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Grado en Ingeniera en Electrnica Industrial y Automtica

Tema 5: Introduccin al Control de Sistemas


5.1 Qu es controlar un sistema?
Se entiende por controlar un sistema a actuar sobre l de forma que la salida del mismo (o su estado) se comporten de una manera predeterminada. La importancia del control automtico en nuestra sociedad es muy notoria pues ha sido un elemento clave en el desarrollo de la civilizacin moderna. La aplicacin de control automtico abarca campos muy diversos. Por ejemplo: Sistemas de control domsticos: en este campo el control aparece en muchos dispositivos como sistemas de calefaccin y de aire acondicionado en viviendas. Tambin son importantes los sistemas de control que incorporan los electrodomsticos como hornos, neveras, placas de coccin, lavadoras, etc. Campo militar: sin duda este es uno de los campos en el que los sistemas de control alcanzan un grado de sofistificacin muy alta. Aplicaciones comunes son el guiado de misiles, el seguimiento de objetivos mediante radar o la aplicacin en vehculos no tripulados. Campo industrial: este es uno de los campos en los que la aplicacin de sistemas de automatizacin y control est mas extendida. Adems de mejorar la seguridad de las industrias la incorporacin de estas tcnicas abarata considerablemente los costes de produccin. La presencia de estos sistemas es fundamental en cadenas de produccin, en mquinas-herramienta, en robots manipuladores, etc. Adems el control es importante en la industria de procesos para el control de nivel, temperatura, presin y caudal. Bioingeniera: control de variables fisiolgicas como presin arterial, concentracin en sangre de drogas,

5.2 Clasificacin de los sistemas de control


En funcin de la dinmica de la naturaleza de las variables del sistema que se est controlando se puede hacer la siguiente clasificacin de los sistemas de control: 1.- Control continuo: todas las variables que intervienen en el sistema son analgicas y varan de forma continua en el tiempo. Por ejemplo consideremos el control de la temperatura de una habitacin mediante un amplificador de potencia que acta sobre una resistencia calefactora. En este caso tanto la variable de temperatura que suministra

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el temmetro o termopar, como las seales involucradas amplificador/resistencia son analgicas y varan de forma continua.

2.- Control discreto: En este caso las variables cambian instantneamente slo en determinados instantes de tiempo. Se distinguen en este caso dos posibilidades: 2.1.- Control de tiempo discreto: son aquellos sistemas en los que aparece alguna variable que cambia a intervalos regulares de tiempo. El origen habitual de estos sistemas est en la presencia de un computador en el lazo de control. El computador medir las variables cada cierto periodo de tiempo, de modo que para el sistema esa variable aparecer como una seal cambiante 2.2.- Control de sistemas de eventos discretos: En este caso el cambio de las variables ocurre en instantes no prefijados de tiempo. Ejemplos comunes aparecen en una cadena de montaje. En este caso no existe un instante prefijado de tiempo para la llegada de una pieza o para la realizacin de una operacin sobre una pieza. Estos cambios en las variables son detectados por sensores de presencia, fines de carrera, etc. 3.- Control hbrido: En este caso el proceso bajo control contiene una parte continua y una parte discreta. Por ejemplo, el comienzo de un determinado proceso continuo (vaciado de un tanque) lo puede marcar una variable discreta (la temperatura ha llegado a un determinado valor).

5.3 Revisin histrica


El primer trabajo significativo en control automtico es atribuido a James Wattt para el control de velocidad de una mquina de vapor en el siglo XVIII. en la figura se presenta un diagrama esquemtico.

Vlvula Vapor

Mquina

Figura 5.1. Control de velocidad de una mquina de vapor ideado por J. Watts.

El funcionamiento de este regulador comienza una vez se haya alcanzado una velocidad de giro constante en la mquina. Cuando se aplica una carga la velocidad de la mquina 2

