IV Paper-Aplicacion A Las Ecuaciones Diferenciales

UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA-FIES-EAPS
SOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES EN EL ESPACIO LAPLACIANO

UNH-PERU
26/11/2012

ING. EDGAR R. JULIN LAIME Pgina 1

5. SOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES
Si analizamos el ejemplo 4.2, hay dos puntos importantes con respecto a este
ejemplo. En primer lugar, la aplicacin de la transformacin trae como resultado una
ecuacin la cual es resuelta para la funcin desconocida por medios puramente
algebraicos. Segundo, y ms importante, si la funcin x(t) la cual tiene la transformada de
Laplace 2/s(s
3
+ 4s
2
+ 5s + 2) fuese conocida, podramos tener la solucin a la ecuacin
diferencial y las condiciones de frontera. Esto sugiere un procedimiento para resolver
ecuaciones diferenciales.
En el mtodo de la transformada de Laplace para la solucin de ecuaciones
diferenciales, la funcin es convertida a sus transformadas y las ecuaciones resultantes
son resueltas algebraicamente para la funcin desconocida. Esto es mucho ms fcil que
resolver una ecuacin diferencial. Nosotros obviamente no podemos esperar construir
una tabla conteniendo las transformadas de Laplace de cada funcin f(t) la cual posee una
transformada. En cambio podramos desarrollar mtodos para expresar transformadas
complicadas, tal como X(s) del Ejemplo 4.2, en trminos de transformadas simples las
cuales pueden encontrarse en la Tabla 4.1. Por ejemplo, se puede verificar fcilmente que
la solucin a la ecuacin diferencial y condiciones de frontera del Ejemplo 4.2 es

x(t) = 1 2te
-1
e
-2t
(5.1)

La transformada de Laplace de x, usando la Ec. (5.1) y la Tabla (4.1), es

X(s) =
2
1
) 1 (
1
2
1
2
+
s s s
(5.2)

La ecuacin X(s) = 2/s(s
3
+ 4s
2
+ 5s + 2) es el resultado de poner la Ec. (5.2) sobre un
denominador comn y muchas veces es difultuoso encontrar x(t) a partir de esta
ecuacin, requirindose un mtodo para expandir la forma de denominador comn a la
forma separada dada en la Ec. (5.2). Este mtodo es dado por la tcnica de fracciones
parciales que se ver ms adelante.

5.1 Inversin por fracciones parciales

En problemas de anlisis de teora de control, F(s), la transformada de Laplace de
f(t), frecuentemente es de la forma

F(s) =
) (
) (
s A
s B
(5.3)

donde las A(s) y B(s) son polinomios en s, y el grado de B(s) es menor de A(s). Si F(s) se
descompone en sus componentes,

F(s) = F
1
(s) + F
2
(s) + . . . + F
n
(s) (5.4)

y si las transformadas inversas de Laplace de F
1
(s), F
2
(s) , . . . , F
n
(s) son obtenidas
fcilmente, entonces

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26/11/2012


L
-1
[F(s)] = L
-1
[F
1
(s)] + L
-1
[F
2
(s)] +. . . + L
-1
[F
n
(s)]

(5.5)

= f
1
(t) + f
2
(t) + . . . + f
n
(t) (5.6)

donde f
1
(t), f
2
(t), . . ., f
n
(t) son las transformadas inversas de Laplace de F
1
(s), F
2
(s) , . . . ,
F
n
(s), respectivamente. La transformada inversa de Laplace as obtenida F(s) es nica,
excepto posiblemente en puntos donde la funcin de tiempo es discontinua. Toda vez
que la funcin de tiempo sea continua, las funciones del tiempo f(t) y sus transformadas
de Laplace F(s) tienen una correspondencia univoca.
La ventaja del procedimiento de expansin en fracciones parcialices es que los
trminos individuales de F(s), resultantes de la expansin en forma de fracciones
parciales, son funciones muy simples de s. En consecuencia no es necesario recurrir a una
tabla de transformadas de Laplace, si se memorizan algunos pares de transformadas de
Laplace simples. Conviene sealar, sin embargo, que al aplicar la tcnica de expansin en
fracciones parciales en bsqueda de la transformada inversa de Laplace de F(s) = B(s)/A(s)
deben conocerse previamente las races del polinomio denominador A(s). Es decir, este
mtodo no se aplica hasta que se ha factorizado el polinomio denominador.
En la expansin de F(s) = B(s)/A(s) en forma de fracciones parciales, es importante
que la potencia ms elevada de s en A(s) sea mayor que la potencia de s en B(s). Si ese no
es el caso, el numerador B(s) debe dividirse entre el denominador A(s) para producir un
polinomio en s ms un resto (una relacin de polinomios en s cuyo numerador sea de
grado menor que el denominador). (Para detalles ver el Ejemplo 5.2)

