Geormetria Diferencia

Revista Iberoamericana de Polmeros Volumen 11(4), Julio 2010
Alegra-Zamudio et al. Procesos de copolimerizacin en emulsin

222 Rev. Iberoam. Polm., 11(4), 222-238 (2010)

SISTEMA DE DETECCIN Y LOCALIZACION DE FALLOS EN
ACTUADORES. CASO DE APLICACIN: REACTORES DE
COPOLIMERIZACIN EN EMULSIN

Fernando Alegra-Zamudio
1
, Alberto lvarez-Castillo
2
, J uan Reyes-Reyes
3
, Scrates
Espinoza Salgado
3
, Gerardo. Guerrero-Ramrez
1
, Antonio Champin Coria
4
, Carlos M.
Astorga-Zaragoza
*1

1. Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico (CENIDET), Departamento de Ingeniera Electrnica,
Interior Internado Palmira s/n, col. Palmira, C.P. 62490, Cuernavaca, Morelos, Mxico.
2. Instituto Tecnolgico De Zacatepec, Divisin de Estudios de Postgrado e Investigacin, Departamento de Ingeniera
Qumica y Bioqumica, Calzada Tecnolgico 27, Colonia Ampliacin Plan de Ayala, C.P. 62780, Zacatepec Morelos,
Mxico, Correo electrnico: nuabli@yahoo.com.mx
3. Instituto Tecnolgico De Zacatepec, Divisin de Estudios de Postgrado e Investigacin y Departamento de Sistemas
y Computacin, Calzada Tecnolgico 27, Colonia Ampliacin Plan de Ayala, C.P. 62780, Zacatepec Morelos, Mxico,
Correo electrnico: socspinoza@yahoo.com.mx
4. Instituto Tecnolgico De Zacatepec, Divisin de Estudios de Postgrado e Investigacin, Departamento de
Metalmecnica, Calzada Tecnolgico 27, Colonia Ampliacin Plan de Ayala, C.P. 62780, Zacatepec Morelos, Mxico,
Correo electrnico: nuabli@yahoo.com.mx
Recibido: Septiembre 2009; Aceptado: Abril 2010
RESUMEN

Las tcnicas de deteccin de fallos son cada vez ms usadas en la industria qumica. Su finalidad
es la de detectar las desviaciones que ocurren en un proceso en lnea, por lo tanto, el potencial de
aplicaciones es muy amplio, cuando se aplica a procesos qumicos muy complejos, como es el caso de las
reacciones de copolimerizacin. La dinmica compleja de estas reacciones y el nmero de variables que
estn involucradas en el proceso, hacen que el sistema sea susceptible a fallos. En este trabajo se
desarroll una aplicacin basada en la teora de deteccin de fallos, implementada a un proceso de
copolimerizacin en emulsin. El enfoque propuesto se basa en tcnicas de desacoplo usando geometra
diferencial y la sntesis de observadores de alta ganancia. Se presenta el proceso de diseo del generador
de residuos. El objetivo es hacer un residuo sensible a un fallo especfico e insensible al resto de ellas.
Los fallos que se consideraron en este trabajo son seales aditivas que representan funcionamientos malos
en el flujo de alimentacin de los monmeros al reactor. Adems, el enfoque propuesto fue evaluado
usando simulacin.

Palabras clave: Copolimerizacin en emulsin, Deteccin de fallos, observador de alta ganancia,
generador de residuos.

ABSTRACT

Fault detection techniques are every time more used in chemical industry. Their purpose is to
detect deviations that happen in a on-line process, therefore, the potential applications are so broad, when
they are applied to complex chemical processes, such as, copolymerization reactions. The complex
dynamics of these reactions and the number of variables that are involved in the process make the system
be susceptible to faults. In this work an application was developed, based on fault detection theory,
implemented to a emulsion copolymerization process. The proposed approach is based on decoupling
techniques by using differential geometry and the synthesis of high-gain observers. The design of the
residual generator is presented. Objective is to make a residual sensitive to a specific fault and insensitive
to the rest of them. The faults considered in this work are additive signals that represent malfunctions in
the flow feed of the monomers to the reactor. Besides, this approach was evaluated by using simulation
Key words: Emulsion copolymerization, fault detection, high-gain observer, residual generator.


