A) Parmetros:

Variables de estado:
Variable de entrada:
Variable de salida:
Modelo del sistema de estanques:





Modelo del sistema en variables de estado:



Modelo linealizado:













R
2
4 := R
1
2 := A
2
4 := A
1
2 := u
o
0.2 :=
x
2
h
2
x
1
h
1
u t ( ) f
e
t ( ) :=
y h
1
:=
t
h
1
d
d
1
A
1
f
e
h
1
R
1

h
2
R
1
+
|

\
|
|
.

t
h
2
d
d
1
A
2
h
1
R
1
h
2
1
R
1
1
R
2
+
|

\
|
|
.

(
(

t
x
1
d
d
1
A
1
f
e
x
1
R
1

x
2
R
1
+
|

\
|
|
.

t
x
2
d
d
1
A
2
x
1
R
1
x
2
1
R
1
1
R
2
+
|

\
|
|
.

(
(

t
Ah
1
d
d
1
A
1
f
e
Ah
1
R
1

Ah
2
R
1
+
|

\
|
|
.

t
Ah
2
d
d
1
A
2
Ah
1
R
1
Ah
2
1
R
1
1
R
2
+
|

\
|
|
.

(
(

t
Ax
1
d
d
1
A
1
f
e
Ax
1
R
1

Ax
2
R
1
+
|

\
|
|
.

t
Ax
2
d
d
1
A
2
Ax
1
R
1
Ax
2
1
R
1
1
R
2
+
|

\
|
|
.

(
(

Ay Ah
1
Ecuaciones para encontrar h1(o) y h2(o):


Matrices encontradas a partir de la linealizacin del sistema:









Valores propios de la matriz A:


Comentarios: Los estanques conectados en serie, es un sistema no lineal , por lo cual
se debe linealizar entorno a un punto de operacin en este caso fe=0.2 , lo que conlleva a
calcular las matrices A B C. En este caso, no existe perturbacin por lo declarado en el
enunciado, las matrices D y E son nulas.
Las condiciones iniciales de las variables de estado h
2o
y h
2o
son 1.2 y 0.8
respectivamente.
El clculo de los valores propios de la matriz A, se determina usando la expresin
det/-A=0.








x
1o
u
o
R
1
R
2
+
( )
:= x
2o
u
o
R
2
:=
x
1o
1.2 = x
2o
0.8 =
A
1
A
1
R
1

1
A
2
R
1

1
A
1
R
1

1
1
R
1
A
2

1
A
2
R
2

+
|

\
|
|
.

(
(
(
(
(

:= B
1
A
1
0
|

\
|
|
|
.
:=
C 1 0 ( ) :=
F 0 ( ) := E 0 ( ) :=
D 0 ( ) :=
A
0.25
0.125
0.25
0.188
|

\
|
|
.
= B
0.5
0
|

\
|
|
.
=
valores
propios
eigenvals A ( ) := valores
propios
0.398
0.039
|

\
|
|
.
=
B)



Se llega a esta expresin para aumentar de h1o a h11:


Comentarios: Sabemos que para obtener una altura h1=1.5 debemos variar la entrada
fe , mientras la entrada permanezca constante , nuestro sistema responder de la misma
forma y al aplicar una variacin el sistema cambiar hasta que la entrada deje de hacerlo .

C) Simulacin del sistema para la entrada u(t):












A partir del modelo:












Ah
1
1.5 x
1o
:=
Auo
Ah
1
C A
1
B
:=
AX AAx BAu + Ay CAx
Auo 0.05 =
t
f
600 := m
f
3200 := m 0 m
f
.. := t 0
t
f
m
f
, t
f
.. := t
r1
60 := t
r2
180 :=
u t ( ) Auo
r t t
r1

( )
120
Auo
r t t
r2

( )
120
u
o
+ := Au t ( ) Auo
r t t
r1

( )
120
Auo
r t t
r2

( )
120
u
o
+ u
o
:=
D t Ax , ( ) A
Ax
0
Ax
1
|

\
|
|
|
.
B Au t ( ) + :=
CI
0
0
|

\
|
|
.
:= Z rkfixed CI 0 , t
f
, m
f
, D ,
( )
:=
0 200 400 600
0.2
0.22
0.24
0.26
0.28
u(t )
0 200 400 600
0
0.02
0.04
delta u(t)





Comentarios: En las simulaciones nos podemos dar cuenta que para una variacin de

a f
e1
, en este caso que es la entrada al sistema, se percibe que para tiempos mayores a
200 segundos, hay una cierta constantes entre las alturas (variables de estado), siendo
para h
1
=1.5 y h
2
=1 ,ya que este sistema es de lazo abierto, lo cual no tiene una altura de
referencia que controlar.

