EM697 EXEMPLO VIBRAES: SUSPENSO VEICULAR P.

Kurka Junho 2013 Equao de movimento de de veculo: [ ][ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ]

Valores tpicos (veculo Baja): Componentes Parmetro Valor Massa de do veculo 35 kg Massa do pneu 13 kg Rigidez elstica do pneu 80 kN/m Rigidez elstica da mola de suspenso 3 kN/m Coeficiente do amortecedor viscoso 450 N.s/m 1. ANLISE DO MODELO (INDEPENDE DO CLCULO DE QUALQUER SOLUO DE MOVIMENTO) Soluo do auto-problema quadrtico [ : ] o o o Matrizes de auto-valores e .

Matrizes de auto-vetores e . Condies de normalizao dos auto- vetores do problema quadrtico: e e. , .

ou Soluo do auto-problema generalizado o o o Matriz de auto-valores . :

Matriz de auto-vetores . Condies de normalizao dos auto- vetores do problema geral: e .

Relao entre as matrizes do auto-problema geral e quadrtico: [ [ ], ], [ [ ], ]

Valores numricos: (Rd/s)

[ Interpretaes: AUTO- VALORES: o Parte real: amortecimentos modais ou naturais : , .

] (m)

Amortecimentos naturais fornecem medidas do decaimento exponencial das respostas do sistema nos modos naturais de vibrao. o Parte imaginria: frequncias modais ou naturais amortecidas: , ou , .

Frequncias naturais fornecem medidas dos valores de ressonncia do sistema, isso , o sistema atingir amplitude de vibrao extrema caso seja excitado por uma fora oscilatria com frequncia igual a uma de suas frequncias de ressonncia. AUTO- VETORES: o Primeiro modo de vibrar: [ ou | o | [ ]( ) , [ ] . ]( )

Segundo modo de vibrar: [ ]

ou | | [ ]( ) e [ ]

As amplitudes dos modos de vibrar indicam as relaes de deslocamento entre os graus de liberdade do sistema, nas respectivas ressonncias (durante uma excitao do sistema numa frequncia de ressonncia). Os valores de fase dos modos de vibrar indicam as relaes de fase de movimento das massas nodais do sistema, nas condies de ressonncia. RESPOSTA EM FREQUNCIA: Embora os auto-vetores ou modos de vibrar indiquem as relaes de deslocamento entre graus de liberdade do sistema em uma dada vibrao de ressonncia, nada informam sobre as relaes de amplitude de vibrao existente entre diferentes graus de liberdade, devido a uma excitao harmnica em uma frequncia qualquer. A funo de resposta em frequncia, ou funo de transferncia, calculada a partir dos auto-valores e auto-vetores do sistema capaz de fornecer tal informao.S egue a apresentao da funo de resposta em frequncia. o Relao vetorial de transferncia entre entrada e sada do sistema, domnio de Laplace: [ ] [ ][ ],

onde [ o

Relao vetorial de transferncia entre entrada e sada do sistema, domnio da frequncia: [ ] [ ][ ],

onde [ o

Relao escalar transferncia da resposta de vibrao do sistema dinmico no grau de liberdade , a uma excitao harmnica de frequncia qualquer, aplicada no grau de liberdade : Onde , .

representa o i-simo elemento do auto-vetor normalizado,

Apresentao das FRFs utilizando os valores numricos do exemplo dado: o Expresso da resposta em frequncia no grau de liberdade (movimento do veculo), para uma entrada de vibrao harmnica de amplitude unitria no grau de liberdade t (movimento da roda):

ou

Grficos da resposta em frequncia no grau de liberdade (movimento do veculo), para uma entrada de vibrao harmnica de amplitude unitria no grau de liberdade t (movimento da roda):

Expresso da resposta em frequncia no grau de liberdade (movimento da roda), para uma entrada de vibrao harmnica de amplitude unitria no grau de liberdade t (movimento da roda):

ou

Grficos da resposta em frequncia no grau de liberdade (movimento da roda), para uma entrada de vibrao harmnica de amplitude unitria no grau de liberdade t (movimento da roda):

Resposta ao impulso unitrio: A resposta ao impulso unitrio do sistema a verso, no domnio do tempo, da funo de resposta em frequncia. Seguem, portanto, as relaes vetoriais e escalares que definem a funo de resposta ao impulso unitrio do sistema. o Relao vetorial de transferncia entre entrada e sada do sistema, domnio de Laplace, quando as entradas so impulsos unitrios: [ ] [ ] [ ],

Matriz de resposta o impulso unitrio (transformada de Laplace inversa da matriz [ ]):