223 Rev. Iberoam. Polm., 11(4), 222-238 (2010)

1. INTRODUCCIN

La polimerizacin en emulsin es un proceso complejo que requiere de ciertos aditivos,
catalizadores y reactivos con funciones especficas para que se obtengan polmeros de buenas
caractersticas. Por lo que las condiciones bajo las cuales se lleva a cabo la polimerizacin tienen un
gran efecto sobre la longitud de la cadena polimrica, grado de ramificacin, distribucin en la
composicin del copolmero, distribucin de la secuencia del copolmero, peso molecular y otras
medidas de las estructuras moleculares que afectan directamente las propiedades finales del
polmero [1, 2].
Una de las variables que participan en el proceso son los flujos de alimentacin de los
monmeros al proceso. Estos flujos determinan las concentraciones de los monmeros en el reactor
y son los que dan las propiedades ms importantes a la macromolcula. Cuando el flujo de
alimentacin se altera debido a la presencia de fallos puede ocasionar que el peso molecular
disminuya o aumente y exista un cambio en la estructura del copolmero de acuerdo a las
especificaciones, alterando todas sus propiedades qumicas y fsicas.
De acuerdo con lo anterior, existe la necesidad de evitar las prdidas ocasionadas por los
fallos en un reactor de copolimerizacin representa una motivacin necesaria para implementar
sistemas de deteccin de fallos.
En este trabajo se estudia el comportamiento de un proceso de copolimerizacin en emulsin
bajo el efecto de dos fallos en el flujo de alimentacin de los monmeros, los fallos sern sumadas
como funciones escalares al flujo de alimentacin.
El enfoque propuesto para solucionar el problema de la deteccin se basar en los conceptos
de geometra diferencial introducidos por De-Persis e Isidori [3], los cuales proporcionan
condiciones necesarias y suficientes para la deteccin y aislamiento de fallos basndose en la
mnima distribucin de no observabilidad que contiene el subespacio generado por la falla de no
inters.
Adems, se utilizaron los trabajos de Kabore y col. [4], Hammouri y Kinnaert [5], los cuales
hacen uso de una transformacin del modelo bajo estudio mediante un cambio de coordenadas, a
partir de esto se obtiene un subsistema que pertenece al modelo original pero que tienen la
caracterstica de desacoplo a fallos no consideradas.
Una vez que el subsistema est desacoplado de la falla no considerada, se propone el diseo
de un observador de estados no lineal (de alta ganancia) [6] para detectar y aislar los fallos
basndose en el error de estimacin del observador (residuo) [7].
El observador ser diseado basndose en los trabajos de Kabore et al. [4], Astorga et al. [8]

224 Rev. Iberoam. Polm., 11(4), 222-238 (2010)

y Fvotte et al. [9] y Espinosa-Salgado et al. [10]
La idea bsica es la de proponer un residuo estructurado, es decir que este sea sensible solo a
una falla e insensible al resto de ellas.
Para evitar problemas en la deteccin se considerar que solo puede ocurrir un fallo a la vez.
2. Modelo del proceso. El modelo que a continuacin ser descrito se basa en una sntesis de
radicales libres, este modelo puede encontrarse en Fvotte et al. [9]
Asumiendo que el monmero es esencialmente insoluble en agua, la evolucin del nmero
de moles del monmero i, N
i
(t) se da por la ecuacin diferencial

( )
( ) ( ) ( )
( ) (1 ( ))
ii ji
p i
i i
p i p i
dN t
Q t t M t
dt
K t K t
( =

(
+

(1)
donde

( )
( )
p e
a
nN t V
t
N
=
(2)

Siendo ( ) t un parmetro agrupado asociado con el nmero de moles de radicales por litro
de emulsin y

( )
( )
1
( )
1 / 1 ( ) / ( )
ii ji
i
p p i i
t
k k f t f t
=
+
(3)