5.1.1 Expansin en fracciones parciales cuando F(s) contiene nicamente polos
distintos

Sea F(s) escrita en su forma factorizada
F(s) =
) )...( )( (
) )...( )( (
) (
) (
2 1
2 1
n
m
p s p s p s
z s z s z s K
s A
s B
+ + +
+ + +
= ( m < n ) (5.7)

donde p
1
, p
2
, . . ., p
n
y z
1
, z
2
, . . ., z
m
son cantidades reales o complejas, para cada
complejo p o z, debe aparecer el respectivo conjugado de p
i
o z
i
. Si F(s) contiene
solamente polos distintos, puede expandirse en una suma de fracciones parciales simples,
es decir:

F(s) =
n
n
p s
a
p s
a
p s
a
s A
s B
+
+ +
+
+
+
= ...
) (
) (
2
2
1
1
(5.8)

donde a
k
(k = 1, 2, . . ., n) son constantes. El coeficiente a
k
se denomina residuo en el
polo de s = p
k
. El valor de a
k
puede hallarse multiplicando ambos miembros de la Ec.
(5.8) por (s + p
k
) y haciendo s = p
k
, lo que da

+ +
+
+ +
+
=
(
+
=
... ) ( ) (
) (
) (
) (
2
2
1
1
k k
p s
k
p s
p s
a
p s
p s
a
s A
s B
p s
k

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k
p s
k
n
n
k
k
k
p s
p s
a
p s
p s
a
=
(
(
+
+
+ + +
+
+ ) ( ... ) (

= a
k

Como puede verse, todos los trminos expandidos desaparecen, excepto a
k
.
Entonces se halla que el residuo es

a
k
=
k
p s
k
s A
s B
p s
=
(
+
) (
) (
) (
(5.9)

Ntese que, como f(t) es una funcin real del tiempo, si p
1
y p
2
son complejos
conjugados, los residuos de a
1
o a
2
tambin son complejos conjugados. Slo uno de los
conjugados, a
1
o a
2
debe evaluarse, ya que el otro se conoce automticamente.
Como

L
-1
t p
k
k
k
k
e a
p s
a

=
(
+

Se obtiene f(t) como

f(t) = L
-1
[F(s)] =
t p
n
t p t p
n
e a e a e a

+ + + ...
2 1
2 1
(t > 0)

Ejemplo 5.1

Hallar la transformada inversa de Laplace de

F(s) =
) 2 )( 1 (
3
+ +
+
s s
s

La expansin de F(s) en fracciones parciales es

F(s) =
) 2 )( 1 (
3
+ +
+
s s
s
=
1
1
+ s
a
2
2
+ s
a

donde a
1
y a
2
se determinan utilizando la Ec. (5.9).

a
1
=
1
) 2 )( 1 (
3
) 1 (
=
(
+ +
+
+
s
s s
s
s =
1
2
3
=
(
+
+
s
s
s
= 2

a
2
=
2
) 2 )( 1 (
3
) 2 (
=
(
+ +
+
+
s
s s
s
s =
2
2
3
=
(
+
+
s
s
s
= 1

Entonces

f(t) = L
-1
[F(s)]
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= L
-1
(
+1
2
s
+ L
-1
(
2
1
s

= 2e
t
2e
2t
(t > 0)

