Unidad 2.

Sistemas neumticos y oleohidrulicos

Ejercicios. Tema 3. Diseo y anlisis de circuitos neumticos.

Ejercicio 1.
En el circuito neumtico representado en la figura se pide:

a) Identifica los componentes del circuito. b) Explica el funcionamiento del circuito. c) Que ocurre si se pulsa 1.2 y sin soltarlo se pulsa 1.4? d) que ocurre si a 1.01 le llegan presiones distintas?

Solucin.
a) 1.0. Cilindro D.E. 1.1. Vlvula distribuidora 5/2 de pilotaje neumtico. 1.2, 1.3, 1.4y 1.5. Vlvula distribuidora de seal 3/2, monoestable N.C. con pilotaje mecnico por un pulsador y recuperacin por resorte. 1.01 y 1.02. Vlvulas de simultaneidad. 0.1. Vlvula distribuidora 3/2 con pilotaje mecnico. (P/M). 0.2. Acondicionamiento de aire compuesto por: Filtro, regulador de presin y lubricador b) En el instante representado en la figura el cilindro se encuentra replegado, no se acta sobre ningn pulsador y la vlvula 0.1 (P/M) se encuentra en posicin de paro, por lo que no entra presin en el circuito. En primer lugar se debe actuar sobre la vlvula 0.1, para ponerla en marcha y as alimentar de aire a la instalacin. Despus si queremos que se produzca algn movimiento se tienen que activar simultneamente los pulsadores de las vlvulas 1.2 y 1.4, con lo que el aire atraviesa a la vlvula de simultaneidad 1.01, llegndole seal de pilotaje a la distribuidora 1.1, hacindola bascular y provocando el movimiento de salida del vstago del cilindro, que permanecer en esa posicin hasta que simultneamente se acte sobre los pulsadores de las vlvulas 1.3 y 1.5, lo que har que el aire atraviese a la vlvula 1.02, y le llegue seal de pilotaje a la distribuidora 1.1, hacindola bascular de nuevo, provocando la entrada del vstago del cilindro. Si se cortara la entrada de aire al circuito, actuando sobre la vlvula (P/M) el vstago del cilindro se quedara en la posicin que estuviera. c) Si actuamos sobre 1.4, manteniendo pulsado 1.2, entonces lo que ocurre es que simultneamente le est llegando seal a la 1.01 (vlvula de simultaneidad), por lo que 1

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habr seal en su salida, ya que este tipo de vlvula solo tiene seal en la salida cuando simultneamente le llega seal a sus entradas. d) En principio no debera ser posible que a 1.01 le lleguen presiones distintas, ya que las vlvulas a ella conectadas estn alimentadas por el mismo compresor. Pero si ocurriese, lo que sucedera es que la corredera de la 1.01 se desplazara ms por la zona de mayor presin provocando el asiento de la vlvula y obturando el paso de aire por esa va, pero como al mismo tiempo est siendo alimentada por aire, Aunque a una presin inferior, desde la otra va, el aire atravesara al vlvula 1.01, con lo que habra seal en su salida y por lo tanto seguira cumpliendo con su tabla de verdad.

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Ejercicio 2.
En el circuito neumtico representado en la figura se pide:

a) Identifica los componentes del circuito. b) Explica el funcionamiento del circuito.

Solucin.
a) 1.0. Cilindro S.E. 1.1. Vlvula distribuidora 3/2, monoestable, N.C., con pilotaje neumtico. PM1. Vlvula distribuidora de seal 3/2, monoestable N.A. con pilotaje mecnico por un pulsador y recuperacin por resorte PM2. Vlvula distribuidora se seal 3/2, monoestable N.C. con pilotaje mecnico por un pulsador y recuperacin por resorte. 1.01 Vlvula selectora. b) En principio en cilindro se encuentra replegado debido a la accin del muelle, para que ocurra algo se debe actuar sobre el pulsador PM2, lo que hace bascular a esta vlvula y alimenta de aire a la vlvula selectora que tendr seal en su salida y que al encontrar abierta la vlvula PM1 la atravesar pilotando a la distribuidora que alimenta al cilindro, hacindole salir. Al mismo tiempo en el conducto entre la distribuidora y el cilindro hay un injerto (T) que deriva seal de aire hacia la entrada de la selectora, mantenindola abierta, por lo que no es necesario mantener activada la vlvula PM2, basta que se acte sobre ella un instante, ya que el circuito tiene un bucle de memoria. Si queremos que el cilindro recupere su posicin inicial de replegado, es necesario activar el pulsador PM1, que har pilotar a la distribuidora correspondiente, cerrando la va de alimentacin y reseteando el bucle de memoria, una vez que dejemos de actuar sobre PM1, el resorte de la vlvula la devuelve a su posicin estable de N.A, pero ahora no habr aire que la atraviese, hasta que se vuelva a actuar sobre PM2.

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Ejercicio 3.
En el circuito neumtico representado en la figura se pide:

a) Identifica los componentes del circuito. b) Explica el funcionamiento del circuito. c) Cundo debe empelarse este sistema?

Solucin.
a) 1.0. Cilindro D.E. 1.1. Vlvula distribuidora 5/2, monoestable, con pilotaje mecnico por palanca con enclavamiento y recuperacin por resorte. 1.02. Vlvula 2/2, monoestable. N.A. en ambas direcciones y que cuando es activada por un mecanismo mecnico (F.C), cambia de posicin siendo una vlvula de regulacin unidireccional en la que es posible modificar el paso de aire en el sentido izquierda derecha. 0.1. Vlvula distribuidora 3/2 con pilotaje mecnico. (P/M). 0.2. Acondicionamiento de aire compuesto por: Filtro, regulador de presin y lubricador b) Mientras no se acte sobre 0.1 y pongamos la posicin de marcha el aire no alimentar al circuito, por lo que no ocurrir nada, una vez hecho esto, el aire alimenta a la distribuidora que hace llegar aire al cilindro a travs de 1.02, sin dificultad, manteniendo al cilindro replegado. Cuando actuamos sobre la palanca de 1.1 y la dejamos enclavada, el aire comienza a llenar la cmara anterior del cilindro y conecta a escape la cmara posterior, que no encuentra dificultades a su paso por 1.02, y as contina el movimiento de salida del cilindro hasta que alcanza al final de carrera que est situado en mitad del recorrido del cilindro, hace bascular a 1.02, provocando el que el aire atraviese esta vlvula con dificultad, pudiendo regularse la estrangulacin del paso de aire, con lo que se modifica la velocidad del ltimo tramo de salida del cilindro. Vstago que permanecer extendido hasta que desenclavemos la palanca de la distribuidora 1.1, al hacerlo cambia de posicin permutando la alimentacin y el escape

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del cilindro, hacindole replegarse, al principio a una velocidad regulable entre ciertos mrgenes y una vez sobrepasada la posicin del F.C. a velocidad normal. c) Este tipo de circuitos se debe emplear en aquellas utilizaciones en que se necesite que el ltimo tramo del movimiento de salida del vstago sea ms lento por algn motivo, por ejemplo en la sujecin de piezas delicadas sobre las que se vaya a realizar alguna mecanizacin.

