Respuesta Temporal Feb08

1 Anlisis de la Respuesta Temporal
El estudio de la respuesta temporal de un sistema es de vital importancia para el posterior anlisis de

su comportamiento y el posible diseo de un sistema de control. En este captulo se realizar el estudio
detallado de la respuesta temporal de un sistema, el cual se fundamentar en el conocimiento previo
que se tiene del mismo, o lo que es lo mismo en el modelo del sistema.
En principio, se dene la respuesta temporal de un sistema como el comportamiento en el tiempo que
tiene el mismo ante alguna variacin en sus entradas. En la Fig. ?? se puede apreciar la respuesta
temporal de un sistema, compuesta por una respuesta transitoria y una permanente, la cual tambin
puede ser expresada segn la Ec. ??, donde y
t
(t) y y
ss
(t) son la respuesta transitoria y la permanente,
respectivamente.
Figura 1.1: Respuesta Temporal
y (t) = y
t
(t) + y
ss
(t) (1.1)
El anlisis de la respuesta temporal de un sistema se realizar, para diferentes tipos de sistemas y
diferentes tipos de entrada, separando la respuesta en transitoria y permanente. Es por ello que a
1
continuacin se describen una serie de funciones que sern utilizadas para representar seales de
entradas tpicas.
1.1. Seales de Entradas
En el anlisis de un sistema de control es necesario conocer su comportamiento ante diferentes tipos
de perturbaciones, por lo que se estudiarn, en esta seccin, una serie de seales de entradas que
comnmente ocurren en la vida real, el impulso, el escaln, la rampa y la parbola.
El impulso es una entrada cuya duracin en el tiempo es instantnea; el escaln es aquella entrada
cuya magnitud es aplicada en forma constante a lo largo del tiempo; la rampa es una entrada cuya
amplitud vara linealmente a lo largo de todo el tiempo y la parbola es aquella cuya amplitud vara
cuadrticamente a lo largo del tiempo. En la Tabla ?? se muestra la expresin matemtica de cada
una de ellas y su Transformada de Laplace, en tanto que en la Figura ?? se muestra su representacin
grca.
Impulso r (t) = A (t) R(s) = A
Escaln r (t) = Mt R(s) =
M
s
Rampa r (t) = Mt R(s) =
M
s
2
Parbola r (t) =
Mt
2
2
R(s) =
M
s
3
Cuadro 1.1: Diferentes Entradas
(a) Impulso (b) Escaln (c) Rampa (d) Parbola
Figura 1.2: Diferentes Tipos de Entradas
1.2. Clasicacin de los Sistemas
Los sistemas pueden ser clasicados segn su orden, el cual coincide con el nmero mnimo de va-
2
1.3 Sistemas de Primer Orden
riables de estado que se necesitan para describirlo y con el grado del denominador de su funcin de
transferencia.
Adems, se realiza una clasicacin adicional para los sistemas segn su tipo, el cual coincide con el
nmero de soluciones en el origen que presenta el denominador de su funcin de transferencia, o lo
que ser llamada en adelante la ecuacin caracterstica del sistema.
En forma general una funcin de transferencia puede escribirse tal como se muestra en la Ec. ??,
donde las soluciones del numerador se conocern como los ceros del sistema y las soluciones del
denominador como los polos o races de la ecuacin caracterstica, tal como se mencion con anterio-
ridad. A partir de all, s
N
representa un polo de multiplicidad N en el origen, el cual coincide con el
tipo del sistema.
G(s) =
k (
a
s + 1) (
b
s + 1) . . . (
m
s + 1)
s
N
(
1
s + 1) (
2
s + 1) . . . (
p
s + 1)
(1.2)
A continuacin se muestra el estudio detallado de la respuesta transitoria para sistemas de primero y
segundo orden, en tanto que, para sistemas de orden superior, la respuesta transitoria se aproximar a
la respuesta de sistemas de ordenes inferiores segn criterios a establecerse.
1.3. Sistemas de Primer Orden
Considere que un sistema de primer orden tipo 0 puede ser representado, en forma general, utilizando
una funcin de transferencia como la que se muestra en la Ec. ??, en la cual K es la ganancia del sis-
tema y la constante de tiempo del sistema. Dichos parmetros caracterizan la respuesta del sistema,
tanto temporal como permanente, tal como quedar demostrado a continuacin.
C(s)
R(s)
=
K
s + 1
(1.3)
Ante una entrada de tipo escaln de magnitud M la salida C(s) quedar expresada como sigue,
C (s) =
M
s
_
K
s + 1
_
(1.4)
La respuesta exacta en el tiempo para la salida, c(t), se encontrar separando en fracciones simples y
antitransformando trmino a trmino, obtenindose nalmente c(t) tal como se expresa en la Ec. ??.
C (s) = MK
_
1
s

s + 1
_
(1.5)
c (t) = MK
_
1 e
_
(1.6)
3
Partiendo de dicha expresin es posible realizar un esbozo de la respuesta evaluando la misma para
ciertos valores de t.
c (0) = MK
_
1 e
0
_
= 0 (1.7)
c () = MK
_
1 e
1
_
= 0, 632MK (1.8)
c () = MK (1 e
) = MK (1.9)
A partir de la Ec. ?? se dene la constante de tiempo, , como el tiempo que tarda el sistema en
alcanzar el 63,2 % de su valor nal. En la Fig. ?? se aprecia dicha respuesta, en la cual se puede
observar la inuencia de sobre la respuesta transitoria y la de K sobre el valor del establecimiento.
Figura 1.3: Respuesta al Escaln de un Sistema de Primer Orden
Cabe destacar que, el clculo del valor del establecimiento de una variable a partir de la Transformada
de Laplace de la misma, puede realizarse utilizando el Teorema del Valor Final, gracias al cual se puede
conocer el valor de dicha variable cuando el tiempo tiende a innito, tal como se muestra en la Ec. ??.
Aplicando este teorema a la variable en estudio se obtendra en la Ec. ?? el valor del establecimiento
para la salida c(t), el cual coincide con el mostrado previamente.
r() = lm
s0
sR(s) (1.10)
c() = lm
s0
sC(s) = lm
s0
s
_
M
s
_
K
s + 1
__
= MK (1.11)
4
En la Fig. ?? (a) se muestra la variacin de la respuesta para modicaciones en la constante de tiempo
y en la Fig. ?? (b) se muestra la variacin de la respuesta para modicaciones de la ganancia, en
ellas se aprecia el efecto que tienen sobre la respuesta los parmetros caractersticos de la funcin de
transferencia, K y . A mayor constante de tiempo se tiene menor rapidez de la respuesta y a mayor
ganancia mayor ser el valor del establecimiento.
(a) Diferentes Constantes de Tiempo (b) Diferentes Ganancias
Figura 1.4: Respuesta al escaln para variaciones de K y
El tiempo que tarda en establecerse la respuesta, conocido como tiempo de establecimiento puede
expresarse en funcin de la constante de tiempo y est denido utilizando dos criterios conocidos
como, el Criterio del 5 % y el Criterio del 2 %, segn los cuales el sistema estar establecido cuando
la respuesta permanece dentro del 5 % o el 2 % de su valor nal, respectivamente. A partir de la Ec.
?? se obtienen las expresiones del tiempo de establecimiento que se muestran a continuacin.
t
s(5 %)
= 3 (1.12)
t
s(2 %)
= 4 (1.13)
La respuesta que se obtendra si la entrada R(s) fuese una rampa unitaria se puede apreciar en la
Fig. ??, en la cual se observa que la salida no sigue a la rampa, pues su pendiente nunca tiende a la
pendiente de la entrada. De igual forma puede calcularse numricamente el valor nal de c(t), como
5
se muestra en la Ec. ??, en donde se aprecia que la salida tiende a innito. De all que puede concluirse
que este tipo de sistemas no presenta una salida aceptable ante una variacin tipo rampa en su entrada.
c() = lm
s0
sC(s) = lm
s0
s
_
M
s
2
_
K
s + 1
__
= (1.14)
Figura 1.5: Respuesta Sistema Primer Orden Tipo 0 ante una Entrada Rampa
Adems del anlisis a lazo abierto, se realiza un anlisis semejante de la respuesta transitoria a lazo
cerrado, para lo cual se parte del sistema mostrado en la Fig. ?? y se obtiene la funcin de transferencia
a lazo cerrado, Ec. ??, en donde la ganancia y la constante de tiempo para dicho sistema se muestran
en las Ecs. ?? y ??, respectivamente.
Figura 1.6: Sistema de Primer Orden a Lazo Cerrado
C (s)
R(s)
=
K
LA
LA
s+1
1 +
K
LA
LA
s+1
=
K
LA
LA
s + (1 + K
LA
)
=
K
LA
1+K
LA
LA
1+K
LA
s + 1
(1.15)
6
K
LC
=
K
LA
1 + K
LA
(1.16)
LC
=

