UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE CHILE INACAP VALDIVIA

Informe de Laboratorio De Control Control de Nivel

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Introduccin. La medida de nivel es uno de los controles ms aplicados en los procesos industriales. Aplicaciones frecuentes son las medidas de los niveles de los estanques y recipientes de todo tipo, en canales, pozos, exclusas, vertederos, etc. Esta medida sirve para determinar el contenido de los tanques para accionar dispositivos de alarma y seguridad en los recipientes a presin y para el accionamiento de vlvulas de control. En la industria la medida de nivel se requiere para determinar la cantidad exacta de lquidos que hay que administrar en un proceso, etc. Finalmente la medicin del nivel de fluido en los procesos de destilacin, calderas, etc. La medida del nivel puede ser necesaria con mucha o poca precisin, con indicacin del nivel instantneo o con registro contino de la medida, con medicin local o transmisin a distancia. Para ello existen diferentes formas de medida y equipos para medir nivel, tales como: -Instrumentos de medida directa: medidor de sonda, nivel de cristal, instrumentos de flotador, por presin etc. En este informe presentaremos el control de un sistema de nivel, el cual es un sistema no lineal. El anlisis se basara en un sistema de primer orden, el cual esta implementado en un banco de nivel de prueba. Para implementar este control deberemos encontrar una estrategia de control para controlar este proceso, adems buscaremos el mejor mtodo para realizar la sintona del lazo y realizaremos el modelo matemtico para implementarlo. Este sistema se analizara en lazo abierto y cerrado para observar el comportamiento del sistema.

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Objetivo General:

Implementar sistema de control de nivel y realizar la sintona del lazo de control.

Objetivos Especficos:

Conocer el proceso para el cual implementaremos el control. Conocer y evaluar la instrumentacin asociada al control. Saber cul es la altura del nivel que deseamos medir. Realizar clculos en lazo abierto. Luego implementar proceso en Matlab y simularlo. Realizar clculos en lazo cerrado. Implementar en la maqueta.

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Modelado del sistema de nivel de lquidos

La relacin entre altura (H) y caudal (Q) es lo que interesa al modelar un sistema de nivel de lquidos, esto se representa de mejor forma en la siguiente figura:

Las variables sern: qi = Caudal de entrada qo = Caudal de salida h = Altura del liquido

Para determinar (qo) tendremos la siguiente ecuacin:

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La ecuacin caracterstica del tanque quedara de la siguiente forma: ( )

RC = constante de tiempo. Aplicando Laplace.

( ) ( )(

( ) )

( ) ( ) ( ) ( )

Por lo tanto las ecuaciones para el control de nivel y caudal serian las siguientes. ( ) ( ) ( ) ( ) Para nuestro caso utilizaremos la siguiente ecuacin: ( ) ( )

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A continuacin definiremos los conceptos de capacitancia y resistencia, para lo cual se considera una tubera que une dos estanques. La Capacitancia de un tanque se define como la variacin de cantidad de lquido acumulado necesaria para producir una variacin unitaria en la carga hidrosttica. Corresponde al rea de la seccin recta del tanque.

R es la variacin de la diferencia del nivel entre ambos tanques necesaria para producir una variacin unitaria en el flujo.

Modelado del sistema de nivel de lquidos

Lo ms importante en la puesta en servicio de un lazo de control de nivel es identificar el proceso y para ello se debe tener en cuenta la correcta sintonizacin del lazo de control. Para ello debemos identificar la dinmica del proceso que se va controlar y obtener los parmetros del controlador empleando el mtodo de sintonizacin seleccionado. El proceso de sintonizacin del lazo consta de dos etapas: Identificacin. Sintonizacin.

Para obtener la informacin dinmica del proceso se requiere que este sea excitado de alguna forma y que tanto la entrada aplicada as como la respuesta del proceso sean registradas. Para ello deberemos realizar algunas pruebas que nos permita identificar algn modelo dinmico para el proceso.

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Desarrollo en lazo abierto

m3 qi(t) seg h(t) C

R pv(t) qo(t) m3 seg

Antes de cualquier anlisis debemos destacar que las pruebas se realizaron en banco de prueba de nivel como muestra la siguiente imagen.

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Para determinar Capacitancia y resistencia, fue necesario dejar el circuito en lazo abierto, es decir vlvula de entrada 100% abierta vlvula de salida 100% menos una vuelta para efectos de sintonizacin, Variador de frecuencia de la bomba 23 Hz velocidad fija, con esto logramos mantener un nivel estable en 65% con un caudal de 5,1 litros por minuto (0,085 dm3 / s). Luego se procedi a medir la altura del lquido siendo 32 cm y le restamos 1,3 cm ya que en esa medida se encuentra el cero ajustado del transmisor de nivel. Tambin se procedi a medir el tanque el cual es de 40cm x 40 cm. Con estos datos podemos realizar los clculos. Calculo de capacitancia: Para nuestro informe las dimensiones las trabajaremos en decmetros.