Ejemplo 5.2

Obtener la transformada inversa de Laplace de

F(s) =
5 2
12 2
2
+ +
+
s s
s

Ntese que el polinomio denominador puede factorizarse como

s
2
+ 2s + 5 = (s + 1 + j2)(s + 1 j2)

Si la funcin F(s) incluye un par de polos complejos conjugados, es conveniente no
expandir en las fracciones parciales habituales, sino en una suma de una funcin seno y
una funcin coseno amortiguadas.
Considerando que s
2
+ 2s + 5 = (s + 1)
2
+ 2
2
y colocando las transformadas de
Laplace de e
t
sen e t y e
t
cos e t, se escribe

L[e
t
sen e t ] =
2 2
) ( e o
e
+ + s

L[e
t
cos e t ] =
2 2
) ( e o
o
+ +
+
s
s

De aqu que:

f(t) = L
-1
[F(s)]

= 3L
-1

(
+ +
2 2
2 ) 1 (
2
s
+ 2L
-1

(
+ +
+
2 2
2 ) 1 (
1
s
s

= 5e
t
sen 2t + 2e
t
cos 2t (t > 0)

5.1.2 Expansin en fracciones parciales cuando F(s) tiene polos mltiples

En lugar de tratar el caso general, se utiliza un ejemplo para mostrar cmo obtener
la expansin de F(s) en fracciones parciales.
Sea la siguiente F(s):

F(s) =
2
2
) 1 (
3 2
+
+ +
s
s s

La expansin en fracciones parciales de esta F(s) cubre tres trminos
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F(s) =
1 ) 1 ( ) 1 ( ) (
) (
1
2
2
3
3
+
+
+
+
+
=
s
b
s
b
s
b
s A
s B

donde b
1
, b
2
y b
3
se determinan como sigue. Multiplicando ambos miembros de esta
ltima ecuacin por (s + 1)
3
, se tiene

(s + 1)
3
) (
) (
s A
s B
= b
3
+ b
2
(s + 1) + b
1
(s + 1)
2

( 5.10)

Haciendo entonces s = 1, la Ec. (5.10) da

1
3
) (
) (
) 1 (
=
(
+
s
s A
s B
s = b
3

Tambin diferenciando ambos miembros de la Ec. (5.10) con respecto a s se obtiene

ds
d
(
+
) (
) (
) 1 (
3
s A
s B
s = b
2
+ 2b
1
(s + 1)

(5.11)

Si se hace s = 1 en la Ec. (5.11), entonces

ds
d
1
3
) (
) (
) 1 (
=
(
+
s
s A
s B
s = b
2

Diferenciando ambos miembros de la Ec. (5.11) respecto a s, el resultado es
2
2
ds
d
(
+
) (
) (
) 1 (
3
s A
s B
s = 2b
1

Del anlisis precedente se puede ver que los valores b
1
, b
2
y b
3
pueden
determinarse sistemticamente del siguiente modo:

b
3
=
1
3
) (
) (
) 1 (
=
(
+
s
s A
s B
s

= (s
2
+ 2s + 3)
s = 1

= 2

b
2
=
1
3
) (
) (
) 1 (
=
)
`
+
s
s A
s B
s
ds
d

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=
1
2
) 3 2 (
=
(
+ +
s
s s
ds
d

= (2s + 2)
s = 1

= 0

b
1
=
! 2
1
1
3
2
2
) (
) (
) 1 (
=
)
`
+
s
s A
s B
s
ds
d

=
! 2
1
1
2
2
2
) 3 2 (
=
(
+ +
s
s s
ds
d

= (2) = 1

As, se tiene

f(t) = L
-1
[F(s)]

= L
-1
(
+
3
) 1 (
2
s
+ L
-1
(
+
2
) 1 (
0
s
+ L
-1
(
+1
1
s

= t
2
e
t
+ 0 + e
t

= (t
2
+1) e
t
(t > 0)

