Tema 2: Cinemtica

2.1.Tiposdemovimiento.Movimientoalrededor
de un eje fijo deunejefijo.
2.2.Movimientoplanogeneral.
2 3 Velocidad absoluta y relativa 2.3.Velocidadabsolutayrelativa.
2.4.CentroInstantneodeRotacin.
2.5.Aceleracinabsolutayrelativa.
2 6 Grados de libertad
2.7.Razndecambiodeunvector.
2 8 Aceleracin de Coriolis
2.6.Gradosdelibertad
2.8.AceleracindeCoriolis.
2.9.Movimientotridimensional:alrededordeun
punto fijo y caso general puntofijoycasogeneral.
2.10.MovimientosobrelaTierra.
Cinemtica
2. Cinemtica
2.1. Tipos de movimiento.
Movimiento alrededor de un eje fijo.
La CINEMTICA (del griego , kineo, movimiento) es LaCINEMTICA(delgriego,kineo,movimiento)es
laramadelamecnica clsicaqueestudialasleyesdel
movimiento de los cuerpos sin tener en cuenta las movimientodeloscuerpossintenerencuentalas
causasqueloproducen,limitndose,esencialmente,al
estudiodelatrayectoriaenfuncindeltiempo. estud o de a t ayecto a e u c de t e po
Relacionesentrelasposiciones,velocidades,
l i l ti d l t l aceleracionesyeltiempodelaspartculas
constituyentesdeloscuerposrgidos
2. Cinemtica
2.1. Tipos de movimiento.
Movimiento alrededor de un eje fijo.
Tipos de movimiento
Toda lnea dentro del Slido Rgido
1.TRASLACIN
Traslacinrectilnea
TodalneadentrodelSlidoRgido
(SR)mantieneladireccinduranteel
recorrido
Todaslaspartculasqueconstituyen
elSRrecorrentrayectoriasparalelas
Traslacincurvilnea
2.ROTACINALREDEDORDEUNEJEFIJO
LaspartculasqueconstituyenelSRse
muevenenplanosparalelosalolargo
decrculosconcntricos(EJEDE
ROTACIN)
NO ES UNA
ROTACIN)
SielejepasaporelSR,laspartculas
ubicadassobreestetienenvelocidady
aceleracincero
NOESUNA
ROTACIN,ESUNA
TRASLACIN
CIRCULAR! CIRCULAR!
Tipos de movimiento
2. Cinemtica
2.1. Tipos de movimiento.
Movimiento alrededor de un eje fijo.
Todas las partculas del cuerpo se mueven
3.MOVIMIENTOPLANOGENERAL
Todaslaspartculasdelcuerposemueven
enplanosparalelos
Sedenominageneralporquenoesuna
traslacin o una rotacin pura. Comprende traslacinounarotacinpura.Comprende
unacombinacindeambosmovimientos
(siempreenplano)
Movimiento en 3D unido a un punto fijo
4.MOVIMIENTOALREDEDORDEUNPUNTO
FIJO
Movimientoen3Dunidoaunpuntofijo
(Ej.Peonza)
5 MOVIMIENTO GENERAL 5.MOVIMIENTOGENERAL
CualquiermovimientodeSRquenoentre
enalgunadelasanteriorescategoras
2. Cinemtica
2.1. Tipos de movimiento.
Movimiento alrededor de un eje fijo.
Traslacin
A B A B
r r r
/

+ =
Pero,porserunSRentraslacin:
cte r
A B
=
/

A A A B A B B
v r r r r v

= = + = =
/ A A A B A B B
a v v v v a

= = + = =
/
TodaslaspartculasdeunSRentraslacin
l l d d l tienenlamismavelocidadylamisma
aceleracinencualquierinstante
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2.1. Tipos de movimiento.
Movimiento alrededor de un eje fijo.
Rotacin alrededor de eje fijo
POSICIN
B es la proyeccin de P sobre AA BeslaproyeccindePsobreAA
ComoesunSR,BP=cte,enconsecuencia:
LA PARTCULA P RECORRE UNA TRAYECTORIA CIRCULAR LAPARTCULAPRECORREUNATRAYECTORIACIRCULAR
CONCENTROENBYRADIOrsen|
Unavezfijado|,paraobtenerlaposicindePnosbasta j |, p p
condefinirelngulo llamadacoordenadaangular
| u
Giroensentidoantihorario
+ u
Giroensentidohorario
Unidades de : rads o grados () Unidadesde:radsogrados( )
Rotacin alrededor de eje fijo
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2.1. Tipos de movimiento.
Movimiento alrededor de un eje fijo.
r d