D) Simulacin del sistema usando un control realimentado:

















0 200 400 600
1.2
1.3
1.4
1.5
delta h1
0 200 400 600
0.8
0.85
0.9
0.95
1
delta h2
k
st
1
30
:= k
a
1
10
:=
k
c
10 := t
r1
60 := t
r2
180 := h
11
1.5 := h
10
x
1o
:=
Ah
1d
t ( )
h
11
h
10

( )
k
st
r t t
r1

( )

120
h
11
h
10

( )
k
st
r t t
r2

( )

120
:=
h
1d
t ( ) Ah
1d
t ( ) h
10
+ :=
0 200 400 600
1.2
1.2005
1.201
1.2015
1.202
delta h1
0 200 400 600
0.8
0.8005
0.801
0.8015
delta h2
0 200 400 600
1.2
1.205
1.21
1.215
delta h1.d
0 200 400 600
0
0.02
0.04
delta u(t)
Valores propios del sistema de lazo cerrado:



Comentarios: Ahora si transformamos este sistema de lazo abierto a control
realimentado, podemos tener un cierto control sobre el nivel de altura h
1
,lo cual
podemos asignar un valor de referencia arbitrario. Se puede observar en las simulaciones
,que para una entrada de tipo rampa indicada en el enunciado , se obtiene la altura
deseada para el primer estanque , lo cual queda demostrado que el sistemas de control
realimentado cumple su objetivo .
Debido a q el sistema est en estado estacionario el error es igual a cero, se puede
verificar comparando los grficos tanto de la altura de referencia como la altura final.
Al calcular los valores propios del sistema de lazo cerrado, lo cual podemos obtener los
polos del sistema, ya que estos son un subconjunto de los valores propios, y estos
participan en la estabilidad del sistema, ya que ambos valores son negativos significa que
se encuentran en el semiplano izquierdo del mapeo de polos y generar estabilidad en el
control.

E) Determinacin de kc para que el sistema sea marginalmente estable:




Funcin de transferencia:



Comentarios: Para que el sistema sea marginalmente estable, los polos deben situarse
sobre el eje imaginario, que para este caso no existe valor posible de

que satisfaga tal

condicin.





Re eigenvals augment stack A k
c
k
st
C ,
( )
stack B k
a
0 ,
( )
,
( ) ( )2 ( )
0.032 =
Given
Re eigenvals augment stack A k
c
k
st
C ,
( )
stack B k
a
0 ,
( )
,
( ) ( )2 ( )
0 k
cc
Find k
c
( )
0 = :=
Y
2
s ( )
k
c
9600s 1800 + ( )
20 3 k
c
4200s + 9600s
2
+ 16 k
c
s + 150 +
|
\
|
.

valores
propios2
eigenvals A B k
a
k
c
k
st
C
( )
:=
valores
propios2
0.408
0.046
|

\
|
|
.
=
F)
Reemplazo de controlador kc por kc/s:







Valores propios de la matriz Ad:



Funcin de transferencia:


Simulaciones para las condiciones anteriores:



















kc
2
8 :=
kc s ( )
kc
2
s
:=
eigenvals A
c
( )
0.378
0.03 0.076i +
0.03 0.076i
|

\
|
|
|
.
=
A
c
0.25
0.125
0.267
0.25
0.188
0
0.05
0
0
|

\
|
|
|
.
= b
c
0
0
8
|

\
|
|
|
.
=
c
c
1 0 0 ( ) :=
Y
kc
2
2
480 s 90 + ( )
3 kc
2
150 s + 4200s
2
+ 9600s
3
+ 16 kc
2
s +
I
2
1
0
0
0
1
0
0
0
1
|

