Clase 03 Lap Lacey Control

Principales Acciones de Control: un punto de vista de Transformada de Laplace
Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mx

Departamento de Control, Facultad de Ingenier a Universidad Nacional Aut onoma de M exico
17 de febrero de 2009
Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales (Departamento Acciones de de Control, Control: Facultad un punto de Ingenier de vista a17 de Universidad de Transformada febrero Nacional de 2009 de Laplace Aut o 1 noma / 64 de
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Introducci on Control proporcional Ejemplo num erico Conclusiones Control integral Conclusiones Control Derivativo Control Proporcional-Integral (PI) Ejemplo: sistemas de primer orden Control Proporcional-Derivativo (PD) Ejemplo Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) Ejemplo
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Principales Acciones de Control
Clasicaci on
P I D PI PD P ID Proporcional, Integral, Derivativa, Proporcional Integral, Proporcional Derivativa, Proporcional Integral Derivativa.
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Ejemplo Introductorio
Planta: Modelo matem atico
Ecuaci on diferencial y + k1 y + k2 y = u + d donde y (t) salida medible, u(t) entrada de control, d perturbaci on, (considerada constante). Sistema mec anico: y posici on, y velocidad, y aceleraci on, k1 viscocidad, k2 constante de Hook, u fuerza externa, d t erminos no considerados en el modelo.
Control proporcional
Controlador proporcional
u = kp y donde kp es la constante proporcionaldel controlador. An alisis en lazo cerrado: suponga y (0) = y (0) = 0, s2 Y (s) + sk1 Y (s) + k2 Y (s) = kp Y (s) + d s d 2 Y (s)(s + sk1 + k2 ) = kp Y (s) + s
Entonces Y (s) = s2 1 d + sk1 + (kp + k2 ) s
Controlador proporcional: An alisis de estabilidad
Polinomio caracter stico en lazo cerrado 2 + k1 + (kp + k2 ) = 0 condici on suciente y necesaria para estabilidad: k1 > 0 y kp + k2 > 0.
Notas
Si k1 < 0, kp no puede garantizar estabilidad. Si k1 > 0, kp puede garantizar estabilidad!
Controlador proporcional: respuesta en estado permanente
Teorema del valor nal y () = l m sY (s) = l m
s0 s0 s2
d d = + sk1 + (kp + k2 ) kp + k2
El error en estado permanente se dene como := d kp + k2
Notas
Aumentando kp es posible ajustar el error .
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Control proporcional: ejemplo.

Si k1 = 2 y k2 = 3, tenemos y + 2y 3y = u + d con control porporcional (P) u = kp y y y (0) = y (0) = 0, se tiene s2 Y (s) + 2sY (s) 3Y (s) = kp Y (s) + d s d 2 Y (s)(s + 2s 3) = kp Y (s) + s
Entonces Y (s) = 1 d s2 + 2s + (kp 3) s

Polinomio caracter stico en lazo cerrado 2 + 2 + (kp 3) = 0 kp > 3 garantiza estabilidad.

Controlador proporcional: respuesta en estado permanente
Valor nal y () = l m sY (s) = l m
s 0 s0 s2
d d = + 2s + (kp 3) kp 3
El error en estado permanente es := Si se quiere = d d + 0,3 < 0,1 kp > kp 3 0,1 d kp 3
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Conclusiones
en algunos casos kp permite mejorar la estabilidad, pero no puede garantizarla, se necesita k1 > 0, ocurre al no permitir ajustar los dos coecientes del polinomio caracter stico independientemente, 2 + k1 + (kp + k2 ) = 0 permite ajustar el error en estado permanente ajustando la ganacia kp .
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Control Integral
Ecuaci on diferencial y + k1 y + k2 y = u + d donde y (t) salida medible, u(t) entrada de control, d perturbaci on, (considerada constante).
Controlador Integral
t
u = ki
0
y ( )d
donde ki es la constante integraldel controlador.
Control Integral
An alisis en lazo cerrado: suponga y (0) = 0, y (0) = 0, Y (s) d + s s Y (s) d ki + s s
s2 Y (s) + sk1 Y (s) + k2 Y (s) = ki Y (s)(s2 + sk1 + k2 ) Entonces Y (s) = s3 s2 =
+ k1
d + k2 s + ki
Control Integral
Polinomio caracter stico en lazo cerrado 3 + k1 2 + k2 + ki = 0 es necesario (mas no suciente) que k1 , k2 , ki > 0.
Notas
Si k1 < 0 o k2 < 0, ki no puede garantizar estabilidad, aumentamos el orden del sistema, solo podemos modicar 1 de los 3 parametros del polinomio caracter stico. en este sentido se deteriorala estabildiad.
Control integral
Controlador integral: respuesta en estado permanente

