j
}
j=1...n
b
s
_
.
4.6.2 Rsultats
Le rsultat est reprsent sur la gure 4.37. Il apparat globalement que les performances
sont lgrement dgrades par rapport au cas standard (cinmatiques non optimales),
en termes de prcision notamment. Ceci sexplique naturellement par le fait que le modle
moyen utilis pour le calcul de la commande ne prenait pas en compte les cinmatiques
optimales issues des rseaux de neurones : lcart entre le modle de synthse et le systme
commander se rvle alors trop important, et la commande nest pas susamment ro-
buste pour compenser celui-ci. Nanmoins, cette premire approche sest rvle utile pour
lorientation des futurs travaux relatifs la commande par rseaux de neurones. On peut
notamment supposer quune commande neuronale ne donnera des rsultats probants qu
la condition que le modle soit lui aussi sous forme entirement neuronale.
4.7 Conclusion
Cette dernire partie, axe autour de la recherche de modles de synthse et de m-
thodes de commandes adaptes aux fortes non-linarits rencontres, a permis de prouver
lecacit de techniques inspires du backstepping pour la stabilisation et la commande
en cascade dun modle de microdrone ailes battantes, qui savre naturellement
169
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(a)
z
=
z
= 0,5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(b)
z
= 0,1
z
= 0,9
Fig. 4.37 Calcul des cinmatiques par lintermdiaire de rseaux de neurones, rsultats
en boucle ferme
instable selon chacun des axes de mouvement. La spcicit du travail eectu rside dans
le fait qu aucun moment une approche de linarisation autour dun point dquilibre na
t envisage, comme cest trs souvent le cas pour la commande dengins de dynamique
non linaire. Ceci est particulirement vrai lors du vol vertical, pour lequel le microdrone
est constamment soumis lacclration de la pesanteur : ltat de repos du systme ne
correspond donc pas un tat dquilibre. Les eorts que celui-ci doit alors accomplir pour
se stabiliser chaque instant laltitude de consigne peuvent donc expliquer lallure de
lvolution des paramtres de commande, qui commutent souvent entre les deux bornes
xes (comportement de type bang bang ).
La mthode de commande employe sest avre susamment robuste pour compenser
les carts entre le modle OSCAB et les modles moyens, obtenus soit de manire analytique
soit par identication. En ce qui concerne les performances proprement dites de lengin ainsi
boucl, elles sont tout fait satisfaisantes vis--vis du cahier des charges potentiel dun
microdrone destin la reconnaissance et lobservation : variation daltitude de 1 m en un
temps de rponse avoisinant 1 s, prcision en vols vertical et horizontal de lordre du cm. Les
faibles oscillations en tangage, ventuellement prjudiciables pour la prise de vues relles,
pourront tre rduites comme on la vu en augmentant linertie naturelle en tangage. On
pourra galement envisager cet eet des mthodes de commande plus complexes, bases
sur un contrle actif de la position longitudinale ou verticale du centre de gravit.
170
Discussion
On se propose de revenir ici sur quelques-uns des points traits au cours de cette tude,
concernant en particulier la commande en boucle ferme. En premier lieu, il est utile de
rappeler que les lois de commande calcules dans le cadre du vol longitudinal prsup-
posent que les mouvements selon les trois degrs de libert (horizontal, vertical, et tan-
gage) sont dcoupls. Le contrle complet du microdrone en vol longitudinal ncessiterait
donc de prendre en compte ces couplages ventuels. La dicult pose par la modlisation
exacte de ceux-ci laisse donc apparatre les approches multimodles comme une direction