5.2 Resolucin de Ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo

El mtodo de la transformada de Laplace brinda la solucin completa (la solucin
particular ms la complementaria) de ecuaciones diferenciales ordinarias invariantes en el
tiempo. Los mtodos clsicos para hallar la solucin completa de una ecuacin
diferencial, requieren evaluar las constantes de integracin a partir de las condiciones
iniciales. En el caso de la transformada de Laplace, empero, no es necesario calcular las
constantes de integracin a partir de las condiciones iniciales, ya que estas quedan
incluidas automticamente en la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial.
Si todas las condiciones iniciales son cero, la transformada de Laplace de la ecuacin
diferencial, se obtiene substituyendo simplemente d/dt por s, d
2
/dt
2
por s
2
, etc.
El mtodo para la solucin de ecuaciones diferenciales ordinarias con coeficientes
constantes con la transformada de Laplace comprende:

1. Tomar la transformada de ambos lados de la ecuacin, en este punto se
incorporan las condiciones iniciales en las transformadas de las derivadas.
2. Resolver algebraicamente la ecuacin resultante para la transformada de Laplace
de la funcin desconocida.
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3. Encontrar la funcin de t la cual tiene la transformada de Laplace obtenida en el
paso 2. esta funcin satisface la ecuacin diferencial y las condiciones iniciales y es
la solucin deseada.

Ejemplo 5.3

Resolver
x' + 3x = 0
x(0) = 2

Enumerando las etapas de acuerdo a la discusin anterior:

1. sX(s) 2 + 3X(s) = 0
2. X(s) =
3
1
2
3
2
+
=
+ s s

3. x(t) = 2e
-st

Ejemplo 5.4

Hallar x(t) de la ecuacin diferencial

x'' + 3x' + 2x = 0 x(0) = a x'(0) = b

donde a y b son constantes.
Denotando la transformada de Laplace de x(t) por X(s), o sea

L[x(t)] = X(s)

se obtiene

L[x'] = sX(s) x (0)

L[x''] = s
2
X(s) sx(0) x'(0)

Y entonces la ecuacin diferencial dada se convierte en

[s
2
X(s) sx(0) x'(0)] +3[sX(s) x(0)] + 2X(s) = 0

Substituyendo las condiciones iniciales en esta ltima ecuacin,

[s
2
X(s) as b] + 3[sX(s) a] + 2X(s) = 0

o
(s
2
+ 3s + 2)X(s) = as + b + 3a

Despejando el valor de X(s), se tiene

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X(s) =
2 1
2
) 2 )( 1 (
3
2 3
3
2
+
+
+
+
=
+ +
+ +
=
+ +
+ +
s
b a
s
b a
s s
a b as
s s
a b as

La transformad inversa de Laplace de X(s) da

x(t) = L
1
[X(s)] =

L
1
(
+
+
+
+

2 1
2
1
s
b a
L
s
b a

= (2a + b)e
t
( a + b) e
2 t
(t > 0)

Que es la solucin de la ecuacin diferencial propuesta. Ntese que en la solucin
aparecen las condiciones iniciales a y b. As, x(t) no tiene constantes indeterminadas.

Ejemplo 5.5

Encontrar la solucin x(t) de la ecuacin diferencial

x'' + 2x' + 5x = 3 x(0) = 0 x'(0) = 0

Considerando que L[3] = 3/s, x(0) = 0, x'(0) = 0, la transformada de Laplace de la
ecuacin diferencial es

s
2
X(s) + 2sX(s) + 5X(s) = 3/s

Al resolver para despejar X(s), se halla

X(s) =
) 5 2 (
3
2
+ + s s s
=
5 2
2
5
3 1
5
3
2
+ +
+
s s
s
s

=
2 2 2 2
2 ) 1 (
1
5
3
2 ) 1 (
2
10
3 1
5
3
+ +
+
+ +
s
s
s s

Por lo tanto, la transformada inversa de Laplace es

x(t) = L
1
[X(s)]

=
(
+ +
+
+ +

2 2
1
2 2
1 1
2 ) 1 (
1
5
3
2 ) 1 (
2
10
3 1
5
3
s
s
L
s
L
s
L

= t e t sen e
t t
2 cos
5
3
2
10
3
5
3

(t > 0)