LA
1 +
LA
(1.17)
Tal como puede observarse la funcin de transferencia a lazo cerrado es semejante a la mostrada en la
Ec. ??, por lo que la forma de la respuesta al escaln tambin lo ser, es decir, ser de tipo exponencial
y estar caracterizada por la constante de tiempo y la ganancia a lazo cerrado. En la Fig. ?? se muestra
la comparacin entre respuesta al escaln a lazo abierto y a lazo cerrado para un sistema particular,
en la cual se puede observar que el sistema a lazo cerrado resulta ms rpido pues tiene una menor
constante de tiempo, en tanto que su valor de establecimiento se acerca ms al valor de la entrada
debido a que la ganancia a lazo cerrado se acerca a la unidad.
Figura 1.7: Comparacin Lazo Abierto Lazo Cerrado
Ejemplo. 3. 1
Ante una entrada escaln unitario, compare las respuestas a lazo abierto y a lazo cerrado de dos sistemas cu-
yas funciones de transferencia son las que se muestran en las Ecs. ?? y ??. Considere que la retroalimentacin
es unitaria e indique en cada caso el tiempo de establecimiento y el valor del establecimiento.
G
1
(s) =
2
10s + 1
(1.18)
G
2
(s) =
30
25s + 5
(1.19)
7
Solucin
La respuesta de un sistema de primer orden depende de su ganancia y de su constante de tiempo, tanto a lazo
a bierto como a lazo cerrado, es por ello que lo primero que debe hacerse es determinar, para cada sistema,
el valor de dichos parmetros.
Para G
1
(s)
K
LA
= 2
LA
= 10 t
s(2 %)
= 40 c() = 2
K
LC
= 0, 66
LC
= 3, 33 t
s(2 %)
= 13, 33 c() = 0, 66
Para G
2
(s)
K
LA
= 6
LA
= 5 t
s(2 %)
= 20 c() = 6
K
LC
= 0, 86
LC
= 0, 71 t
s(2 %)
= 2, 85 c() = 0, 86
El estudio de la respuesta transitoria tambin se realiza para sistemas de primer orden de tipo I, a
lazo abierto y a lazo cerrado, como los que se muestran en las Figs. ?? (a) y (b). Ante una entrada
de tipo escaln, la respuesta del sistema a lazo abierto crece indenidamente, tal como sucede con la
respuesta del sistema de tipo 0 ante entrada rampa. Es por ello que se estudiar solamente la respuesta
a lazo cerrado, la cual si tiene un comportamiento aceptable.
(a) Lazo Abierto (b) Lazo Cerrado
Figura 1.8: Sistema de Primer Orden Tipo Uno
Al igual que para el caso anterior se obtendr la funcin de transferencia a lazo cerrado en funcin de
los parmetros de lazo abierto, la cual se muestra a continuacin.
C (s)
R(s)
=
K
LA
LA
s
1 +
K
LA
LA
s
=
K
LA
LA
s + K
LA
=
1
LA
K
LA
s + 1
=
1
LC
s + 1
(1.20)
8
de all que la constante de tiempo y la ganancia a lazo cerrado sern,
LC
=

LA
K
LA
(1.21)
K
LC
= 1 (1.22)
Como se puede observar dicha funcin es semejante a las funciones de transferencia mostradas pre-
viamente para el sistema de primer orden tipo 0 (Ec. ?? y Ec. ??), por lo tanto la respuesta ante un
escaln ser semejante a la desarrollada anteriormente, quedando la expresin de la salida en funcin
del tiempo tal y como se muestra en la Ec. ??. Cabe destacar que en este caso, la ganancia es unita-
ria independiente del valor de los parmetros a lazo abierto, por lo que el valor del establecimiento
siempre coincidir con la magnitud del escaln. En la Fig. ?? se muestra la respuesta a lazo cerrado
de este tipo de sistemas ante un escaln de magnitud M, en la cual se puede apreciar que el valor del
establecimiento coincide con la entrada.
c (t) = M
_
1 e
_
(1.23)
Figura 1.9: Respuesta al Escaln Unitario Sistema Tipo uno a Lazo Cerrado
Para este caso tambin se puede analizar la respuesta ante una entrada rampa tal como sigue. Conocida
la Transformada de Laplace de la rampa, R(s), se obtiene la Transformada de Laplace de C(s) y a
partir de all la expresin para la salida que se muestra en la Ec. ??.
9
R(s) =
M
s
2
C(s) =
M
s
2
(s + 1)
= M
_
1
s
2

s
+

s +
1
_
(1.24)
c(t) = M
_
t + e
t
_
(1.25)
Figura 1.10: Respuesta a la Rampa Unitaria
En la Fig. ?? se muestra la respuesta a lazo cerrado ante una rampa unitaria para diferentes valores de
K, en la cual se puede apreciar que cuando el tiempo tiende a innito el sistema presenta una salida
que, a diferencia de la respuesta de los sistemas de tipo 0, sigue a la rampa pues presenta la misma
pendiente. As mismo se observa que en el estado estacionario o permanente siempre existir una
diferencia entre la entrada y la salida, es decir, un error en el estado estacionario. el cual disminuye a
medida que aumenta la ganancia del lazo abierto.
Ejemplo 3.2
El proceso que se muestra en la Fig. ?? es un tanque abierto a la atmsfera, para el cual se presenta en la Ec.
?? una expresin del modelo del mismo.
A
dh(t)
dt
= u(t)
_
1
R
_
h(t) (1.26)
10
Figura 1.11: Tanque abierto a la atmsfera
Considerando que el valor del rea del tanque es A = 6 y que la resistencia en la vlvula es R = 0,5, se desea
conocer lo siguiente:
a) El valor de la constante de tiempo y el valor de establecimiento de la altura a lazo abierto, ante una variacin
escaln unitario en el caudal de entrada.
b) Si se plantea, para la altura del tanque, un sistema de control de retroalimentacin simple manipulando el
caudal a la entrada del mismo, realice el diagrama de bloques del esquema de control propuesto e implntelo
sobre el proceso. Calcule adems, la constante de tiempo y el valor de establecimiento de la altura a lazo
cerrado, ante una variacin del tipo escaln unitario en la referencia.
c) Finalmente se desea conocer, a lazo cerrado, la dependencia del valor del establecimiento de la altura y la
constante de tiempo del sistema con respecto al rea del tanque y a la resistencia.
Solucin
a) Para conocer el valor de la constante de tiempo es necesario determinar la funcin de transferencia entre
la altura y el caudal de entrada, lo cual se realiza a partir del modelo del proceso, tal como se muestra a
continuacin.
Se toma la Transformada de Laplace del modelo y se obtiene la funcin de transferencia requerida.
AH(s) = U(s)
_
1
R
_
H(s)
_
A +
1
R
_
H(s) = U(s)
H(s)
U(s)
=
R
ARs + 1
=
K
Proceso
Proceso
s + 1
Proceso
= 3 y K
Proceso
= 0, 5
h() = K
Proceso
M = 0, 5 1 h() = 0, 5
b) El esquema de control de retroalimentacin simple y su diagrama de bloques se muestran en la Figs. ?? (a)
y (b). Los valores de la constante de tiempo y del valor del establecimiento se obtenien a partir de la funcin
de transferencia a lazo cerrado tal como sigue.
H(s)
H
ref
(s)
=
R
ARs+1
1 +
R
ARs+1
=
R
ARs+1
ARs+1+R
ARs+1
=
R
1+R
AR
1+R
s + 1
=
K
LC
LC
s + 1
(1.27)
11
(a) Esquema de Control (b) Diagrama de Bloques
Figura 1.12: Control de Altura
LC
= 2 y h() = 0, 33
c) Finalmente, se puede observar en la funcin de transferencia a lazo cerrado, mostrada en la Ec. ??, que, a
medida que aumenta el rea, la constante de tiempo aumenta y el valor del establecimiento no se modica. En
tanto que, a medida que aumenta la resistencia, la ganancia tiende a uno, por lo que el valor del establecimiento
tender al valor de la entrada y la constante de tiempo aumenta hasta cierto punto en el cual una modicacin
de la resistencia no presentara mayor modicacin de la rapidez de la respuesta.
Como se pudo observar en el ejemplo anterior, el conocimiento terico de la respuesta de un proceso
sirve como herramienta para su anlisis y su posible modicacin en base a los parmetros fsicos del
proceso. As mismo, tambin es posible realizar lo que se conocer con el nombre de Identicacin
Temporal de un Proceso, lo cual permite obtener una aproximacin de la funcin de transferencia
de un proceso sin realizar previamente un modelo fenomenolgico. Para ello es necesario conocer la
respuesta temporal del proceso ante una entrada conocida, con lo que se realizar la Identicacin.
A continuacin se muestra un ejemplo que permite comprender a plenitud el procedimiento antes
mencionado.
Ejemplo 3.3
Un sistema a lazo abierto cuya funcin de transferencia G(s) es desconocida, es sometido a una perturbacin
en su referencia R(s) del tipo escaln de magnitud 3 y presenta una salida tal como la que se muestra en la
Fig. ??. En base a dicha informacin, identique la funcin de transferencia a lazo abierto, G(s).
12
Figura 1.13: Respuesta Temporal ante escaln de magnitud 3
Solucin
La respuesta que se observa es exponencial sin ninguna oscilacin, razn por la cual se aproximar la funcin
de transferencia a la funcin de un sistema de primer orden de tipo cero pues si fuese de tipo uno la respuesta
crecera indenidamente. Los parmetros de dicha funcin se calcularn a partir de la informacin que se
obtiene de la respuesta tal como sigue.
c() = KM 1, 5 = K 3 K = 0, 5
c() = 0, 632 c() = 0, 948 = 4, 5
Por lo tanto, la funcin de transferencia a la cual se aproximar el sistema ser la siguiente.
G(s) =
0,5
4,5s+1
Ejemplo 3.4
En el sistema de control de un proceso de preformado que se muestra en la Fig. ??, se desea mantener la
temperatura de salida T [oC] en un valor dado, manejando la presin P [psi]. Con la intencin de poder evaluar
los parmetros propios del proceso, se produce una variacin en dicha presin igual a 10 psi, obtenindose
una respuesta en la temperatura tal como se muestra en la Fig. ??. A partir de all se desea que usted realice
lo siguiente:
a) Identique los valores de M y N
b) Una vez identicados dichos valores calcule el valor que debe tener la ganancia del controlador, Kc, tal que
el sistema de control tenga un tiempo de establecimiento al 2% igual a 2 seg.
c) Obtenga adems, el valor de establecimiento de la temperatura, ante un escaln unitario, para el valor de
Kc calculado anteriormente
13
Figura 1.14: Diagrama de Bloques del Esquema de Control
Figura 1.15: Respuesta Temporal del Proceso
Solucin
a) La respuesta temporal del proceso se utiliza para identicar la funcin de transferencia del proceso, la cual
se aproximar a un sistema de primer orden debido a la forma exponencial de la curva. Leyendo los valores
de establecimiento y del tiempo que transcurri para alcanzar el 63,2% del valor nal, se hace posible la
determinacin de la ganancia y de la constante de tiempo.
T() = 5 = 10K K = 0, 5
T() = 0, 632 5 = 3, 16