\
|
|
|
.
:=
0 200 400 600
1.2
1.205
1.21
1.215
delta h1
0 200 400 600
0.8
0.802
0.804
0.806
0.808
delta h2
0 200 400 600
1.2
1.205
1.21
1.215
delta h1.d
0 200 400 600
0.2
0.202
0.204
0.206
0.208
0.21
delta u(t)
Calculo de kc para que el sistema sea marginalmente estable:



Comentarios: Al cambiar el controlador por un integrador, se puede observar en los
grficos que tanto para la altura h
1
y h
2
tienen una pequea oscilacin para el tiempo
t=200 s,a diferencia si el controlador es de proporcional de ganancia ,lo que produce una
cierta inestabilidad interna , ya que al observar los valores propios del sistema de lazo
cerrado hay 2 de ellos que son nmeros complejos , con parte real muy cercana a cero,
lo que hace que el sistema sea marginalmente estable, por lo tanto no se necesita un
nuevo valor de kc.
G) Equivalente discreto del sistema para T=20 segundos








Matrices del sistema equivalente discreto:









eigenvals A
c
( )
0.378
0.03 0.076i +
0.03 0.076i
|

\
|
|
|
.
=
Re eigenvals augment stack A kc
2
k
st
C ,
( )
stack B k
a
0 ,
( )
,
( ) ( )2 ( )
0.03 =
Re eigenvals augment stack A kc
2
k
st
C ,
( )
stack B k
a
0 ,
( )
,
( ) ( )2 ( )
0 k
cc
Find kc
2
( )
0 = :=
T eigenvals A ( )
1
:=
T
m
20 := k 0 N .. :=
u
c
s ( ) s identity 2 ( ) A ( )
1
:=
u
c
t ( ) u
c
s ( ) invlaplace
cosh
33 t
32
|

\
|
|
.
e
7 t
32

33 sinh
33 t
32
|

\
|
|
.
e
7 t
32

33

4 33 sinh
33 t
32
|

\
|
|
.
e
7 t
32

33
8 33 sinh
33 t
32
|

\
|
|
.
e
7 t
32

33
cosh
33 t
32
|

\
|
|
.
e
7 t
32

33 sinh
33 t
32
|

\
|
|
.
e
7 t
32

33
+
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
:=
A
d
u
c
T
m
( )
:=
B
d
0
T
m
t u
c
T
m
t
( )
B
( )
0
(
(
(
]
d
0
T
m
t u
c
T
m
t
( )
B
( )
1
(
(
(
]
d

(
(
(
(
(
(
(
(

:=
A
d
0.189
0.159
0.317
0.268
|

\
|
|
.
= B
d
3.598
1.976
|

\
|
|
.
=
C
d
1 0 ( ) :=
N
t
f
T
m
:= Auo
Ah
1
C A
1
B

Valores propios de Ad:






Simulaciones para la entrada discreta de C):











Comentarios: Al comparar el sistema de L.abierto y el sistema de L.cerrado, podemos
observar que efectivamente se ejerce un control sobre la altura h
1
, ya que indicamos
como referencia la entrada rampa indicada en el enunciado, llegando aproximadamente a
los valores de referencia deseados, en este caso para lazo abierto la altura h
1
=1.5 y h
2
=1,
llegando a valores en lazo cerrado con control realimentado de h
1
=1.21 y h
2
=0.807.

En relacin a los valores propios de la matriz A
d
, que son los polos del sistema, ya que se
mapearon en el plano discreto. Ambos polos se encuentran dentro del crculo de radio
unitario, por lo que el sistema ser convergente. Esto era de esperar, ya que es una
discretizacin del sistema continuo; responder de la misma forma ya que ambos son
estables.


v
p
3.473 10
4

0.456
|

\
|
|
.
=
Axo
0
0
|

\
|
|
.
:=
Au1 t ( ) u t ( ) u
o
:=
n 0
600
T
m
.. :=
del
Tm
t ( )
1 u t ( ) u t T
m

( )

( )

T
m
:=
Axd k ( ) if k 0 Axo , A
d
k
Axo
0
k 1
j
A
d
k j 1
B
d
k
a
Au1 j T
m

( )

|
\
|
.
=
+ ,

(
(
(

:=
u
r
t ( )
0
N
i
Au1 i T
m

( )
del
Tm
t i T
m

( )
T
m

( )