Ejemplo 5.6

Resolver la ecuacin diferencial siguiente para las condiciones iniciales

y(0) = - 1, y' (0) = 2

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y'' + 3y' + 2y 5 = 0

La transformada de Laplace es:

y'' = s
2
Y(s) sy(0) y'(0) = s
2
Y(s) + s 2

y' =sY(s) y(0)

luego:
s
2
Y(s) + s 2 +3.s.Y(s) + 3 + 2.Y(s)
s
5
= 0
Y(s) =
) 2 )( 1 (
5
2
+ +

s s s
s s
=
2 1 +
+
+
+
s
c
s
B
s
A

operando sale

A =
2
5
; B = 5; C =
2
3

luego la transformada inversa es

1
L [Y(s)] =
1
L
|
.
|
\
|
+
+
+
2
2 / 3
1
5 2 / 5
s s s
=
2
5
5.e
-t
+
2
3
e
-2t

y(t) =
2
5
5.e
-t
+
2
3
e
-2t

5.3 Descomposicin en fracciones parciales usando MATLAB

Una herramienta importante en el diseo y anlisis de sistemas de control es
MATLAB. Comenzaremos viendo su aplicacin en la descomposicin de expresiones en
fracciones parciales, para lo cual consideraremos la razn de dos polinomios b(s) y a(s) de
la forma

) ( ... ) 2 ( ) 1 (
) ( ... ) 2 ( ) 1 (
) (
) (
1
1
n a s a s a
n b s b s b
den
num
s A
s B
n n
n n
+ + +
+ + +
= =

(5.12)

donde a(1) = 0, pero algn a(i) y b(j) pueden ser ceros.
Los vectores fila num y den especifican los coeficientes del numerador y del
denominador de la funcin de transferencia. Es decir,

num = [b(1) b(2) ... b(n)]
den = [a(1) a(2) ... a(n)]

La orden

[r,p,k] = residue(num,den)
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encuentra los residuos, los polos y los trminos directos de una descomposicin en
fracciones parciales del cociente de dos polinomios B(s) y A(s). La descomposicin en
fracciones parciales de B(s)/A(s) viene dada por

) (
) (
) (
...
) 2 (
) 2 (
) 1 (
) 1 (
) (
) (
s k
n p s
n r
p s
r
p s
r
s A
s B
+
+ +
= (6.117)

Ejemplo 5.7

Descomponer en fracciones parciales la siguiente expresin

6 11 6
6 3 5 2
) (
) (
2 3
2 3
+ + +
+ + +
=
s s s
s s s
s A
s B

Solucin

Para esta funcin,

num = [2 5 3 6]
den = [1 6 11 6]

La orden
[r,p,k] = residue(num,den)

da el siguiente resultado

(Observe que los residuos se devuelven en un vector columna r, la localizacin de
los polos en un vector columna p y los trminos directos en un vector fila k). Esta es la
respuesta en MATLAB de la siguiente descomposicin en fracciones parciales de B(s)/A(s):
num = [2 5 3 6];
den = [1 6 11 6];
[r,p,k]=residue(num,den)

r =

-6.0000
-4.0000
3.0000

p =

-3.0000
-2.0000
-1.0000

k =

2
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) 3 )( 2 )( 1 (
6 3 5 2
) (
) (
2 3
+ + +
+ + +
=
s s s
s s s
s A
s B

= 2
1
3
2
4
3
6
+
+
+
+
+
+
s s s

La orden
[num,den]=residue (r,p,k)

donde r, p, k son dadas en la anterior salida de MATLAB, convierte la
descomposicin en fracciones parciales al polinomio cociente B(s)/A(s) como sigue:

6 11 6
6 3 5 2
) (
) (
2 3
2 3
+ + +
+ + +
=
s s s
s s s
s A
s B

[num,den]=residue (r,p,k)

num =

2.0000 5.0000 3.0000
6.0000

den =

1.0000 6.0000 11.0000
6.0000

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