Es la probabilidad que una cadena activa en las partculas ser de tipo i , ( )
i
Q t es el flujo de
alimentacin del monmero de tipo i, K
pij
es la velocidad de polimerizacin. n Es el nmero
promedio de radicales por litro de emulsin,
( )
p
N t
es el nmero total de partculas por litro de
emulsin, V
e
es el volumen total de emulsin y N
a
es el nmero de Avogrado.
Considrese que la fraccin molar del monmero i en las partculas en crecimiento es el
mismo que la fraccin molar del monmero i por todas partes en el reactor por lo que:

( )
( )
( )
i
i
j
j
N t
f t
N t
=
(4)

La ecuacin (3) puede ser expresada como

21
21 12
1
1
1 2
( )
( )
( ) ( )
p
p p
K N t
t
N t K N t K
=
+
(5)

y la ecuacin (1) puede reescribirse de la forma:

225 Rev. Iberoam. Polm., 11(4), 222-238 (2010)

( )
( ) ( )[ ( )]
( ) ( )
( ) ( / ) ( ) ( ) ( / ) ( )
( ) ( )[ ( )] ( )
ji ii
ij ji ji ij
i
p i
i i
p j p i
i p p j j p p i
p
p
i i
dN t
Q t t M t
dt
K N t K N t
N t K K N t N t K K N t
Q t t M t R t

=
(
+ (
+ +
(

=
(6)
La concentracin de monmero i en las partculas es

*
*
i
( )(1 )

( ) /
para (t)>0,
[ ( )]
para (t) 0,
N ( )

i
j j j
d j p
i
d
c
f t
f t MW
V
M t
V
t
V
|
=

s
(7)
donde
*
| es el fragmento de volumen de monmero en las partculas de ltex en la presencia del
exceso de monmero (por ejemplo, cuando las gotas estn presentes en el reactor). La primera
condicin (V
d
(t) > 0) se aplica durante el intervalo de flotamiento. Una fase del monmero separada
est presente en el reactor, y tan pronto desaparece, la segunda condicin es vlida. V
d
Se refiere al
volumen de esta fase separada, y su valor depende de varias cantidades termodinmicas.
El volumen total de gotas de monmero es:

( )
*
,
( ) ( ) 1 ( )
d m p s
V t V t V t | =
(8)
donde V
m
(t) es el volumen total del monmero en el reactor

1
1
( ) ( )
m
V t V t =

(9)
V
p,s
(t) es el volumen total de partculas en crecimiento

, *
( )
( )
c
p s
V t
V t
|
= (10)
V
i
(t) es el volumen total del monmero i, en el reactor

( )
( )
i i
i
i
N t MW
V t
=
(11)

V
c
(t) es el volumen total del copolmero en el reactor

2 , hom
( )
( )
tot
i j
c i
j o
N N t
V t MW
(
=
(
(

(12)

j,homo
es la densidad del homopolmero de tipo j . sta es slo una aproximacin, ya que la
densidad real de un copolmero es una funcin compleja de su composicin. Sin embargo, en varios
casos esta aproximacin es vlida, e incluso cuando no lo es, el error es slo del orden del 2 el
3%.

226 Rev. Iberoam. Polm., 11(4), 222-238 (2010)

1 1 2 2
1 2
*
1 1 1
*
1, hom
*
2 2 2
*
2, hom
( ) ( )
(t)=
( ( ) ( )) 1
( ( ) ( )) 1
d
tot
o
tot
o
N t MW N t MW
V
MW N t N t
MW N t N t

|
|
|
|
+

(13)
De forma simplificada

1 2
(t)= ( ) ( ) ( )
d
V N t N t t o | + + (14)
donde

*
1 1
*
1 1, hom
(1 )

o
MW MW |
o
|
| |
= +
|
|
\ .

(15)

*
2 2
*
2 2, hom
(1 )

o
MW MW |
|
|
| |
= +
|
|
\ .
(16)

*
1
1 *
1, hom
*
2
2 *
2, hom
(1 )
( )
(1 )
( )
tot
o
tot
o
MW
N t
MW
N t
|
|
|
|
+
(17)
La salida del sistema es la suma del producto de los pesos moleculares de los monmeros
con las concentraciones de cada uno de ellos en el reactor.