=
:=
v
p
eigenvals A
d
( )
:=
0 200 400 600
1.2
1.202
1.204
1.206
1.208
1.21
delta h1
delta h1 discreto
0 200 400 600
0.8
0.802
0.804
0.806
0.808
delta h2
delta h2 discreto
0 200 400 600
0.2
0.21
0.22
0.23
0.24
0.25
entrada u(t) discreta
retentor
H) Esquema de control realimentado discreto sin considerar el retardo por clculo
en el controlador:





Valores propios del sistema en lazo cerrado:


Simulaciones:












Ah
11d
t ( )
h
11
h
10

( )
k
st
r t t
r1

( )

120
h
11
h
10

( )
k
st
r t t
r2

( )

120
:=
Ah
1dd
j ( ) Ah
1d
j T
m

( )
:= h
11d
t ( ) Ah
11d
t ( ) h
10
+ := k 0 N .. :=
Ax
o
0
0
|

\
|
|
.
:=
Ax
d
k ( ) if k 0 Ax
o
, A
d
B
d
k
c
k
st
k
a
C
d

( )
k
Ax
o

0
k 1
j
A
d
B
d
C
d
k
c
k
st
k
a

( )
k j 1 ( )
B
d
k
c
k
a
Ah
1dd
j ( )

(

=
+ ,

(
(
(

:=
Au
d
k ( ) k
c
Ah
1dd
k ( ) k
st
C
d
Ax
d
k ( )
( )
:=
Auh t ( ) Re Au
d
trunc
t
T
m
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
:=
eigenvals A
d
B
d
k
c
k
st
k
a
C
d

( )
0.03
0.367
|

\
|
|
.
=
0 200 400 600
1.2005
1.201
1.2015
delta h1
delta h1 discreto
0 200 400 600
0.8
0.8005
0.801
0.8015
delta h2
delta h2 discreto
0 200 400 600
1.2
1.205
1.21
1.215
delta h1d discreto
0 200 400 600
0.2
0.22
0.24
0.26
0.28
0.3
delta u(t) discreto
retentor
Determinacin del kc para que el sistema sea marginalmente estable:





Comentarios: Al encontrar los valores propios del sistema de lazo cerrado se llega a 2
valores en este caso uno que se mapea en el semiplano izquierdo continuo y otro que se
mapea en el semiplano derecho continuo, por lo tanto hace que el sistema sea inestable.
Para que el sistema sea estable, los dos valores tienen que ser reales negativos y
adems para que sea marginalmente estable debe tomar uno de los valores propios , lo
cual para este caso no existe k
c
que satisfaga tal condicin .
Adems se puede observar, para que el sistema discreto sea el muestreo del sistema
continuo es necesario aplicar un retentor de orden cero.

I) Sistema con retardo:














Valores propios del sistema de lazo cerrado:



0 200 400 600
0.2
0.22
0.24
0.26
0.28
0.3
delta u discreto
delta u cont inuo
eigenvals A
d
B
d
C
d
k
a
k
c
k
st

( )
0.03
0.367
|

\
|
|
.
= eigenvals A
d
B
d
C
d
k
a
k
c
k
st

( )1
0.367 =
Given
eigenvals A
d
B
d
C
d
k
a
k
c
k
st

( )1
1 k
cc
Find k
c
( )
:= k
cc
k
cc
0 =
b
dr
stack B
d
0 1 ,
( )
:=
c
dr
augment C
d
0 ,
( )
:=
l
f
600
T
m
:=
l 0 l
f
.. :=
Ax
o
0
0
0
|

\
|
|
|
.
:=
Ax
d
l ( ) if k 0 Ax
o
, A
dr
b
dr
c
dr
k
a
k
c
k
st

( )
l
Ax
o

0
l 1
j
A
dr
b
dr
c
dr
k
a
k
c
k
st

( )
l j 1
b
dr
k
c
k
a
k
st
Ah
1dd
j ( )

