Teoria de Control Clasica .

Ejercicios Resueltos :
- Ejercicios resueltos ( Teoria ).
- Ejercicios tipo prueba.
- Ejercicios propuestos .
Prof.-Sr. Mario E. Salgado
/GCM & RHD 2010


Teoria de Control Clasico.
Ejercicios Resueltos.
/GCM & RHD 2010







Ejercicios Tipo Prueba .
/GCM & RHD 2010
CERTAMEN 1
Control Automtico I
(100 minutos)
1.- Dibuje el diagrama de Bode de la siguiente Funcin de Transferencia.
15 16 4s
7,2 8s
F(s)
2
+ +
+
=
s
20 pts
2.- El modelo entrada salida de un sistema est representado por:
u u y y y 4 6 5
. . ..
+ = + +
a) Obtener respuesta escaln con CI = 0.
b) Obtener su representacin en variables de estado. 30 pts
3.- Dibuje el diagrama de Nyquist del siguiente sistema:
) 2 (
5 , 0
) (
+
=
s s
s F
20 pts
4.- Obtenga el modelo lineal entre la entrada qi(t) y la salida qo(t), en el estanque
cnico de la figura:
qi(t)
m(t) h(t)
qo(t)
30 pts
AS/2005
Pauta Certamen 1 Control Automtico 1 Primer Semestre 2005
Pregunta 1.
Para dibujar el diagrama de Bode de
15 16 4
2 . 7 8
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s F primero dejamos la
expresin es su Forma de Bode:
( )
( )( ) 5 . 2 5 . 1
9 . 0 8
) (
+ +
+
=
s s
s
s F
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
5 . 2
1
5 . 1
1 5 . 2 * 5 . 1
9 . 0
1 9 . 0 * 8
s s
s

|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
5 . 2
1
5 . 1
1
9 . 0
1 48 . 0
s s
s
Ganancia de Bode = 0.48 = 20log(0.48) [dB] -6.37 -6
Asntotas = -6.37 + 20log(w/0.9) 20log(w/1.5) -20log(w/2.5)
El diagrama de Bode de Magnitud y fase se muestra a continuacin.
Pregunta 2.
a) Entrada u(t) = (t). Aplico Transformada de Laplace con C.I.=0.
s
2
Y(s) + 5sY(s) + 6Y(s) = -sU(s) + 4 U(s) con U(s) = 1/s
Y(s) [ s
2
+ 5s + 6 ] =
s
s 4
Y(s) =
( ) 6 5
4
2
+ +

s s s
s
. Ocupando ahora fracciones parciales queda:
( ) 6
4
2
+

s s
=
( ) ) 3 ( 2 +
+
+
+
s
C
s
B
s
A
=
( )
( ) 6 5
6 ) 2 3 5 (
2
2
+ +
+ + + + + +
s s
C B A C B s
Entonces tenemos el sistem
2) 5A+3B+2C= 1
A=2/3. Reemplazando en 1) y 2) obtengo:
4) B+C= 2/3 -3 3B- C=7/3
-13/3 3B+2C= -
-3.
As, Y(s) =
) (
3 7
) (
3 / 2
+
+
s s s
. Convirtiendo en el tiempo (Laplace inversa):

+ =

)
3
7
3
2
(
2
t e t
t t

b)
Y(s) =
( ) 6 5
) ( ) 4 (
2
+ +

s s
U s
. Ocupando ahora fracciones parciales queda:
Y(s)= ( 2 ( 1
3 (
( 7
2 (
( 6
s X X
s
U
s
U
+ =
+

+
+
) (
) 6
) 1 =
s
s U
s X 1 6 1 x u =
3 (
( 7
( 2
+
s U
X 2 3 7 2 x u x =

2 1 x x y + =
Vector de estado X=
(

2
1
x
x
;
(
(

2
1
x
x
X
Estas ecuaciones en representacin matricial son:
| |
(

=
(

+
(

=
(
(

2
1
1 1
7
6
2
1
3 0
0 2
2
1
x
x
y
u
x
x
x
x
Pregunta 3.
Para realizar Nyquist separo F(jw) en su parte real e imaginaria.
2 2 4 4
2 2
4
5 . 0
) 2 (
) 2 (
*
) 2 (
5 . 0
w j w j
jw w j
jw jw
jw jw
jw jw

+
Recordando que j
2
= -1 y j
4
=1 se obtiene:
F(jw) =
) 4 (
1
) 4 (
5 . 0
2 2
w w
j
w +

Valores de w Parte real F(jw) Parte imaginaria F(jw)

0 -0.125 0
Infinito 0 0
1 -0.1 -0.2
El diagrama de Nyquist es el siguiente (parte de abajo es suficiente):
Pregunta 4.
a) ) ( ) ( ) (
0
t q t q t m
dt
d
i
= +
b) m(t) =
3
) ( *
3
t h densidad
c) ) ( * ) (
0
t h densidad k t q =
Las ecuaciones a linealizar son b) y c) ya que a) es lineal.
b) h c h h densidad h
h
t m
m
Q
Q
= = =
1
2
*
)) ( (

c) h c h
h
densidad k
h
h
t q
q
Q Q
= = =
2
0
0
2
)) ( (

2
0
c
q
h

=
Para llegar a la relacin lineal entre q
i
(t) y q
o
(t), inserto m (y adentro h en funcin
de
0
q ) en a) para llegar a lo siguiente:
) ( ) ( ) (
0 1
t q t q h c
dt
d
i
= + ) ( ) ( ) (
0
2
0
1
t q t q
c
q
c
dt
d
i
= +

) ( ) (
) (
0
0
2
1
t q t q
dt
q d
c
c
i
= +

CERTAMEN No1 CONTROL AUTOMATICO I

Tiempo 100 minutos
______________________________________________________________________________________
1. Obtener el modelo lineal entre la entrada u(t) y la salida y(t) de un proceso que se
representa con el siguiente sistema de ecuaciones:
El punto de operacin es: Uq=1; Wq=1; Yq=1; Wq=1. 30 pts
_________________________________________________________________________
2. Dado el siguiente diagrama de Bode de la magnitud de la funcin de transferencia de un
proceso. Determinar la funcin de transferencia que ms se le aproxime. Justifique.
20 pts
_________________________________________________________________________
3. Dibuje el diagrama Nyquist de un sistema que tiene la siguiente ecuacin diferencial y
determine y(t) cuando u(t) es un escaln unitario. Suponga condiciones iniciales igual a
cero.
30 pts
_________________________________________________________________________
4. Si la funcin de transferencia de un proceso es la que se indica a continuacin. Obtenga
su representacin en variables de estado.
20 pts
_________________________________________________________________________
AS/2006
) 12 7 s(s
5) 2(s
F(s)
2
+ +
+
=
s
2u(t) 48y(t) y(t) 22 y(t) 2 = + +

u(t)
2
e w(t) y(t) w(t)
u(t) y(t) w(t) y(t)
=

+ +
= +


w
1 5 15
2
w
40 db
20 db
) ( jw H
Pauta Certamen 1 Control Automtico I 1er Semestre 2006.
1. Obtener el modelo lineal entre la entrada u(t) y la salida y(t) de un proceso que
se representa con el siguiente sistema de ecuaciones:
) ( 2
] [ ) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
t u
e t y
t u t y
t w t w
t w t y
= + +
= +