1 1 2 2
y(t) = MW N (t) + MW N (t) (18)
Los fallos que se suman al modelo son
1
Q para el flujo de alimentacin de acrilato de
butilo (BuA), y
2
Q para el flujo de estireno (Sty). Estas seales de falla son funciones escalares
que sern consideradas como falla (o falla de no inters dependiendo de la falla que se quiera
aislar).
El modelo con fallos es el siguiente

| |
| |
11 1 21 2
1 1 1
12 21
1 2 2 1
21 12
1
2
12 1 22 2
2 2 2
12 21
1 2 2 1
21 12
p
p p
p p
p p
p
p p
p p
p p
k N k N
M Q Q
k k
N N N N
k k
N
N
k N k N
M Q Q
k k
N N N N
k k
| | | |
| |
| |
+ + + A
| |
+ +
| |
| |
| \ .
=
|
|
| |
\ .
|
|
|
|
+ + + A |
|
|
+ +
|
|
\ . \ .
(19)
Se utilizaron dos flujos de alimentacin para los monmeros, el de acrilato de butilo, el cual

227 Rev. Iberoam. Polm., 11(4), 222-238 (2010)

solo se utiliz una concentracin inicial y de ah no se volvi a requerir. En cambio, el estireno fue
variado en tres ocasiones durante el proceso, el flujo de alimentacin fue de 0,001 mol/s y se
muestra en la Figura 1.
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x 10
4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x 10
-3
Sec
M
o
l
Flujo de alimentacin de estireno

Figura 1. Flujo de alimentacin de estireno (Sty).

Los parmetros usados para la simulacin pueden verse en la Tabla 1 y son los que se usaron
durante todo el proceso, que se llevo a cabo a 60
C.

Tabla 1. Parmetros del proceso. Proceso de copolimerizacin en emulsin.

Parmetro. Valor
11
p
k

4,5x10
5
12
p
k

2,24x10
6

21
p
k

3,20x10
5

22
p
k

2,40x10
5

1
MW

128,2
2
MW

104,15
n
0,5
-1
p
N ( ) l

1,8x10
14

c
V
(mL) 3.000
*
|

0,4
3
1
( / ) g m

0,89
3
2
( / ) g m

0,90
1, hom o

1,08
2 , hom o

1,05
( . / ) nb part l
p e a
nN V /N


228 Rev. Iberoam. Polm., 11(4), 222-238 (2010)

La concentracin de monmero en las partculas en crecimiento (Figura 2) son un signo
inequvoco que el monmero se esta consumiendo y que existe mayor nmero de radicales libres de
estireno que de acrilato de butilo.
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x 10
4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
x 10
-3
Sec
m
o
l
/
l
Concentracin de monmero en las partculas
m1p
m2p

Figura 2. Concentracin de monmero en las partculas en crecimiento (micelas).

El volumen total de gotas de monmero en el proceso tiende a cero a medida que las
partculas crecen (Figura 3). La concentracin de los monmeros en el reactor desaparece a medida
que el copolmero se forma (Figura 4). Por lo que el volumen de copolmero aumenta y esto puede
comprobarse observando la Figura 5.

0 0.5 1 1.5 2 2.5
x 10
4
-800
-600
-400
-200
0
200
400
600
800
1000
Sec
g
Volumen total de gotas de monmero (Vd)

Figura 3. Volumen total de gotas de monmero en el reactor.

229 Rev. Iberoam. Polm., 11(4), 222-238 (2010)

0 0.5 1 1.5 2 2.5
x 10
4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
Sec
M
o
l
Concentracin de BuA y Estireno
BuA
Estireno

Figura 4. Concentracin de monmeros.

0 0.5 1 1.5 2 2.5
x 10
4
0
100
200
300
400
500
600
Sec
g
Volumen total de copolmero

Fig. 5. Volumen total de copolmero.