de recherche ne pas ngliger pour les travaux futurs : ces mthodes considrent en eet
que le processus commander est reprsent par plusieurs modles correspondant cha-
cun un cas de fonctionnement prcis. La commande est ensuite calcule par le biais
dun automate qui ralise une commutation entre les modles suivant les variables d-
nissant lenvironnement, ou bien en fusionnant directement plusieurs commandes calcules
partir des dirents modles. Cette dernire technique a dailleurs connu une certaine
expansion grce aux avances rcentes dans le domaine de la commande oue ou neuro-
oue [Takagi et Sugeno 1985]. Les approches multimodles ont t utilises rcemment avec
succs dans des domaines tels que la dynamique du vol [Jung et al. 2005] ou le contrle
de processus chimiques [Fayeche et al. 2004]. On pourra donc envisager le contrle com-
plet du vol longitudinal grce ces techniques, en dnissant pour cela des sous-modles
modlisant respectivement les dynamiques horizontale, verticale et en tangage.
Dans un deuxime temps, la commande en boucle ferme du vol vertical a t dnie
comme une commande en modulation damplitude et de frquence des angles de mouve-
ment. En eet, on a vu que les variables contrles taient les amplitudes
m
,
m
des
angles de battement et de rotation ainsi que le dphasage relatif , les formes de ces si-
gnaux restant xes par ailleurs. Il serait intressant de visualiser lallure temporelle des
entres eectives du modle, cest--dire les signaux et en fonction du temps, dont la
relation avec les variables de commande est donne par lquation (4.88) page 145.
Ces allures sont reprsentes sur la gure 4.38. On constate que le fait davoir dni
(kT) = +
m
(k) k N entrane ncessairement des discontinuits de lallure temporelle
de langle de rotation (g. 4.38(b)) lors du passage dune priode une autre : celles-ci ne
correspondent en rien aux retournements de laile gnrant la circulation rotationnelle, et ne
relvent donc pas directement du contrle du vol vertical. On pourrait alors envisager que
ces lgers sauts puissent tre par la suite attnus par un ltre de type passe-bas, prsent
naturellement travers la dynamique intrinsque des actionneurs en rotation, ou bien
rajout en amont lors du calcul de la loi de commande
4
. Dans tous les cas, cela ninvalide
pas la mthode employe pour le calcul de la commande : cette dernire est en eet base sur
un modle moyen, un choix pertinent dans la mesure o la frquence de battement est trs
suprieure la dynamique propre de lengin. Ceci a pour consquence de mettre en vidence
4
Des mthodes plus labores de raccordement et dinterpolation pourraient videmment tre envisages.
171
Discussion
0 T 2T 3T 4T
80
60
40
20
0
20
40
60
80
t
(
d
e
g
)
(a) Angle de battement (t)
0 T 2T 3T 4T
80
60
40
20
0
20
40
60
80
t
(
d
e
g
)
(b) Angle de rotation (t)
Fig. 4.38 Allure des entres du modle en boucle ferme
deux chelles de temps pour le systme : une chelle de temps courte (dynamique rapide),
correspondant aux mouvements des ailes durant une priode et une chelle de temps plus
longue (dynamique lente), caractrisant les dplacements dans lespace du microdrone. Les
lgres variations induites par la prise en compte de ces discontinuits ne seront donc pas
ou trs peu sensibles travers les mouvements de lengin. Enn, rappelons que la loi de
commande en elle-mme sest rvle par ailleurs susamment robuste pour prendre en
compte de lgres dirences de modlisation.
Pour nir, il a t montr que le rglage des paramtres
z
et
z
de la loi de commande
permettait de grer le compromis entre la prcision en boucle ferme et les variations rapides
(chattering) des variables de commande (
m

