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Diseo del Sistema Mecnico y el Programa De Control de un Robot Sumo de Acuerdo a las Especificaciones del CER2009
Ximena Benavides, Javier Fontalvo, Anglica Jaramillo, Santiago Sandovaln, Felipe Sarche, Mario Vega Resumen.- El presente artculo describe el funcionamiento del sistema mecnico y la lgica de programacin de un robot sumo que cumpla con las especificaciones previstas para el concurso CER2009 de robtica. Se muestran las caractersticas principales de la constitucin fsica del robot, los sensores escogidos para la deteccin del robot rival y de los lmites del rea de combate y la distribucin y control del conjunto conformado por los dos motores que impulsan al sistema y la fuente de poder. La lgica del funcionamiento tambin es indicada, acompaada por el diagrama de flujo del programa de control del sistema. presentado, este ingresa dentro de la categora pesada, con un peso neto de 3.66 kg. Las principales preocupaciones a la hora de construir un robot sumo deben estar centradas en la eleccin correcta de los sensores destinados tanto a la deteccin del adversario como a la deteccin del borde del rea de combate, con lo cual se pueden realizar las acciones necesarias para evitar el ser sacado de ella. Adems debe tenerse en cuenta el tipo de motores que deben utilizarse, teniendo en cuenta que el sumobot debe ser lo suficientemente potente para impulsar al contrario fuera del ring y adems poseer la capacidad para frenar con la suficiente rapidez y eficiencia al llegar al borde sin salir del rea de combate. Debe tomarse en cuenta tambin que el robot debe ser totalmente autnomo, por lo que la fuente de energa debe estar integrada en el sistema mecnico. Con todo lo especificado anteriormente debe corresponder la lgica que gobierna el comportamiento del robot sumo, lo que lleva a una de las acciones ms importantes en el diseo de un sumobot: la programacin del sistema microprocesado. El programa de control del robot debe contemplar las acciones de ataque y evasin, el retorno desde el borde hacia la pista al detectar el borde

Introduccin El combate sumo consiste en el enfrentamiento de dos robots, conocidos como sumobots, cada uno de los cuales procura sacar al otro del rea de combate, conocida como ring, a la vez que debe evitar el ser sacado de ella por su rival. El concurso de robtica CER2009, en cuyas bases se basa el sumobot presentado en artculo, define dos categoras sumo liviano con un peso de 3kg+/-10% para la categora liviana, y de 3.10 a 4kg para la categora pesada. En el caso del sumobot

blanco que limita al ring as como otras acciones adicionales tales como el tiempo de seguridad, en el caso de la competicin de 7 segundos. Sistema mecnico El robot est formado por una carcasa de acero inoxidable, de medidas 25cm de largo, 20 cm de ancho y 15 cm de altura. A partir de los 20 cm de largo se coloca una plataforma inclinada 45 y elevada del suelo 2 cm, lo que permite incrementar la efectividad del golpe a la vez que disminuye los efectos de un ataque frontal por parte del sumobot contrario. El sumobot es impulsado mediante dos motores, cada uno de los cuales se encarga de manejar un lado del robot. La disposicin de los motores se muestra en la figura 1.

Figura 1. Distribucin de los motores en el sumobot Los motores utilizados en el robot son motores de DC de 4V y 3A, usados en taladros pequeos, con los cuales se obtiene una potencia alta: 8W lo que se traduce en un alto torque en los ejes de las ruedas logrando con esto el impulso suficiente para sacar al rival de la tarima. La velocidad de los motores DC es de 295 rpm con la caja reductora, lo que significa una rapidez del sumobot alta.