El punto de operacin es: Uq=1; Wq=1; Yq=1; dWq=1
a) ) ( ) (
) ( ) (
t u t y
t w t y
+ =

; b)
) ( 2
] [ ) (
) ( ) (
t u
e t y
t w t w
+ =

Linealizar a): u y w u
u
a
y
y
a
w
w
a
q
q
q
t y
+ =

) (
(10 ptos)
Linealizar b): u e y w u
u
b
y
y
b
w
w
b
q
q
q
t w
+ =

2
1
2
) (
(10 ptos)
Aplicar Laplace al modelo linealizado (a y b):
a) s
2
Y(s)+sW(s)+Y(s)=U(s); b) s
2
W(s)+2sW(s)+Y(s)/2=eU(s)
1. Se despeja W(s) de a): W(s) = -Y(s)[s
2
+1]+U(s) / s
2. Se despeja W(s) de b): W(s) = -0,5Y(s)+eU(s) / [s
2
+2s]
Reemplazar 2 en 1: 0,5Y(s)+eU(s) / [s
2
+2s] = -Y(s)[s
2
+1]+U(s) / s
Ordenando se llega a: Y(s) / U(s) = [e-2-s] / [0,5 (s
2
+1)(s+2)] (10 ptos)
2. Dado el siguiente diagrama de Bode de la magnitud de la funcin de
transferencia de un proceso. Determinar la funcin de transferencia que ms se
le aproxime. Justifique (ver diagrama en el certamen).
20log|K
B
| = 2 log(K
B
) = 1/10 K
B
= 10
(1/10)
(5 ptos)
Cero simple: [1 + (jw/1)] (5 ptos)
Polo simple: [1 + (jw/5)] (5 ptos)
Polo doble: [1 + (jw/15)]
2
un polo cuadrtico (5 ptos)
As,
2
1 , 0
)
15
1 )(
5
1 (
) 1 ( 10
) (
s s
s
s H
+ +
+
=
3. Dibuje el diagrama de Nyquist de un sistema que tiene la siguiente ecuacin
diferencial y determine y(t) cuando u(t) es un escaln unitario. Suponga
condiciones iniciales igual a cero.
) ( 2 ) ( 48 ) ( 22 ) ( 2 t u t y t y t y = + +

Se aplica Laplace a la ecuacin dada en el enunciado:
2s
2
Y(s)+22sY(s)+48Y(s)=2U(s)
Y(s){2s
2
+22s+48}=2U(s)
Y(s) / U(s) = 1/(s
2
+11s+24) Si U(s)=1/s Y(s) = 1 / [s(s+3)(s+8)] (5ptos)
Se aplica fracciones parciales: Y(s) = A/s + B/(s+3) + C/(s+8).
Lo que resulta: A=1/24; B= -1/15; C=1/40
Aplicando inversa de Laplace se obtiene y(t) = {A + Be
-3t
+ Ce
-8t
}(t) (5ptos)
Para dibujar Nyquist se calcular H(jw) = Y(jw) / U(jw) = 1 / [(jw+3)(jw+8)].
Se ordena para obtener H(jw)= Real + jImaginario. (sacar la j del denominador).
Para eso, se multiplica numerador y denominador por (jw-3)(jw-8). Se obtiene:
) 64 )( 9 (
11
) 64 )( 9 (
24
) (
2 2 2 2
2
+ +

+ +

=
w w
w
j
w w
w
jw H (5ptos)
(5ptos)
w de cruce: 0
) 64 )( 9 (
24
2 2
2
=
+ +

w w
w
lo que resulta w de cruce = 24 (5ptos)
Dibujo correcto del Nyquist: (5ptos)
(el espejo no era necesario)
w Real Imaginario
0 24/(9*64) 0
Infinito 0 0
1 23/650 -11/650
4. Si la funcin de transferencia de un proceso es la que se indica a continuacin.
Obtenga su representacin en variables de estado.
) 12 7 (
) 5 ( 2
) (
2
+ +
+
=
s s s
s
s F
F(s)= Y(s)/U(s)= 2(s+5)/[s(s+3)(s+4)]. Aplicando fracciones parciales se obtiene:
4 3 ) 4 )( 3 (
) 5 ( 2
+
+
+
+ =
+ +
+
s
C
s
B
s
A
s s s
s
A=5/6 ; B= - 4/3; C=1/2 (10ptos)
4
2 / 1
3
3 / 4 6 / 5
) (
) (
+
+
+
=
s s s s U
s Y
; Y(s) = X1(s)+X2(s)+X3(s)
X1(s)/U(s) = (5/6)/s sX1(s)= (5/6)U(s)
X2(s)/U(s) = -(4/3)/(s+3) sX2(s)+3X2(s)= -(4/3)U(s)
X3(s)/U(s) = (1/2)/(s+4) sX3(s)+4X3(s)= (1/2)U(s)
Se define [ ] [ ] y Y u U
X
X
X
X
X
X
X
X = =

, ,
3
2
1
,
3
2
1
; basndose en las ecuaciones
anteriores se calcula el sistema:
U D X C Y
U B X A X


+ =
+ =

[ ] [ ] 0 , 1 1 1 ,
2 / 1
3 / 4
6 / 5
,
4 0 0
0 3 0
0 0 0
= =

= D C B A
(10 ptos)
CERTAMEN No1
CONTROL AUTOMATICO I
(Tiempo 100 minutos. Sin calculadora. Sin formulario)
______________________________________________________________________________________
1. Dado los siguientes procesos, excitados con escaln unitario:
Determinar y
8
, constante de tiempo, frecuencia natural y razn de amortiguamiento.
20 pts
_________________________________________________________________________
2. Dado el siguiente sistema lineal relajado:
a) Determinar su Funcin de Transferencia en Laplace.
b) Determinar su representacin en variables de estado.
c) Determinar su respuesta temporal cuando u(t) es un escaln unitario. 40 pts
_________________________________________________________________________
3. Dado el siguiente sistema, determine el diagrama de Bode en un punto de equilibrio. Se
desea observar como salida la temperatura ?
2
en el horno 2 y la entrada es q(t).
Usar q
Q
= 1
Las ecuaciones de los elementos son:
2 = trmica a Resistenci =
2
R ; (t)
2
2
?
2
R = (t)
o
q
1 = trmica a Resistenci =
1
R ; (t)
2
? ) t (
1
?
1
R = (t)
r
q
2 = calrica Capacidad =
2
C ; (t)
2
2
? (t)