m
). Or ces variations peuvent tre relies
la consommation nergtique des actionneurs : un chattering important accrotra celle-ci,
et inversement. Lnergie E consomme par les actionneurs apparatra donc de manire
intuitive comme directement proportionnelle lintgrale des variations de la commande :
E

i
_
u(i + 1) u(i)
T
_
2
T (4.141a)
1
T
_
i
[
m
(i + 1)
m
(i)]
2
+
i
[
m
(i + 1)
m
(i)]
2
+
i
[(i + 1) (i)]
2
_
(4.141b)
Ceci fait apparatre deux voies possibles pour rduire E : augmenter la priode T de
calcul de la commande ou supprimer lun des trois termes du membre de droite de (4.141b).
Le premier choix revient rduire la frquence de la commande sans changer celle du
battement : la frquence de calcul de la commande f
U
serait alors dnie comme un sous-
multiple de la frquence de battement f :
f
U
=
f
k
U
k
U
N
(4.142)
ce qui revient calculer et appliquer la commande tous les k
U
battements. La seconde
possibilit consiste rduire le nombre de degrs de libert en commande, en geant une
ou deux des composantes de U.
172
Discussion
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(a) Altitude
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
t (s)
(
d
e
g
)
(b) Commande
Fig. 4.39 Commande calcule f/3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(a) Altitude
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
t (s)
(
d
e
g
)
(b) Commande
Fig. 4.40 Commande calcule f/5
On prsente sur les gures 4.39 et 4.40 les rsultats pour des valeurs de k
U
respecti-
vement gales 3 et 5 : on constate que le systme reste stable, mais que la prcision
sen trouve naturellement dgrade, avec une erreur oscillant avec une amplitude pouvant
atteindre 30%. Lnergie consomme est pour sa part rduite de respectivement 52 et 70%.
Ici encore, la pertinence de cette solution sera dtermine en fonction du cahier des charges
du microdrone : pour certaines missions (observation en haute altitude par exemple), des
oscillations de 30 cm environ 1 Hz seront vraisemblablement acceptables, tandis quelles
se rvleront plus problmatiques pour des missions lintrieur de btiments.
La gure 4.41 montre la rponse du systme lorsque seule lamplitude du battement
m
est commande, la rotation et le dphasage tant xs des valeurs respectivement
gales
m
0
= 60et
0
= 15. On constate que lallure en boucle ferme reste stable,
au prix ici encore dune lgre dgradation des performances (dpassement initial et temps
de rponse accrus). La rduction de la consommation nergtique est de 64%. Par contre,
une commande en rotation ou en battement seuls (gs. 4.42 et 4.43) ou bien en rotation
et dphasage (g. 4.44) ne parvient pas stabiliser le systme, qui diverge plus ou moins
173
Discussion
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(a) Altitude
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
t (s)
(
d
e
g
)
m
(b) Commande
Fig. 4.41 Commande en battement seul : U = (
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(a) Altitude
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
t (s)
(
d
e
g
)
m
(b) Commande
Fig. 4.42 Commande en rotation seule : U = (
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
2
4
6
8
10
12
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(a) Altitude
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
t (s)
(
d
e
g
)
(b) Commande
Fig. 4.43 Commande en dphasage seul : U = ()
174
Discussion
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2
0
2
4
6
8
10
12
t (s)
z