= 1
La funcin de transferencia del proceso se obtiene en funcin de M y N reduciendo el pequeo diagrama de
bloques que conforma al proceso, tal como se muestra a continuacin.
Gp(s) =
1
Ms + N + 1
=
1
N+1
M
N+1
s + 1
K =
1
N+1
= 0, 5 N = 1
=
M
N+1
= 1 M = 2
14
1.4 Sistemas de Segundo Orden
b) Para poder calcular el tiempo de establecimiento del sistema de control en funcin del parmetro del con-
trolador es necesario desarrollar la funcin de transferencia del mismo, es decir, se debe reducir el diagrama
de bloques del esquema de control.
G
LC
(s) =
T(s)
T
REF
(s)
=
0, 5K
c
s + 1 + 0,5K
c
=
0,5Kc
1+0,5Kc
1
1+0,5Kc
s + 1
t
s(2 %)
= 4
4
1+0,5Kc
= 2 K
c
= 2
c) El valor del establecimiento para la temperatura ser igual a la ganancia del sistema de control pues la
magnitud del escaln es unitaria.
T() =
0, 5K
c
1 + 0,5K
c
= 0, 5
1.4. Sistemas de Segundo Orden
Los sistemas de segundo orden presentan dos variables que caracterizan su respuesta, tal como se
deni previamente, por lo que su funcin de transferencia presentar un denominador de segundo
grado y podrn ser de tipo 0 o de tipo I, segn el nmero de polos en el origen que tengan.
La funcin de transferencia para sistemas de segundo orden de tipo 0 puede ser escrita en forma
general tal como se muestra en la Ec. ??, en la cual K se conoce como la ganancia del sistema,
como el coeciente de amortiguacin y
n
como la frecuencia natural del sistema.
G(s) =
C(s)
R(s)
=
K
2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
(1.28)
El comportamiento dinmico de un sistema de segundo orden se describe en trminos de y
n
, los
cuales estarn en funcin de los parmetros fsicos del sistema. As mismo, la respuesta permanente
depender del valor de la ganancia tal como en el caso de los sistemas de primer orden. Segn el valor
del coeciente de amortiguamiento los sistemas de segundo orden se clasican como sigue.
Sistemas Subamortiguados para 0 < < 1
Sistemas Crticamente Amortiguados para = 1
Sistemas Sobreamortiguados para > 1
A continuacin se presentarn las respuestas exacta ante una entrada escaln de magnitud M, las
cuales dependern del amortiguamiento del sistema.
Sistemas Subamortiguados (0 < < 1)
15
c(t) = KM
_
1 e
nt
_
cos
d
t +

_
1
2
sen
d
t
__
(1.29)
La respuesta transitoria tiene una frecuencia de oscilacin igual a
d
que se conoce como la frecuencia
natural amortiguada del sistema y viene dada por la expresin que se muestra en la Ec. ??.
d
=
n
_
1
2
(1.30)
Sistemas Crticamente Amortiguados ( = 1)
c(t) = KM
_
1 e
nt
(1 +
n
t)
_
(1.31)
Se puede apreciar que esta respuesta no ser oscilatoria sino de tipo exponencial y que se parecer a
la respuesta del sistema de primer orden.
Sistemas sobreamortiguados ( > 1)
c(t) = KM
_
1 +

n
2
_
2
1
_
e
s
1
t
s
1
e
s
2
t
s
2
_
_
(1.32)
donde s
1
y s
2
son las soluciones de la ecuacin caracterstica, o denominador de la funcin de trans-
ferencia, las cuales se muestran en las Ecs. ?? y ?? respectivamente.
s
1
=
n
_
+
_
2
1
_
(1.33)
s
2
=
n
_

_
2
1
_
(1.34)
Esta respuesta incluye dos trminos de cada exponencial, pero cuando 1, uno de los dos trminos
se hace despreciable frente al otro y puede utilizarse la solucin aproximada, que se muestra en la
Ec. ??, despreciando s
1
, pues |s
1
| |s
2
| y la exponencial respectiva desaparecer o decaer ms
rapidamente que la otra.
c(t) = KM
_
1 e
n
2
1
t
_
(1.35)
Para tres diferentes valores de se muestra en la Fig. ?? la respuesta, ante un escaln un escaln
unitario. En la misma puede observarse, que la respuesta de los sistemas crticamente amortiguado
y sobreamortiguado resultan semejantes a la respuesta de los sistemas de primer orden, es decir, son
respuestas que crecern en forma exponencial hasta alcanzar su establecimiento en KM y podrn
16
ser caracterizadas a travs de su ganancia y del aproximado de su constante de tiempo. Solamente,
para el caso de los sistemas subamortiguados, la respuesta presentar oscilaciones para nalmente
establecerse igualmente en KM. Es por ello que a continuacin se realizar un anlisis detallado de
las respuesta de estos ltimos.
Figura 1.16: Respuesta Sistemas de Segundo Orden
1.4.1. Caractersticas de la Respuesta de un Sistema Subamortiguado
Para poder realizar un anlisis de la respuesta de un sistema subamortiguado debe caracterizarse la
misma en funcin de su ganancia, su factor de amortiguamiento y su frecuencia natural. En la Fig. XX
se muestra la respuesta al escaln para diferentes valores de , donde puede apreciarse que, a medida
que disminuye , el pico que presenta la respuesta aumenta y su tiempo de establecimiento tambin.
Dicha respuesta ser caracterizada en funcin de ciertos valores que se mencionan a continuacin, los
cuales pueden apreciarse en la Fig. ??.
Tiempo de crecimiento (tr): tiempo en que la respuesta crece de un 10 % a un 90 % de su valor
nal.
Mximo pico (Mp): valor de mximo pico medido desde el valor nal.
17
Figura 1.17: Respuesta de un Sistema Subamortiguado
Tiempo de pico (tp): tiempo en alcanzar el mximo pico.
Tiempo de establecimiento (ts): tiempo necesario para que la respuesta slo oscile entre un 2 o
5 % del valor nal.
EL valor de las caractersticas de dicha respuesta puede expresarse en funcin de la ganancia, del
factor de amortiguamiento y de la frecuencia natural del sistema tal como sigue.
tr =
1
d
arctg
_
n
_
(1.36)
tp =