(

=
+ ,

(
(
(

:=
Aw
d
l ( ) k
c
Ah
1dd
l 1 ( ) k
st
k
a
c
dr
Ax
d
l 1 ( )
( )
:=
Aw t ( ) Re Aw
d
trunc
t
T
m
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
:=
Ad t ( ) k
a
Aw t ( ) :=
eigenvals A
dr
b
dr
c
dr
k
a
k
c
k
st

( )
0.152 0.225i +
0.152 0.225i
0.152
|

\
|
|
|
.
=
A
dr
augment stack A
d
C
d
0 ,
( )
stack B
d
0 ,
( )
,
( )
0.189
0.159
0
0.317
0.268
0
3.598
1.976
0
|

\
|
|
|
.
= :=
Simulaciones:








Encontrar kc para que sea marginalmente estable:







Nuevo kc:




Valores propios del sistema lazo cerrado con el reemplazo del nuevo kc:




0 200 400 600
0.8
0.8005
0.801
0.8015
delta h2
delta h2 discreto
0 200 400 600
1.2
1.2005
1.201
1.2015
1.202
delta h1
delta h1 discreto
eigenvals A
dr
b
dr
c
dr
k
a
k
c
k
st

( )
0.152 0.225i +
0.152 0.225i
0.152
|

\
|
|
|
.
=
eigenvals A
dr
b
dr
c
dr
k
a
k
c
k
st

( )1
0.272 =
Given eigenvals A
dr
b
dr
c
dr
k
a
k
c
k
st

( )1
1 k
cc
Find k
c
( )
:=
k
cc
86.266 =
eigenvals A
dr
b
dr
c
dr
k
a
k
cc
k
st

( )
0.18 0.984i +
0.18 0.984i
0.097
|

\
|
|
|
.
=
0 200 400 600
1.2
1.205
1.21
1.215
delta h1d discreto
0 200 400 600
0.2
0.22
0.24
0.26
0.28
0.3
delta u discreto con retardo
delta u retentor
Simulacin con el nuevo kc:




Periodo de oscilacin:



Simulaciones con el nuevo kc:






Comentarios:
Como se puede observar en los grficos anteriores , se aprecian oscilaciones antes que
las seales se estabilicen, debido a la presencia de dos componentes imaginarias en los
valores propios del sistema de lazo cerrado, lo cual hace que el sistema oscile ,pero
establemente.
Luego para que el sistema sea marginalmente estable, el nico valor posible de k
c
=86.26,
al volver a calcular los valores propios, el sistema queda marginalmente estable, lo que
quiere decir que quedar oscilando con un periodo T
osc
=90.407.

k
c
k
cc
:=
Ax
d
l ( ) if k 0 Ax
o
, A
dr
b
dr
c
dr
k
a
k
c
k
st

( )
l
Ax
o

0
l 1
j
A
dr
b
dr
c
dr
k
a
k
c
k
st

( )
l j 1
b
dr
k
c
k
a
k
st
Ah
1dd
j ( )

(

=
+ ,

(
(
(

:=
T
osc
2 t T
m

Im ln eigenvals A
dr
b
dr
c
dr
k
a
k
c
k
st

( ) ( )0

90.407 = :=
T
osc
T
m
4.52 =
0 200 400 600
1.2
1.202
1.204
1.206
1.208
1.21
delta h1
delta h1 discreto con retardo
0 200 400 600
0.8
0.802
0.804
0.806
delta h2
delta h2 discreto con retardo
0 200 400 600
0.2
0.21
0.22
0.23
0.24
delta u discreto
retentor
0 200 400 600
1.2
1.205
1.21
1.215
delta h1d discreto
J) Sistema de control realimentado con un control kc/(z-1) con kc=8 incluyendo
retardo por clculo:
Modelo con retardo:


Modelo con integrador:











Simulaciones para kc/ (z-1):













k
c
8 := A
dr
0.189
0.159
0
0.317
0.268
0
3.598
1.976
0
|

\
|
|
|
.
=
A
dI
augment stack A
dr
c
dr
0 ,
( )
stack b
dr
1 ,
( )
,
( )
0.189
0.159
0
0
0.317
0.268
0
0
3.598
1.976
0
0
0
0
1
1
|