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Ejercicio 4.
En el circuito neumtico representado en la figura se pide:

a) Identifica los componentes del circuito. b) Explica el funcionamiento del circuito. c) Que ocurre si se pulsa 1.2 y sin soltarlo se pulsa 1.4? d) que ocurre si a 1.01 le llegan presiones distintas?

Solucin.
a) 1.0. Cilindro D.E. de amortiguacin variable 1.1. Vlvula distribuidora 5/2 de pilotaje neumtico. 1.2, 1.3, 1.4y 1.5. Vlvula distribuidora de seal 3/2, monoestable N.C. con pilotaje mecnico y recuperacin por resorte. 1.01 y 1.02. Vlvulas de simultaneidad. 0.1. Compresor. 0.2. Acondicionamiento de aire compuesto por: Filtro, regulador de presin y lubricador b) En el instante representado en la figura el cilindro se encuentra replegado, no se acta sobre ningn pulsador. Para que se produzca algn movimiento es necesario actuar simultneamente sobre las vlvulas 1.2 y 1.4, que de ese modo alimentarn a la 1.01 presentando seal en su salida lo que har llegar seal por la va de pilotaje de la distribuidora 1.1 hacindola bascular e invirtiendo la alimentacin del cilindro que comenzar a salir. Y as permanecer hasta que no se acte simultneamente sobre los pulsadores de 1.3 y 1.5 que provocarn que aparezca seal en la salida de la 1.02 que pilotar a la distribuidora 1.1, hacindola recuperar su posicin inicial, devolviendo al cilindro la alimentacin original y hacindole entrar. Quedando en esta posicin hasta nueva orden. c)

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Si actuamos sobre 1.4, manteniendo pulsado 1.2, entonces lo que ocurre es que simultneamente le est llegando seal a la 1.01 (vlvula de simultaneidad), por lo que habr seal en su salida, ya que este tipo de vlvula solo tiene seal en la salida cuando simultneamente le llega seal a sus entradas. d) En principio no debera ser posible que a 1.01 le lleguen presiones distintas, ya que las vlvulas a ella conectadas estn alimentadas por el mismo compresor. Pero si ocurriese, lo que sucedera es que la corredera de la 1.01 se desplazara ms por la zona de mayor presin provocando el asiento de la vlvula y obturando el paso de aire por esa va, pero como al mismo tiempo est siendo alimentada por aire, Aunque a una presin inferior, desde la otra va, el aire atravesara al vlvula 1.01, con lo que habra seal en su salida y por lo tanto seguira cumpliendo con su tabla de verdad.

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Ejercicio 5.
En el circuito neumtico representado en la figura se pide:

a) Identifica los componentes del circuito. b) Explica el funcionamiento del circuito. c) Qu funcin desempea la vlvula de secuencia 1.01? d) Qu ocurre si se mantiene apretado 1.2 cuando el cilindro no ha terminado de salir?

Solucin.
a) 1.0. Cilindro D.E. 1.1. Vlvula distribuidora 5/2 de pilotaje neumtico. 1.2. Vlvula distribuidora de seal 3/2, monoestable N.C. con pilotaje mecnico y recuperacin por resorte. 1.01. Vlvulas de secuencia. 0.1. Vlvula distribuidora 3/2 con pilotaje mecnico. (P/M). 0.2. Acondicionamiento de aire compuesto por: Filtro, regulador de presin y lubricador b) En el instante representado en la figura el cilindro se encuentra replegado, no se acta sobre ningn pulsador. Mientras no se acte sobre 0.1 y pongamos la posicin de marcha el aire no alimentar al circuito, por lo que no ocurrir nada, una vez hecho esto, el aire alimenta a las distribuidoras y el circuito estar dispuesto, para que cuando actuemos sobre el pulsador de 1.2. hacindola bascular y permitiendo el paso de aire hasta la va de pilotaje de la distribuidora 1.1 y permutando su posicin, con lo que comenzar a llenarse la cmara anterior del cilindro y conectando a escape la cmara posterior, por lo que el vstago del cilindro comienza a extenderse, al mismo tiempo y debido a una derivacin situada entre la distribuidora y el cilindro comienza a cargarse la vlvula de secuencia, que podr regularse entre ciertos mrgenes segn necesidades, y cuando alcance el valor de presin predeterminado, el aire atravesar esta vlvula llegando seal de pilotaje a la distribuidora 1.1, que bascula provocando el movimiento de entrada del vstago del cilindro. c) 8

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Est contestado en el apartado anterior. d) Si se mantiene pulsado 1.2, mantendremos seal de pilotaje en la distribuidora 1.1, por lo que cuando le llegue seal de pilotaje por la otra va desde la vlvula de secuencia 1.01 tendremos en la distribuidora 1.1 lo que se llama problema de doble pilotaje, en este caso la distribuidora memoriza que seal de pilotaje lleg antes y sigue la orden que le lleg en primer lugar, a no ser que la estuviese preseleccionado que en caso de doble pilotaje hiciera caso a una de las dos seales preferentemente.

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Ejercicio 6.
En el circuito neumtico representado en la figura se pide:

a) Identifica los componentes del circuito. b) Explica el funcionamiento del circuito. c) Que ocurre si el vstago de cilindro en su carrera de retroceso no llega a pisar a0?