d
(1.37)
Mp =
(C(tp) C())
C()
= e
1
2
(1.38)
t
s(2 %)
=
4
n
(1.39)
t
s(5 %)
=
3
n
(1.40)
c() = KM (1.41)
De esta forma la respuesta de los sistemas de segundo orden de tipo 0 queda completamente determi-
18
nada en funcin de los parmetros caractersticos de su funcin de transferencia.
Ejemplo 3.4
Para un sistema que se ve sometido a una entrada escaln unitario y cuya funcin de transferencia se muestra
en la Ec. ??, se desea que usted calcule lo siguiente.
G(s) =
2
2
+ 2s + 1
(1.42)
a) El valor de ,
n
, Mp, ts
2 %
y valor de establecimiento.
b) Considere ahora que dicha funcin de transferencia, G(s), corresponde con la funcin de transferencia de
lazo abierto de un proceso y se desea conocer como ser la respuesta a lazo cerrado para una retroalimen-
tacin unitaria. Para ello, calcule el Mp, ts
2 %
y valor de establecimiento y comprelos con los de lazo abierto
que obtuvo previamente.
c) Si se duplicara la ganancia del sistema de lazo abierto, Qu modicaciones presentara la respuesta a lazo
cerrado?
Para poder concluir al respecto es necesario conocer la funcin de transferencia a lazo cerrado y obtener de
all los valores de los parmetros que caracterizan la respuesta.
Solucin
a) Para obtener dicha informacin a partir de la funcin de transferencia, la misma debe reescribirse de forma
tal que sus coecientes puedan ser igualados a los que presenta la forma general de la funcin de transferencia
que se mostr en la Ec. ??.
G(s) =
0, 5
(s
2
+ 0, 5s + 0, 25)
(1.43)
de all que, igualando coecientes entre esta ecuacin y la ecuacin general, se tiene,
K
2
n
= 0, 5 2
n
= 0, 5
2
n
= 0, 25
de donde se obtienen los valores de los parmetros caractersticos de la funcin de transferencia.
K = 2
n
= 0, 5 = 0, 5
Conocidos dichos valores es posible calcular el mximo pico, el tiempo de establecimiento y el valor de esta-
blecimiento, tal como se muestra a continuacin.
Mp = e
1
2
= 0, 163 ts
2 %
=
4
n
= 16 c() = KM = 2
b) Para obtener lo solicitado se debe desarrollar la funcin de transferencia a lazo cerrado tal como sigue,
G
LC
(s) =
0,5
(s
2
+0,5s+0,25)
1 +
0,5
(s
2
+0,5s+0,25)
=
0, 5
s
2
+ 0, 5s + 0, 75
(1.44)
19
De igual forma que en el caso anterior, se iguala dicha funcin de transferencia con la forma general mostrada
en la Ec. ?? y se obtiene lo deseado.
K
LC
2
n
LC
= 0, 5 2
LC
n
LC
= 0, 5
2
n
LC
= 0, 75
K
LC
= 0, 66
n
LC
= 0, 86
LC
= 0, 288
Mp
LC
= 0, 388 ts
2 %
LC
= 16 c() = K
LC
M = 0, 66
Como se puede apreciar el sistema a lazo cerrado presenta modicaciones en su respuesta. Mantiene el
tiempo de establecimiento pero tiene un menor factor de amortiguacin, por lo que aumenta su mximo pico,
desmejorando su respuesta transitoria. En cunto a su respuesta permanente, su establecimiento se acerca
un poco ms al valor de la entrada.
c) Se le aade la ganancia al lazo abierto y se obtiene la funcin de transferencia a lazo cerrado.
G
LC
(s) =
2(0,5)
(s
2
+0,5s+0,25)
1 +
2(0,5)
(s
2
+0,5s+0,25)
=
1
s
2
+ 0, 5s + 1, 25
K
LC
2
n
LC
= 1 2
LC
n
LC
= 0, 5
2
n
LC
= 1, 25
K
LC
= 0, 8
n
LC
= 1, 11
LC
= 0, 223
Mp
LC
= 0, 486 ts
2 %
LC
= 16 K
LC
M = 0, 8
Como puede apreciarse, a medida que aumenta la ganancia de lazo abierto, la respuesta transitoria desmejora
pues su mximo pico tambin aumenta, en tanto que el tiempo de establecimiento no se altera. En cunto a la
respuesta permanente se puede decir que mejora, pues el valor del establecimiento se acerca cada vez ms
al valor de la entrada.
Los sistemas de segundo orden tambin pueden ser de tipo I y presentaran una funcin de transferen-
cia, que en forma general, puede ser escrita tal y como se muestra en la Ec. ??.
G(s) =
K
LA
s (
LA
s + 1)
(1.45)
Al igual que para los sistemas de primer orden tipo I, su respuesta a lazo abierto ante una entrada
acotada no presenta un valor de establecimiento, por lo que solamente su respuesta a lazo cerrado ser
analizada en detalle partiendo de la funcin de transferencia que se muestra en la Ec. ??.
G
LC
(s) =
K
LA
s(s+1)
1 +
K
LA
s(s+1)
=
K
LA
s
2
+
1
s +
K
LA
=
K
LC
2
n
LC
s
2
+ 2
LC
n
LC
s +
2
n
LC
(1.46)
20
A partir de dicha ecuacin se puede concluir que un sistema de segundo orden de tipo I a lazo cerrado
tendr una funcin de transferencia semejante a la que se muestra en la Ec. ??, por lo que su respuesta
podr ser analizada en forma semejante. En principio, resalta el hecho de que la ganancia ser igual
a uno independiente de los parmetros de la funcin, por lo que su respuesta a lazo cerrado ante una
entrada escaln, presentar un valor de establecimiento igual a la magnitud del escaln, tal y como
result con los sistemas de primer orden de tipo I.
Cabe destacar que, en cunto a la identicacin temporal de un sistema de segundo orden, sto ser
posible para el caso de sistemas subamortiguados, cuya respuesta permite un reconocimiento sencillo
de los parmetros caractersticos de la funcin de transferencia, pero en el caso que los sistemas sean
crticamente amortiguados o sobreamortiguados y presenten una respuesta de tipo exponencial, los
mismos solamente podrn ser identicados como sistemas de primer orden. Es importante recordar
que la identicacin temporal es un procedimiento muy sencillo que permite obtener una aproxima-
cin de la funcin de transferencia de un proceso pero que presentar como limitacin lo mencionado
anteriormente.
Ejemplo 3.5
Un sistema a lazo abierto que fue sometido a una perturbacin de tipo escaln de magnitud 2, present
una respuesta como la que se muestra en la Fig. ??. En base a dicha informacin, identique la funcin de
transferencia.
(a) Respuesta Temporal
Figura 1.18: Respuesta temporal de G(s) ante una perturbacin escaln de magnitud 2.
Solucin
21
Ante una entrada del tipo escaln, con una magnitud igual a 2, se observa una respuesta oscilatoria que logra
establecerse en un valor nal, razn por la cual se aproximar la funcin de transferencia a la funcin de un
sistema de segundo orden subamortiguado. Por ser una respuesta a lazo abierto la funcin de transferencia
debe ser de tipo cero, pues si fuese de tipo uno la respuesta crecera indenidamente. Finalmente la forma de
la funcin de transferencia aproximada ser igual a la presentada previamente en la Ec. ??. Los parmetros
de dicha funcin se calcularn a partir de la informacin que ofrece la respuesta. Se sabe que el valor del
establecimiento es igual al valor de la ganancia por la magnitud del escaln y que los valores de y
n
podrn
ser calculados a partir del valor del M
p
y del tp. De all que, la identicacin de la funcin de transferencia
solicitada quedara como sigue.
c() = KM = 0, 4 K =
0,4
2
K = 0, 2
M
p
=
_
(0,470,4)
0,47
_
= 0, 175 = 0, 49
tp = 0, 7
n
= 5, 13
Por lo tanto, la funcin de transferencia a la cual se aproximar el sistema ser la siguiente.
G(s) =
5,26
s
2
+4,97s+26,34
Ejemplo 3.6
Considere que, para un esquema de control como el que se muestra en la Fig. ??, que se ve sometido a un
escaln de magnitud 0,4 en su referencia, presenta una respuesta en su salida igual a la del ejemplo anterior,
es decir la mostrada en la Fig. ??. A partir de all, se solicita identicar la funcin de transferencia G(s).
Figura 1.19: Esquema de Control
Solucin
