Universidad Autnoma de la Ciudad de Mxico Academia de Informtica Introduccin a la Programacin Definicin de los p royectos Proyecto: NCO-06-2-E Clculo de la posicin

de un brazo robot. Descripcin del proyecto

Elaborar un programa que calcule la posicin de la pinza del brazo de un robot P = (x o, y o) , sabiendo la longitud de los eslabones y el ngulo que forman :

2
P

yo 1 xo
El algoritmo recibir los ngulos 1 y 2, as como la longitud de los eslabones L figura.
1

y L 2, como lo indica la

L1

2
P

1 L2

Para obtener la posicin P = (x o, y o), es necesario realizar las siguientes operaciones: 1. Se obtiene el vector A de la siguiente forma: Se obtiene los valores a0 y a1 de la siguiente forma:

a0 := L2 cos( 2 ) + L1 a1 := L2 sin( 2 )
Se crea la matriz A con los valores previos:

a0 A := a1

Universidad Autnoma de la Ciudad de Mxico Academia de Informtica Introduccin a la Programacin Definicin de los p royectos
2. Se obtiene la matriz B de 2x2 de la siguiente forma:

cos( 1 ) B := sin( 1 )
3.

sin( 1 ) cos( 1 )

Se calcula la matriz P de 2x1 multiplicando la matriz B y la matriz A:

P := B A :=

cos ( 1 ) sin( 1 )

sin( 1 ) cos( 1 )

a 0 a1

4.

Finalmente la matriz P representa el punto buscado:

x0 P := y0 Programa a realizar
Elaborar un programa calcule la posicin de la pinza del brazo de un robot situada el punto P = (x o, y o), sabiendo los ngulos 1 y 2, as como la longitud de los eslabones L 1 y L 2. El programa imprimir el siguiente men: 1. Ingresar el valor de los ngulos y la longitud de los eslabones . 2. Imprimir la posicin de la pinza del robot . 3. Salir. En el primer punto Ingresar el valor de los ngulos y la longitud de los eslabones , el usuario pod r introducir los valores de los ngulos 1 y 2 y la longitud de los eslabones L 1 y L 2. El punto dos Imprimir la posicin de la pinza del robot , imprimir en la pantalla la posicin P = (x 0, y 0). Por ltimo, la opcin Salir, termina el programa.

Conceptos tericos
La multiplicacin de matrices se realiza de la siguiente forma: Sea la matriz A.

a A = 0 a1

Universidad Autnoma de la Ciudad de Mxico Academia de Informtica Introduccin a la Programacin Definicin de los p royectos
Sea la matriz B

b B = 00 b10

b01 b11

La multiplicacin de la matriz B con la matriz A resulta otra matriz llamada C, cuyos e lementos se pueden obtener de la siguiente manera:

C = BA b00 b01 a 0 C= b10 b11 a1 c C = 0 c1

Donde cada elemento ci se puede obtener de la siguiente forma:

c 0 = (b00 a 0 + b10 a1 ) c1 = (b01 a 0 + b11 a 1 )

Ejemplo:
En el siguiente ejemplo, se muestra una corrida del programa y los resulta dos que debe imprimir el proyecto. Primeramente se introducen los valores para lo s ngulos y la longitud de los eslabones , Posteriormente se imprime la posicin de la pinza, el programa termina cuando se elige la opcin 3 .
1. 2. 3. Ingresar el valor de los ngulo s y la longitud de los eslabones . Imprimir la posicin de la pinza del robot . Salir.

Cual es tu opcin?: 1 Dame el valor del ngulo 1 y el ngulo 2, separados por una coma :30.20 Dame el valor de L1 y el valor de L2, separados por una coma : 5.0, 3.0 Presiona una tecla para regresar al men... 1. 2. 3. Ingresar el valor de los ngulos y la longitud de los eslabones . Imprimir la posicin de la pinza del robot . Salir.

Cual es tu opcin?: 2 El valor de las coordenadas de la pinza son: X 0 = 7.2845, y 0 = 3.02094

Universidad Autnoma de la Ciudad de Mxico Academia de Informtica Introduccin a la Programacin Definicin de los p royectos
Presiona una tecla para regresar al men... 1. 2. 3. Ingresar el valor de los ngulos y la longitud de los eslabones . Imprimir la posicin de la pinza del robot . Salir.

Cual es tu opcin?: 3

Saliendo... C:\ProyectoE>_

Bibliografa
Joyanes Aguilar Luis , Fundamentos de programacin: Algoritmos, Estructuras de datos y Objetos , McGraw-Hill, 3 Edicin, 2003. Deitel H.M., Deitel P.J., Como programar en C/C++ , Prentice -Hall, 2 Edicin, 1994. Cualquier libro de lgebra Lineal