Calculo de resistencia, para nuestro proceso ser asumido como flujo laminar el cual se rige por la siguiente ley fsica:

H = representa la carga hidrosttica del fluido en rgimen permanente. Q = Representa el caudal de flujo en rgimen permanente. El dato que debemos obtener es Resistencia por lo tanto despejaremos la ecuacin quedando de la siguiente forma:

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Con los clculos anteriores podemos determinar nuestra funcin de transferencia en lazo abierto: ( ) ( )

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Desarrollo en lazo Cerrado

Ahora debemos analizar los conceptos en lazo cerrado y optar por alguno de los mtodos conocidos para sintonizar el lazo de control. En la siguiente figura se muestra el diagrama funcional del proceso:

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Diagramas en bloque Debemos considerar que nuestro sistema tiene varias ganancias adicionales aadidas, las cuales deben ser incorporadas y pueden ser simplificadas en el diagrama en bloque en lazo cerrado. A continuacin realizaremos el clculo de las ganancias adicionales:

Una vez obtenido los clculos de las ganancias, tendremos el sistema en lazo cerrado el cual ser ingresado en el Matlab.

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Simplificando el lazo queda de la siguiente manera:

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Sintonizacin por ubicacin de polos y ceros.

Como su nombre lo dice, este mtodo consiste en la ubicacin de polos y ceros de un sistema de 2 orden en lazo cerrado, segn criterios de diseo; y con esto obtener los parmetros del controlador a partir de despejes matemticos.

Diseo:
Respuesta escaln de sistema de 2 orden, la forma cannica de una FdT en lazo cerrado: ( ) La FdT de nuestro controlador PI: ( ) ( )

Al cerrar el lazo de control, y generar un solo bloque, nos queda la siguiente FdT: ( ) ( ( ) )

Dnde los valores de nuestro controlador son:

( Dnde:

Corresponde a la ganancia de nuestra planta Corresponde a la constante de tiempo de nuestra planta Corresponde al factor de amortiguamiento (segn criterio de diseo) Corresponde al tiempo de establecimiento (segn criterio de diseo) Como bien sabemos el tiempo de asentamiento al 2%:

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE CHILE INACAP VALDIVIA Por lo tanto la atenuacin:

Dnde:

Entonces la frecuencia natural no amortiguada:

Para nuestros clculos tenemos que la frecuencia:

Resultando una ganancia proporcional y un tiempo integrativo:

Finalmente, conseguimos un sobre impulso no mayor al 4,5%:

Y donde, gracias a nuestros criterios de diseo, nos resulta la siguiente ubicacin de polos:

Y la siguiente ubicacin de ceros:

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE CHILE INACAP VALDIVIA La ubicacin de nuestros polos y cero en el plano complejo nos queda como:

Dnde el eje de las ordenadas corresponde al eje imaginario . Las coordenadas son: Cero: Polos: -2,04

, y el eje de las abscisas al eje real

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A continuacin adjuntamos resultado obtenido en el osciloscopio: .

Grafica de lazo sintonizado en PLC.

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Conclusiones.

La posicin de los ceros de un sistema tiene una influencia directa en las caractersticas dinmicas de la respuesta del sistema. La distancia entre el cero y los polos de lazo cerrado es una indicacin de su influencia sobre la respuesta; cuando esta distancia es grande la influencia del cero es baja, y cuando esta es pequea la influencia del cero es grande, y no puede despreciarse. Es por eso que el mtodo de ubicacin de polos y ceros es vlido en nuestro caso (ya que tenemos un cero). En el diseo del control optamos por un controlador tipo PI, ya que el tipo PID nos genera oscilaciones indeseables, ya que el control derivativo es utilizado en plantas con retardos considerables a la hora del diseo. La respuesta transitoria ante un escaln unitario, obtenida a partir de nuestros criterios de diseo, fue bastante aceptable al momento de implementar los parmetros en la maqueta. Por lo tanto, no fue necesario hacer sintona fina en nuestra planta. Al momento de obtener la ganancia de nuestra planta, optamos por tomar un punto de equilibrio de caudal con una referencia del 65% de altura, ya que para los clculos iniciales, es ms estable optar por valores sobre el 50%. Todo segn lo investigado en bibliografa.