Ante una entrada del tipo escaln de magnitud M = 0, 4, se observa una respuesta oscilatoria que logra esta-
blecerse en un valor nal igual a la entrada, razn por la cual se puede concluir que la funcin de transferencia
a lazo abierto, G(s), puede aproximarse a un sistema de segundo orden de tipo I, es por ello que la forma de
la funcin de transferencia aproximada ser igual a la presentada previamente en la Ec. ??.
22
1.5 Localizacin de las Races en el Plano y su Inuencia en la Respuesta Transitoria
La funcin de transferencia a lazo cerrado, que tiene una respuesta temporal igual a la del ejemplo anterior,
puede ser identicada a partir de la misma. La nica variacin es que en este caso la amplitud de la entrada
coincide con la salida, por lo cual solamente se modica el valor de la ganancia. Es decir, se tiene el mismo M
p
y el mismo tp, por lo que el valor de y
n
sern los mismos, pero el valor de la ganancia ser uno, quedando
la funcin de transferencia a lazo cerrado como sigue.
G(s) =
26,34
s
2
+4,97s+26,34
A partir de all se puede calcular G(s) de dos formas diferentes, las cuales se muestran a continuacin.
Mtodo 1
Se despeja la funcin de transferencia a lazo a abierto en funcin de la de lazo cerrado.
G
LC
(s) =
G(s)
1 + G(s)
G(s) =
G
LC
(s)
1 G
LC
(s)
=
26,34
s
2
+4,97s+26,34
1
26,34
s
2
+4,97s+26,34
=
26, 34
s
2
+ 4, 97s
=
5, 29
s (0, 2s + 1)
Mtodo 2
Se obtiene la funcin de transferencia en funcin de los parmetros de la de lazo abierto y por igualacin de
coecientes se obtienen los parmetros a lazo abierto.
G
LC
(s) =
K
LA
s
2
+
1
s +
K
LA
=
K
LC
2
n
LC
s
2
+ 2
LC
n
LC
s +
2
n
LC
=
26, 34
s
2
+ 4, 97s + 26, 34
K
LA
= 26, 34
1
= 4, 97
K
LA
= 26, 34
K
LA
= 5, 29 = 0, 2
G(s) =
5, 29
s (0, 2s + 1)
1.5. Localizacin de las Races en el Plano y su Inuencia
en la Respuesta Transitoria
La funcin de transferencia de un sistema puede ser representada como se muestra en la Ec. ??, en la
cual f
1
(s) y f
2
(s) son polinomios de s y se puede decir que la respuesta del sistema depender de los
mismos. Las races de f
1
(s) se conocen como los ceros del sistema y las races de f
2
(s) como los po-
los. Adems, f
2
(s) se conoce como la ecuacin caracterstica del sistema y dene el comportamiento
23
dinmico del mismo. Ms especcamente, las soluciones de dicha ecuacin denen el comportamien-
to transitorio del sistema, por lo tanto, si se desea modicar la respuesta de un sistema, se puede lograr
modicando la ecuacin caracterstica del mismo.
G(s) =
f
1
(s)
f
2
(s)
(1.47)
Un sistema de control a lazo cerrado puede ser representado como se muestra en la Fig. ??, donde
G
c
(s), G
a
(s), G
p
(s) y G
m
(s) representan en forma general las funciones de transferencia del contro-
lador, actuador, proceso y medidor respectivamente. Como se puede apreciar en la Ec. ?? la ecuacin
caracterstica del sistema de control, es decir, la ecuacin caracterstica a lazo cerrado, depender de
dichas funciones de transferencia, por lo que la respuesta tambin depender de ellas. Como en los
sitemas de control las funciones de transferencia del actuador, proceso y medidor, generalmente, no
son modicables, la respuesta del sistema depender exclusivamente del controlador que se aada.
Figura 1.20: Sistema de Control
1 + G
c
(s)G
a
(s)G
p
(s)G
m
(s) = 0 (1.48)
A continuacin se mostrar de que forma la respuesta transitoria de un sistema cualquiera depende
del nmero de polos del mismo y de su ubicacin en el plano independiente de si trata de un sistema
a lazo abierto o a lazo cerrado. Se analizarn detalladamente de que forma la ubicacin de las races
determina la respuesta transitoria de los sistemas de primer y segundo orden y se mostrar como podr
ser analizada la respuesta temporal para sistemas de orden superior.
1.5.1. Sistemas de Primer Orden
Como se mencion anteriormente la respuesta depender de los polos del sistema y para un sistema
de primer orden solamente se tiene una solucin de la ecuacin caracterstica, por lo que la respuesta
24
depender de la ubicacin de dicho polo. A partir de la funcin de transferencia, escrita en forma
general, que se mostr en la Ec. ??, la ecuacin caracterstica ser la que se muestra a continuacin.
s + 1 = 0 s =
1
(1.49)
Como puede observarse la ubicacin del polo depender del valor de , mientras mayor sea la cons-
tante de tiempo mayor ser su tiempo de establecimiento, es decir, su rapidez de respuesta ser menor
y se encontrar ms cerca del eje imaginario.
Si se comparan tres sistemas de primer orden cuyas constantes de tiempo
1
,
2
y
3
cumplen con la
relacin
1
>
2
>
3
, tendrn una representacin en el plano s como se muestra en la Fig. ??.
Figura 1.21: Ubicacin en el Plano Sistemas de Primer Orden
Tal como se mencion anteriormente, se puede observar que dependiendo del valor de la constante
de tiempo la raz se ubicar ms cerca o ms lejos del eje imaginario, lo que dar una indicacin
de la rapidez de la respuesta del sistema. Mientras ms cerca del eje imaginario se encuentren las
races, ms tiempo tardar el sistema en establecerse. Esto ltimo puede reforzarse si utilizamos las
expresiones del tiempo de establecimiento que fueron previamente denidas por las Ecs. ?? y ??, en
las cuales es claro que a medida que aumenta la constante de tiempo el tiempo de establecimiento
tambin aumenta.
Si se considera un sistema de tercer orden, cuyos polos fuesen los mostrados en la Fig. ??, se puede
concluir que la respuesta transitoria de dicho sistema estar dominada por el polo que se encuentra
ms cerca del eje imaginario, pues dicho polo ser el ltimo en establecerse. A manera de ejemplo se
puede observar en la Fig. ?? la comparacin de la respuesta de un sistema de primer orden y uno de
tercer orden, cuyas funciones de transferencia se muestran en las Ecs. ?? y ??, respectivamente.
25
G(s) =
2
(s + 2)
(1.50)
G(s) =
400
(s + 20)(s + 10)(s + 2)
(1.51)
Figura 1.22: Comparacin de las Respuestas de un Sistema de Primer Orden y otro de Tercer Orden
Como puede observarse la respuesta transitoria del sistema de tercer orden es similar a la del sistema
de primer orden, pues est dominada por el polo que se encuentra ms cerca del eje imaginario, es
decir, su polo dominante, el cual coincide con el polo del sistema de primer orden.
1.5.2. Sistemas de Segundo Orden
Las soluciones de la ecuacin caracterstica o polos del sistema, para el caso de sistemas de segundo
orden, quedan expresadas en funcin de y
n
, tal como se aprecia en la siguiente ecuacin. Dichas
soluciones sern reales o conjugadas dependiendo del valor de .
s =
n
n
_
2
1 (1.52)
Cuando > 1 los polos son reales y diferentes, los cuales a medida que aumenta se separan ms.
Cuando = 1 los polos son reales e iguales y cuando < 1 los polos son un par de races conjugadas.
En los dos primeros casos la respuesta transitoria podr ser aproximada al polo que se encuentre ms
26
cerca del eje imaginario, en tanto que, para el caso de los sistemas subamortiguados, se puede apreciar
en la Fig. ?? la correspondencia que tiene la ubicacin de las races con los parmetros caractersticos
del sistema, es decir, con y
n
.
Figura 1.23: Ubicacin de las races de un sistema de segundo orden
En la Fig. ??, se resaltan las caractersticas que comparten diferentes sistemas de segundo orden de-