3. Fundamento terico de la deteccin de fallos. Como se comenta en la introduccin, el
objetivo general de este trabajo es proponer una solucin al problema de la deteccin de fallos
aditivas en un proceso de copolimerizacin en emulsin.
Para esto, se utilizaron los fundamentos de geometra diferencial que fueron propuestos por
De Persis e Isidori [3], en cuyo trabajo se establecen las condiciones necesarias y suficientes para
detectar y aislar fallos en un sistema no lineal, basndose en las propiedades de distribucin de no
observabilidad y de las nociones de invarianza.
Primeramente se proporcionan las nociones bsicas de lo que es una distribucin [11].
Una distribucin puede definirse como un conjunto de campos vectoriales
{ }
1 d
f (x),...,f (x)
definido en un conjunto abierto de
n
V e 9 . Una distribucin es de dimensin
constante d en V si
{ }
1 d
dim(x) = dim f (x),...,f (x) = d, x V e
.

230 Rev. Iberoam. Polm., 11(4), 222-238 (2010)

Una distribucin A es involutiva si el corchete de Lie
| |
1 2
, t t
de cualquier par de campos
vectoriales
1
t y
2
t que pertenecen a A es un campo vectorial que pertenece a A ; es decir si
| |
1 2 1 2
, , t t t t e A e A e A .
Dadas las definiciones anteriores se introducen las siguientes definiciones.
Considrese el sistema no lineal:

0
1
( ) ( )
( )
m
i i
i
x g x g x u
y h x
=
= +
=
(20)
en el que x es definido en una vecindad
n
X e 9 ,
0 1
( ), ( ), ...., ( )
m
g x g x g x

son campos vectoriales
suaves y ( ) h x es una funcin suave.
Una distribucin A se dice que es invariante condicionada si satisface [3]:

{ } , ker
i
g dh A c A (

1, ..., i m = (21)

donde
0
( ) g f x = , y
{ } ker dh es la distribucin que aniquila las diferenciales de las filas del
mapeo ( ) h x .
Considere el sistema dinmico de la ecuacin (20), la distribucin asociada a este satisface
la ecuacin (21) y un conjunto de campos vectoriales suaves
1
( )....., ( )
d
p x p x que generan la
distribucin

{ }
1
( )....., ( )
d
P span p x p x = (22)

Algoritmo 1 [3]. La distribucin invariante condicionada bajo la ecuacin (20) que contiene a
P denotada por
*
k
S coincide con el ltimo trmino de.

{ }
0
1
0
, ker
s
k k
k i
i
S P
S S g S dh
+
=
=
(
= +

(23)
donde
j
S denota la cerradura involutiva de
j
S y existe un entero
*
k tal que:

* *
1 k k S S + = (24)
y sea

*
*
P
k S
(25)

231 Rev. Iberoam. Polm., 11(4), 222-238 (2010)

Esto es que si la ecuacin (24) se satisface, la distribucin
*
P
es el elemento mnimo de la
familia de todas distribuciones invariantes condicionadas que contienen a P.
Una codistribucin O se dice que es una codistribucin invariante condicionada bajo la
ecuacin (20) si:

{ } 0, ...,
i
g
L span dh i s O c O + =
(26)

donde
{ }
span dh
es la distribucin generada por las diferenciales de las filas del mapeo h(x).

Algoritmo 2 [3]. Sea O una codistribucin fija, entonces, se puede generar la sucesin no
decreciente de codistribuciones no singulares

{ }
{ }
0
1
0
i
s
k g k
i
Q span dh
Q L Q span dh
+
=
= O
| |
= O +
|
\ .
(27)
Supngase que existe un entero
*
1 k n s y
*
k
k
Q Q = para todo
*
k k > . A la codistribucin
obtenida va O se denota por

*
. . ( ) o c a O = O (28)
Hecho 2.12 [3]. Considrese
*
. . ( ) o c a O = O , entonces, . . ( ) o c a O es igual a
*
O , por lo que al
aplicar el algoritmo 2 con
*
O = O

{ }
{ }
*
0
*
1
0
i
s
k g k
i
Q span dh
Q L Q span dh
+
=
= O
| |
= O +
|
\ .
(29)

por lo que se sabe que la deteccin del fallo de inters depende de f si:

*
( ) f

. O (30)
y est desacoplado del fallo no considerada d cuando
1
0 m = si:

*
( ) d

c O (31)

Una vez que se tiene la distribucin de no observabilidad (x) que contiene el subespacio
generado por el fallo de no inters, se procede a obtener un subsistema que este desacoplado de la
falla de no inters pero que mantenga la sensibilidad al fallo de inters.
Para eso, una herramienta til es el desacoplo a perturbaciones y fallos no consideradas,
como lo introdujo en su trabajo Selinger et al. [12] el cual hace uso de una transformacin no lineal
de desacoplamiento a fallos no consideradas o a perturbaciones.