Solucin.
a) 1.0. Cilindro D.E. 1.1. Vlvula distribuidora 5/2 de pilotaje neumtico. PM1 y PM2. Vlvula distribuidora de seal 3/2, monoestable N.C. con pilotaje mecnico por pulsador y recuperacin por resorte. a0 y a1. Vlvula distribuidora se seal 3/2, monoestable N.C. con pilotaje mecnico por final de carrera y recuperacin por resorte. 1.01 y 1.02. Vlvula de simultaneidad b) En el instante representado en la figura el cilindro se encuentra replegado, por lo que est actuando sobre el F.C. a0, con lo que en una de las entradas de la primera vlvula de simultaneidad hay presencia de seal, y en el momento que pulsemos PM1 tendremos seal en la salida de la primera vlvula de simultaneidad, que a su vez est conectada a la entrada de la segunda vlvula de simultaneidad, por lo que cuando actuemos sobre PM2 tendremos seal en la salida de la segunda vlvula de simultaneidad y por lo tanto le llegar pilotaje a la distribuidora 1.1 hacindola bascular y provocando la salida del vstago del cilindro, en ese momento deja de activarse el F.C. a0, por lo que se corta la seal de pilotaje de la distribuidora, no obstante est contina en la posicin de la ltima seal que le lleg, cuando el vstago del cilindro est totalmente extendido, pisa el F.C. a1, con lo que le llega seal de pilotaje a la distribuidora 1.1,hacindola bascular provocando el regreso del vstago, que siempre terminar el ciclo en posicin de replegado y en espera de repetir el movimiento si se repite la secuencia de rdenes.

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Si dejramos de actuar sobre PM1 antes de actuar sobre PM2, entonces no se producira pilotaje en la distribuidora 1.1, ya que la entrada de la segunda vlvula de simultaneidad no tendra seal y aunque mandase seal desde PM2 no dara seal en su salida. c) Si en la carrera de retroceso no se activara el F. C. a0 cuando pulssemos PM1 no habra seal en la salida de la primera vlvula de simultaneidad y por lo tanto sera imposible que llegase pilotaje a la distribuidora 1.1 y por tanto el cilindro permanecera permanentemente replegado.

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Ejercicio 7.
En el circuito neumtico representado en la figura se pide:

a) Identifica los componentes del circuito. b) Explica el funcionamiento del circuito.

Solucin.
a) 1.0. y 2.0. Cilindro D.E. 1.1. y 2.1. Vlvula distribuidora 4/2 de pilotaje neumtico. 1.2, Vlvula distribuidora de seal 3/2, monoestable N.C. con pilotaje mecnico por un pulsador y recuperacin por resorte. 1.3 y 2.2. Vlvulas distribuidora de seal 3/2, monoestable N.C. con pilotaje mecnico por final de carrera escamoteable y recuperacin por resorte. 2.3. Vlvulas distribuidora de seal 3/2, monoestable N.C. con pilotaje mecnico por final de carrera y recuperacin por resorte. 0.1 Acondicionamiento de aire compuesto por: Filtro, regulador de presin y lubricador. 0.2. Vlvula distribuidora 3/2 con pilotaje mecnico. (P/M). b) En el instante representado en la figura ambos cilindros se encuentran replegados, no se acta sobre ningn pulsador y la vlvula 0.2 (P/M) se encuentra en posicin de marcha, por lo que todas las distribuidoras estn alimentadas con aire a presin. Para que comience el movimiento, es necesario actuar sobre el pulsador de la vlvula 1.2, que enviar seal de pilotaje por la va 12 a la vlvula distribuidora 1.1, hacindola bascular y provocando la salida del vstago del cilindro 1.0, cuando en su movimiento de salida alcanza el F.C. 2.2 lo activa y manda seal de pilotaje por la va 12 a la distribuidora 2.1. basculando sta y haciendo salir el vstago del cilindro 2.0, cuando ste est totalmente extendido acta sobre el F.C. 2.3, mandando seal de pilotaje por la va 14 a la distribuidora 2.1, hacindola cambiar de posicin y dando orden de replegado al cilindro 2.0, cuando en este movimiento pasa por la posicin del F.C. 1.3, lo activa y 12

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manda seal de pilotaje por la va 14 a la distribuidora 1.1, hacindola bascular y mandando replegar el vstago del cilindro 1.1, de modo que al final del ciclo ambos cilindros se encuentran replegados esperando para repetir el ciclo

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Ejercicio 8.
En el circuito neumtico representado en la figura se pide:

a) Identifica los componentes del circuito. b) Explica el funcionamiento del circuito.

Solucin.
a) 1.0. Cilindro S.E. 1.1. Vlvula distribuidora 3/2, monoestable N.C. de pilotaje neumtico y recuperacin por muelle. 1.2. Vlvula distribuidora 3/2, monoestable N.C. de pilotaje neumtico y recuperacin por muelle. 1.3. Vlvula distribuidora se seal 3/2, monoestable N.A. con pilotaje mecnico por pulsador y recuperacin por resorte. 1.6. Vlvula distribuidora se seal 3/2, monoestable N.C. con pilotaje mecnico por pulsador y recuperacin por resorte. 1.4. Vlvula selectora. b) En el instante inicial el cilindro se encuentra replegado y al actuar sobre el pulsador de 1.6, mandamos seal en la entrada X de la selectora 1.4, por lo que habr seal en su salida A, que encuentra abierto el camino a travs de la vlvula 1.3, llegndole pilotaje por la va Z a la distribuidora 1.2, hacindola bascular y mandando pilotaje por la va Z a la distribuidora 1.1, sta bascula y hace que el vstago del cilindro comience a salir. Al mismo tiempo y desde la va de trabajo A de la distribuidora 1.2, conectamos con la entrada Y de la selectora 1.4, produciendo un bucle de memoria, con lo que el circuito permanecer con el vstago del cilindro extendido, aunque solamente se haya producido un pulso en la vlvula 1.6. Y en esta posicin permanecer el vstago del cilindro, hasta que se rompa el bucle de memoria cuando actuemos sobre el pulsador de la vlvula1.3, hacindola bascular y cortando el flujo de airea su travs.

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Ejercicio 9.
En el circuito neumtico representado en la figura se pide:

a) Identifica los componentes del circuito. b) Explica el funcionamiento del circuito. c) Si el circuito se usa para el accionamiento automtico de un cilindro neumtico. Qu ocurrir si estando accionado el enclavamiento V1, pulsamos la vlvula manual V2.