pendiendo de la ubicacin de sus races en el plano s. Aquellos sistemas cuyos polos se encuentran
sobre las lneas punteadas comparten la caracterstica temporal sealada. Cabe destacar que, para fa-
cilitar la comprensin, en dicha gura solamente se muestra la parte positiva del polo de cada sistema.
Figura 1.24: Comparacin sistemas de segundo orden (Races en el Plano s)
A manera de ejemplo se puede observar en la Fig. ?? la ubicacin de las races en el plano de un
sistema de cuarto orden cuya funcin de transferencia es la que se muestra en la Ec. ??. Como puede
27
observarse, existen un par de polos que se encuentran mucho ms cerca del eje imaginario que los
otros dos, por lo que podran ser considerados como polos dominantes.
G(s) =
1224
(s
2
+ 2s + 17) (s
2
+ 12s + 72)
(1.53)
Figura 1.25: Polos en el Plano s de un sistema de cuarto orden
Con la intencin de vericar lo aceptable de la aproximacin de la respuesta transitoria a sus polos
dominantes, se muestra en la Fig. ?? la respuesta ante el escaln unitario del sistema completo y de
cada uno de los sistemas de segundo orden que lo componen, garantizndose en todos los casos que
la ganancia fuese unitaria para lograr una mejor comparacin visual entre las respuestas mostradas.
Figura 1.26: Comparacin entre la respuesta de un sistema de cuarto orden
28
1.6 Error en Estado Estacionario
Como puede observarse la respuesta transitoria del sistema completo es bastante similar a la respuesta
del sistema de segundo orden que tiene como soluciones a los polos dominantes del sistema de cuarto
orden. De all que se puede concluir que la respuesta del sistema completa podr ser aproximada a la
de sus polos dominantes.
1.5.3. Sistemas de Orden Superior
Los sistemas de orden superior podrn ser estudiados aproximndolos a sus polos dominantes pues su
respuesta transitoria presenta caractersticas semejantes. ........
1.6. Error en Estado Estacionario
La respuesta permanente es aquella que se alcanza cuando el sistema se establece y es muy importante
su estudio pues informa lo que sucede con la salida permanente una vez que el sistema es perturbado.
Se pueden tener casos en los cuales, ante una entrada acotada, no se logra un valor de establecimiento
constante, siendo stas situaciones no deseadas, tal como sucede para la respuesta ante el escaln de
los sistemas de tipo I.
En secciones anteriores se estudi el valor de establecimiento que alcanzaban distintos tipos de siste-
mas, en tanto que en esta seccin se estudiar la respuesta permanente desde el punto de vista del error
del sistema en estado estacionario, el cual solamente est denido para sistemas a lazo cerrado pues
corresponde con la diferencia entre la entrada o seal de referencia y la salida del sistema. La seal
de referencia es el valor que la salida est siguiendo y si fuese posible se deseara que la diferencia
entre ellas fuese cero. Para un sistema con retroalimentacin unitaria, como el que se muestra en la
Fig. ??, el error se expresa segn la Ec. ??, en la cual G(s) coincide con la funcin de transferencia a
lazo abierto.
Figura 1.27: Sistema Retroalimentado
E(s) = R(s) C(s) E(s) = R(s) E(s)G(s) E(s) = R(s)
_
1
1 + G(s)
_
(1.54)
29
Conocida la Transformada de Laplace del error es posible conocer el valor que alcanza l mismo
cuando el tiempo tiende a innito utilizando el Teorema de Valor Final, tal como se hizo anteriormente,
e
ss
= lm
t
e(t) = lm
s0
sE(s) = lm
s0
s
_
R(s)
_
1
1 + G(s)
__
(1.55)
Como puede apreciarse el error depende de la entrada a la cual sea sometido el sistema y del tipo que
presente la funcin de transferencia a lazo abierto. A continuacin se calcularn los errores en estado
estacionario o estado estable para diferentes tipos de entrada.
1.6.1. Entrada Tipo Escaln
Ante una entrada tipo escaln de magnitud M, se calcula a continuacin el error para distintos casos
dependiendo del tipo de la funcin de transferencia a lazo abierto.
e
ss
= lm
s0
s
_
M
s
_
1
1 + G(s)
__
= M
_
1
1 + lm
s0
G(s)
_
= M
_
1
1 + K
p
_
(1.56)
donde K
p
se conoce como el coeciente esttico de error de posicin y su valor depender del tipo de
la funcin de transferencia a lazo abierto. Tomando la expresin general para G(s) que se mostr en
la Ec. ??, el clculo de K
p
y del error ser como sigue.
G(s) =
K (
1
s + 1) (
2
s + 1)
s
N
(
3
s + 1) (
4
s + 1)
(1.57)
Tipo de G(s) lm
s0
G(s) = K
p
e
ss
0 (N = 0) K M
_
1
1+K
_
I (N = 1) 0
II (N = 2) 0
Como puede observarse, el error ante el escaln tendr un valor nito para el caso que la funcin de
transferencia a lazo abierto sea de tipo 0, en tanto que, si el tipo es I o ms el error siempre ser cero.
En la Fig. ?? se puede apreciar la respuesta, ante un escaln unitario, de un sistema a lazo abierto de
tipo 0 y tipo I, en la cual se corrobora lo calculado previamente.
30
Figura 1.28: Respuesta al Escaln a Lazo Cerrado. Lazo Abierto Tipo 0 y Tipo I
1.6.2. Entrada Tipo Rampa
Ante una entrada tipo rampa cuya pendiente sea M, se calcula a continuacin el error para distintos
casos dependiendo del tipo de la funcin de transferencia a lazo abierto.
e
ss
= lm
s0
s
_
M
s
2
_
1
1 + G(s)
__
= M
_
1
lm
s0
sG(s)
_
= M
_
1
K
v
_
(1.58)
donde K
v
se conoce como el coeciente esttico de error de velocidad y su valor depender del tipo
de la funcin de transferencia a lazo abierto, tal como se muestra a continuacin. Tomando la misma
expresin general para G(s) que se mostr en la Ec. ??, el clculo de K
v
Tipo de G(s) lm
s0
sG(s) = K
v
e
ss
0 (N = 0) 0
I (N = 1) K M
_
1
K
_
II (N = 2) 0
Como puede observarse, el error ante la rampa tendr un valor innito para el caso que la funcin de
transferencia a lazo abierto sea de tipo 0, para tipo I el error ser nito, en tanto que para tipo II o ms
el error siempre ser cero. En la Fig. ?? se puede apreciar la respuesta, ante una rampa unitaria, para
tres sistemas que a lazo abierto son de tipo 0, de tipo I y de tipo II, en la cual se corrobora lo calculado
previamente.
31
Figura 1.29: Respuesta a la Rampa a Lazo Cerrado. Lazo Abierto Tipo 0, Tipo I y Tipo II (OJO
CAMBIAR LA FIGURA)
1.6.3. Entrada Tipo Parbola
Ante una entrada tipo parbola, se calcula a continuacin el error para distintos casos dependiendo del
tipo de la funcin de transferencia a lazo abierto.
e
ss
= lm
s0
s
_
M
s
3
_
1
1 + G(s)
__
= M
_
1
lm
s0
s
2
G(s)
_
= M
_
1
K
a
_
(1.59)
donde K
a
se conoce como el coeciente esttico de error de aceleracin y su valor depender del tipo
de la funcin de transferencia a lazo abierto, tal como se muestra a continuacin. Tomando la misma
expresin general para G(s)que se mostr en la Ec. ??, el clculo de K
a
Tipo de G(s) lm
s0
s
2
G(s) = K
V
e
ss
0 (N = 0) 0
I (N = 1) 0
II (N = 2) K M
_
1
K
_
Como puede observarse, el error ante la parbola tendr un valor innito para el caso que la funcin
de transferencia a lazo abierto sea de tipo 0 y de tipo I, en tanto que para tipo II el error ser nito y
para sistemas de tipo III o ms el error ser cero.
Finalmente, en la tabla ?? se resume el clculo de error para diferentes tipos de entrada y para dife-
rentes tipos de sistemas a lazo abierto.
32
Tipo de G(s)/R(s) Escaln Rampa Parbola
0
_
1
1+Kp
_