232 Rev. Iberoam. Polm., 11(4), 222-238 (2010)

Una herramienta til para el diagnstico de fallos es el concepto de desacoplamiento a
perturbaciones y a los fallos no considerados.
Considrese el modelo

( , ) ( ) ( )
( )
x g x u k x d E x f
y h x
= + +
=
(32)

donde x es el vector de estados, u es el vector de entrada, y es el vector de salida, d es el vector de
entradas desconocidas y f el vector de fallos, las matrices K y E son de dimensin conocida.
La transformacin z = T(x) es llamada transformacin de desacoplamiento a perturbaciones y
sensible a fallos. Esta genera un subsistema con inyeccin de la salida de la forma

( , , ) ( )
( )
z g z u y E x f
r h z
= +
=
(33)

s y solo s

( )
1. ( ) 0
( )
2. ( ) = rank(E(x))
T x
K x
x
T x
rank E x
x
c
=
c
c | |
|
c
\ .
(34)

La condicin uno se llama condicin de desacoplamiento y la segunda, condicin de
sensibilidad.
4. Deteccin de fallos. La deteccin y el aislamiento se hizo de la siguiente forma: primero se
aplic el Algoritmo 1 y 2 para garantizar mediante las condiciones necesarias y suficientes la
deteccin y el aislamiento de fallos.
Una vez que las condiciones fueron satisfechas se gener la transformacin de desacoplo a
perturbaciones va el teorema de Frobenius [8] y se obtuvieron los submodelos desacoplados de los
fallos de no inters.
Para fines de deteccin y aislamiento se considera que para el caso en el que se quiere detectar
1
Q A , se considerar a
2
Q A como el fallo de no inters o la que se desea desacoplar, para ver como
el generador asla el fallo, y para el caso en el que
2
Q A es el fallo que se quiere detectar entonces
1
Q A ser el fallo de no inters.
4.1. Deteccin y aislamiento de
1
Q A . Usando el Algoritmo 1 se genera la sucesin no
decreciente de distribuciones.

233 Rev. Iberoam. Polm., 11(4), 222-238 (2010)

Considerando el modelo dado en la ecuacin (19), se determina el generador.

0
( ) ( )
1
x p x span

(
A = =
`
(

)
(35)
A partir de ah y usando la salida del sistema, se calcula la sucesin a partir del Algoritmo 1.

{ } { } 0 ker 0 S dh = (36)
de ah la se puede ver que:

| |
2
0
1
0
, 0
i
i
S S g
=
= +

(37)
por lo que
1 0
S S = .
Ahora se obtiene la codistribucin a partir de:

1
1
0
1.
i i
v
x x
i
| | c c
= =
c c
=
(38)
por lo que la codistribucin es

( ) { } | | { }
1
1 1 0 S span d span |
= = (39)
Una vez obtenida la codistribucin se desarrolla la sucesin no decreciente de
codistribuciones aplicando el Algoritmo 2.
Inicializando

( )
{ } | |
0
1 0 k Q S span dh
= = (40)
por lo que

( ) { }
2
1 0
0
k
i
i
Q S Lg Q span dh
=
| |
= +
|
\ .

0 0
2
0 1 0
0
2 0
i
i
Lg Q
Lg Q span Lg Q
Lg Q
=
(

(
=
`
(

(
)
(41)

( )
| |
| |
1 2
1
1 1
1 2
1 0
( ) ( ) k
MW MW
Q S span
f x f x
x x

= = ( c c `
(
c c
)
(42)

Finalmente se obtiene la distribucin
( )
o

O
resolviendo

234 Rev. Iberoam. Polm., 11(4), 222-238 (2010)

1 1
1 1

1
i
x x
i
|
|
e e
c
c
=
c c
=
(43)
y finalmente se genera la distribucin

( )
0
1
o
span
(
O =
`
(
)
(44)
que satisface las condiciones (30) y (31).
La distribucin (39) desacopla los efectos de
2
Q A y se puede generar un subsistema que
dependa de la falla
1
Q A y esta desacoplada de
2
Q A y se desarrolla a continuacin:
La salida para el nuevo sistema es:

1 1 2 2
2 1
2 1 1
( )
tot tot
MW N MW N
y N
MW MW N
+
= = (45)

De ah se obtiene el nuevo sistema.