Solucin.
a) A. Cilindro D.E. V5. Vlvula distribuidora 5/2, de pilotaje neumtico. V1. Vlvula distribuidora 3/2, monoestable N.C. de pilotaje mecnico con enclavamiento y recuperacin por muelle. V2. Vlvula distribuidora se seal 3/2, monoestable N.A. con pilotaje mecnico por pulsador y recuperacin por resorte. V3 y V4. Vlvula distribuidora se seal 3/2, monoestable N.C. con pilotaje mecnico por final de carrera y recuperacin por resorte. V6. Vlvula selectora. b) En el instante inicial el cilindro se encuentra replegado, por lo que mantiene activado el F.C. A0, permitiendo el paso de aire a su travs, y al actuar, indistintamente, sobre el pulsador de V2, o el enclavamiento V1, hacemos que haya seal en la salida de la selectora V6, con lo que le llega pilotaje a la distribuidora V5, por lo que sta cambia de posicin haciendo que el vstago del cilindro comience a salir, cuando ste est totalmente extendido acta sobre el F.C. A1, por lo que le llega nueva seal de pilotaje a la distribuidora V5, hacindola bascular de nuevo y dando orden de replegarse al vstago del cilindro, cuando ste est totalmente replegado acta sobre el F.C: A0 y si mantenemos el enclavamiento V1, el cilindro continuar entrando y saliendo ininterrumpidamente hasta 15

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que liberemos el enclavamiento entonces el cilindro terminar el ciclo quedando en la posicin de replegado en espera de una nueva orden desde V1 o desde V2, que le haga salir de nuevo. c) Como se mantiene el enclavamiento V1 tendremos seal en una de las entradas de la selectora, por lo que tambin tendremos seal en su salida indistintamente de lo que ocurre en la otra entrada, es decir es indiferente desde el punto de vista de la repeticin del ciclo lo que hagamos en el pulsador de V2, siempre que tengamos enclavado V1.

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Ejercicio 10.
En el circuito neumtico representado en la figura se pide:

a) Identifica los componentes del circuito. b) Explica el funcionamiento del circuito. c) Si el circuito se emplea para el control de una puerta de garaje, qu ocurre si la puerta se encuentra con un obstculo en su recorrido?

Solucin.
a) 1.0. Cilindro D.E. 1.1. Vlvula distribuidora 5/2 de pilotaje neumtico. 1.2 y 1.3. Vlvula distribuidora se seal 3/2, monoestable N.C. con pilotaje mecnico por pulsador y recuperacin por resorte. A0 y A1. Vlvula distribuidora se seal 3/2, monoestable N.C. con pilotaje mecnico por final de carrera y recuperacin por resorte. 1.01. Vlvula selectora. 1.02. Vlvula de secuencia. 1.03. Vlvula reguladora de caudal unidireccional. 1.04. Depsito de aire. 1.05. Vlvula distribuidora de seal 3/2, monoestable. N.C. con pilotaje neumtico y recuperacin por muelle. Estos tres ltimos componentes constituyen un temporizador a la conexin. b) En el instante inicial el cilindro se encuentra replegado y al actuar sobre cualquiera de los dos pulsadores1.2, 1.3, o los dos a un tiempo tendremos seal el salida de la vlvula selectora 1.01, con lo que enviamos seal de pilotaje a la distribuidora 1.1, hacindola bascular y provocando la salida del vstago del cilindro. Al mismo tiempo la vlvula de secuencia1.02 se va cargando dando paso a aire hacia la reguladora de flujo unidireccional 1.03 que comienza a llenar el depsito 1.04, que cuando est suficientemente lleno presenta una seal de pilotaje en la distribuidora 1.05, capaz de vencer el efecto del resorte , haciendo cambiar de posicin a esta vlvula (despus de haber transcurrido un cierto tiempo regulable por el tamao del depsito y el grado de estrangulamiento de la seccin de paso en la vlvula unidireccional), por lo que se manda 17

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seal de pilotaje a la distribuidora 1.1, provocando que cambie de posicin y haciendo entrar al vstago del cilindro. c) Si la puerta de garaje se encontrase con un obstculo, la vlvula de secuencia 1.02 dejara pasar aire ms rpidamente, pero no obstante tendra que transcurrir el tiempo de la temporizacin hasta que le llegase el pilotaje a 1.1 y diera orden de replegar el vstago de cilindro

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Ejercicio 11.
En el circuito neumtico representado en la figura se pide:

a) Identifica los componentes del circuito. b) Explica el funcionamiento del circuito. c) Qu modificacin introduciras para que el movimiento de salida del vstago fuese regulable entre ciertos lmites. d) Qu modificacin introduciras para que la orden de salida del vstago se produjera con un cierto retardo?

Solucin.
a) 1.0. Cilindro D.E. 1.1. Vlvula distribuidora 5/2 de pilotaje neumtico. 1.2. Vlvula distribuidora se seal 3/2, monoestable N.C. con pilotaje mecnico por pulsador y recuperacin por resorte. A1. Vlvula distribuidora se seal 3/2, monoestable N.C. con pilotaje mecnico por final de carrera y recuperacin por resorte. 1.02. Vlvula de escape rpido. b) En el instante inicial el cilindro tiene el vstago replegado y hasta que no actuemos sobre el pulsador de la vlvula 1.2 y le llegue pilotaje a la distribuidora 1.1 hacindola bascular con lo que el vstago de cilindro comenzar a salir, cuando alcance la posicin del F.C. A1, activar ste y mandar seal de pilotaje a la distribuidora 1.1, que cambiar de posicin provocando la entrada del vstago, este movimiento ser rpido, ya que en la cmara de evacuacin del movimiento de entrada hay conectado una vlvula de escape rpido, que har que su vaciado sea lo ms rpido posible. Quedando el circuito como en la posicin inicial dispuesto a repetir el ciclo. c) Se debera conectar una vlvula de regulacin de caudal unidireccional, constituida por un estrangulador se seccin regulable y una vlvula antirretorno en paralelo que impida el flujo hacia el escape, en la cmara de evacuacin del movimiento que deseamos controlar, es decir en la va de escape del cilindro cuando su vstago sale. d) Se debera conectar un temporizador con retardo a la conexin, constituido por un estrangulador se seccin regulable y una vlvula antirretorno en paralelo que impida el flujo hacia el temporizador, a continuacin un depsito de aire y despus una vlvula 3/2, monoestable, N.C. de pilotaje neumtico y con recuperacin por muelle. El temporizador se debera conectar entre la va de trabajo del F.C. A1 y la va de pilotaje de la distribuidora 1.1. 19

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Ejercicio 12.
En el circuito neumtico representado en la figura se pide:

a) Identifica los componentes del circuito. b) Explica el funcionamiento del circuito.

