Numeriki upravljane maine i roboti Vebe

POGONSKI SISTEMI KOD CNC MAINA ALATKI

Glavna osovina Enkoder Servo ureaj

PLC NC
Kom. signal

Servo motor

Tahogenerator
Povr. sprega po brzini Poziciona povratna sprega Obradak Sto

^ita trake Drugi ureaji

Ulazi Izlazi

Mainski elementi

Slika 1. Shematski prikaz CNC maine alatke Kod numeriki upravljanih maina alatki postoje tri glavne grupe elemenata: a) upravljaki elementi i elektronika b) elektrini pogoni (elektromehaniki pogon) c) mehaniki elementi (stolovi, klizai, nosai alata, ...) Osnovna uloga pogona je da izazove takvo kretanje upravljanih delova maine alatke koje e biti to blie eljenom kretanju koje odgovara komandama CNC sistema. Pogonski sistemi imaju i svojevrsnu ulogu pretvaraa jednog vida energije u drugi (npr. elektrina u mehaniku). Pogonski sistem ujedno predstavlja vezu izmeu druge dve glavne grupe elemenata numeriki upravljane maine alatke. Naime, on povezuje mehanike elemente maine sa upravljakom jedinicom. Razlikujemo nekoliko moguih kombinacija pogonskih sistema koji se mogu koristiti kod numeriki upravljanih maina alatki. To su: - elektrini - elektromehaniki - hidrauliki - pneumatski - hidropneumatski - elektrohidraulini 1

Numeriki upravljane maine i roboti Vebe Ovde se razmatra samo sluaj elektrinih odnosno elektromehanikih pogonskih sistema. Osnovni predstavnik elektrinih pogonskih sistema su elektromotori koje jo nazivamo izvrnim organima upravljanja. Koriste se razne vrste motora. Najzastupljeniji motora kod numeriki upravljanih maina alatki su: - DC motori ili motori jednosmerne struje - AC motori ili motori naimenine struje - step motori ili korani motori - linearni motori (za specijalne namene) Pri tome treba imati u vidu da se step motori i linearni motori koriste kod sistema upravljanja bez povratne sprege. Naravno, kada se govori o AC/DC motorima poznato je da oni imaju veliki broj razliitih tipova i varijanti.

Numeriki upravljane maine i roboti Vebe Izbor motora - projektni zadatak 1. Definisanje glavnog i pomonog kretanja Kretanje delova NUMA moemo podeliti na glavno i pomono. Glavno kretanje najee izvodi obradak ili alat. Ovo kretanje je u naem sluaju rotaciono kretanje glavnog vretena. Dimenzije i brzinu obrtanja glavnog vretena smo definisali u prethodnim koracima izrade projektnog zadatka. Od podataka za glavno kretanje imamo: Snaga pogonskog motora (kW) Maksimalni moment glavnog vretena (Nm) Stepen iskorienja sistema za prenos glavnog kretanja Oblast regulisanja broja obrta (o/min) P=9 T=56 =0.95 n=25-5000

Pomono kretanje bie linearno kretanje nosaa alata u pravcu X i Z ose. Za ovo kretanje smo definisali Max. pomeranje nosaa alata po X / Z osi 160/350 Brzina u brzom hodu po X / Z osi 20/30 2. Izbor motora glavnog kretanja Za pogon glavnog kretanja koriste se motori jednosmerne struje i motori naizmenine struje. Danas se u praksi uglavnom koriste motori naizmenine struje koji su svojom cenom, kvalitetom i fleksibilnou prestigli DC motore. Zbog toga e se ovde razmatrati algoritam izbora motora naizmenine struje za glavno kretanje struga. Za ovaj projektni zadatak se koriste motori proizvoaa Siemens i odgovarajui Manual's sa tehnikim podacima o motorima je dostupan svim studentima na sajtu Mainskog fakulteta. Definiemo osnovne karakteristke motora: nmax (mehanika granina brzina) - maksimalna doputena brzina definisana mehanikim delovima. Ne sme se prei. n1(kontinualna maksimalna brzina) - maksimalna dozvoljena kontinualna brzina u bilo kom radnom ciklusu. S1 (Kontinualni operacija) - Operacija sa konstantnim optereenjem S6 (Prekidna operacija) - Operacija sa prekidnim optereenjem. Maksimalni moment se na zadatoj brzini moe aproksimativno izraunati

Grafik pokazuje odnos snage i momenta u odnosu na brzinu.