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disminuye y las bolas del pndulo cnico bajan, con lo cual el manguito al que estn unidas hace que la vlvula de entrada de vapor se abra y se compense la velocidad perdida. En 1868 J.C. Maxwell present los primeros estudios de estabilidad en sistemas dinmicos. Su resultados fueron tiles solo para sistemas de segundo y tercer orden En 1877 E.J. Routh present un criterio simple para la determinacin de la estabilidad de sistemas lineales. En 1892 A.M. Lyapunov present un estudio de la estabilidad de sistemas no lineales utilizando el concepto de energa. En 1922 se presenta el primer estudio terico sobre el controlador PID por parte de Minorski. El primer controlador con las tres acciones de control no se comercializ hasta 1939. Nyquist en 1932 present un procedimiento grfico, de gran sencillez, para la determinacin de la estabilidad de los sistemas en lazo cerrado a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto a una onda sinusoidal. En 1942 Ziegler y Nichols presentaron unas reglas simples para l sintona de los parmetros del controlador PID, que an siguen siendo utilizadas. En 1945 Bode present una serie de resultados sobre la respuesta en frecuencia de los sistemas dinmicos que fueron fundamentales para el diseo de circuitos realimentados. Un mtodo alternativo de diseo de sistemas de control fue publicado en 1948 por W:R: Evans. Se trataba de la tcnica del lugar de las races, que permita seguir grficamente la evolucin de las races de la ecuacin caracterstica a medida que cambia uno de los parmetros del lazo de realimentacin. En la dcada de los 50 diferentes autores empiezan a retomar el modelado basado en las ecuaciones diferenciales como el ms adecuado para la representacin de los sistemas. Esto surgi por la necesidad de representar sistemas con varias entradas y salidas. Los mtodos anteriores se haban mostrado inadecuados para estos sistemas. Este nuevo cambio en la metodologa fue el origen de lo que se conoci teora de control moderna que sigui desarrollndose en las siguientes dcadas. El hecho de poder contar con un ordenador en los lazos de control hace que a partir de la dcada de los 50 en adelante comienzan a desarrollarse tcnicas ms avanzadas. El primer controlador adaptativo se plante en la dcada de 1950, aunque ha sido motivo investigacin hasta nuestros das. La idea del control adaptativo es que el controlador se adapte a las condiciones cambiantes de la planta o del entorno. El control ptimo por su parte tambin se desarroll en el contexto de la teora de control moderna y ya en 1970 presentaba un formalismo slido que permita abordar problemas tanto deterministas como estocsticos. A partir de la dcada de 1970 se empiezan a presentar algoritmos eficientes de control predictivo cuya idea fundamental era la de utilizar un modelo para predecir el

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comportamiento del sistema y anteponer los comandos adecuados a aplicar en el futuro para alcanzar el objetivo de control. Diferentes controladores fueron desarrollados con esta idea y su principal aplicacin fue en la industria petroqumica. Los trabajos de formalizacin de los algoritmos para garantizar estabilidad fueron presentados a principios de la dcada de 1990. Otra de las tcnicas que ha gozado de gran inters en las ltimas dcadas es el control robusto. La idea del control robusto era la de disear controladores que tuvieran un buen rendimiento incluso en presencia de perturbaciones en la planta. Diferentes metodologas han sido desarrolladas sobre todo en la dcada de los 80 y siguen an en auge en nuestros das. Las ltimas tendencias en el control se refieren a la aplicacin de tcnicas de control inteligente. Estos mtodos se basan en el empleo de tcnias de inteligencia artificial para disear controladores con altas prestaciones. Las principales tcnicas empleadas son las redes neuronales, la lgica difusa y los sistemas expertos. Otro de los campos importantes en la investigacin actual es el desarrollo de algoritmos eficientes para sistemas no lineales.

5.4 Componentes de un sistema de control


El objetivo de un sistema de control es hacer que una variable o un conjunto de variables de un determinado sistema se comporten de una forma deseada. Para conocer los elementos que intervienen en un sistema de control consideremos el ejemplo que se muestra en la figura 5.2.

Vapor Fv u 4-20 mA TC Tr

Tm 4-20 mA TT T0 T Sensor

Condensado
Figura 5.2. Control de temperatura en un intercambiador de calor.

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5.4.1 Elementos
Los elementos que intervienen en el lazo de control de la figura son: Proceso o planta: Es el elemento que se desea controlar. Por ejemplo: nivel de lquido en un tanque, temperatura en un calentador, concentracin de producto en un reactor, composicin de producto destilado en una columna de destilacin, etc. En el ejemplo de la figura, la planta es el intercambiador de calor. Sensor/Transmisor: Instrumento que mide la variable a controlar y las otras variables que intervienen en el lazo de control. La funcin del transmisor es adecuar la seal procedente del sensor para conectarla a la lnea de transmisin empleada. Ejemplos de sensores utilizados comnmente son: termopar, medidor de caudal, encoder, tacmetro, etc. En el ejemplo se ha empleado un sensor de temperatura. Controlador: Se encarga de suministrar la entrada adecuada a la planta para conseguir las especificaciones impuestas en la salida de la planta. Para ello utiliza la informacin suministrada por el sensor que mide la variable a controlar y el valor deseado para la salida, r, La salida del controlador u se genera de acuerdo con el algoritmo programado en el controlador (PID, control anticipativo, predictivo, etc.). El controlador en el ejemplo acta sobre la servovlvula envindole una seal elctrica que define el gradote apertura de la vlvula. Actuador: Es el elemento final de control que manipula la variable de proceso de acuerdo con la accin calculada por el controlador. Puede ser un elemento elctrico, neumtico, hidrulico, etc. En nuestro caso el actuador es la servovlvula que tiene como entrada un voltaje y la salida es la cantidad de centmetros que la vlvula se abre.