Solucin.
a) A y B Cilindro D.E. 1.1. y 2.1. Vlvula distribuidora 4/2, de pilotaje neumtico. PM. Vlvula distribuidora 3/2, monoestable N.C. de pilotaje mecnico y recuperacin por muelle. a0. a1. b0.y b1. Vlvula distribuidora se seal 3/2, monoestable N.C. con pilotaje mecnico por final de carrera y recuperacin por resorte. V1 y V2... Vlvula distribuidora se seal 3/2, con pilotaje neumtico. b) En el instante inicial ambos cilindros se encuentran replegados manteniendo activados los F.C. a0 y b0. En esa situacin si actuamos sobre el pulsador PM hacemos llegar seal de pilotaje por la va a+ a la distribuidora 1.1 y hacemos bascular las vlvulas V1 y V2, con lo que cortamos la seal de pilotaje que se mantena en la va a- de la distribuidora 1.1, por lo que sta cambia de posicin y comienza el movimiento de salida del vstago del cilindro A, que ya no acta sobre el F.C a0, cuando el vstago est totalmente extendido acta sobre el F.C. a1, por lo que el aire encuentra camino libre para pilotar a la distribuidora 2.1 desde la va b+, con lo que sta bascula y el cilindro b comienza a salir, dejando de activar el F.C. b0. cuando est totalmente extendido activa el F.C. b1, con lo que pilotamos al distribuidora desde la va b-, y adems simultneamente pilotamos las distribuidoras V1 y V2, por lo que deja de haber seal en la va de pilotaje b+ y la distribuidora 2.1 cambia de posicin haciendo que el cilindro B comience su movimiento de replegar el vstago, cuando ste se haya introducido totalmente, activar el F.C. b0, que har llegar seal de pilotaje por la va a- hasta la distribuidora 1.1, lo que la har bascular y provocar el movimiento de entrada del vstago del cilindro A, cuando ste haya concluido, el circuito estar como al principio del ciclo tal como se representa en la figura, esperando un nuevo pulso desde PM para volver a reproducir el ciclo.

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Ejercicio 13.
En el circuito neumtico representado en la figura se pide:

a) Identifica los componentes del circuito. b) Explica el funcionamiento del circuito.

Solucin.
a) 1. Vlvula antirretorno. 2. Vlvula distribuidora de seal, 3/2, monoestable, N.C. activacin mecnica por leva y recuperacin por muelle. 3. Temporizador a la desconexin constituido por: Una vlvula reguladora de flujo unidireccional, (formada por el paralelo de una vlvula estranguladora de seccin y una vlvula antirretorno).Un depsito de aire. Una vlvula distribuidora de seal, 3/2, monoestable, N.A., con pilotaje neumtico y recuperacin por muelle. 4. Vlvula distribuidora de seal, 3/2, monoestable, N.C. pilotaje neumtico y recuperacin por muelle. 5. Temporizador a la conexin constituido por: Una vlvula reguladora de flujo unidireccional, (formada por el paralelo de una vlvula estranguladora de seccin y una vlvula antirretorno).Un depsito de aire. Una vlvula distribuidora de seal, 5/2, con pilotaje neumtico y prioridad por la va de pilotaje de la izquierda. 6. Vlvula limitadora de presin. 7 Cilindro D.E. b) En el instante inicial el vstago del cilindro est replegado, y el aire atraviesa la distribuidora 4, manteniendo llena la cmara de entrada del cilindro y alimentando las dos vas de pilotaje del temporizador T5, que har caso a la de la izquierda por que tiene esa prioridad En esta situacin si la leva de la distribuidora 2, detecta presencia de pieza, hace bascular a la distribuidora, pasando aire a su travs, que atravesar el temporizador a la desconexin T3, mandando seal de pilotaje a la distribuidora 4, hacindola bascular y 21

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cortando el pilotaje del temporizador T5 por la izquierda, por lo que est vlvula seguir el pilotaje de la derecha basculando siendo atravesada por aire que llegar a la cmara de salida del vstago del cilindro, por lo que ste comenzara a salir producindose el escape a travs de la distribuidora 4. Cuando el temporizador T3 ha terminado de contar desconecta la seal dejando de pilotar a la distribuidora 4, que recupera su posicin inicial mandando aire simultneamente hacia la cmara que hace entrar al cilindro y hacia la va de pilotaje de del temporizador T5, aunque ste no har caso hasta que haya terminado de contar su temporizacin, en ese momento bascula la distribuidora del temporizador T5, haciendo que se descargue la cmara del cilindro a su travs. Si se produjera una sobrepresin en la va que comunica esta cmara del cilindro con el temporizador T5, dado que hay conectada una vlvula limitadora de presin, sta pondra la va a escape, evitando presiones peligrosas para 3l buen funcionamiento del circuito

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Ejercicio 14.
En el circuito neumtico representado en la figura se pide: a) Identifica los componentes del circuito. b) Explica el funcionamiento del circuito. c) Qu modificacin introduciras para que la orden de entrada del vstago se produjera con un cierto retardo?

Solucin.
a) 1.0. Cilindro D.E. 1.1. Vlvula distribuidora 5/2 de pilotaje neumtico. 1.2. Vlvula distribuidora se seal 3/2, monoestable N.C. con pilotaje mecnico por pulsador y recuperacin por resorte. 1.3. Vlvula distribuidora se seal 3/2, monoestable N.C. con pilotaje mecnico por final de carrera y recuperacin por resorte. 1.4. Vlvula distribuidora se seal 3/2, monoestable N.C. con pilotaje mecnico por pedal y recuperacin por resorte. 1.6. Vlvula selectora 1.01. Vlvula de escape rpido. 1.02. Vlvula reguladora de flujo unidireccional, formada por una vlvula antirretorno en paralelo con una vlvula estranguladora de seccin. 0.1. Equipo de acondicionamiento de aire, constituido por un filtro, un regulador de presin y un lubricador. b) En el instante inicial el cilindro tiene el vstago replegado y as permanecer hasta que se acte sobre cualquiera de las dos vlvulas 1.2 o 1.4 indistintamente, al activar el pulsador o el pedal aparecer seal en la salida de la selectora 1.6, con lo que mandar seal de 23

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pilotaje por la va Z de la distribuidora 1.1, hacindola cambiar de posicin y provocando el movimiento de salida del vstago del cilindro, que lo har con velocidad regulable entre ciertos mrgenes. Una vez que haya salido totalmente activar el F.C. 1.3, con lo que llegar pilotaje por la va Y de la distribuidora 1.1, hacindola bascular y provocando la entrada del vstago que lo har rpidamente y que el cilindro est conectado a una vlvula de escape rpido. Quedando el cilindro con el vstago replegado ene espera de una nueva orden para repetir el ciclo. c) Si se quiere que la orden de replegado del vstago se retarde debemos conectar entre la va A del F.C. 1.3 y la va de pilotaje Y de la distribuidora 1.1 un temporizador a la conexin que estar constituido por: una vlvula reguladora de caudal unidireccional, un depsito de aire y una vlvula distribuidora de seal 3/2, monoestable, N.C.de pilotaje neumtico y recuperacin por resorte.

