Instituto Politcnico Nacional Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Ingeniera En Comunicaciones y Electrnica

Seales y sistemas de control clsico

Criterio de estabilidad de Nyquist

Jimnez Hernndez Jos Alberto. Diciembre 2012.

Criterio de estabilidad de Nyquist

Por medio del anlisis de Bode se pudo conocer el comportamiento de un sistema, relacionando frecuencia con magnitud en decibeles y frecuencia con fase. Dependiendo del grado o bien, del tipo del sistema la fase variaba con en determinados limites. As tambin se pudo determinar un margen de ganancia inferior o superior, segn el caso, para hacer que dicho sistema fuese marginalmente estable. El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia de un sistema con el nmero de ceros y polos permitiendo determinar grficamente la estabilidad absoluta del sistema en lazo cerrado a partir de las curvas de respuesta en frecuencia en lazo abierto, sin que sea necesario determinar los polos en lazo cerrado. Sea un sistema realimentado tenemos:

Funcin de transferencia en lazo cerrado: ( ) ( ) ( ) ( )

Se establece que H(S) es igual a uno, por lo que la funcin de transferencia de lado cerrado es G(S). Pariendo del anlisis de Bode se pude hacer una grafica equivalente en un plano polar utilizando magnitud y fase. Para el caso ( )
( )

los valores de magnitud y fase para los lmites de la frecuencia (cero a

infinito) se muestran en la Tabla1. El comportamiento para este sistema se muestra en la Grfica1. Tabla1. Valores de magnitud y fase para un sistema con un solo polo Frecuencia Magnitud Fase () () 0 1 0 0 -90

0.4

0.2

0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

-0.2

-0.4

Grfica1. Grfica de Nyquist para un sistema con un polo sencillo.

Para el caso

( )

)(

lo valores de magnitud y fase en los lmites de frecuencia se

muestran en la Tabla2.

Tabla2. Valores de magnitud y fase para un sistema con dos polos Frecuencia () 0 Magnitud 1 0 Fase () 0 -180

Como se pude notar, el valor de la fase cuando la frecuencia tiende a infinito aumenta en magnitud conforme el nmero de polos. Este nuevo comportamiento se puede observar en la Grafica2.

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

0.2

0.4

0.6

Grfica2. Grfica de Nyquist para un sistema con dos polos sencillos Conforme el nmero de polos aumenta, mayor ser el lmite de la fase, es decir, la espiral formada es ms grande conforme el nmero de polos aumente. Ahora bien, si se cuenta con un polo en cero tal como en ( ) corrimiento. Ver Tabla3. Tabla3. Valores de magnitud y fase para un sistema con un polo en el origen Frecuencia Magnitud Fase () () 0 1 -90 0 -180
( )

la fase sufre un

La grafica polar sufre a su vez una modificacin. Ver Grafica3.

4.

2.

0.5

2.

4.

Grfica3. Grfica de Nyquist para un sistema con un polo sencillo y otro en el origen Como puede notarse, la forma del grafico es similar al de la Grafica1, pero con un giro de 90 grados. Si se contara con ms polos en el origen este giro aumentara gradualmente, esto se pude generalizar de la siguiente manera: ( ) En donde l se define como el tipo de sistema que es equivalente al nmero de polos en el origen que tiene la funcin de transferencia de lazo abierto. Este mismo parmetro indica el nmero de semicrculos de radio infinito formados. Una vez entendido esto se pude saber que tan estable es un sistema partiendo de su grafica correspondiente. EL grado de estabilidad depender del criterio del diseo o bien de las necesidades que se requieran para este. Para ello se puede colocar una circunferencia de radio uno con centro en el origen del plano en donde se trazo el grfico. Los tres casos posibles se muestran en la Grafica4. ( )

a)

b)

c)

Grfica4. Grficas polares para (

( ) (

) )

con diferente ganancia. a) Estable, b) Referencial, c) Inestable

De estas grficas se involucra la magnitud y la fase y se incluye adems y , estas son, respectivamente, la frecuencia para el caso en que la magnitud es igual a 1 y la frecuencia en 180. Con estos parmetros y estas grficas se pueden establecer las siguientes observaciones: Cuando el punto (-1,0) es contenido por la grfica del sistema, este resulta ser inestable, con una mayor a cuando la magnitud es igual a la unidad. Por otro lado, la magnitud es mayor a la unidad para . En su defecto si la grfica no contiene a este punto, el sistema resulta ser estable, en cuyo caso la fase resulta ser menor a los 180 para una magnitud igual a uno , pero una magnitud menor para . Po ltimo, en caso de que la grfica toque dicha coordenada (-1,0) el sistema es referencial en donde es igual a , y la magnitud es igual a la unidad en este punto. En otras palabras, cuando un sistema es referencial se encuentra exactamente en la frontera de la inestabilidad y la estabilidad. La idea del criterio de estabilidad de Nyquist es permitir saber que tan inestable o estable es un sistema teniendo como margen el sistema referencial. Para que el sistema aumente o disminuya su estabilidad se puede modificar la ganancia, o bien la fase del sistema. La cantidad a modificar se basa en el sistema referencial, lo que da lugar un margen de ganancia y margen de fase. Es decir, estos mrgenes dan la pauta para saber el intervalo para el cual el sistema es ms o menos estable (o bien inestable).

En el siguiente ejemplo se pretende mostrar el procedimiento con el cual se puede determinar tanto el margen de ganancia como el de fase.

Ejemplo: Determnese la estabilidad del sistema dado por su funcin de transferencia a lazo abierto, mediante el criterio de Nyquist. Analizar la estabilidad del mismo en funcin de la ganancia K. Para un valor de la ganancia que haga estable al sistema, calclese el margen de ganancia y el margen de error. ( ) ( )

Remplazando S por j y separando parte imaginaria de real se obtiene: ( )

Se hace un anlisis en puntos especficos del grfico, ver Tabla4. Estos puntos servirn como referencia para hacer el grafico, ver Grafica5

2.

0.5

2.

Grfica5. Grfico obtenido por aproximacin Tabla4. Valores de magnitud y fase para un sistema con un polo en el origen 0 Re{G(S)} Im{G(S)} 0 0 0 0 0 0

Para determinar el margen de ganancia se establece una K arbitraria, en este caso se propone K=10, con ello G( ) queda de la siguiente manera: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Ya que se desea que para una fase de 180 haya una magnitud igual a uno el anlisis se hace en este punto, es decir en . ( La magnitud es: | ( )| ) ( ) ) (

Este valor indica que el sistema es estable para esta K ya que es menor a 1. El margen de ganancia para esta K es la diferencia que existe entre la magnitud del sistema referencial (M=1) y el obtenido. MG=1-0.62=0.38 Para obtener el margen de fase el proceso matemtico es ms laborioso, pro ello solo se mencionar el procedimiento. Y el resultado se obtendr partir de la grafica trazada en Grafica6. Lo que se debe hacer es obtener el ngulo de fase en el cual el grfico tienen una magnitud iguala uno, este mismo ngulo se resta de , en la cual el sistema es referencial. Esta diferencia representa el margen de fase que el sistema tiene para la misma K propuesta. Los mrgenes respectivos se muestran en Grafica6.

2.

0.5

2.

Grfica7. Grafica ejemplo con margen de ganancia y margen de fase