Por construccin los motores vienen acoplados a una caja reductora, conjunto que le confiere al eje la caracterstica de necesitar una alta potencia para moverlo, esto permite el evitar la construccin de un circuito de freno regenerativo, que hubiera sido necesario de usar otro tipo de motor, pues los motores al detenerse no presentan inercia con lo que no es necesario regresar energa del motor a la respectiva batera. Los motores son alimentados mediante dos bateras de 14.4 V, propias de los taladros, colocadas sobre la cara superior de una superficie que se halla dividiendo el compartimiento interno del sumobot, ambas bateras aseguran un tiempo de autonoma para el robot de 45 minutos. El control de los motores se realiza mediante un puente H, que trabaja con dos seales de control para invertir el giro de los motores, una seal PWM para el control de la velocidad y dos seales para el sensado de corriente lo que permite realizar un control proporcional de la velocidad del motor, con lo que se cambia la potencia en funcin de la seal PWM. El circuito correspondiente al puente H est conformado por dos rels para la inversin de giro, el microcontrolador enva una seal de 5V al terminal normalmente abierto de los rels cambiando la polaridad de los bornes del motor DC. Con el uso de los rels se puede manejar una mayor cantidad de corriente que en el caso de los semiconductores de potencia. El chopeo se realiza mediante un TIP145, transistor Darlington de potencia. El sumobot presenta una velocidad normal en un ancho de pulso del PWM de 227 de un
mximo de 255, velocidad con la que el robot ataca a su rival. Adems se incluyen dos

ventiladores de 8V que sirven para el control de temperatura de los transistores de potencia. El diagrama circuital y la placa con el circuito se pueden observar

en las figuras 2 y 3 respectivamente. Para la deteccin del sumobot rival se utilizarn dos sensores ultrasnicos del tipo SFR05, que presentan como caractersticas principales un rango de deteccin de 4m, estn compuestos cada uno por dos elementos, un emisor que transmite 8 pulsaciones despus de que la entrada del sensor recibe una seal de disparo (trigger) de por lo menos 10 ms, y un receptor que recibe la seal de eco que se obtiene del choque entre los pulsos enviados y el objeto detectado.

sensores permite detectar cualquier material, que el color no sea un condicionante lo que representa una ventaja por sobre los sensores infrarrojos adems de presentar un rango alto de deteccin con lo que se reduce el nmero de sensores a utilizarse. Es recomendable conseguir los sensores acondicionados, lo que permite ahorro de espacio al interior de la carcasa. En las figuras 4 y 5 se pueden observar al sensor ultrasnico SRF05 distintas vistas del sensor ultrasnico, solo y acoplado a la carcasa del sumobot.

Figura 3. Circuito para el puente H y el semiconductor para el chopeo Hay dos modos de funcionamiento basados en distintas conexiones: una con el uso de dos pines para emisin y para transmisin respectivamente, y otra que recibe la seal de eco por el mismo pin de envo de pulsos. El sumobot diseado utiliza la segunda forma de conexin, para mejorar la disponibilidad de espacio. La salida del sensor se halla normalmente en bajo, cuando se envan los pulsos esta se pone en alto y al recibir el eco vuelve a 0L, lo que significa que la entrada del microcontrolador debe estar configurada para activarse por flanco de bajada; la salida del sensor presenta un ancho proporcional a la distancia a la que se halla el objeto detectado. El uso de estos

Figura 4. Sensor ultrasnico SRF05

Figura 5. Vista frontal del sumobot, se puede observar la disposicin de los sensores ultrasnicos La siguiente cuestin a tratarse es la deteccin de la lnea blanca que delimita

el rea del ring, para lo cual se han escogido sensores infrarrojos QRD1114; tras la deteccin del color blanco entregan un 0L, el cual pasa a travs de un Schmitt-trigger inversor realizado con un integrado CD40106B, este circuito asegura que la seal entregada no flucte debido al paso del lmite y mantenga su valor dentro de un rango especificado mientras el robot ejecuta la accin indicada en la programacin; puesto que la salida del sensor se invierte con el Schmitt-trigger, el pin de entrada del microcontrolador debe estar configurado para trabajar con un 1L. Lgica de funcionamiento El sumobot acta de la siguiente manera: una vez activado el interruptor, espera el tiempo de seguridad definido, tras lo cual activa los motores, permaneciendo siempre en movimiento a la vez empieza a barrer los pines conectados a los sensores infrarrojos, que se hallan dispuestos como lo muestra la figura 6 al interior de la carcasa del robot, donde los sensores infrarrojos van del S1 al S6 y los sensores ultrasnicos son U1 y U2. El momento en que uno de los pines conectados a los sensores infrarrojos entrega un valor de 1L, el robot debe accionar los motores de tal manera que se aleje de la lnea blanca del borde del ring realizando los movimientos de acuerdo a la siguiente lista en funcin del sensor que se active, con respecto a la figura 2: y y y y y S1: hacia atrs y luego hacia la derecha. S2: hacia atrs y luego hacia la izquierda. S3: hacia adelante y hacia y luego hacia la izquierda. S4: hacia delante y luego hacia la derecha. S5: Hacia atrs.