Teorema del valor nal y () = l m sY (s) = l m s
s0 s0
s3
+ k1
s2
d =0 + k2 s + ki
por tanto, el error en estado permanente = 0.
Notas
El control integral elimina el error en estado permanente si el sistema es estable.
Control integral: ejemplo

Si k1 = 3 y k2 = 2, tenemos y + 3y + 2y = u + d con d = 2, si u = 0 entonces 1 2 + 3s + 2 s en este caso, el error en estado estable es Y (s) = s2 y () = l m sY (s) = 1
s0
y el sistema tiene error en estado estable = 1,

1.5
0.5
10
15
20
25
30
35
40
Figura: Salida y (t) sin control.

Ahora con control integral (I) u =
0
y ( )d y y (0) = y (0) = 0, se tiene Y (s) d + s s
s2 Y (s) + 3sY (s) + 2Y (s) = ki
Entonces Y (s) = s3 3 s2 d + 2s + ki
y () = l m sY (s) = 0
s0
y el error en estado permanente es = 0 si el sistema es estable.

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.1
0.2
0.3
10
15
20
25
30
35
40
Figura: Salida y (t). Constante integral ki = 2

2
1.5
0.5
0.5
1.5
10
15
20
25
30
35
40
Figura: Salida y (t). Constante integral ki = 7
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Control Integral
Conclusiones
incrementa el orden del polinomio caracter stico, complica el an alisis de estabilidad, es posible que provoque inestabilidad, garantiza error en cero en estado estable.
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Control Derivativo
Controlador Derivativo
u = kd y donde kd es la constante derivativadel controlador.
Control Derivativo
An alisis en lazo cerrado: suponga y (0) = 0, y (0) = 0, d s d 2 Y (s)(s + sk1 + k2 ) = kd sY (s) + s
s2 Y (s) + sk1 Y (s) + k2 Y (s) = kd sY (s) +
Entonces Y (s) = s2 d 1 + (k1 + kd )s + k2 s
Control Derivativo
Controlador Derivativo: Analisis de estabilidad
Polinomio caracter stico en lazo cerrado 2 + (k1 + kd ) + k2 = 0 condici on suciente y necesaria para estabilidad: k1 + kd > 0 y k2 > 0.
Notas
Si k2 < 0, kd no puede garantizar estabilidad. Si k2 > 0, kd puede garantizar estabilidad.
Control Derivativo
Controlador Derivativo: respuesta en estado permanente
Teorema del valor nal y () = l m sY (s) = l m
s0 s0 s2
d d = + (k1 + kd )s + k2 k2
El error en estado permanente es := d k2
Notas
Modicando kd NO es posible ajustar el error , El error en estado permanente no depende del controlador.
Control Derivativo
Conclusiones
si k2 < 0, kd no puede garantizar estabilidad, no es posible modicar el error en estado permanente, requiere derivar y problemas con RUIDO. dado sus pobres propiedades y sensibilidad al ruido, no se acostumbra usar solamente acci on derivativa.
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Control Proporcional-Integral (PI)

Ecuacion diferencial y + k1 y + k2 y = u + d donde y (t) salida medible, u(t) entrada de control, d perturbaci on, (considerada constante).
Controlador Proporcional-Integral
t
u = kp y ki
0
y ( )d
donde kp es la constante proporcional y ki es la constante integral del controlador.

An alisis en lazo cerrado: suponga y (0) = 0, y (0) = 0, 1 d s2 Y (s) + sk1 Y (s) + k2 Y (s) = kp Y (s) ki Y (s) + s s d 1 Y (s) + Y (s)(s2 + sk1 + k2 ) = kp ki s s Entonces Y (s) = s3 s2 d + (k2 + kp )s + ki
+ k1

Controlador PI: Analisis de estabilidad
Polinomio caracter stico en lazo cerrado 3 + k1 2 + (k2 + kp ) + ki = 0 condici on necesaria para estabilidad: k1 > 0, k2 + kp > 0, ki > 0.
Notas
aumentamos el orden del sistema, por tanto, es mas dicil analizar su estabilidad, pues solo podemos modicar 2 de los 3 coecientes del polinomio caracter stico, entonces no podemos garantizar estabilidad.

Controlador PI: respuesta en estado permanente
s0 s 0
s3
+ k1
s2
d =0 + (k2 + kp )s + ki
Notas
El control PI hereda la propiedad del control integral al eliminar el error en estado permanente provisto que el sistema sea estable.
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Control Proporcional-Integral (PI): ejemplo.