2
?
2
C = (t)
c2
q
1 = calrica Capacidad =
1
C ; (t)
1
? (t)

1
?
1
C = (t)
c1
q
; ) t ( q 2 + ) t (
2
q ) t (

q 4 = entrada de Flujo = u(t)

40 pts
_________________________________________________________________________
AS/2008
u(t)) + (t)

u ( 3 = y(t) 50 + ) t (

y 15 + ) t (

y
6 + s 7 +
2
s 3
5
=
2
P ;
3 + s 2
5
=
1
P
) t ( ?
1
) t ( ?
2
u(t)
q
c1
(t) q
r
(t) q
c2
(t) q
o
(t)
C
1
C
2
Fuente horno 1 horno 2
CERTAMEN 2
Control Automtico I
(100 minutos)
1.- El modelo nominal de una planta es Go(s). Obtener un controlador que estabilice la planta y
permita cancelar el polo mas lento de la planta, el cero y conseguir error cero en estado
estacionario para referencia sinusoidal de frecuencia 1[rad/s]. Deje planteada la ecuacin
matricial a resolver.
1) 3)(s (s
2) (s * 3
Go(s)
+ +
+
=
30 pts
2.- Suponga que el modelo nominal de una planta es Go(s) y el controlador a usar es C(s).
Determine los valores de K para que el sistema nominal realimentado unitariamente sea
internamente estable.
) 3)(s (s
1) (s * 5 -
Go(s)
2 +
+
=
) s(s
1) (s * K
C(s)
2 +
+
=
30 pts
3.- Determine si el sistema que tiene el diagrama de Nyquist que se ilustra a continuacin, es
estable o inestable en lazo cerrado. Si P = 0, para los casos en que el punto (-1,0) est ubicado en
a, b y c, adems determine el nmero de races del sistema en lazo cerrado que estn en el
semiplano derecho.
20 pts
4.- Suponga que una planta responde como se ilustra a continuacin. Determine los parmetros
de un controlador PI que se obtendra al aplicar el mtodo basado en la curva de reaccin segn
Ziegler y Nichols (Kp=(o/(Ko*o)); Tr=o).
20 pts
AS/2005
Pauta Certamen 2 Control Automtico I
Primer Semestre 2005.
PREGUNTA 1. Go(s) =
( )( ) 1 3
) 2 ( 3
+ +
+
s s
s
. N=2 2N-1=3
Condiciones:
error cero en estado estacionario para referencia sinusoidal de frecuencia
1[rad/seg]. Luego, L(s) = (s
2
+1) ) (s L . Se suman 2 grados al Acl. 5
Cancelar el polo ms lento de la planta. Luego, P(s)=(s+1) ) (s P . 5
Cancelar el cero. Luego, L(s)= (s+2)(s
2
+1) ) (s L .
Grado Acl = 2N-1 + condiciones.
Solucin 1: Acl de grado 6. 5
Acl=AL+BP=(s+3)(s+1)(s+2)(s
2
+1)(s+l
0
) + 3(s+2)(s+1)(p
2
s
2
+p
1
s+p
0
)
Los polos y ceros cancelados deben aparecer en el Acl. Por lo tanto:
(s+3)(s+1)(s+2)(s
2
+1)(s+l0) + 3(s+2)(s+1)(p2s
2
+p1s+p0)= (s+1)(s+2)(s
2
+1)(s
2
+1s+0) 5
Resolviendo esta ecuacin, se llega al siguiente conjunto de ecuaciones:
1)
1
= l
0
+3
2)
0
+1 = 1+3l
0
+3p
2
3) 1 = l0+3+3p1
4) 0 = 3l0+3p0 5
(
(
(
(

=
(
(
(
(

(
(
(
(

0
3 1
0
3 - 1
po
p1
p2
lo
3 0 0 3
0 3 0 1
0 0 3 3
0 0 0 1

5
De 1) y 3) se concluye que p
1
=0. Reemplazando 4) en 2) se ve que p
0
=p
2
.
Por lo tanto,
( )( )
( )( )( )
0
2
0
2
0
1 2
1
) (
l s s s
p s p s
s C
+ + +
+ +
=
( )( )
( )( )( )
0
2
2
0
1 2
1 1
) (
l s s s
s s p
s C
+ + +
+ +
=
( )
( )( )
0
0
2
1
) (
l s s
s p
s C
+ +
+
=
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
Solucin 2: Acl de grado 5. 5
Acl=AL+BP=(s+3)(s+1)(s+2)(s
2
+1) + 3(s+2)(s+1)(p
2
s
2
+p
1
s+p
0
)
Los polos y ceros cancelados deben aparecer en el Acl. Por lo tanto:
(s+3)(s+1)(s+2)(s
2
+1) + 3(s+2)(s+1)(p2s
2
+p1s+p0)= (s+1)(s+2)(s
2
+1)(as+b) 5
Resolviendo esta ecuacin, se llega al siguiente conjunto de ecuaciones:
1) a = 1
2) b = 3+3p
2
3) a = 1+3p
1
4) b = 3+3p0 5
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

3 - b
1 - a
3 - b
p0
p1
p2
3 0 0
0 3 0
0 0 3
5
De 1) y 3) se concluye que p1=0. Reemplazando 4) en 2) se ve que p0=p2.
Por lo tanto,
( )( )
( )( ) 1 2
1
) (
2
0
2
0
+ +
+ +
=
s s
p s p s
s C
( )( )
( )( ) 1 2
1 1
) (
2
2
0
+ +
+ +
=
s s
s s p
s C
( )
( ) 2
1
) (
0
+
+
=
s
s p
s C
PREGUNTA 2.
Se resuelve por R.H.
Acl = num [1+G
0
(s)C(s)] = s
4
+ 3s
3
(4+5K)s
2
(12+10K)s 5K. 10
S
4
1 (-4-5K) -5K
S
3
3 (-12-10K) 0
S
2
3
5K
-5K 0
S
1
(-10K-21) 0 0
S
0
-5K 0 0 10
Para que sea estable, no deben existir cambios de signo en la primera columna, por lo
tanto:
3
5K
> 0 K < 0 5
-10K-21 > 0 -10K >21 K< -2,1
5
PREGUNTA 3.
Si P=0 entonces la frmula Z=N+P se convierte a Z=N, donde Z son los polos del lazo
cerrado en el SPD, y N son los encierros al punto (-1,0). 5
Caso a) : No hay encierros, por lo tanto Z=0 estable. 5
Caso b) : N=2, por lo tanto es inestable, con 2 races en el SPD. 5
Caso c) : No hay encierros, por lo tanto Z=0 estable. 5
PREGUNTA 4.
Del grfico se observa que t
0
=0, t
1
=1 y t
2
=3 5
2
2 3
5 3
0
0
0
=