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Ejercicio 15.
En el circuito neumtico representado en la figura se pide: a) Identifica los componentes del circuito. b) Explica el funcionamiento del circuito.

Solucin.
a) 1.0. Cilindro S.E. 1.1. Vlvula distribuidora 3/2 monoestable, N.C. activada mecnicamente por un pulsador y recuperacin por resorte. Dos vlvulas reguladoras de flujo. b) Al actuar sobre el pulsador de la vlvula distribuidora, y mientras se mantiene ste activado, la distribuidora bascula mandando aire a los cilindros de S.E,. que elevarn la plataforma que se encuentra sobre, sincronizando su movimiento por medio de las vlvulas reguladoras de flujo con las que se puede controlar la velocidad del movimiento de la plataforma. En el momento que dejamos de actuar sobre el pulsador, la distribuidora recupera su posicin estable, cortando el paso de aire hacia los cilindros por lo que el vstago de estos comenzar a replegarse descendiendo la plataforma con velocidad controlable.

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Ejercicio 16.
En el circuito neumtico representado en la figura se pide: a) Identifica los componentes del circuito. b) Explica el funcionamiento del circuito.

Solucin.
a) 1.0: Cilindro de simple efecto. 1.1 y 1.2. Vlvulas distribuidoras 3/2 con avance por pulsador manual y retroceso por muelle. 1.3: Vlvula reguladora de caudal unidireccional: regula la velocidad en el sentido de retroceso del vstago en este caso. 1.4: Vlvula selectora, realiza la operacin lgica OR, es decir, enva aire a la salida si recibe aire desde cualquiera de las dos entradas o de las dos a la vez. b) Mando directo de un cilindro de simple efecto accionado desde dos puntos diferentes mediante dos pulsadores: P1 P2 con avance normal del vstago y retroceso lento debido a que la velocidad es regulada mediante una vlvula reguladora de caudal unidireccional en la descarga. Al accionar cualquiera de los pulsadores P1 P2 el vstago avanza normalmente. Si se deja de accionar el pulsador, el muelle del cilindro hace que se reposicione el vstago a su posicin inicial lentamente.

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Ejercicio 17.
En el circuito neumtico representado en la figura se pide: a) Identifica los componentes del circuito y explica someramente su funcionamiento. b) Explica el funcionamiento del circuito.

Solucin.
a) 1.0: Cilindro de doble efecto. Realiza trabajo en los dos sentidos. 1.1: Vlvula distribuidora 5/2, monoestable pilotada neumticamente en el avance y retroceso por muelle. Al recibir presin por la va de pilotaje la vlvula bascula, haciendo que el vstago avance. Si no recibe seal, el muelle devuelve a la vlvula a su posicin inicial y el vstago retrocede. 1.2: Vlvula distribuidora 3/2, monoestable, N.C., con accionamiento manual y retroceso por muelle. Al accionar el mando manual se activa la vlvula enviando una seal a la siguiente vlvula. Si se deja de accionar el mando la vlvula vuelve a su posicin inicial por el muelle. 1.3: Unidad de tratamiento de aire: consistente en un filtro, un regulador de presin y un lubricador. Lo que hace es limpiar el aire de partculas, ajustar la presin para que sea constante y proporcionar aceite pulverizado al circuito para lubricarlo. b) Mando indirecto de un cilindro de doble efecto. Al accionar el pulsador de la vlvula 1.2, sta enva una seal de pilotaje a la vlvula distribuidora 1.1 hacindola bascular, provocando el avance del vstago. Al dejar de accionar el pulsador, la vlvula 1.2 recupera su posicin de reposo cortando la seal de pilotaje de la vlvula distribuidora 1.1, por lo que sta recupera su posicin de reposo haciendo retroceder al vstago del cilindro.

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Ejercicio 18.
En el circuito neumtico representado en la figura se pide: a) Identifica los componentes del circuito y explica someramente su funcionamiento. b) Explica el funcionamiento del circuito.

Solucin.
a) 1.0. Cilindro de doble efecto que en el instante inicial esta replegado. 1.1. Vlvula distribuidora 5/2, de pilotaje neumtico. 1.2. y 1.4. Vlvulas de seal, 3/2, monoestables, N.C. activadas mecnicamente por un pulsador y recuperacin por muelle. 1.3. y 1.6. Vlvulas de seal, 3/2, monoestables, N.C. activadas mecnicamente por un rodillo que acta de final de carrera, y recuperacin por muelle. 1.8. Vlvula selectora (O). 1.10. Vlvula de simultaneidad (Y) 0.1. Equipo acondicionador de aire, constituido por: Filtro, manmetro y lubricador. b) En el instante inicial el vstago del cilindro (1.0) est replegado, por lo que est activado el final de carrera (1.6), que detecta esa posicin, lo que hace que la vlvula de simultaneidad (1.10) reciba seal por su derecha, es decir, estar preparada para que en el momento que se acte sobre los pulsadores (1.2) o (1.4), le llegue seal desde la izquierda a la vlvula de simultaneidad (1.10) y por lo tanto tenga pilotaje la vlvula distribuidora (1.1) por la va de su izquierda, con lo que sta cambiar de posicin, provocando el comienzo de la salida del vstago del cilindro, que cuando empieza a moverse desactiva el final de carrera (1.6), por lo que ya no recibe seal de pilotaje la distribuidora (1.1), aunque mantiene la posicin correspondiente a la ltima orden que recibi. Cuando el vstago del cilindro termina su movimiento de salida, es detectado por el final de carrera (1.3), que manda seal de pilotaje por la va de la derecha a la vlvula distribuidora (1.1), hacindola cambiar de posicin y provocando el movimiento de entrada del vstago. 28

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El ciclo concluye, quedando en la posicin inicial de partida dispuesto a repetir la maniobra.