5.4.2 Variables
En cuanto a las variables que aparecen en el lazo normalmente encontraremos las siguientes: Salida o variable controlada, y: Es la variable del proceso que se quiere controlar. No se dispone de su valor real sino del valor suministrado por el sensor. Entrada o variable manipulada, u: Valor que genera el controlador y que entra en la planta. Su valor es generado de acuerdo al algoritmo de control programado en el controlador. Seal de referencia o punto de consigna, r: Valor deseado para la salida del proceso y. Perturbaciones, d: Variables externas al sistema de control que afectan a las variables controladas. Pueden ser variables que se pueden medir fcilmente (temperaturas, caudales, etc.) o que resultan difciles de medir o no se pueden medir con suficiente precisin (composicin de corrientes de proceso).

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El diagrama de bloques de la figura 5.3 es una representacin esquemtica de un lazo de realimentacin.


Perturbaciones, d

Consigna, r

Controlador

Entrada, u

Actuador

Proceso o planta

Sensor y transmisor

Salida, y

Figura 5.3. Diagrama de bloques de un sistema de control.

5.5 Conceptos de realimentacin


5.5.1 Control en lazo abierto y lazo cerrado
La estructura de control de la figura representa una realimentacin de la variable de salida. Dependiendo de que esta realimentacin exista o no, distinguimos entre: Sistemas de control en lazo abierto: Aquellos controladores en los que no se emplea informacin de la salida o el estado del sistema para generar la entrada a la planta. Ejemplo: lavadora, control de trfico, etc. Sistemas de control en lazo cerrado: Aquellos sistemas en los que existe una realimentacin de la salida o del estado para generar la entrada de control.

5.5.2 Reguladores y servosistemas


En el contexto de la ingeniera de control existen dos tipos de controlador en funcin de cmo sea la consigna que debe seguir el sistema: Regulador: Se trata de un sistema de control donde las consignas a seguir son constantes o varan muy lentamente. El objetivo consiste entonces en rechazar las perturbaciones que hacen que el sistema abandone el punto de equilibrio impuesto. Por ello en el control de procesos qumicos es comn expresar el modelo en trminos de desviaciones respecto a la situacin nominal de equilibrio. Esto es especialmente til cuando el proceso es no lineal para conseguir una aproximacin lineal del modelo. Servosistema: En este caso se pretende que la salida del proceso a controlar siga una referencia determinada que normalmente es variable en el tiempo.

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En procesos qumicos, salvo en operaciones de arranque y parada de la planta, los puntos de consigna son normalmente constantes (o varan muy lentamente). Por ello la mayora de controladores en la industria qumica trabajan en modo de regulacin.

5.5.3 Control analgico y control digital


Segn las seales con las que trabaje el controlador sean analgicas o digitales distinguimos entre : Control analgico: son aquellos controladores que reciben, procesan y envan seales analgicas (elctricas, neumticas, mecnicas, etc) continuas en el tiempo. En este caso el controlador mismo est implementado con componentes electrnicos, neumticos o mecnicos. Control digital: el controlador en este caso recibe seales digitalizadas y muestreadas en el tiempo. Dispone de los valores de las seales solo en los instantes de muestreo. Estos sistemas de control, que hoy son la mayora, surgen como consecuencia de la incorporacin de computadores en el lazo de control (PC, autmatas programables, microcontroladores, DSP, etc.). El computador dispone de convertidores AD (analgico-digital) con los que captura las seales de los sensores. Una vez capturada, la procesa y genera el valor de la entrada a la planta adecuada. Este valor se enva al sistema a travs de un conversor AD (analgico-digital).

En el diseo de controladores digitales se emplean formalismos matemticos diferentes a los empleados en el diseo de controladores analgicos. Aunque en muchas ocasiones se disea el controlador completamente analgico y posteriormente se obtiene un equivalente digital que es el que se implementa en el computador.

5.6 Pasos en el diseo de un sistema de control


Los pasos en el diseo de un sistema de control son: 1.- Definicin de especificaciones: - Se trata de, basndonos en los objetivos de control globales, definir cules son los objetivos de control de forma cuantitativa. - Las especificaciones bsicas que se deben exigir siempre son: - El sistema debe ser estable. - La respuesta transitoria debe ser rpida y con amortiguamiento adecuado. - Los errores en rgimen permanente deben ser nulos. 2.- Anlisis: - Estudio del sistema a controlar y obtencin de informacin sobre los objetivos de control. - Modelar el sistema y simplificarlo. - Analizar el modelo resultante y determinar sus propiedades - Decidir qu variables se van a controlar. - Decidir qu sensores y actuadores sern usados y dnde se ubicarn. 3.- Diseo: 7

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- Seleccionar la configuracin de control: control en lazo abierto o en lazo cerrado. - Decidir qu tipo de controlador se utilizar. - Disear el controlador. - Analizar el sistema controlador resultante para ver si se cumplen las especificaciones. Si no se cumplen modificar las especificaciones o el tipo de controlador. 4.- Evaluacin e implementacin: - Simular el sistema de control resultante en un ordenador o en una maqueta. Si los resultados no son satisfactorios se debe repetir el proceso desde alguno de los pasos anteriores. - Elegir el Hardware y software necesario para implementar el controlador. - Comprobar y validar el sistema de control y ajustar los parmetros on-line, si es necesario.