(
m
)
z
z
c
(a) Altitude
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
t (s)
(
d
e
g
)
(b) Commande
Fig. 4.44 Commande en rotation et en dphasage : U =
t
(
m
)
rapidement. Il semble donc ltude de ces rsultats que lamplitude du battement soit un
paramtre essentiel pour la stabilisation et le contrle selon laxe vertical par backstepping.
Toutefois, il serait bon de rappeler pour nir que selon lapproche employe au cours de cette
tude la loi de contrle doit assurer simultanment les deux tches a priori indpendantes
que sont lquilibrage du modle, cest--dire la gnration dun eort moyen quilibrant le
poids, et la stabilisation autour dune consigne donne. En supposant que lquilibrage soit
assur par le biais dun moyen annexe (commande indpendante par exemple), un contrle
ne mettant en uvre quune seule entre pourrait alors savrer plus ecace que dans le
cas prsent.
175
Conclusion et perspectives
Le travail men tout au long de ces trois annes de thse a permis de dgager des rsul-
tats probants dans le domaine mergent de la modlisation et du contrle des microdrones
ailes battantes, et douvrir direntes perspectives pour lorientation des travaux futurs.
Durant la premire partie de cette tude il a t dvelopp un modle de simulation OSCAB
de la mcanique du vol dun microdrone ailes battantes. La conguration choisie pour
cette thse sinspire du vol du colibri et de certains insectes battant leurs ailes dans un plan
quasi-horizontal, ce qui leur ore la possibilit daccomplir un vol stationnaire ou basses
vitesses. Ce modle admet comme entres les mouvements de chaque aile en fonction du
temps, et fournit en sortie les dplacements dans lespace selon les 6 degrs de libert de
lengin. Lapproche choisie, base sur un calcul local des vitesses arodynamiques coupl
des modles analytiques ou semi-empiriques des eorts gnrs, contraste avec les mthodes
globales rencontres auparavant pour modliser le vol stationnaire, et qui assimilent le plan
de battement des ailes un disque sustentateur. Lintrt du choix opr ici rside dans la
possibilit dtudier linuence dtaille des cinmatiques selon les trois degrs de libert
de chaque aile, et donc de permettre par la suite un contrle plus n de la dynamique du
vol.
La dicult inhrente la modlisation exacte des phnomnes arodynamiques mis en
jeu ont amen faire certaines hypothses lors de lcriture dOSCAB. Parmi celles-ci, on
a fait le choix de ne pas prendre en compte certains phnomnes pour lesquels il nexiste
pas de modle satisfaisant lheure actuelle ou dont les eets peuvent se compenser mu-
tuellement. Ces hypothses seront naturellement susceptibles dtre remises en question, et
cest pourquoi il ne semble pas prfrable de poursuivre davantage sur la voie de la mod-
lisation thorique des phnomnes arodynamiques sans un recalage pralable laide de
mesures exprimentales adquates. Ainsi il savrerait utile de coupler les rsultats obtenus
ici avec ceux de la thse mene actuellement lONERA par A. Peray [Peray et al. 2005],
qui exploite les rsultats des installations de mesures hydrodynamiques de REMANTA
des ns de modlisation et didentication.
Toutefois, rappelons ici encore que lobjectif de OSCAB nest pas damliorer la com-
prhension et ltude du vol battu dun point de vue strictement arodynamique, mais bien
de servir comme outil de base des simulations orientes mcanique du vol. En ce sens, des
comparaisons avec des rsultats exprimentaux pour des congurations identiques ont mon-
tr que lallure des eorts instantans simuls travers OSCAB tait susamment proche
des eorts rels mesurs pour pouvoir considrer celui-ci comme un modle exploitable
des ns de synthse de lois de commande en boucle ferme.
Les ailes ont t supposes compltement rigides dans OSCAB, on pourrait par cons-
quent envisager damliorer la modlisation en incorporant les eets de couplage aro-
lastique, cest--dire les relations entre les dformations des ailes supposes souples et
lcoulement arodynamique environnant. Distinguons ici larolasticit passive , qui
177
modliserait les dformations des ailes sous les eorts exercs par lcoulement, de laro-
lasticit active , o les dformations de ailes seraient gnres par des actionneurs et
modieraient en consquence lcoulement alentour. Si cette dernire semble plus intres-
sante en termes de contrle et de gain de performances (voir le ip de certains insectes),
elle ncessiterait de raner davantage les modles arodynamiques ; de plus on ignore
lheure actuelle si la structure ainsi que les actionneurs de laile du futur microdrone seront
capables dun tel contrle actif des dformations. loppos, larolasticit passive nces-
siterait seulement la connaissance des caractristiques mcaniques des matriaux pouvant
constituer laile, ainsi que la valeur des eorts arodynamiques appliqus : les dirents
mcanismes qui gnrent en amont ces dits eorts nauraient donc pas intervenir ce
niveau. Des tudes rcentes [Combes et Daniel 2003] semblent nanmoins montrer que la
dformation des ailes est principalement dorigine inertielle, et que linuence des forces
arodynamiques sur celles-ci peut tre nglige en premire approximation. Le couplage a-
rolastique ninterviendrait donc que dans un seul sens, les dformations des ailes lies
leur mouvement et leur inertie modiant les eorts arodynamiques. Une tude est
par consquent programme en 2006 dans le cadre de REMANTA an denrichir le code
OSCAB avec une modlisation de la souplesse des ailes et de son eet dans le calcul des
forces arodynamiques. Plus gnralement, un bouclage avec les activits des autres dpar-
tements impliqus dans le PRF permettra ainsi dinsrer dans le simulateur les dirents
modles dactionneurs, de matriaux, etc. mesure que ceux-ci seront disponibles.
La modlisation des cinmatiques au moyen de rseaux de neurones et loptimisation
des paramtres de ces derniers par des algorithmes gntiques ont permis de retrouver cer-
tains rsultats exprimentaux, en particulier le fait quune rotation en avance de phase par
rapport au battement engendre un supplment de portance. Les cinmatiques optimales en
battement et en rotation ainsi dtermines ont permis damliorer sensiblement la portance
globale, et donc daugmenter la charge utile potentielle du drone en vol stationnaire. Il sest
toutefois avr dlicat de choisir un seul paramtre pour loptimisation, et cest pourquoi
des tudes se concentreront plus spciquement sur la recherche de mthodes doptimisa-
tion multicritres adaptes, notamment dans le cadre dun stage de master encadr par
Th. Le Moing lONERA.
OSCAB est un modle orient essentiellement des ns de simulation, et sa structure
modulaire ainsi que lapproche bidimensionnelle par tranches ne permettent pas la mise
en forme de celui-ci sous une forme canonique de type