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Ejercicio 19.
En el circuito neumtico representado en la figura se pide: a) Identifica los componentes del circuito y explica someramente su funcionamiento. b) Explica el funcionamiento del circuito.

Solucin.
a) 1.0. Cilindro de doble efecto que en el instante inicial esta replegado. 1.1. Vlvula distribuidora 5/2, de pilotaje neumtico. 1.2. y 1.3. Vlvula de seal, 3/2, Monoestable, N.C., activada mecnicamente con enclavamiento y recuperacin por resorte. 1.01. Vlvula de regulacin unidireccional constituida por dos ramas en paralelo, con un estrangulador de seccin regulable, y una vlvula antirretorno que permite el paso de aire hacia arriba y lo impide hacia abajo. 0.1. Equipo acondicionador de aire, constituido por: Filtro, manmetro y lubricador. b) En el instante inicial se encuentra el vstago del cilindro replegado, y para que se desencadene la maniobra es necesario actuar sobre el pulsador con enclavamiento (1.2), que enviar seal de pilotaje hacia la va 14 de la vlvula distribuidora (1.1), haciendo que sta bascule, con lo que el vstago del cilindro comenzar su movimiento de salida, y as se mantendr mientras no le llegue seal de pilotaje por la va 12 a la distribuidora (1.1),tras haber activado el pulsador con enclavamiento (1.3), pero para hacer cambiar de posicin a la distribuidora (1.1), previamente se ha tenido que desenclavar el pulsador (1.2), de no ser as se dara el problema de doble pilotaje y seguira a la primera orden recibida. Una vez que la vlvula distribuidora cambie de posicin, el vstago del cilindro comenzar su movimiento de replegado, quedando el circuito como en el instante inicial, a expensas de anular el enclavamiento de la vlvula de seal (1.3), dispuesto para repetir de nuevo el ciclo.

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Ejercicio 20.
A partir del circuito representado en el esquema de la figura: a) Identifica cada uno de los componentes que forman el circuito. b) Explica el funcionamiento del circuito. c) Dibuja el diagrama espacio-fase.
A0 A1 B0 B1

1.0

2.0

2 4 2

1.1
1 3

2.1
1 3

2 A0 1 3 A1

3 B0

2 B1 1 3

M
1 3

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Solucin.

a) 1.0 y 2.0. Cilindro de doble efecto. 1.1 y 2.1. Vlvula distribuidora, 4/2, de pilotaje neumtico. A0, A1, B0 y B1. Vlvula distribuidora de seal, 3/2, monoestable. N.C. activada mecnicamente por final de carrera y recuperacin por resorte. M. Vlvula distribuidora de seal, 3/2, monoestable. N.C. activada mecnicamente por pulsador y recuperacin por resorte b) Accionando tres veces el pulsador de puesta en marcha M, se provoca una secuencia de movimientos en el dispositivo neumtico representado en la figura. En principio ambos cilindros estn replegados por lo que estn activando los F.C. A0 y B0. En esa situacin se enva el primer impulso desde M, el aire pasa a travs de la vlvula A0, mandando seal de pilotaje a la distribuidora 1.1, chacindola bascular y provocando la salida del cilindro 1.0, cuando haya terminado su movimiento activar el F.C A1. Segundo impulso desde M, el aire atraviesa la vlvula A1y despus por la vlvula B0, mandando seal de pilotaje a la distribuidora 2.1, haciendo que cambie de posicin y provocando la salida del cilindro, cuando concluya su movimiento activar el F.C: B1. Tercer impulso desde M, El aire atraviesa las dos vlvulas de los finales de carrera de los extremos, volviendo a mandar seal de pilotaje por la va contraria a las dos distribuidoras 1.1 y 2.1, hacindolas bascular y provocando el movimiento de entrada de ambos vstagos en el mismo instante de tiempo, cuando estos estn totalmente replegados se termina el ciclo de movimientos. c)

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Ejercicio 21.
A partir del circuito representado en el esquema de la figura: a) Identifica cada uno de los componentes que forman el circuito. b) Explica el funcionamiento del circuito. c) Dibuja el diagrama espacio-fase.

Solucin.
a) 1.0. Cilindro de doble efecto. 1.1. Vlvula distribuidora, 5/2, de pilotaje neumtico. 1.01, 1.2 y 1.3. Vlvula distribuidora de seal, 3/2, monoestable. N.C. activada mecnicamente por pulsador y recuperacin por resorte. 1.02 y 1.03. Vlvula distribuidora de seal, 2/2, monoestable. N.C. activada mecnicamente por pulsador y recuperacin por resorte. 0.1. Vlvula distribuidora 3/2, con activacin mecnica manual (Paro/Marcha 0.2. Equipo de preparacin de aire formado por: Filtro. Regulador de presin y lubricador b) La vlvula 0.1 (P/M), una vez puest en posicin de mamarcha permite que el circuito comience a funcionar, para lo que: Al actuar sobre 1.2 hacemos llegar pilotaje a la distribuidora 1.1, sta bascula y comienza a salir el vstago de 1.0, y as contina, a no ser que: Si se pulsa 1.01 (bloqueo) manda seal de pilotaje a las vlvulas 1.02 y 1.03, que cambian de posicin e impiden el paso de aire hacia las cmaras del cilindro 1.0, por lo que ste queda detenido en la posicin que tuviese. Si se deja de actuar sobre 1.01, se elimina el bloqueo, con lo que el cilindro contina con el movimiento anterior que llevaba. Cuando ste haya concluido su carrera, permanecer extendido mientras no se acte sobre 1.3, pilotando a la distribuidora 1.1 hacindola cambiar de posicin, con lo que comienza a replegarse el vstago del cilindro 1.0. Si volviramos a pulsar 1.01 (bloqueo), de nuevo se vuelve a detener el movimiento mientras permanece pulsado el bloque, y al liberarlo de nuevo el cilindro continuar con su movimiento, hasta que se replegase del todo y entonces se detendra el movimiento. PARA BLOQUEAR. hay que mantener activado 1.01. 34

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PARA AVANZAR O RETROCEDER. hay que pulsar 1.2 o bien 1.3.