Relao escalar da resposta do sistema dinmico no grau de liberdade , a uma excitao impulso unitrio, aplicada no grau de liberdade : ,

Apresentao das FRIUs utilizando os valores numricos do exemplo dado: o Expresso da resposta no grau de liberdade (movimento do veculo), para um impulso unitrio aplicado no grau de liberdade t (movimento da roda):

ou

Grfico da resposta no grau de liberdade (movimento do veculo), para um impulso unitrio aplicado no grau de liberdade t (movimento da roda):

Expresso da resposta no grau de liberdade (movimento da roda), para um impulso unitrio aplicado no grau de liberdade t (movimento da roda):

ou

Grfico da resposta no grau de liberdade (movimento da roda), para um impulso unitrio aplicado no grau de liberdade t (movimento da roda):

2. RESPOSTAS DO MODELO DEPENDENTES DA SOLUO DAS EQUAES DE MOVIMENTO Resposta a degrau: A equao de movimento do sistema pode ser resolvida, supondo a excitao degrau unitrio aplicada aos diferentes graus de liberdade. Seguem, portanto, as relaes vetoriais e escalares que definem a resposta do sistema a um degrau. o Relao vetorial de transferncia entre entrada e sada do sistema, domnio de Laplace, quando as entradas so degraus unitrios: [ o ] [ ] ( ) [ ],

Soluo de movimento de resposta do sistema ao degrau:

[ ].

Apresentao das respostas ao degrau utilizando os valores numricos do exemplo dado: o Expresso da resposta no grau de liberdade (movimento do veculo), para um degrau unitrio aplicado no grau de liberdade t (movimento da roda):

ou ( )

Grfico da resposta no grau de liberdade (movimento do veculo), para um degrau aplicado no grau de liberdade t (movimento da roda):

Expresso da resposta no grau de liberdade (movimento da roda), para um degrau unitrio aplicado no grau de liberdade t (movimento da roda):

ou ( )

Grfico da resposta no grau de liberdade (movimento do veculo), para um degrau aplicado no grau de liberdade t (movimento da roda):

Resposta entrada genrica A equao de movimento do sistema pode ser resolvida, supondo uma excitao genrica qualquer, aplicada aos diferentes graus de liberdade. Seguem, portanto, as relaes vetoriais e escalares que definem a resposta do sistema a uma entrada genrica. o Relao vetorial de transferncia entre entrada e sada do sistema, domnio de Laplace, quando as entradas so funes genricas: [ o ] [ ][ ],

Soluo de movimento do sistema sujeito a uma entrada genrica:

])

Apresentao das respostas utilizando os valores numricos do exemplo dado: o Grficos da resposta no grau de liberdade (movimento do veculo), para uma entrada genrica aplicada no grau de liberdade t (movimento da roda):

Grficos da resposta no grau de liberdade (movimento da roda), para uma entrada genrica aplicada no grau de liberdade t (movimento da roda):

PROGRAMA MATLAB DE SIMULAO:

%Suspensao Veculo mt=13; mv=35; cv=450; kt=80000; kv=3000; M=[mv 0;0 mt]; C=[cv -cv ;-cv cv]; K=[kv -kv;-kv kt+kv]; Z=zeros(2); A=[C M;M Z]; Q=[-K Z; Z M]; [V,S]=eig(Q,A); [l,i]=sort(imag(diag(S))); i=i([3 4 2 1]); S=S(i,i); V=V(:,i); d=V.'*A*V; Psi=V*d^(-1/2); Phi=Psi(1:2,1:2); lbd=S(1:2,1:2);