X = F(X, U) pour la recherche de
lois de commande en boucle ferme. Il a donc t ncessaire dlaborer plusieurs modles
de synthse simplis, correspondant aux dplacements suivant les dirents axes en vol
longitudinal. La nature ncessairement priodique des entres a orient les recherches vers
lutilisation de modles moyens, qui supposent que les variables dtat sont gales sur une
priode leur valeur moyenne, hypothse justie dans le cas dune frquence de battement
susament leve comme cest le cas ici (35-40 Hz). Le contrle a ensuite t obtenu par
backstepping, en assurant la stabilisation des dirents tats vers des valeurs entranant la
convergence de lerreur X X
c
vers 0. La boucle ferme ainsi ralise se compose donc
dun modle de synthse moyen, utilis pour calculer t = kT (k N) la commande
applique durant la priode suivante t [kT;(k + 1)T[ au modle continu OSCAB. Cette
mthode a fourni dexcellents rsultats, tant en termes de performances dynamiques (temps
de rponse et dpassement) que statiques (prcision). La reconstruction de la vitesse par
un observateur modes glissants a galement donn de trs bons rsultats, et permet
denvisager de remplacer sur le futur microdrone certains capteurs de vitesse matriels
par des observateurs (capteurs logiciels) de ce type. Les cinmatiques optimales obtenues
auparavant ont par ailleurs t insres dans la boucle de commande, et les performances
178
restent bonnes, malgr les dirences entre les entres adoptes dans les modles de synthse
et ces cinmatiques optimales. Le travail accompli durant cette partie a mis en vidence
le manque relatif doutils mthodologiques adapts la commande de systmes fortement
non-linaires entres priodiques. Cest pourquoi un autre stage de master encadr
par M. Ouladsine au LSIS aura pour but dapprofondir ce domaine, en adoptant pour
cela un point de vue essentiellement thorique.
La poursuite des travaux dans le domaine de la commande passerait naturellement par
la synthse des dirents sous-cas de vol tudis en un seul modle reprsentant lensemble
du vol longitudinal. cet eet, on peut songer aux approches multi-modles [Pedrycz 1996]
ou la commande oue. Une autre possibilit, qui permettrait de saranchir des dicults
rencontres lors de la recherche de modles de synthse sous forme analytique, consisterait
utiliser un modle entirement neuronal (de type bote noire ) [Doncieux 2003]. Lap-
prentissage serait ralis en fonction des sorties de OSCAB soumis direntes entres.
Lavantage oert par cette approche est quelle permettrait dincorporer directement les
rseaux de neurones modlisant les cinmatiques optimales : les paramtres commands
seraient alors directement les poids et biais de ces rseaux, qui inueraient sur les cinma-
tiques de battement en temps rel. On ne devra toutefois pas perdre de vue le fait que les
dispositifs employs pour les actionneurs des ailes devront savrer dans ce cas capables de
modier en temps rel la forme des signaux de battement, ce qui semble lheure actuelle
trs dlicat compte-tenu de la taille rduite de lensemble du dispositif et des technologies
actuellement disponibles. Un autre inconvnient est que la pertinence du modle serait
fortement corrle la qualit de lapprentissage : ce dernier devra donc seectuer sur
une varit dexemples susamment importante. Dun point de vue plus gnral, lobjectif
global plus long terme sera la stabilisation et la commande du modle dans lensemble
de son domaine de vol, cest--dire suivant tous les degrs de libert, ceci an de proter
de toute lagilit oerte par un tel concept.
179
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Modlisation et contrle du vol dun microdrone ailes battantes
Rsum
Les rcents progrs des microtechnologies permettent le dveloppement de drones den-
vergure infrieure 15 cm, susceptibles de raliser des missions dobservation ou dinter-
vention en milieu risqu. La possibilit de vol en prsence dobstacles ou en espace ferm
ncessite une grande agilit basse vitesse et des capacits de dplacement silencieux,
pour lesquelles un concept ailes battantes inspir du vol des insectes et du colibri
semble tre le plus prometteur. Dans le cadre de cette thse, nous avons donc dvelopp
un modle de simulation de type mcanique du vol dun tel engin, partir de rsultats
antrieurs concernant larodynamique du vol des insectes. Nous avons ensuite dtermin
les cinmatiques de battement optimales laide dalgorithmes heuristiques, avant de cher-
cher commander en boucle ferme ce systme non linaire naturellement instable. Une
technique inspire du backstepping a permis dobtenir de trs bonnes performances, en
statique comme en dynamique.
Mots-cls : microdrone, ailes battantes, modlisation, simulation, arodynamique insta-
tionnaire, optimisation, commande non-linaire
Modelization and ight control of a apping-wing Micro Air Vehicle
Abstract
Recent progress made in the domain of microtechnologies allow the design of very
small-sized Micro Air Vehicles (MAVs), whose wingspan is inferior than 15 cm, suitable for
observation or intervention in hazardous environments. The ability to y among obstacles
or indoor requires both a great agility at low speed and silent displacements, for which the
concept of apping wings inspired by the ight of insects and hummingbirds seems to
be the most promising. During this thesis, a ight-dynamics-oriented simulation model has
been programmed, based upon previous results about the unsteady aerodynamics of insect
ight. An optimization of the apping kinematics through heuristical methods has then
been performed, as well as a closed-loop control of this nonlinear and naturally unstable
system. A backstepping-based approach has given very good performances for both static
and dynamic domains.
Keywords : Micro Air Vehicle, apping wings, modelization, simulation, unsteady aero-
dynamics, optimization, nonlinear control
Discipline : automatique
Laboratoires daccueil :
ONERA/DCSD, Base arienne 701, 13661 SALON AIR
LSIS (UMR CNRS 6168), domaine universitaire de Saint-Jrme, avenue Escadrille Normandie-
Niemen, 13397 MARSEILLE CEDEX 20