u u
y y
K 5
1
0 1 0
= = t t 5
2
1 2 0
= = t t
Luego, Kp= -0.9 ; Tr = 3*1 = 3. (Parmetros controlador PI). 5
AS/2005
CERTAMEN No2 CONTROL AUTOMATICO I
Tiempo 100 minutos
______________________________________________________________________________________
1. Dado Go(s) y C(s) determine:
a) Para que valores de K el sistema es internamente estable.
b) Margen de fase y ganancia analticamente.
2
2
Go(s)=
(s+2)
K
C(s)=
(s+1)
20 pts
_________________________________________________________________________
2. Determine un controlador C(s) que haga estable internamente un sistema que tiene Go(s)
como modelo nominal. Se desea error cero en estado estacionario a referencia constante.
Polos ms lentos que exp(-3t).
30 pts
_________________________________________________________________________
3. Dado el modelo nominal Go(s). Usar la arquitectura de control con un grado de libertad
que permita conseguir estabilidad interna, error estacionario cero a perturbaciones de
entrada constante y que los polos, del lazo cerrado, tengan parte real menor que -3.
30 pts
_________________________________________________________________________
4. Suponga que el modelo nominal de un sistema es Go(s). Determine los parmetros de un
controlador PI que se obtendra al aplicar el mtodo de Ziegler-Nichols (Kp=0,45Kc;
Tr=Pc/1,2).
20 pts
_________________________________________________________________________
AS/2006
2
-10
Go(s)=
(s+2)
(s+1)
Go(s)=
(s-2)(s+3)
n2s
-6e
Go(s)=
(s+2)(s+3)

Pauta Certamen 2 Control Automtico 1 Primer Semestre 2006.

1) a) Acl = num{1 + Go(s)C(s)} = (s+2)
2
(s+1) + 2K = s
3
+ 5s
2
+ 8s + (4+2K)

Ocupando Routh:

s
3
1 8 0
s
2
5 4+2K
s
1
0
s
0
4+2K

Para estabilidad no deben existir cambios de signo en la primera columna. Por lo tanto:

= [(5*8) (4+2K)] / 5 = (36-2K) / 5 > 0 K<18
4+2K>0 K> -2

Finalmente: -2 < K < 18 10ptos.

b) Se trabaja con K=1 que est dentro del rango encontrado en a).

Margen de ganancia: K
crit
|Go(jw
g
)C(jw
g
)|=1 y Go(jw
g
)C(jw
g
) = -

|Go(jw
g
)C(jw
g
)| =
( )
crit
g
g
K
w
w
s
s
s s
1
1
4
1
5 . 0
1
2
1
5 . 0
) 1 (
1
*
) 2 (
2
2
2
2 2
=
+

+
=
+

+
=
+ +

As,
2
2
1
4
1 2
g
g
crit
w
w
K +

+ = y Mg=20log(K
crit
)

Para saber el valor de w
g
se resuelve Go(jw
g
)C(jw
g
) = -2arctg(w
g
/2) arctg(w
g
) = -.

5ptos.

Margen de fase: |Go(jw
f
)C(jw
f
)|=1 y Go(jw
f
)C(jw
f
) - M
f
= -

1
1
4
1
5 . 0
2
2
=
+

+
f
f
w
w
. Despejando se llega a 0
4
3
2
3
16
1
2
1
16
2
4
6
= + +

+ +
f
f
f
w
w
w



Se encuentra w
f
con la ecuacin anterior, y se calcula el Margen de fase:
M
f
= -2arctg(w
f
/2) arctg(w
f
) + 5 ptos.
2)
s
s
e s Go
s s
e
s Go
2
2
* ) (
) 3 )( 2 (
6
) (

=
+

= . n=2.

Debido al retardo se ocupa Controlador de Smith y asignacin de polos.
Dibujar lazo Smith. 5 ptos

Se calcula Acl = P B L A Acl + = donde ) 3 )( 2 ( ; 6 + = = s s A B .

Condiciones dadas por enunciado:

1. Error cero en estado estacionario a referencia constante ) ( ' * ) ( s L s s L =
Agrega 1 grado al polinomio del lazo cerrado. 5ptos

2. Polos ms lentos que e
-3t
. Por ejemplo: que Acl contenga (s+2), pero no (s+4).

Grado Acl = 2n-1+1= 4. 5ptos

Ecuacin diofantina:

(s-2)(s+3)s(s+a) 6(bs+d)(cs+e) = (s+3)(s+2)(s+1)
2


Se puede simplificar (s+3), por lo tanto, b=1 y d=3.

(s-2)s(s+a) 6(cs+e) = (s+2)(s+1)
2

s
3
+ s
2
(a-2) + s(-2a-6c) 6e = s
3
+ 4s
2
+ 5s + 2

Sistema de ecuaciones:

a-2 = 4 a=6
-2a-6c = 5 c= [5 + 2(6)] / -6 = c= -17/6
-6e = 2 e= -1/3 10 ptos

Finalmente,
) 6 (
3
1
6
17
) 3 (
) (
) (
) (
+

+
= =
s s
s s
s L
s P
s C 5 ptos

3)
) 3 )( 2 (
) 1 (
) (
+
+
=
s s
s
s Go . n=2.

Se calcula Acl = AL + BP, donde B = (s+1) y A = (s-2)(s+3).

Condiciones dadas por enunciado:

1. Error cero en estado estacionario a perturbaciones constantes ) ( * ) ( s L s s L =
Agrega 1 grado al polinomio del lazo cerrado. 5ptos

2. Polos del lazo cerrado con parte real menor que-3. Por ejemplo, que Acl contenga
(s+4), pero no (s+2).

Grado Acl = 2n-1+1= 4. 5ptos

Ecuacin diofantina:

(s-2)(s+3)s(s+a) + (s+1)(bs+c)(ds+e) = (s+3)(s+4)(s+5)
2

5ptos si lado derecho de la ecuacin est OK con respecto a la condicin 2.

Se puede simplificar (s+3), por lo tanto, b = 1 y c = 3.