1 1 *
2 1
( , )
z N
z y
N y
( (
= =
( (

(46)

Finalmente el nuevo modelo es:

| |
11 1 21 1
1
12 21
1 1 2 1
21 12
1 1
p
p p
p p
p p
k z k y
z M
k k
z y y z
k k
Q Q
| |
|
|
= +
|
+ +
|
\ .
+ + A
(47)

El modelo del observador es:

| |
1
1
1
f ( ( )) ( ) ( ) ( ( )) .
( ) ( )
m
i i
i
T
x x t u t g t x t
x
S C Cx t y t
u
cu (
= + +
(
c

(48)

donde S
u
es una matriz simtrica definida positiva, resultado de la solucin de la ecuacin de
Lyapunov.

T T
S A S S A C C
u u u
u + + = (49)
Por lo que el observador es:

235 Rev. Iberoam. Polm., 11(4), 222-238 (2010)

| |
11 1 21 1
1
12 21
1 1 1 1
21 12
1 1
( ( ) ( ))
p
p p
p p
p p
k z k y
z M
k k
z y y z
k k
Q Q y t y t
u
| |
|
|
= +
|
+ +
|
\ .
+ + A +
(50)

4.2. Deteccin y aislamiento de
2
Q A . Usando el Algoritmo 1 se genera la sucesin no
decreciente de distribuciones.
El generador determinado fue:

1
( ) ( )
0
x p x span
(
A = =
`
(
)
(51)
Como
{ } { } 0 S ker dh = 0
, entonces
1 0
S S =
. Por lo que se genera la codistribucin
A al resolver

1
2
0
1
i i
v
x x
i
| | c c
= =
c c
=
(52)
por lo que

( ) { } | | { }
1
1 0 1 S span d span |
= = (53)
De ah se genera la sucesin no decreciente de codistribuciones de donde

( )
{ } | |
0
0 1 k Q S span dh
= = (54)
por lo que

( )
{ }
2
1 0
0
k
i
i
Q S Lg Q span dh
=
| |
= +
|
\ .
(55)

( )
| |
| |
1 2
1
2 2
1 2
0 1
( ) ( )
k
MW MW
Q S span
f x f x
x x

= =
( c c `
(
c c
)
(56)

Esto satisface
1 0
Q Q = , de ah se genera la distribucin
( )
o

O
resolviendo

1 1
1 1
1
i
x x
i
|
|
e e
c
c
=
c c
=
(57)
y finalmente
( )
1
0
o
span
(
O =
`
(

)
(58)

236 Rev. Iberoam. Polm., 11(4), 222-238 (2010)

La distribucin (53) desacopla los efectos de
1
Q A y se puede generar un subsistema que depende
de
2
Q A y esta desacoplada de
1
Q A y se desarrolla a continuacin:
La salida propuesta del sistema es:

1 1 2 2
1 2
1 2 2
( )
tot tot
MW N MW N
y N
MW MW N
+
= = (59)

El nuevo sistema de coordenadas esta dado por

1 * 2
2
2
( , )
N
y
z y
N
z
(
(
= =
(
(

(60)
El nuevo modelo es:

| |
12 2 22 2
2
12 21
2 2 2 2
21 12
2 2
p
p p
p p
p p
k y k z
z M
k k
y z z y
k k
Q Q
| |
|
|
= +
|
+ +
|
\ .
+ + A
(61)

El observador diseado para el nuevo modelo es:

| |
12 2 22 2
2
12 21
2 2 2 2
21 12
2 2
( ( ) ( ))
p
p p
p p
p p
k y k z
z M
k k
y z z y
k k
Q Q y t y t
u
| |
|
|
= +
|
+ +
|
\ .
+ + A +
(62)

