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Regulador PID
1 de(t)
u(t)= K [ e(t) + ∫ e(s) ds + T d ] (1.1)
Ti dt
siendo u la variable de control y e la diferencia entre la referencia y la salida.
Se observan, dentro del corchete, tres términos representando la acción P, I y D res-
pectivamente.
La acción proporcional es el control por realimentación más simple que se pueda
obtener. De todos modos ya incorpora ventajas en el comportamiento dinámico del sistema
en lazo cerrado. Por ejemplo sea un sistema de primer órden
A
Y(s) = U(s) (1.2)
1 + sT
Si se lo realimenta con un regulador P resulta
KA KA
Y(s) = 1 + sτ R(s) = 1 + K A R(s) (1.3)
KA τ
1+ 1+ s
1 + sτ 1+KA
U ( s ) = K bR ( s ) − Y ( s ) +
1
sTi
( R (s) − Y (s)) −
sTd
sT
Y ( s ) (1.6)
1+ d
N
1.2. Discretización
La mayoría de los controladores comerciales están basados en micropro cesadores u
otros elementos de cálculo digital. Por lo tanto la forma que toma el regulador PID es la de su
representación discreta.
T k
∑
T
uk = K k
e + e j + d ( ek − ek −1 ) (1.7)
Ti j =0 T
del mismo modo en el instante siguiente
k -1
uk -1 = k p ek -1 + k i ∑ e j + k d ek -1 - ek -2 (1.8)
j=0
uk - uk -1 = k p [ ek - ek -1 + k i ek + k d ( ek - 2 ek -1 + ek - 2 )] (1.9)
u k - u k -1 = k p [ ( 1 + k i + k d ) e k - ( 1 + 2 k d ) e k -1 + k d e k - 2 ] (1.10)
P ( t ) = K ( br (t ) − y ( t )) (1.12)
no necesita aproximación
P ( kT ) = K ( br ( kT ) − y ( kT ) ) (1.13)
I (( k + 1) T ) = I (kT ) +
KT
e ( kT ) (1.14)
Ti
La parte derivativa,
Td dD dy ( t )
+ D = − KTd (1.15)
N dt dt
tomando diferencias hacia atrás, resulta
D (( k − 1) T ) − ( y ( kT ) − y ( k − 1) )
Td KTd N
D ( kT ) = (1.16)
Td + NT Td + NT
e + v u
K Actuador
+
+
- +
+
K/Ti 1/s
es
+
1
Ti
u
-y
KT ds
e + v Modelo u
K Actuador
+
+
- +
+
K/Ti 1/s
+ es
1
Ti
u
Actuación
manual 1 1
Tm s
y
PD
r
Manual
e u
1 1
Tr s Auto
- +
1 es
Tr
α z-1
bk = (1.19)
1 - ( 1 - α ) z -1 k
um
u k = u k -1 + e k - α e k -1
(1.20)
u k = um en manual
Controlador Kp Ti Td
P 0,5K c
PI 0,45 K c 0,833t c
Controlador Kp Ti Td
P 1
a
PI 0,9 3L
a
2
Kc =
a (1.21)
tc = 4 L
b -sT
G(s) = e (1.22)
s
que tendrá una respuesta al escalón de la que se obtendrá:
L= T
(1.23)
a = bT
de acuerdo a la segunda tabla el regulador PID será
1.2 T
K= T i = 2T T d = (1.24)
bT 2
Si se ensaya de acuerdo al método de respuesta en frecuencia se obtendrá un período
de oscilación y una ganancia,
t c = 4T
π (1.25)
kc =
2bT
De acuerdo a esto, el regulador PID será:
0.6π 0.94 T
K= ≈ T i = 2T T d = (1.26)
2bT bT 2
1
G r (i ω c ) = 0.6 k c 1 + j ω c T d -
ωcT i
2π t 2
= 0.6 k c 1 + j 0.12 t c - c (1.27)
tc 2π t c
= k c ( 0.6 + 0.26 j )
es un avance de 23m
Generalización
sea la función de transferencia en lazo abierto
G p (jω ) = r p e j( π +φ p ) (1.28)
B = rs e j( π+φ s ) (1.29)
mediante un regulador
G r (j ω ) = rr e φ r
j
(1.30)
Podríamos hacer el diseño por el método de márgen de amplitud es decir que para
Φs = 0 la amplitud sea rs = 1 / Am siendo ésta un márgen de amplitud dado. Por lo tanto se debe
cumplir:
j( π +φ s )
rs e = r p r r e j( π +φ p+φ r ) (1.31)
rs
rr =
rp (1.32)
φ = φ - φ
r s p
r s cos( φ s - φ p )
kp = (1.33)
rp
el ángulo estará dado por
1
ω Td - = tan( φ s - φ p ) (1.34)
ω Ti
kp
Gp = (1.35)
1+ s T1
regulador PI
1
Gr = K 1 + (1.36)
sT i
resultando un sistema de segundo órden en lazo cerrado
G p Gr
Gc = (1.37)
1 + G p Gr
1 kp K k p K
s +s +
2
+ =0 (1.38)
T1 T1 T1 Ti
s2 + 2 ξ ω s + ω 2 = 0 (1.39)
el regulador PI resulta
2ξ ω T1 - 1
K=
kp
(1.40)
2ξ ω T1 -1
Ti=
ω T1
2
A(z) = z 2 + a1 z + a2
(1.41)
B(z) = b1 z + b2
regulador PI
S(z) = s0 z2 + s1 z + s2
(1.43)
R(z) = ( z - 1 ) ( z + r1 )
( z2 + a1 z + a 2 )( z - 1 )( z + r1 ) +
(1.44)
( b1 z + b2 )( s0 z2 + s1 z + s2 ) = 0
donde
p1 = - 2 e-ξωh cos( ωh 1 - ξ )
2
(1.46)
p 2 = e- 2 ξωh
Ejemplo:
1
G p (s) = (1.47)
( 1 + s )( 1 + 0.26 s )
0.0164 z + 0.0140
H p (z) = 2
(1.48)
z - 1.583 z + 0.616
condición de diseño:
ξ = 0.5 ω = 4 α = 1 (1.49)
P será
reemplazando
r1 = - 0.407
s0 = 6.74
(1.51)
s1 = - 9.89
s2 = 3.61
4d
Ar = (1.52)
π
2π π a
G j = - (1.53)
tc 4d
RG
H= (1.54)
1+ R G
H
R= (1.55)
G (1 - H)
por lo tanto
M=TA+SB (1.57)