(s-2)s(s+a) + (s+1)(ds+e) = (s+4)(s
2
+ 10s +25)
s
3
+ s
2
(a 2 + d) + s(-2a + e + d) + e = s
3
+14s
2
+ 65s + 100

Sistema de ecuaciones:

a + d - 2 = 14 a + d = 16
-2a + e + d = 65 -2a + d = -35
e = 100 a = 17 d= -1 10 ptos

Finalmente,
( )
) 17 (
100 ) 3 (
) (
) (
) (
+
+ +
= =
s s
s s
s L
s P
s C 5 ptos
4)
2
) 2 (
10
) (
+

=
s
s Go . Mtodo Z N con Kp=0,45*Kc y Tr = Pc/1,2

Obtener Kc y wc.

|Go(s)| * Kc = 1 1
2
1
4 / 10
2
2
=
1
1
]
1

\
|
+
wc
1
4
1
2
5
2
=
+
wc
Kc

4
1
2
5
2
wc
Kc + = (A)
5ptos

Go(j*wc) = - - 2arctg(wc/2) = - arctg(wc/2) = 0 wc/2 = tg(0) = 0
5ptos

As, wc = 0. Por lo tanto, Pc = (2 / wc) = (2 / 0) = infinito. Tr = infinito

Reemplazando wc = 0 en (A) se obtiene Kc = 2/5 = 0,4 5ptos

Kp = 0,45 * 0,4 = 0,18.

Finalmente, 18 , 0
*
1
1 ) ( = =

+ = Kp
s Tr
Kp s C 5ptos






CERTAMEN No2
CONTROL AUTOMATICO I
(Tiempo 100 minutos. Sin calculadora. Sin formulario)
______________________________________________________________________________________
1. Determine para el siguiente sistema:
a) Sus funciones de Sensibilidad
b) El rango de K para que sea estable.
30 pts
_________________________________________________________________________
2. Determine aproximadamente el Margen de Fase y de Ganancia del siguiente sistema:
30 pts
_________________________________________________________________________
3. Disee un controlador usando asignacin de polos para que el sistema con modelo
nominal G
o
(s) cumpla con:
a) Error en estado estacionario cero para seales constantes.
b) El controlador debe eliminar los polos de G
o
(s).
c) El controlador no debe tener polos en el SPD.
d) Respuesta rpida a perturbaciones y/o referencias.
) 5 s )( 2 s (
) 1 s ( 2
) s ( G
o
? ?
?
?
40 pts
_________________________________________________________________________
AS/2008
) 5 s )( 2 s (
) 1 s (
? ?
?
R(s) +
_
10
Y(s)
R (s)
+
_
(s+1)/s K 1/(s+2) 3/(s+5)
10/(s+10)
+
_
D
p
(s)
+
+
Y(s)
CERTAMEN 3
Control Automtico I
(100 minutos)
1.- El modelo nominal de una planta es Go(s). Obtener un controlador que satisfaga el Principio
del Modelo Interno, para una referencia r(t)=2sen(2t), para una perturbacin d(t)= 2exp(-t) y
debido al ruido de medicin limite los polos del lazo cerrado a la regin del lado izquierdo del
plano complejo menor o igual a -2 .
10 7
2
+ +
=
s s
10
Go(s)
30 Pts
2.- Usando el concepto de parametrizacin de un controlador, disee uno para el modelo nominal
de una planta, Go(s), que cumpla: Los polos del lazo cerrado estn a la izquierda de -1 en el plano
complejo. El ruido de medicin limita la banda del lazo cerrado a w = 10[rad/s]. Eliminar en la
salida el efecto de la perturbacin de entrada d(t) = 2exp(-2t).
) 1)(s - (s
) (s
Go(s)
2
3
+

=
30 Pts
3.- Dado el siguiente modelo en el espacio de estado de un proceso lineal. Determinar:
a) Es completamente controlable?
b) Es completamente observable?
c) Matriz K para tener un sistema realimentado asintticamente estable.
d) Su representacin como funcin de transferencia.
| | | | 0 1 1 1
1
0
0
= =
(
(
(

=
(
(
(

= D ; C ; B ;
0 1 - 1
1 - 1 - 0
1 0 2 -
A
40 Pts
AS/2005
Pauta Certamen 3 Control Automtico 1
Primer Semestre 2005
Problema 1:
R
g
(s) =
2 2
2
2
+ s
k
=
) 2 (
2 2
+ s
N
g
D
g
(s) =
1
2
+ s
=
) 1 (
) (
+ s
s N
r
Por lo tanto, ) 2 ( ) (
2 2
+ = s s
r
polinomio generador referencia.
) 1 ( ) ( + = s s
d
polinomio generador perturbacin.
As, L(s) = ) ( ) ( ) ( s L s s
g r
q = 3 10ptos.
Luego, el grado de A
cl
(s) debe ser 2n-1+q = 6 para forzar polos en 2 j ; -1. Por
simplicidad se pueden cancelar los polos de la planta, resultando el siguiente
controlador:
C(s) =
) )( 1 )( 2 (
) )( 10 7 (
) (
) (
2 2
0 1
2
2
2

+ + +
+ + + +
=
s s s
s s s s
s L
s P
El polinomio de lazo cerrado se escoge como:
Acl(s) = (s
2
+7s+10)(s+2)
2
(s+4)
2
para que los polos estn en la regin -2 [rad/seg].
10ptos
La ecuacin de diseo queda:
(s
2
+7s+10)(s
2
+2
2
)(s+1)(s+)+(s
2
+7s+10)(
2
s
2
+
1
s +
0
)10 = (s
2
+7s+10)(s+2)
2
(s+4)
2
Desarrollo y clculo de variables 2 ,1, 0 y 10ptos
Problema 2:
El polo que est en s = -2 est en la zona, se mantiene.
D
g
(s) =
) (
) (
s
s N
d
g

=
) 2 (
) (
+ s
s N
g
.
Determinacin de F
Q
(s):
To(s) = Q(s)Go(s)
Usando Q(s) = F
Q
(s) [G
o
i
(s)]
-1
donde G
o
i
(s) = (s-1)(s+2).
Por lo tanto, el grado relativo de F
Q
(s) = 2 para que Q(s) sea bipropio.
Usando F
Q
(s) =
| |
) 10 )( 100 14 (
1 1000
2
1
+ + +
+
s s s
s
para conseguir la banda deseada (
o
=10 ;=0.7)
10ptos
Se deja 1 para ajustarlo cuando se tenga que eliminar la perturbacin, que tiene un
polinomio generador de grado 1. Se escoge FQ(0) = 1 para asegurar inversin exacta en
w=0.
5ptos
Eliminar Perturbacin:
S
io
(s) = S
o
(s)G
o
(s). Se necesita eliminar
d
(s). Luego, S
o
(-2)= 0 T
o
(-2) = F
Q
(-2) = 1.
Usando esta condicin, tenemos:
FQ(-2) = 1 =
| |
) 10 2 )( 100 28 4 (
1 ) 2 ( 1000
1
+ +
+
. Por lo tanto, 1= 196/1000
10ptos
Determinacin de C(s):
C(s) =
) ( ) ( 1
) (
s G s Q
s Q
o