\
|
|
|
|
|
.
= :=
b
dI
stack b
dr
0 1 ,
( )
0
0
0
1
|

\
|
|
|
|
|
.
= := c
dI
augment c
dr
0 ,
( )
1 0 0 0 ( ) = :=
Ax
d
l ( ) if k 0 Ax
o
, A
dI
b
dI
c
dI
k
a
k
c
k
st

( )
l
Ax
o

0
l 1
j
A
dI
b
dI
c
dI
k
a
k
c
k
st

( )
l j 1
b
dI
k
c
k
a
k
st
Ah
1dd
j ( )

(

=
+ ,

(
(
(

:=
0 200 400 600
1.2
1.205
1.21
1.215
delta h1
delta h1 discreto
0 200 400 600
0.8
0.802
0.804
0.806
0.808
delta h2
delta h2 discreto
0 200 400 600
1.2
1.205
1.21
1.215
delta h1d discreto
0 200 400 600
0.2
0.202
0.204
0.206
0.208
0.21
delta u(t)










Valores propios sistema lazo cerrado:




Clculo de kc para que el sistema sea marginalmente estable:




Nuevo valor de kc:

Comentarios: Al aplicar el controlado k
c
/(z-1), cambia la matriz A, agregando una nueva
variable correspondiente al controlador. Debido a que esta matriz cambi, tambin
cambiaron los valores propios, el cual 2 de ellos tienen componente imaginaria y los otros
valores reales.
Para que el sistema sea marginalmente estable, k
c
=29.12.





eigenvals A
dI
b
dI
c
dI
k
a
k
c
k
st

( )
0.785 0.182i +
0.785 0.182i
0.074
0.188
|

\
|
|
|
|
|
.
=
eigenvals A
dI
b
dI
c
dI
k
a
k
c
k
st

( )2
0.074 =
eigenvals A
dI
b
dI
c
dI
k
a
k
c
k
st

( )0
1 Given
k
cc
Find k
c
( )
29.125 = :=
0 200 400 600
0.2
0.21
0.22
0.23
0.24
0.25
entrada u(t) discreta
retentor
k) Sistema de control con ganancia crtica:
Valores propios sistema lazo cerrado con ganancia crtica:





Periodo de la oscilacin:


Simulacin con la ganancia critica:













eigenvals A
dI
b
dI
c
dI
k
a
k
cc
k
st

( )
0.874 0.485i +
0.874 0.485i
0.378
0.086
|

\
|
|
|
|
|
.
=
T
osc
2 t T
m

Im ln eigenvals A
dI
b
dI
c
dI
k
a
k
cc
k
st

( )0 ( ) ( )
247.938 = :=
T
osc
T
m
12.397 =
k
c
k
cc
:=
Ax
d
l ( ) if k 0 Ax
o
, A
dI
b
dI
c
dI
k
a
k
c
k
st

( )
l
Ax
o

0
l 1
j
A
dI
b
dI
c
dI
k
a
k
c
k
st

( )
l j 1
b
dI
k
c
k
a
k
st
Ah
1dd
j ( )

(

=
+ ,

(
(
(

:=
Ad t ( ) Re Ad
d
trunc
t
T
m
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
:=
Ad
d
l ( ) Ax
d
l ( )
2
:=
0 200 400 600
1.2
1.205
1.21
1.215
1.22
delta h1
delta h1 discreto
0 200 400 600
0.8
0.805
0.81
0.815
delta h2
delta h2 discreto
0 200 400 600
0.2
0.201
0.202
0.203
delta u discreto con ganancia crtica
retentor
0 200 400 600
1.2
1.205
1.21
1.215
delta h1d discreto
Comentarios: Ahora con el nuevo valor de k
c
, el sistema es marginalmente estable, lo
cual el sistema oscila con un periodo de T
osc
=247.938, lo que corresponde
aproximadamente a 12 pasos de muestreo.
En los grficos se puede observar los 12 puntos de muestreo en un periodo de oscilacin.





































Universidad de Concepcin
Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica
Tarea N 1
Sistemas de control
Nombre: Karla Altamirano Arias
Matricula: 2009401387-9
Carrera: Ingeniera civil electrnica
Profesor: Daniel Sbarbaro
Asignatura: Sistemas de control
Fecha de entrega: 7 de octubre 2013