I 0
_
1
Kv
_

II 0 0
_
1
Ka
_
Cuadro 1.2: Error a la Referencia
Ejemplo
Para un sistema de control como el que se mostr en la Fig. ?? y cuya funcin de transferencia a lazo abierto,
G(S), se describe a continuacin, calcule el error a la referencia R(s). Suponga que dicha referencia puede
ser un escaln, una rampa y una parbola, todas unitarias.
a) G(s)=
3s+4
6s
3
+5s
2
+2s+8
b) G(s)=
5s+10
6s
3
+8s
2
+7s
c) G(s)=
3s+4
(6s+6)s
2
Solucin
a) La funcin de transferencia a lazo abierto es de tipo 0 pues no presenta ningn polo en el origen, es por
ello que el error al escaln ser nito, en tanto que el error ante la rampa y ante la parbola sern innitos, tal
como se muestra a continuacin.
Error al escaln
e
ss
= lm
s0
s
_
1
s
_
1
1 +
3s+4
6s
3
+5s
2
+2s+8
__
= 1
_
_
_
1
1 + lm
s0
_
3s+4
6s
3
+5s
2
+2s+8
_
_
_
_ =
_
1
1 +
4
8
_
=
4
5
Error a la rampa
e
ss
= lm
s0
s
_
1
s
2
_
1
1 +
3s+4
6s
3
+5s
2
+2s+8
__
= 1
_
_
_
1
lm
s0
s
_
3s+4
6s
3
+5s
2
+2s+8
_
_
_
_ =
_
1
0
_
=
Error a la parbola
e
ss
= lm
s0
s
_
1
s
3
_
1
1 +
3s+4
6s
3
+5s
2
+2s+8
__
= 1
_
_
_
1
lm
s0
s
2
_
3s+4
6s
3
+5s
2
+2s+8
_
_
_
_ =
_
1
0
_
=
Como se observa, los errores calculados resultaron tal y como se mencion con anterioridad, es decir, nito al
escaln e innitos a la rampa y a la parbola. En adelante solamente se calcular el error nito y aquellos que
sean cero o innito no sern calculados pues ya ha quedado ampliamente demostrado cada caso, tal como lo
describe la Tabla ??.
b) La funcin de transferencia a lazo abierto es de tipo I, por lo que el error al escaln ser cero, a la rampa
ser nito y a la parbola ser innito. A continuacin se muestra el calculo del error a la rampa.
33
e
ss
=
_
1
K
v
_
=
_
1
10
7
_
= 0, 7
c) La funcin de transferencia a lazo abierto es de tipo II, por lo que el error al escaln y a la rampa sern cero
y a la parbola ser nito. A continuacin se muestra el calculo del error a la parbola.
e
ss
=
_
1
K
a
_
=
_
1
4
6
_
= 1, 5
1.6.4. Error a la Perturbacin
As como se estudi previamente el error a la referencia, tambin es importante conocer el compor-
tamiento de un sistema ante una perturbacin, lo cual se realizar utilizando la Fig. ?? (a), en la cual
P(s) se considerar una perturbacin al proceso y se estudiar su efecto sobre el error.
(a) Esquema con Perturbacin (b) Esquema Reducido
Figura 1.30: Error a la Perturbacin
Es necesario obtener la expresin de C(s) en funcin de ambas entradas, lo cual se realiza a partir del
esquema reducido que se muestra en la Fig. ?? (b), como sigue,
C(s) = G
R
(s)R(s) + G
P
(s)P(s) = C
R
(s) + C
P
(s) (1.60)
donde C
R
(s) es el componente de la salida debido a R(s) y C
P
(s) es el componente de la salida
debido a P(s). En funcin a lo anterior el error puede ser escrito como lo expresa la Ec. ??.
E(s) = R(s) C(s) = R(s) (C
R
(s) + C
P
(s)) (1.61)
reescribiendo la ecuacin anterior, se tiene,
34
E(s) = (R(s) C
R
(s)) C
P
(s) = E
R
(s) + E
P
(s) (1.62)
De esta forma el clculo del error puede realizarse separando el error debido a la referencia, E
R
(s), y
el error debido a la perturbacin, E
P
(s). El error debido a la referencia es conocido y se calcula tal y
como se mostr anteriormente, en tanto que el error debido a la perturbacin se calcular utilizando el
Teorema del Valor Final como se muestra a continuacin.
e
ssp
= lm
s0
sE
P
(s) = lm
s0
sC
P
(s) (1.63)
De all que ser necesario conocer la funcin de transferencia entre la salida y la perturbacin para
poder calcular el error debido a la perturbacin.
Ejemplo
Para un esquema de control cuyo diagrama de bloques se muestra en la Fig. ?? se necesita conocer el error
a la referencia y a la perturbacin considerando que dichas entradas pueden ser un escaln unitario o una
rampa unitaria.
Figura 1.31: Diagrama de Bloques. Error a la Perturbacin.
Solucin
El error a la referencia se calcula partiendo del conocimiento de la referencia y de la funcin de transferencia a
lazo abierto, tal como se realiz en el ejemplo anterior. En tanto que, para el error a la perturbacin, se necesita
conocer a la misma y a su relacin con la variable de salida.
Error a la referencia
R(s)=1
s
e
ss
R
=
1
1+Kp
=
3
4
R(s)=1
s
2
e
ss
R
=
Error a la perturbacin
Para calcular este error es necesario conocer a la funcin de transferencia entre C(s) y P(s), es decir G
P
(s),
lo cual se realiza reduciendo el diagrama de bloques correspondiente, tal como se muestra en la Fig. ??.
35
Figura 1.32: Reduccin del Diagrama
G
P
(s) =
(s + 3)
1 +
_
5s+9
(4s+3)(s+1)
_ =
(4s + 3) (s + 1) (s + 3)
(4s + 3) (s + 1) + 5s + 9
P(s)=1
s
e
ss
P
= lm
s0
sC
P
(s) = lm
s0
s
_
_
1
s
_
_
(4s+3)(s+1)(s+3)
(4s+3)(s+1)+5s+9
__
=
3
4
R(s)=1
s
2
e
ss
P
= lm
s0
sC
P
(s) = lm
s0
s
_
_
1
s
2
_
_
(4s+3)(s+1)(s+3)
(4s+3)(s+1)+5s+9
__
=
1.7. Estabilidad de un Sistema
Un sistema es estable si, al ser sometido a una perturbacin, su salida alcanza eventualmente un estado
de equilibrio, es decir, si su salida se mantiene en un valor constante o si oscila ligeramente entre
lmites acotados. Si por el contrario, la salida del sistema diverge sin lmite de un estado de equilibrio
se considerar al sistema como inestable.
A partir de la funcin de transferencia de un sistema es posible concluir respecto a su estabilidad
pues la misma puede determinarse segn la ubicacin de los polos del sistema en el plano s. Si un
sistema tiene algn polo en el semiplano derecho su respuesta ser oscilatoria creciente y por tanto
se dice que el sistema es inestable, en tanto que, si todos los polos del sistema se encuentran en el
semiplano izquierdo su respuesta tender a un valor constante, por lo que se podr concluir que es
estable. En el caso de que un sistema tenga algn polo ubicado sobre el eje imaginario se considerar
crticamente estable pues su salida ser una oscilacin continua pero acotada. En la Fig. XXse presenta
una representacin grca de lo mencionado anteriormente, en la cual puede observarse un ejemplo
de las respuestas que tendran tres diferentes sistemas al escaln unitario dependiendo de la ubicacin
de sus polos en el plano. Existen algunos aspectos relacionados con la estabilidad de un sistema que
son importantes resaltar y que se enumeran a continuacin.
La ubicacin de los ceros no tiene efecto en la estabilidad del sistema sino que afecta slo su
respuesta dinmica.
La estabilidad es una propiedad del sistema en s y no depende de la entrada o funcin excitadora
del sistema.
36
1.7 Estabilidad de un Sistema
Un sistema a lazo abierto inestable puede o no generar un sistema a lazo cerrado estable, lo cual
es debido a que los polos de lazo abierto son diferentes a los de lazo cerrado.
A continuacin se presentar un criterio que se utilizar para el estudio de la estabilidad de los siste-
mas.
1.7.1. Criterio de Estabilidad de Routh
La funcin de transferencia del sistema sobre el cual se desea realizar el estudio de su estabilidad
debe ser representada tal como se muestra en la Ec. ??, donde los coecientes m y n, coinciden con el
nmero de ceros y el nmero de polos respectivamente.
G(s) =
b
0
s
m
+ b
1
s
m1
+ b
2
s
m2
+ . . . . . .
m
a
0
s
n
+ b
1
s
n1
+ b
2
s
n2
+ . . . . . .
n
(1.64)
El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos que se encuentran en el
semiplano derecho plano s sin necesidad de resolver la ecuacin caracterstica correspondiente. Para
ello se debe seguir el procedimiento que se describe a continuacin.
1) Vericar que todos los coecientes de la ecuacin caracterstica existan y tengan el mismo signo.
Esta condicin debe cumplirse pero no es sufuciente para garantizar la estabilidad del sistema.
2) A partir de los coecientes de la ecuacin caractersticas se debe completar un arreglo conocido
como la Tabla de Routh, tal como se muestra a continuacin.
s
n
a
0
a
2
a
4