Q(s) = F
Q
(s)G
o
i
(s)
F
Q
(s) =
) 10 )( 100 14 (
) 1000 196 (
2
+ + +
+
s s s
s
G
o
i
(s) = (s-1)(s+2)
Por lo tanto, C(s) =
) 3 )( 1000 196 ( ) 10 )( 100 14 (
) 2 )( 1 )( 1000 196 (
2
+ + + +
+ +
s s s s s
s s s
5ptos
Problema 3:
a) | | B A AB B
C
2
= =
(
(
(

2 0 1
1 1 0
2 1 0
det C = -1 El sistema es completamente controlable. 10ptos
b)
(
(
(

=
(
(
(

=
5 4 8
2 2 3
1 1 1
2
CA
CA
C
O
det O = -1 El sistema es completamente observable. 10ptos
c) Acl = det [SI Ao + BoK] = det | |

(
(
(

+
(
(
(

+
+
2 1 0
1
0
0
1 1
1 1 0
1 0 2
k k k
s
s
s
= det

(
(
(

+
(
(
(

+
+
2 1 0
0 0 0
0 0 0
1 1
1 1 0
1 0 2
k k k s
s
s
= det
(
(
(

+ +
+
+
2 1 0
1 1
1 1 0
1 0 2
k s k k
s
s
Acl = s
3
+(3+k2)s
2
+(3k2-k1+k0)s+(2k2-2k1+k0-3) 10ptos
Hacer Routh y obtener condiciones para k
0
, k
1
y k
2
.
CERTAMEN No3 CONTROL AUTOMATICO I
Tiempo 100 minutos
1.- Obtener un controlador que satisfaga el Principio del Modelo Interno. Considerar una
perturbacin de entrada dg(t)=sen(t) y una referencia r(t)=2+f(t), donde f(t) tiene una banda de
frecuencia entre [0;2]rad/s. Se desea compensar la perturbacin y que la planta siga lo ms cerca
posible la referencia. El modelo nominal de la planta es:
3 4
3
Go(s)
2
+ +
=
s s
30 Pts
2.- Parametrizar todos los controladores para el modelo nominal, que cumplan con:
a) El ruido de medicin limita la banda del lazo cerrado a w=7 rad/s.
b) Eliminar en la salida el efecto de la perturbacin de entrada dg(t)=2+exp(-2t).
c) Seguimiento a la referencia r(t)=2u(t).
) 5 2)(s - (s
) 10 (s
Go(s)
+
+
=
30 Pts
3.- Determinar la ley de control con realimentacin del estado para tener una planta asintticamente
estable. El modelo nominal es:

3 3 s
) 1 s s
Go(s)
2 3
2
+
+
=
s
40 Pts
AS/2006
Pauta Certamen 3 Control Automtico I
Primer Semestre 2006.

Problema 1. Principio de Modelo Interno

3 4
3
) (
2
+ +
=
s s
s Go ; Perturbacin de entrada d
g
(t)=sen(t); referencia r(t)=2+f(t). n=2

La funcin f(t) se encuentra entre [0,2] rad/seg
Por lo tanto, el ancho de banda del lazo > 2
para seguir la referencia.

1 Polinomios generadores y ecuacin Acl (15 ptos).

Dg(s) = Ng(s) / (s
2
+ 1)
g
(s) = s
2
+ 1.
R(s) = 2 / s
r
(s) = s. Por lo tanto, q=3 y grado Acl=2n-1+q = 6

Grado Acl = Grado Ao(s)L(s) = 2 + grado L(s) =6. Por ende, grado L(s) = 4.
L(s) =
g
(s)
r
(s) ) (s L = s(s
2
+ 1) ) (s L . Por lo tanto, ) (s L = (s+lo).
Para controlador bipropio, se elige P(s) = (p2s
2
+ p1s + po)(p4s + p3)(s+3).
El factor (s+3) se pone para simplificarlo con el factor de Ao(s)=(s+1)(s+3).

Ecuacin:
Ao(s)L(s) + Bo(s)P(s) = Acl = (s+2)
2
(s+3)
2
(s+4)
2
(respetan BW del lazo)
(s+1)(s+3)s(s
2
+ 1)(s+lo) + 3(p
2
s
2
+ p
1
s + p
o
)(p
4
s + p
3
)(s+3) = (s+2)
2
(s+3)
2
(s+4)
2


Luego de simplificar el factor (s+3):
(s+1)s(s
2
+ 1)(s+lo) + 3(p
2
s
2
+ p
1
s + p
o
)(p
4
s + p
3
) = (s+2)
2
(s+3)(s+4)
2

2 Aplicar condicin para Acl con banda adecuada (5 ptos): (s+2)
2
(s+3)
2
(s+4)
2


3 Obtener controlador. (10 ptos)

C(s) = P(s) / L(s) =
) )( 1 (
3) )(s p s )(p p s p s (p
2
3 4 o 1
2
2
o
l s s s + +
+ + + +

|To|
BW>2
Problema 2. Controlador universal

) (
) (
) 5 )( 2 (
) 10 (
) (
s Ao
s Bo
s s
s
s Go =
+
+
= ; n=2. Ruido presente desde 7 [rad/seg] BW lazo < 7
dg(t) = 2 + exp(-2t); r(t) = 2 * u(t).

1 Polinomios generadores (o asignar polos) y ecuacin Acl (15 ptos).

Dg(s) = 2/s + 1/(s+2) = Ng(s) / s(s+2)
g
(s) = s(s+2)
R(s) = Nr(s) / s
r
(s) = s (como ya est presente en el
g
(s) no se repite)
Por lo tanto, q=2 y grado Acl = 2n-1+q = 5.

Grado Acl = Grado Ao(s)L(s) = 2 + grado L(s) =5. Por ende, grado L(s) = 3.
L(s) =
g
(s)
r
(s) ) (s L = s(s+2) ) (s L . Por lo tanto, ) (s L = (s+lo).
Para controlador bipropio, se elige P(s) = (p
2
s
2
+ p
1
s + p
o
)(s+5).
El factor (s+5) se pone para simplificarlo con el factor de Ao(s)=(s-2)(s+5).

Asignando polos:
Condiciones = 2 (dadas por w=0 y w=2). Grado Acl= 2n-1+condiciones = 5
Grado Acl = Grado Ao(s)L(s) = 2 + grado L(s) =5. Por ende, grado L(s) = 3.
L(s) = s(s+2) ) (s L para eliminar perturbacin de entrada en frecuencia 0 y 2.
Por lo tanto, ) (s L = (s+lo).
Para controlador bipropio, se elige P(s) = (p
2
s
2
+ p
1
s + p
o
)(s+5).
El factor (s+5) se pone para simplificarlo con el factor de Ao(s)=(s-2)(s+5).