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Ejercicio 22.
A partir del circuito representado en el esquema de la figura: a) Identifica cada uno de los componentes que forman el circuito. b) Explicar el funcionamiento del esquema neumtico adjunto, suponiendo que el tiempo de accin del temporizador es de 10 segundos, mientras que el movimiento de avance o de retroceso transcurre a lo largo de 1 segundo c) Dibuja el diagrama espacio-fase.

Solucin.
a) 1.0. Cilindro de doble efecto. 1.1. Vlvula distribuidora, 5/2, de pilotaje neumtico, con prioridad al pilotaje por la vi de la derecha. 1.2. Vlvula distribuidora, 5/2, de pilotaje neumtico, 1.3 y 1.4. Vlvula distribuidora de seal, 3/2, monoestable. N.C. activada mecnicamente por final de carrera y recuperacin por resorte. 1.02 y 1.03. Vlvula selectora. 1.5. Vlvula distribuidora 3/2, monoestable, N.C. con activacin mecnica por pulsador y recuperacin por muelle. 1.04. Temporizador a la conexin constituido por: Una vlvula reguladora de flujo unidireccional, (formada por el paralelo de una vlvula estranguladora de seccin y una vlvula antirretorno).Un depsito de aire. Una vlvula distribuidora de seal, 3/2, monoestable, N.A., con pilotaje neumtico y recuperacin por muelle. b) En el momento inicial el circuito permanece en reposo, con el vstago replegado, para desencadenar el movimiento se tiene que accionar el pulsador de mando 1.5, que pilota a la distribuidora 1.2 y hace llegar presin al temporizador 1.04, que comienza a contar sus 10 segundos, que ser el tiempo que tardar en enviar, de nuevo seal de pilotaje a la distribuidora 1.2 por la va opuesta, hacindola regresar a u posicin inicial. Al mismo tiempo y a travs de la vlvula selectora 1.02, se pilota la distribuidora 1.1, que estaba enclavada por la selectora 1.03 (tiene prioridad de pilotaje por la derecha), haciendo avanzar el vstago del cilindro1.0, que pasa por 1.3 y acciona 1.4, que a travs 36

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de 1.03 hace cambiar de posicin a la distribuidora 1.1, provocando el retroceso del vstago, cuando el F.C. 1.3 detecta la posicin y provoca que de nuevo le llegue seal de pilotaje a 1.1 a travs de 1.02, con lo que recibe la orden de salir de nuevo el mbolo. Este avance y retroceso que dura 1 segundo se continuar repitiendo hasta que vuelva a actuar 1.04 (10 segundos), que de nuevo pilotar la distribuidora 1.2, con lo que sta recuperar su posicin inicial, quedando en espera de reproducir el ciclo cuando se vuelva a accionar e pulsador de mando M c)

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Ejercicio 23.
A partir del circuito representado en el esquema de la figura: a) Identifica cada uno de los componentes que forman el circuito. b) Explicar el funcionamiento. c) Dibuja el diagrama espacio-fase.

Solucin.
a) 1.0. Cilindro de doble efecto. 1.4. Vlvula distribuidora, 4/2, de pilotaje neumtico. 1.1. Vlvula distribuidora de seal, 3/2, monoestable. N.C. activada mecnicamente por final de carrera y recuperacin por resorte. 1.2. Vlvula distribuidora 3/2, monoestable, N.C. con activacin mecnica por final de carrera y recuperacin por muelle. 5 Temporizador a la conexin constituido por: Una vlvula reguladora de flujo unidireccional, (formada por el paralelo de una vlvula estranguladora de seccin y una vlvula antirretorno).Un depsito de aire. Una vlvula distribuidora de seal, 3/2, monoestable, N.A., con pilotaje neumtico y recuperacin por muelle. b) En el momento inicial el circuito permanece en reposo, al actuar sobre el pulsador de mando P se manda seal de pilotaje a la vlvula distribuidora, con lo que sta bascula, provocando la salida del vstago del cilindro, cuando llega al final de su carrera, acta sobre el rodillo de la vlvula 1.2, que enva seal neumtica a travs de un temporizador, que regular entre ciertos mrgenes el tiempo que tardar en conectar la seal de pilotaje de la distribuidora que cambiar de posicin provocando la entrada del vstago, que quedar recogido en espera de una nueva orden de salida desde P. c)

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Ejercicio 24.
A partir del circuito representado en el esquema de la figura: a) Identifica cada uno de los componentes que forman el circuito. b) Explicar el funcionamiento. c) Dibuja el diagrama espacio-fase.

Solucin.
a) 1.0. Cilindro de doble efecto. 1.1. Vlvula distribuidora, 4/2, de pilotaje neumtico. 1.3 y 1.4. Vlvula distribuidora de seal, 3/2, monoestable. N.C. activada mecnicamente por final de carrera y recuperacin por resorte. 1.5. Vlvula distribuidora 3/2, monoestable, N.C. con activacin mecnica pulsador y recuperacin por muelle. 1.03. Vlvula de regulacin de caudal unidireccional, formada por una vlvula antirretorno y un estrangulador de caudal en paralelo. 0.1 Equipo de preparacin de aire constituido por un filtro, un regulador de presin y un lubricador. b) Es un circuito para controlar la entrada y salida del vstago de un cilindro de D.E., cada vez que se pulsa la vlvula 1.5, el mbolo realiza una maniobra, o salida o retroceso, segn cuales sean sus condiciones de partida. En el instante inicial representado en el esquema el vstago se encuentra replegado, por o que el F.C. 1.3 se encuentra activado. En estas condiciones, cuando actuemos sobre el pulsador de 1.5, a travs de 1.3 le llega seal de pilotaje a 1.1, con lo que sta bascula, provocando la salida del vstago del cilindro a una velocidad regulable, ya que en su camino de escape se encuentra con la vlvula de regulacin unidireccional de flujo. Al llegar el vstago al final de su trayecto queda concluida la maniobra, y en ese instante activa el F.C. 1.4, lo que prepara el circuito, para que cuando se de la siguiente seal de mando a la vlvula 1.5, el circuito se encuentre preparado para maniobra de recogida del vstago del cilindro, ya que al estar accionado 1.4, cuando activemos 1.5, le llega seal 40

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de pilotaje a la distribuidora 1.1 por la va opuesta, provocando el cambio de posicin de la distribuidora, dando orden de que el cilindro se repliegue. Cada vez que se acta sobre 1.5, el vstago del cilindro realiza una maniobra, siendo a de salida del vstago a velocidad regulable, y la de entrada a velocidad normal. c)

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