s
n1
a
1
a
3
a
5

s
n2
b
1
b
2
b
3
s
n3
c
1
c
2
c
3
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
s
0
g
1
donde,
b
1
=
a
1
a
2
a
0
a
3
a
1
b
2
=
a
1
a
4
a
0
a
5
a
1
de esa misma forma se calculan todos los otros trminos de la tabla hasta completar la misma. A partir
de all se puede concluir respecto a la estabilidad del sistema tal como sigue:
1) El nmero de races de la ecuacin caracterstica con parte real positiva es igual al nmero de
cambios de signo de los coecientes de la primera columna del arreglo.
37
2) La condicin necesaria y suciente para que todas las races de la ecuacin caracterstica se en-
cuentren el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coecientes de la ecuacin caracterstica
y todos los trminos de la primera columna del arreglo sean mayores que cero.
3) Es importante resaltar que no es necesario conocer los valores exactos de los trminos de la primera
columna sino que solamente se requiere conocer el signo de los mismos.
Ejemplo
Verique la estabilidad de los sistemas cuyas ecuaciones caractersticas se enumeran a continuacin.
a) s
3
4s
2
+ s + 6 = 0
La primera condicin del criterio que establece que todos los coecientes de la ecuacin caracterstica deben
existir y tener el mismo signo no se cumple, por lo que es suciente para concluir que el sistema es inestable.
b) s
3
+ 6s
2
+ 11s + 6 = 0
existir y tener el mismo signo se cumple. Dicha condicin es necesaria pero no suciente para garantizar la
estabilidad del sistema, por ello se hace necesario completar la Tabla de Routh y vericar los cambios de signo
en la primera columna.
s
3
1 11
s
2
6 6
s
1
10 0
s
0
6
donde,
b
1
=
61116
6
= 10 c
1
=
10660
10
No hay cambio de signo, lo que implica que no hay races en el semiplano derecho, por lo tanto el sistema es
estable.
c) s
5
+ 21s
4
+ 163s
3
+ 579s
2
+ 916s + 480 = 0
existir y tener el mismo signo se cumple, por lo que se hace necesario completar la Tabla de Routh y vericar
los cambios de signo en la primera columna.
s
5
1 163 916
s
4
21 579 480
s
3
135, 43 893, 14 0
s
2
440, 51 480
s
1
745, 57 0
s
0
480
No hay cambio de signo, lo que implica que no hay races en el semiplano derecho, por lo tanto el sistema es
estable.
38
1.7.1.1. Casos Especiales
Si el trmino de la primera columna de cualquier la es cero, pero los dems son diferentes de cero
o no hay trminos restantes, dicho trmino debe sustituirse por un nmero positivo muy pequeo,
hacerlo tender a cero y evaluar el resto del arreglo. Si al completar el clculo de la tabla, no hay
cambio de signo en la primera columna, se deduce que el sistema es estable.
Ejemplo
Verique la estabilidad del sistema cuya ecuacin caracterstica se muestra a continuacin.
s
4
+ 2s
3
+ 1s
2
+ 2s + 0, 5 = 0
s
4
1 0, 17 2
s
3
3 0, 5 0
s
2
0 2
s
1
s
0
Como puede observarse existe un trmino de la primera columna igual a cero el cual deber ser sustitudo por
un valor que tender a cero posteriormente, tal como se muestra a continuacin.
s
4
1 0, 17 2
s
3
3 0, 5 0
s
2
2
s
1
c
1
0
s
0
2
c
1
=
x0, 5 3x6
lm
0
c
1
valor negativo
Se concluye que este sistema ser inestable pues existirn dos cambios de signo en la primera columna de la
tabla.
2) Si todos los coecientes de una la son iguales a cero, existen races de igual magnitud que se en-
cuentran radialmente opuestas en el plano, es decir, dos races con magnitudes iguales y signo opuesto
y/o dos races imaginarias conjugadas. En este caso, con la intencin de completar la tabla, se forma un
polinomio auxiliar (P(s)) con los coecientes de la la que est justo arriba de la la de ceros. Dicho
polinomio auxiliar debe derivarse con respecto a s y colocar los coecientes del polinomio resultante
en la la de ceros, para nalmente seguir con el clculo del resto de los coecientes.
Ejemplo
Verique la estabilidad del sistema cuya ecuacin caracterstica se muestra a continuacin.
s
5
+ 2s
4
+ s
3
+ 2s
2
+ 0, 5s + 1 = 0
39
s
5
1 1 0, 5
s
4
2 2 1
s
3
0 0 0
s
2
0 1
s
1
s
0
para completar la tabla se debe hacer uso del polinomio auxiliar P(s) y derivarlo respecto a s para nalmente
sustituirlo en la la de ceros.
P(s) = 2s
4
+
2
+ 1
dP(s)
ds
= 8s
3
+ 4s
s
5
1 1 0, 5
s
4
2 2 1
s
3
8 4 0
s
2
1 1 0
s
1
4 0
s
0
1
Como puede observarse, en el clculo preliminar de la Tabla de Routh, apareci una la completa de ceros,
por lo que debe recurrirse al polinomio auxiliar de forma tal que la tabla pueda ser completada. Una vez que
eso se realiz se observan dos cambios de signo en la primera columna, por lo que puede concluirse que el
sistema presenta dos polos con parte real positiva por lo que el sistema es inestable.
Tal como se pudo observarse la aplicacin del Criterio de Routh permite determinar la estabilidad de
un sistema a partir de la ecuacin caracterstica del mismo sin que se requiera obtener las races de la
ecuacin. As mismo, es posible utilizar el criterio para determinar la estabilidad de un sistema cuya
ecuacin caracterstica dependa de algn parmetro, tal como se mostrar en los siguientes ejemplos.
Ejemplo
Para un sistema de control cuyo diagrama de bloques es el que se muestra en la Fig. ?? es necesario conocer
los rangos de valores de K que garantizen la estabilidad del sistema completo.
Figura 1.33: Sistema de Control
40
Solucin
Para realizar el anlisis de la estabilidad del sistema de control es necesario conocer la ecuacin caracterstica
del sistema lazo cerrado y luego utilizar el Criterio de Routh.
Ecuacin caracterstica a lazo cerrado
1 + KG(s)H(s) = 0 (1.65)
1 +
K(s 1)
(s + 3)(s + 5)(s
2
+ 2s + 2)(s + 1)
= 0 (1.66)
s
5
+ 11s
4
+ 43s
3
+ 79s
2
+ (76 + K)s + (30 K) = 0 (1.67)
En principio es necesario garantizar que todos los trminos de la ecuacin caracterstica existan y tengan el
mismo signo, lo cual se logra si se cumplen las Ecs. ?? y ??.
76 + K > 0 K > 76 (1.68)
30 K > 0 K < 30 (1.69)
Ahora se hace necesario completar la Tabla de Routh y garantizar que no existan cambios de signo en la
primera columna.
s
5
1 43 76 + K
s
4
11 79 30 K
s
3
41, 82 b
2
0
s
2
c
1
30 K 0
s
1
d
1
0
s
0
30 K
donde,
b
2
=
11(76+K)(30K)
11
= 10 c
1
=
3303,78(806+12K)
41,82
d
1
=
(2497,812K)(806+12K)
2
(806+12K)
11(2497,812K)
c
1
> 0 303, 78 (806 + 12K) > 0 K < 208, 15
d
1
> 0 K
2
268, 22K 9787, 72 > 0 (K + 32, 54) (K 300, 76) > 0 K < 32, 54
K > 300, 76
Analizando cada una de las restricciones para K se concluye que el sistema de control ser estable cuando
K 208, 15.
Ejemplo
Haga el estudio de la estabilidad, para variaciones en el parmetro K, del esquema de control que se muestra
a continuacin en la Fig ??. Especique como ser la estabilidad del sistema tanto a lazo abierto como cerrado.
41
Figura 1.34: Esquema de Control
Solucin
Ecuacin Caracterstica a Lazo Abierto (E.C.L.A)
s
4
+ 23s
3
+ (K + 332)s + 479 = 0
existir y tener el mismo signo no se cumple, por lo que es suciente para concluir que el sistema a lazo abierto
es inestable.
Ecuacin Caracterstica a Lazo Cerrado (E.C.L.C)
s
4
+ 23s
3
+ Ks
2
+ (K + 332)s + 480 = 0
K > 0 y K > 332
La primera condicin del criterio se cumple, si se cumplen las restricciones antes mencionadas, por lo que
se hace necesario completar la Tabla de Routh y garantizar que no existan cambios de signo en la primera
columna.
s
4
1 K 480
s
3
23 K + 332 0
s
2
b
1
480 0
s
1
c
1
0
s
0
480
donde,
b
1
=
23K(K+332)
23
> 0 b
1
=
22K332
23
> 0 K >
332
22
K > 15, 09
c
1
=
(22K332)(K+332)
2
(480)
23b
1
22K
2
+ 6972 364144 > 0 K > 45, 65
K < 362, 56
Analizando cada una de las restricciones para K se concluye que el sistema a lazo cerrado ser estable
cuando K 45, 65.
1.8. Problemas Propuestos
42

Respuesta Temporal Feb08

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Respuesta Temporal Feb08

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1 Anlisis de la Respuesta Temporal

El estudio de la respuesta temporal de un sistema es de vital importancia para el posterior anlisis de

You might also like