Ecuacin: Ao(s)L(s) + Bo(s)P(s) = E(s)F(s)
(s-2)(s+5)s(s+2)(s+lo) + (s+10)(p
2
s
2
+ p
1
s + p
o
)(s+5) = (s+5) ) ( ) ( s F s E

Luego de simplificar el factor (s+5):
(s-2)s(s+2)(s+lo) + (s+10)(p
2
s
2
+ p
1
s + p
o
) = ) ( ) ( s F s E

) (s E de grado 2: (s+7)
2
; F(s) de grado 2: (s+6)
2
(cumplen con BW del lazo)
(s-2)s(s+2)(s+lo) + (s+10)(p
2
s
2
+ p
1
s + p
o
) = (s+6)
2
(s+7)
2


Con todos estos elementos, se configura C(s) eligiendo Q(s) propia a gusto.

2 Aplicar condicin para Acl con banda adecuada (5 ptos): (s+6)
2
(s+7)
2


3 Obtener controlador. (10 ptos)
Con todos estos elementos, se configura C(s) segn frmula, eligiendo Q(s) propia a
gusto.

Problema 3. Ley de Control con realimentacin del estado

3 3
1
) (
2 3
2
+
+
=
s s
s s
s Go .

1 Modelo en variables de estado (15 ptos).

Go(s) = Y(s) / U(s) = [Y(s) / V(s)] * [V(s) / U(s)]

Y(s) / V(s) = s
2
+ s 1 s
2
V(s) + sV(s) V(s) = Y(s)
V(s) / U(s) = 1 / (s
3
+ 3s
2
-3) U(s) = s
3
V(s) + 3s
2
V(s) 3V(s)

Sea:
) (
1 2
) (
1
) (
2
3
2
1
s V s x
s sV x
s V x
x x
x
= = =
= =
=

1 3 3
1 2 3
3 3 ) (
) (
x x x s U
x x x s Y
+ =
+ =

3 1 3
3 2 1
3 3 ) (
) (
x x s U x
x x x s Y
+ =
+ + =

Sistema:
CX Y
BU AX
X
=
+ =

con [ ] 1 1 1 ,
1
0
0
,
3 0 3
1 0 0
0 1 0
, ,
3
2
1
3
2
1
=

C B A
x
x
x
X
x
x
x
X
.

2 Completamente Controlable (10 ptos).

det [B AB A
2
B] = det 0 1
9 3 1
3 1 0
1 0 0
=

por lo tanto C.C.

3 Matriz K (15 ptos).

Acl = det [sI A +BK] con K = [k
0
k
1
k
2
].

Acl = det 8 3 ) 8 ( ) 10 (
9 3 1
3 1 0
1 0
1 2 0 2
2 3
2 1 0
+ + + =

+ +

k k k s k s s
k s k k
s
s


Routh:

8 3
0
0 8 3 10
0 8 1
1
0
1
1 2
2
2 0
3


+
k s
s
k k s
k k s

y
10
) 8 3 ( ) 8 )( 10 (
2
1 2 0 2

+
=
k
k k k k

Entonces, para que no existan cambios de signo de la primera columna:

k
2
10 > 0, es decir, k
2
>10.
-3k
1
8 > 0, es decir, k
1
< -8/3
> 0. Como k
2
10 > 0 debe cumplirse, entonces (k
2
10)(8+k
0
-k
2
) (-3k
1
8) > 0

(k
2
10)(8+k
0
-k
2
) > (-3k
1
8) > 0 entonces
(k
2
10)(8+k
0
-k
2
) >0 y como k
2
10 > 0 entonces (8+k
0
-k
2
) >0
k
0
> k
2
8 //resto 2 a ambos lados
k
0
-2 > k
2
10 > 0 entonces k
0
-2 > 0 por lo tanto k
0
> 2
Ejercicios Propuestos.
/GCM & RHD 2010
Gua N1 de Control Automtico I.
Ejercicios para Certamen 1.

1. Expresar en forma de Bode, calcular la ganancia y dibujar el diagrama de
Bode (magnitud y fase) de:

a)
s s s
6 2 3 3
7
10 10 * 3
10
+ +


b)
( )
( )( )( )
7
8
10 * 2 200 100
20 10 * 3
+ + +
+
s s s
s s


c)



2. Linealice el sistema:

2
2 1 2
2 1 2 1
x ax x
x x ax x
+ =
=

para a0

En torno a todos los puntos de equilibrio posibles.

3. Un diagrama de Bode tiene las asntotas:

( ) : w H 0 < 10 [rad/seg] 20log( /10) [dB]
10 < [rad/seg] 0 [dB]

( ) w H 0 < 1 [rad/seg] 90
1 < 10 [rad/seg] 270
10 < [rad/seg] 180

Dibujar Bode y determinar la forma de Bode de H().

4. Un levitador magntico se describe con las siguientes ecuaciones no lineales:

) (
1
) (
) (
) (
2
2
2
1
t x
k
t x
t i
k t F
e
+ =
F mg
dt
t x d
m =
2
2
) (

) ( * ) (
) (
t i R t u k
dt
t di
L
e a a
e
+ =
m m x
t x k t v = ) ( ) (

Donde las variables son F(t), i
e
(t), x(t), v
x
(t) y las dems son constantes. Linealice
las ecuaciones, aplique Laplace y obtenga K
i
, K
x
, K
f
, K
e
,
e
y K
m
del diagrama de
bloques en el punto de operacin.



Represente en variables de estado el sistema (matrices)

) ( ) (
) ( ) ( ) (
t Cx t y
t Bu t Ax t x
=
+ =

Considere el vector de estados x(t) =
T
e
t x t x t i

) ( ) ( ) ( con entrada u(t) = U(t)
y salida y(t) = v
x
(t).

5. Resuelva la ecuacin diferencial (Laplace)

u u y y y + = + +

6 5 si u(t) = ) (
4
t e
t

con y(0-) = 2 ; 1 ) 0 ( =

y

6. Obtener Y(s) / U(s) de:



7. Un sistema lineal e invariante en el tiempo tiene una respuesta a ) (t de la
forma: h(t) = e
-2t
(t).
Determine la respuesta a una entrada u(t) = e
-t
(t) con C.I = 0.