S6: Hacia delante.

Se debe recordar que todas las acciones de movimiento del sumobot son realizadas mediante el control en el programa del ancho de pulso de la seal PWM enviada a cada uno de los respectivos motores. Por ejemplo para realizar el movimiento hacia atrs o adelante (definido por el valor dirigido al puente H) y luego enviar una seal PWM con el mismo valor de ancho de pulso a ambos motores. El giro hacia la izquierda o la derecha se lo realiza en cambio colocando en uno de los motores un PWM de un ancho de pulso menor (o mayor) al del otro.

Figura 6. Esquema de disposicin de los sensores en el sumobot

Los sensores ultrasnicos envan seales que actan dentro de funciones que se referencian como interrupciones dentro del programa. Los dos sensores se hallan

dispuestos en la parte frontal de la carcasa del sumobot, como se indica en la figura 2, con U1 y U2. El sumobot utiliza las seales de los dos sensores para ubicar de manera muy exacta la posicin del robot rival, para atacar al robot rival el sumobot primero toma la posicin de ste mediante los dos sensores ultrasnicos, moviendo los motores hasta que el robot se halle frente al contrario, momento en que acelera, aumentando el ancho de pulso del PWM hasta su valor mximo de 255; si el robot rival vara su posicin, el sumobot la vara de igual manera mientras acelera. Si solo uno de los sensores ultrasnicos detecta al rival, se realizan los giros necesarios del robot hacia la posicin indicada por el sensor hasta obtener tambin seal del segundo sensor ultrasnico, tras lo cual acta de la manera antes explicada. El control es realizado por un microcontrolador ATMEGA16 de la familia ATMEL, que es ptimo para los requerimientos del sistema del sumobot. El diagrama de flujo del programa utilizado en el sumobot se presenta a continuacin. La siguiente subrutina representa la inicializacin de variables.

El microprocesador lee los pines asignados a los sensores infrarrojos de manera continua en forma de barrido, lo que constituye el cuerpo del programa, como se observa en la secuencia siguiente:

Conclusiones y Los sistemas microprocesados representan una til herramienta para probar el ingenio del programador en el control electromecnico mediante aplicaciones de robtica como en el caso de la lucha de robots sumo. La implementacin de un sistema de control con microprocesadores debe presentar una similitud de exigencia similar entre el programa de control y el sistema mecnico, de manera que la aplicacin constituya un sistema completo y eficiente.

La lectura de las seales entregadas por los sensores ultrasnicos se halla dentro de una funcin en el programa, de manera que dicha seal genera una accin similar a una interrupcin para entregar la respuesta del microprocesador ente la misma.

El sistema motor que mejor se adapta a las exigencias de un sumobot es el de motores DC, pues en sta aplicacin se busca que el robot acte con rapidez y potencia en la bsqueda y ataque a su rival como en la evasin cuando est siendo sacado de la tarima. El uso de sensores de presencia para la deteccin del rival permite al robot abarcar amplias distancias adems de realizar la deteccin de cualquier objeto sin importar elementos que podran intentar confundirle como el color del otro sumobot. En esta aplicacin, mientras mayor es el nmero de sensores que se utilizan mayor es la capacidad del sumobot de responder de mejor manera ante un ataque as como de atacar con mayor eficiencia.

Referencias Bibliogrficas [1] BARRIENTOS, Antonio, Fundamentos de Robtica, Universidad Politcnica de Madrid, McGraw-Hill, Mxico D.F., 1997. [2] BORENSTEIN, Johan, Where Am I? Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning, The University Of Michigan, 1996.