Numeriki upravljane maine i roboti Vebe

Brzina i snaga induktivnih motora su limitirane termikim i mehanikim razlozima (naponima u leajevima i krajevima vratila). Izbor tipa konstrukcije

Tip konstrukcije se bira uzimajui u obzir vibracije motora, Cantileverovu silu i aksijalna naprezanja. Biramo standardni tip konstrukcije. Razlikujemo dva osnovna sluaja prilikom izbora odgovarajueg motora. Sluaj 1. Motor radi u kontinualnom reimu. Sluaj 2. Pogon je dimenzionisan saglasno periodinom ciklusu optereenja. Sluaj 1. Bira se takav motor ija je S1 snaga ista ili vea od zahtevanog izlaza pogonskog sistema. Korienjem dijagrama brzina-snaga, treba proveriti da li je snaga mogua za zahtevanu oblast moguih brzina. Ako nije onda se mora izabrati vei motor. Sluaj 2. Pogon se dimenzionie saglasno ciklusu optereenja. Ako momenti za vreme optereenja nisu poznati moment se moe izraunati iz snage koristei jednainu 4

Numeriki upravljane maine i roboti Vebe

Ovaj moment koji motor mora da obezbedi, se sastoji iz momenta trenja, momenta optereenja i momenta ubrzanja: Moment ubrzanja se izraunava kao:

gde imamo ukupni moment inercije, opseg brzina i vreme ubrzanja.

Odgovarajui moment e biti

Motor biramo u zavisnosti od ovog momenta, perioda T i termike konstante motora koja je zavisna od visine motora. Tako e biti:

Numeriki upravljane maine i roboti Vebe Prikaz oznaavanja motora

Biramo izmeu tri vrste AC indukcionih motora: 1PH2, 1PH4 i 1PH7. Za na sluaj je P=9 kW a T=56 Nm. Biramo iz tabele 1-3 motor nalazimo brzina - moment karakteristiku.

za

ovaj

Numeriki upravljane maine i roboti Vebe

Numeriki upravljane maine i roboti Vebe

Numeriki upravljane maine i roboti Vebe 3. Izbor motora za pomono kretanje to se tie motora za pomono kretanje u upotrebi su sledei tipovi motora: - AC servo motori - DC servo motori - step motori - linearni motori Najveu primenu imaju AC servomotori, pa e se ovde dati algoritam izbora ovog tipa motora. Biramo izmeu tri tipa AC servomotora: 1FT5, 1FT6 i 1FK6 Imamo pomono kretanje u pravcu dve ose X i Z. Posmatraemo kretanje samo u pravcu X ose. (U projektnom zadatku izvriti izbor motora za obe ose) Izbor tipa konstrukcije

Ovde e takoe tip konstrukcije zavisiti od aksijalnih sila i od zahtevanog stepena zatite. Razliiti stepeni zatite su dati u sledeoj tabeli.

Numeriki upravljane maine i roboti Vebe

Dok ova tabela prikazuje konstrukciju i opis primene odgovarajueg stepena zatite motora, sledea tabela nam daje podatke neophodne za izbor odgovarajueg stepena zatite. (U zavisnosti od prethodno definisanih mehanikih elemenata sistema u prethodnim delovima projektnog zadatka)

10

Numeriki upravljane maine i roboti Vebe

Hlaenje Raspoloivi opseg radne temperature se kree od -15 do +40 stepeni. Imamo motore sa ventilacijom i bez ventlacije Motori bez ventilacije (u serijskom broju na 9-toj poziciji: A) koriste prirodnu konvekciju kao hlaenje pa moraju biti adekvatne konstrukcije da bi bilo garantovano rasipanje toplote. Motori sa ventilacijom (u serijskom broju na 9-toj poziciji: S) su dostupni za

Mehaniki prenosnici (reduktori) Ponekad postoji potreba da moment bude redukovan odnosno da se u tu svrhu izmeu motora i naeg zavojnog vretena postavi odgovarajui prenosnik kao to je prikazano na slici. U tom sluaju se uzima u obzir i stepen redukcije kako bi se odredile karakteristke motora.

11

Numeriki upravljane maine i roboti Vebe

Tada e snaga na izlazu iz vretena biti gde se moment motora izraunava iz obrasca

gde je

a dato je

12

Numeriki upravljane maine i roboti Vebe Odgovarajui maksimalno dozvoljeni moment na izlazu iz pogonskog sistema e biti

a za S3 ciklus

Prikaz oznaavanja tipa motora

Za na sluaj P motora je P=2.2 kW i n=3000 0/min pa biramo motor tipa 1FTA6 AC servomotor sa serijskim brojem .

13

Numeriki upravljane maine i roboti Vebe

Nalazimo odgovarajui dijagram zavisnosti momenta od brzine.

14

Numeriki upravljane maine i roboti Vebe

Napomena: U projektnom zadatku pored ovih dijagrama treba prikazati i tehniki crte odgovarajueg motora. Tehniki crtei se nalaze na kraju svakog poglavlja kataloga za odgovarajui tip motora.

15