A1=abs(Phi);%Amplitude dos auto-valores F1=angle(Phi);%ngulos de fase dos auto-valores [A1 F1] %Funoes de reposta em frequencia Ms=3000;%Nmero de amostras de frequncia dw=2*pi/100;%Interalo de discretizao em frequncia w=dw*(0:Ms-1); j=sqrt(-1); H12=Phi(1,1)*Phi(2,1)./(j*w-lbd(1,1))+Phi(1,2)*Phi(2,2)./(j*wlbd(2,2)); H12=H12+conj(Phi(1,1))*conj(Phi(2,1))./(j*wconj(lbd(1,1)))+conj(Phi(1,2))*conj(Phi(2,2))./(j*wconj(lbd(2,2))); figure(1),subplot(211),plot(w,abs(H12)); grid, title('FRF H_{12}(\omega)'); xlabel('Frequncia (Rd/s)');ylabel('|H_{12}(\omega)| (m/m)') subplot(413),plot(w,angle(H12)) grid, xlabel('Frequncia (Rd/s)');ylabel('Fase(H_{12}(\omega)) (Rd)') H22=Phi(2,1)^2./(j*w-lbd(1,1))+Phi(2,2)^2./(j*w-lbd(2,2)); H22=H22+conj(Phi(2,1))^2./(j*wconj(lbd(1,1)))+conj(Phi(2,2))^2./(j*w-conj(lbd(2,2))); figure(2),subplot(211),plot(w,abs(H22)); grid,title('FRF H_{22}(\omega)'); xlabel('Frequncia (Rd/s)');ylabel('|H_{22}(\omega)| (m/m)') subplot(413),plot(w,angle(H22)) grid, xlabel('Frequncia (Rd/s)');ylabel('Fase(H_{22}(\omega)) (Rd)') %Funoes de reposta ao impulso unitrio dt=0.001;%Intervalo de discretizao no tempo\ Mt=1000;%Nmero de amostras de tempo t=dt*(0:Mt-1); h12=Phi(1,1)*Phi(2,1)*exp(lbd(1,1)*t)+Phi(1,2)*Phi(2,2)*exp(lbd( 2,2)*t); h12=2*real(h12); figure(3),subplot(211),plot(t,h12); grid, title('FRIU h_{12}(t)'); xlabel('Tempo (s)');ylabel('h_{12}(t) (m)') h22=Phi(2,1)*Phi(2,1)*exp(lbd(1,1)*t)+Phi(2,2)*Phi(2,2)*exp(lbd( 2,2)*t); h22=2*real(h22); figure(4),subplot(211),plot(t,h22); grid, title('FRIU h_{22}(t)'); xlabel('Tempo (s)');ylabel('h_{22}(t) (m)')%Funoes de reposta ao impulso unitrio

%Funes de resposta ao degrau uv=Phi(1,1)*Phi(2,1)/lbd(1,1)*(exp(lbd(1,1)*t)1)+Phi(1,2)*Phi(2,2)/lbd(2,2)*(exp(lbd(2,2)*t)-1); uv=uv+conj(Phi(1,1))*conj(Phi(2,1))/conj(lbd(1,1))*(exp(conj(lbd (1,1))*t)1)+conj(Phi(1,2))*conj(Phi(2,2))/conj(lbd(2,2))*(exp(conj(lbd(2, 2))*t)-1); uv=real(uv); figure(5),subplot(211),plot(t,uv); grid, title('Resposta ao degrau u_v(t)'); xlabel('Tempo (s)');ylabel('u_v(t) (m)') ut=Phi(2,1)*Phi(2,1)/lbd(1,1)*(exp(lbd(1,1)*t)1)+Phi(2,2)*Phi(2,2)/lbd(2,2)*(exp(lbd(2,2)*t)-1); ut=ut+conj(Phi(2,1))*conj(Phi(2,1))/conj(lbd(1,1))*(exp(conj(lbd (1,1))*t)1)+conj(Phi(2,2))*conj(Phi(2,2))/conj(lbd(2,2))*(exp(conj(lbd(2, 2))*t)-1);; ut=real(ut); figure(6),subplot(211),plot(t,ut); grid, title('Resposta ao degrau u_t(t)'); xlabel('Tempo (s)');ylabel('u_t(t) (m)') %Resposta a uma fora qualquer, causada por um obstculo t=dt* (0:Ms-1);%Vetor de tempos; a=0.1;%altura do obstaculo sig=0.3;%largura do obstaculo; v=50/3.6;%Velocidade da roda em m/s L=10;%Posio da base do obstculo a partir do instante 0 x=a*exp(-(v*t-L).^2/(2*sig^2)); % ddx=a*((L^2*t*v + L*sig^2 - 2*L*t.^2*v^2 - 2*sig^2*t*v + t.^3*v^3)./(sig^4*exp((L - t*v).^2/(2*sig^2)))); % force=-[mv;mt]*ddx; force=[0;kt]*x; figure(7),subplot(211),plot(t,x); grid, title('Perfil de entrada genrica na roda'); xlabel('Tempo (s)');ylabel('f_t(t) (m)') PHI_f=Phi.'*force; ET=exp(diag(lbd)*t); ETPHI=(ifft(fft(PHI_f.').*fft(ET.')).'); uv=2*real(Phi*ETPHI)*dt; subplot(212),plot(t,uv(1,:),'b') grid, title('Resposta no veculo'); xlabel('Tempo (s)');ylabel('u_v(t) (m)') figure(8),subplot(211),plot(t,x); grid, title('Perfil de entrada genrica na roda'); xlabel('Tempo (s)');ylabel('f_t(t) (m)')

subplot(212),plot(t,uv(2,:),'b') grid, title('Resposta na roda'); xlabel('Tempo (s)');ylabel('u_t(t) (m)')