5. RESULTADOS
Simulacin 1. En la Figura 6, se muestra el residuo
1
r que representa el fallo
1
Q A la cual es un
error en el flujo de alimentacin de acrilato de butilo. La falla se presenta a los 4.500 segundos y el
valor del parmetro u = 0,25. Se puede ver que una vez que el residuo converge a cero despus de
que el observador fue inicializado este se corrompe al ocurrir el fallo. Puede observarse tambin que
el residuo
2
r se mantiene en cero una vez que el observador converge a cero, esto prueba y valida la
propiedad de aislamiento del generador de residuos.

237 Rev. Iberoam. Polm., 11(4), 222-238 (2010)

Figura 6. Deteccin de
1
Q A y aislamiento de
2
Q A .

Simulacin 2. Se inicializa el observador con una ganancia u = 0,24. El fallo
2
Q A se presenta
a los 4.500 s. El residuo
1
r se mantiene en cero debido a que es el fallo que se aisl para este caso y
2
r se corrompe al ocurrir el fallo, probando as la sensibilidad a la deteccin del fallo (vase la
Figura 7).

Figura 7. Deteccin de
2
Q A y aislamiento de
1
Q A .

6. CONCLUSIONES

Se present en este trabajo un enfoque basado en un observador de alta ganancia para la
deteccin de fallos en los flujos de alimentacin de un proceso de copolimerizacin en emulsin.
Para esto se utilizaron herramientas tanto algebraicas como geomtricas de la teora de deteccin de

238 Rev. Iberoam. Polm., 11(4), 222-238 (2010)

fallos [13,14].
Se formul con la idea de generar cada residuo sensible a un fallo y robusto a la otro fallo,
para lograrlo se dieron las condiciones necesarias y suficiente para la solucin al problema de FDI
(por sus siglas en ingls Fault Detection and Isolation) basndose en la distribucin de no
observabilidad mnima que contiene el subespacio generado por la falla no considerada para la
deteccin.
El algoritmo de deteccin de fallos se dise para el modelo no lineal de un proceso de
copolimerizacin con dos fallos en el flujo de alimentacin, uno en el flujo de acrilato de butilo y
otro en el flujo de estireno. Se generaron dos subsistemas desacoplados de un fallo y afectados por
la otra.
Se utilizo una transformacin no lineal obtenida va el teorema de Frobenius. Los resultados
obtenidos en simulacin permitieron demostrar que la deteccin es satisfactoria cuando los dos
fallos se presentan de forma separada.

BIBLIOGRAFA

[1] Joseph F, Schork P, Deshpande B Control of polymerization reactors, Editorial Dekker, Nueva
York (1993)
[2] Gilbert RG Emulsion Polymerization, Academic Press, Nueva York (1995).
[3] De Persis C, Isidori A, IEEE Transactions on Automatic Control, 46, 853 (2001).
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(1999)
[6] Gauthier J P, Hammouri H, Othman S, IEEE Transactions on Automatic Control, 37, 875 (1992)
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[10] Espinoza-Salgado S, Reyes-Reyes J, lvarez-Castillo A, Astorga-Zaragoza CM, Mendizbal Mijares
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[11] Isidori A, Nonlinear Control Systems: Editorial Springer, Nueva York 1995
[12] Seliger R, Frank PM Robust Observer-Based Fault Diagnosis in Nonlinear Uncertain Systems,
(Editors: R Patton, PM Frank, RN Clark), Springer Verlag, Londres, 2000, Captulo: Issues of Fault
Diagnosis for Dynamic Systems.
[13] Thomas GJ Principal Component analysis and parity relations a strong duality. En Proceedings
of SAFEPROCESS 97, August 26-28, Hull, UK, 833-838 (1997).
[14] Hammouri HP, Kabore, Othman S, Biston J, J. Franklin Institute, 339, 455 (2002)

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Revista Iberoamericana de Polmeros Volumen 11(4), Julio 2010

Alegra-Zamudio et al. Procesos de copolimerizacin en emulsin

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