8. Linealice el siguiente sistema:



9. Linealice la curva de operacin en el punto de operacin i:


10. Obtener el diagrama de bloque del siguiente sistema:



11. Reducir el siguiente diagrama de bloque.



12. Modelado: Obtener las ecuaciones del proceso para vlvulas lineales y no
lineales.


13. Obtenga una aproximacin lineal para P en la ecuacin de estado PV = WRT.
Las condiciones de referencia son:

[ ]
[ ]
[ ][ ]
[ ] K
m Kg R
m
m Kgf
T
W
V
P
i
i
i
i
0
3
2
1000
* / 10
100
/ 100
=
=
=
=


Adems determine el error, usando esta aproximacin de P, para :

[ ]
[ ][ ]
[ ] K
m Kg R
m
T
W
V
0
3
1200
* / 10
110
=
=
=



14. Dado el siguiente sistema de ecuaciones que representa un sistema lineal.
Definiendo el vector de estado como
[ ]
T
t z t l t q t x ) ( ) ( ) ( ) (

=
. Determine su
representacin matricial en la forma:
) ( ) ( ) ( t Bu t Ax t x + =

,
) ( ) ( t Cx t y =
.


) ( 2 ) ( ) (
0 ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( 2 ) ( 3 ) ( ) (
2
1
t q t z t y
t l t z t q
t t z t q
t t l t z t q
u
u
=
= +
= +
= +

15. Dado el siguiente sistema de ecuaciones que representa un sistema no lineal.
Determine en el plano de la Laplace la relacin entre
y U1(s) W(s)
considerando
0
2
= u
. En el punto de operacin dado por:
1
1
u y 1 1, w = = =


) (
2
) (
2
) ( ) (
.
2
) (
1
2
2 / 1
) ( 3
2
) ( ) ( ) (
.
t u t t w t
t u t w t t w t w
= +

+
=

Gua para Certamen 2 Control Automtico 1

1. Se tiene una planta Go(s) =
( )
2
3
1
+
+
s
s
cuya referencia = K + sen(2t). Encontrar una
funcin To(s) adecuada.

2. Considere un lazo tal que Go(s)C(s) =
) 1 (
) 3 (

+
s s
s K
K para estabilidad?


3. Suponga que para cierto lazo estable en lazo abierto se tiene el siguiente diagrama
polar de la funcin de transferencia en lazo abierto.



a) Determinar si el lazo cerrado es estable
b) Mg y Mf
c) Ver qu pasa con estabilidad del lazo en los siguientes casos:
i) Se agrega ganancia K=2.
ii) Se agrega retardo de 1 [seg].
iii) Se agrega integracin.


4. Considere la planta Go(s) =
2
1
+ s
.
a) Use un controlador PI, para lograr un lazo con BW 3
b) Analice la posibilidad de hacer el lazo tan rpido como se desee. Esto es
conveniente?


5. Suponga Go=
2
) 2 (
2
+
+
s
s
y se debe ajustar un PID usando el mtodo de Z-N
(oscilaciones). Desarrolle.


6. Considere la planta Go(s) =
2
) 3 (
1
+ s
. Obtenga un controlador PI tal que Mf /4 y
Mg 10 [dB].


7. Considere un lazo de control realimentado de una planta cuyo modelo nominal es
Go(s) =
2
) 1 (
1
+ s
. Asuma que el controlador C(s) es tal que la sensitividad
complementaria To(s) =
2
) 2 (
4
+ s
.
a) Demuestre que el lazo de control es internamente estable.
b) Escriba la funcin de transferencia de C(s).
c) Si la referencia es un escaln unitario, escriba la actuacin u(t).

8. Considere una planta con modelo nominal Go(s). Asuma un grado de libertad del
lazo de control con controlador C(s), donde Go(s) =
) 2 )( 1 (
1
+ + s s
y C(s) =
s
b as +
.

a) Encuentre las condiciones para a y b bajo las cuales el lazo de realimentacin
nominal es estable.


9. La misma planta nominal del Problema 8 tiene que ser controlada para alcanzar error
a estado estacionario igual a cero para perturbaciones de tipo escaln y llevando a
un lazo cerrado dominado por tres polos en s = -1.

Encuentre un controlador C(s) que satisfaga estos requerimientos.


10. El control a lazo cerrado tiene que ser sintetizado para un modelo de planta nominal
Go(s) =
) 4 )( 1 (
4
+ +
+
s s
s
, para lograr las siguientes metas:

a) Error estacionario igual a cero para una entrada (referencia) constante.

b) Error estacionario igual a cero para una perturbacin sinusoidal de
frecuencia=0.25[rad/seg].

c) Un controlador C(s) con funcin de transferencia bipropia.

Use el mtodo de localizacin de polos para obtener el C(s) pedido.


Gua para Certamen 3
Control Automtico 1- Primer Semestre 2005.

1. Una planta tiene el siguiente modelo nominal:

( )( ) 10 5
15
2
+ +
+
=
s s
s
Go

Encuentre Q(s) de tal forma que se obtenga error estacionario cero para una referencia
constante.

2. Para la misma planta del problema 1, encuentre Q(s) tal que la funcin de sensibilidad
complementaria tenga polos dominantes, localizados en 2 j1,5.

3. Dada una planta como modelo nominal Go(s) = (s+1)
2
, caracterice un tipo de
controlador que provea error estacionario cero para referencia sinusoidal de frecuencia
0,5[rad/s].

4. Disee lazo de control para una planta cuyo modelo nominal es Go=(s+2)
-1

considerando que el ruido es importante para frecuencias mayores a 2 [rad/seg] y la
referencia es igual a K + sen3t. (Nota: usar H)

5. Se dan los siguientes datos:

10
10
1
+
=
s
Go
1 , 0
2 , 0
2
+
=

s
e
Go
s
Ref=K d
i
=K
3
+sen(2t) d
m
0

D
o
=K
2
. Se desea evitar actuaciones muy grandes. (Usar Gff).

Disee el lazo apropiado. (Nota: Ocupar Smith para el retardo).

6. Disear control en cascada para:

5
5
1
+
=
s
Go
( )( ) 2 1
5 , 0
2
+ +
+
=
s s
s
Go Ref=K d
i
=K
2
+sen(3t)

dm1 importante para w>1 dm2 despreciable.

Considerar d
i
no medible. (no ocupar Gff).





7. Dado el siguiente modelo nominal, determinar su representacin en el espacio de
estado.

6 3 13 12
5 3
) (
1 2 3 4
1 2 3
+ + + +
+
=
s s s s
s s s
s Go



8. Considerando el planteo del problema 7 determinar si es:
a) Completamente controlable
b) Completamente observable
c) La matriz de ganancia K para que el sistema en lazo cerrado sea
Asintticamente Estable.

9. Dado el siguiente modelo en el espacio de estado de un proceso. Determinar:
a) Es C. C.
b) Es C. O.
c) Matriz K para tener un sistema realimentado A. E.
d) Su representacin como una funcin de transferencia.


[ ] [ ] 0 ; 2 1 1 ;
1
0
0
;
3 0 1
1 2 1
1 0 1
= =

= D C B A











Primavera 2010; Temuco- Chile .
GCM & RHD 2010