VELOCIDAD
Definicin:
Direccin del vector velocidad lineal es tangente a la trayectoria que
dt
r d
v

=
Direccindelvectorvelocidadlinealestangentealatrayectoriaque
recorreP
Magnitud: | usen r
dt
ds
v

= =
Perosidefinimos:
dt
k

u e = r
dt
r d
v

= = e
dt
e

eselvectorvelocidadangular:
DIRECCIN a lo largo del eje de rotacin DIRECCINalolargodelejederotacin
MAGNITUDigualalatasadevariacindelacoordenadaangular
SENTIDOregladelamanoderecha
Rotacin alrededor de eje fijo
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2.1. Tipos de movimiento.
Movimiento alrededor de un eje fijo.
d
r d
r
d
d
r
d
d
d
v d
a

+ = = = e
e
e ) (
ACELERACIN
Definicin:
v r
dt dt dt dt

+ = e o
) (
k

=
) ( r r a

+ = e e o
o

eselvectoraceleracinangular:
d

k k
dt
d

u e e
e
o = = = = cte k =

E d i Esdecir,
DIRECCINalolargodelejederotacin(comolavelocidadangular)
MAGNITUDigualalatasadevariacindelavelocidadangular
SENTIDO i al al de la elo idad an lar si esta a menta op esto si
8
SENTIDOigualaldelavelocidadangularsiestaaumenta,opuestosi
disminuye
2. Cinemtica
2.1. Tipos de movimiento.
Movimiento alrededor de un eje fijo.
Rotacin alrededor de eje fijo
) ( r r a

+ = e e o
ACELERACIN
r

o
EstangentealcrculoquedescribeP

=
COMPONENTETANGENCIALDELAACELERACIN
EstangentealcrculoquedescribeP
r

e
g q
y
r e
) ( r

e e Estdirigidohaciaelcentrodelcrculoque
describeP
COMPONENTERADIALDELAACELERACIN
LaaceleracindelaspartculasdeunSRenrotacinestcompuesta
de2componentes:unacomponentetangencialalatrayectoriay
otra radial (perpendicular a la trayectoria) otraradial(perpendicularalatrayectoria)
Rotacin alrededor de eje fijo
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2.1. Tipos de movimiento.
Movimiento alrededor de un eje fijo.
PLACAREPRESENTATIVAPARAELMOVIMIENTOPLANO
LarotacindeunSRalrededordeunejefijopuedeserdefinidamedianteel
movimientodeunaplacarepresentativaenelplanoXY,coincidiendoelejede
rotacinconelejeZ
k

2
) (
e
e e
r v
r k r v
=
= =

r r k r r a

2
) ( e o e e o = + =
o r k a
t
=

2
e r a
n
=

e r v =
o r a
t
t
=
2
e r a
n
n
=
Rotacin alrededor de eje fijo
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2.1. Tipos de movimiento.
Movimiento alrededor de un eje fijo.
ECUACIONESDEMOVIMIENTO
ConocerelmovimientodeunSRquegiraalrededordeunejefijoconsisteen
determinarlasrelacionesqueexistenentre, y yeltiempo,sus
ECUACIONESDEMOVIMIENTO
d
du
e =
2
2
d d u e
o = =
=
u d
dt
e
e o
d
=
dt
2
dt dt
o

e
dt
u
e o
d
1. Rotacinuniforme
cte e =
o = cte
2. Rotacinuniformementeacelerada
t e u u
o
+ =
=
0
0
1
2
0 0
0
o e u u
o e e
+ + =
+ =
t t
t
) ( 2
2
0
2
0
2
0 0
u u o e e + =