Mécanisme Vol Insecte

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UNIVERSIT PAUL CZANNE AIX-MARSEILLE

(r), r {1, 2, . . . , N} laire de la section

(r) cos (1 cos

(r) sin(1 cos

par unit de longueur vaut donc :

est approche par la variation de la

comprise entre 5.10

= 0,015 (b) Cas dun oiseau standard, f

(cos sincos + sinsin) +

(cos sinsin sincos ) +

cos cos sin

cos sin + cos

cos cos sin

cos sin + cos

PO) est la vitesse de translation

Fig. 2.11 volution de la vitesse verticale en fonction de la frquence

le transfert du rseau de neurones associ. La recherche dune ralisation optimale

de a t eectue dans un premier temps laide de la fonction doptimisation sous

vecteur des poids optimiss

. On prsente dans le tableau 3.1 les

obtenu lissue de loptimisation pour chaque

tout comme la valeur du critre J

sont dirents, selon

le vecteur optimis. On constate sur ces gures que la

dsigne le gnotype de lenfant,

, et de rduire ce faisant dune dimension la taille de lespace de recherche. Lalter-

= (1) ; [individu optimum, n de la recherche]

). Ici encore, on note

= 0,1902 N pour la recherche alatoire

, X(t) = X(kT) (4.43)

passe par la recherche dune expression analytique du moment

tant deux paramtres de rglage strictement compris entre 0 et 1.

par son expression issue de

= 0,5 (g. 4.22(c)), diverge pour

= 0,9 (g. 4.22(d))

= 0,1 avec plus ou moins de dpassement suivant les

(gs. 4.21(a) , 4.22(a) et 4.22(b)). On peut en outre vrier dans ce dernier

) sont prsents sur les gures 4.23 4.25.

une erreur importante est observe en rgime permanent (variant entre 50 et

tende vers sa valeur de

, et de chercher quelles sont les valeurs de qui rendent la drive de cette

paramtre strictement compris entre 0 et 1. On vrie bien que cette mthode

= 0,5 sont reprsents sur la gure 4.26, et on constate que la prcision a t

un terme li au couple de rappel d au poids :

ne permet plus linversion directe de celui-ci pour le calcul de la commande comme

Fig. 4.36 Calcul des cinmatiques par lintermdiaire de rseaux de neurones

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