Importante
Sin embargo, control PI es ideal para sistemas de primer orden.

Ecuaci on diferencial y + k1 y = u + d donde y (t) salida medible, u(t) entrada de control, d perturbaci on, (considerada constante). Sistema t ermico (temperatura en una habitaci on) y (t): temperatura en el interior, u(t) fuente de calor, k1 : coeciente de transferencia t ermica, d: temperatura exterior.
Control Proporcional-Integral (PI): ejemplo

An alisis en lazo cerrado: suponga y (0) = 0, 1 d sY (s) + k1 Y (s) = kp Y (s) ki Y (s) + s s d 1 Y (s) + Y (s)(s + k1 ) = kp ki s s Entonces Y (s) = s2 d + (k1 + kp )s + ki

Controlador PI: Analisis de estabilidad
Polinomio caracter stico en lazo cerrado 2 + (k1 + kp ) + ki = 0 condicion necesaria y suciente para estabilidad: k1 + kp > 0, ki > 0.
Notas
aumentamos el orden del sistema, por tanto, es mas dicil analizar su estabilidad, sin embargo, podemos modicar TODOS los coecientes del polinomio caracter stico, por tanto siempre es posible garantizar estabilidad, sin importar los par ametros de la planta.

Controlador PI: respuesta en estado permanente
s0 s0
s2
d =0 + (k1 + kp )s + ki
Conclusiones
El control PI elimina el error en estado permanente, provisto que el sistema sea estable, ademas, como ya vimos, para un sistema de primer orden siempre garantiza la existencia de una combinaci on de ganancias {kp , ki } de modo que el sistema es estable.
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Control Proporcional-Derivativo (PD)

Controlador Proporcional-Derivativo
u = kp y kd y donde kp es la constante proporcional y kd es la constante derivativa del controlador.

An alisis en lazo cerrado: suponga y (0) = 0, y (0) = 0, d s
s2 Y (s) + sk1 Y (s) + k2 Y (s) = kp Y (s) kd sY (s) + Y (s)(s2 + sk1 + k2 ) = (kp kd s) Y (s) + Entonces Y (s) = s2 d 1 + (k1 + kd )s + k2 + kp s d s

Controlador PD: An alisis de estabilidad
Polinomio caracter stico en lazo cerrado 2 + (k1 + kd ) + k2 + kp = 0 condici on necesaria para estabilidad: k1 + kd > 0, k2 + kp > 0.
Notas
siempre puede garantizarse estabilidad con una selecci on apropiada de {kp , kd }, ajuste de kd y kp permite no solo mejorar estabilidad, sino ubicar los polos del polinomio caracter stico.

n Proposicio
Para sistemas de orden dos, el ajuste de kd y kp permite ubicar, arbitrariamente, los polos en lazo cerrado. Prueba. Consideramos el sistema y + k1 y + k2 y = u y aplicamos el controlador PD u = kp y kd y , entonces el polinomio caracter stico en lazo cerrado es 2 + (k1 + kd ) + (k2 + kp ) = 0

Suponga que se desean los polos en lazo cerrado en p1 y p2 . Entonces, el polinomio caracter stico deseado deberia ser ( p1 )( p2 ) = 2 (p1 + p2 ) + p1 p2 = 0 Por tanto, para ubicar los polos en lazo cerrado, nesecito eligir los valores kd y kp de modo que ambos polinomios caracter sticos sean iguales. Es decir, se debe cumplir (p1 + p2 ) = k1 + kd p1 p2 = k2 + kp y entonces kd = p1 p2 k1 kp = p1 p2 k2

Controlador PID: respuesta en estado permanente
s0 s0
s2
1 d d = + (k1 + kd )s + k2 + kp s k2 + kp
por tanto, el error en estado permanente es = d k2 + kp
Notas
El error en estado permanente se puede ajustar usando la ganancia proporcional kp , no aumenta el orden del sistema.
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Control Proporcional-Derivativo (PD): ejemplo

Si k1 = 3 y k2 = 2, tenemos y 3y + 2y = u + d con d = 2. El sistema sin control tiene un punto de equilibrio en y = 1, y = 0, por tanto, tendria error en estado permanente = 1. el punto de equilibrio es inestable: 2 3 + 2 = ( 2)( 1), Usamos un control PD u = kp y kd y , entonces y + (kd 3)y + (2 + kp )y = d

Queremos ubicar los polos en lazo cerrado p1 = 3, p2 = 6, entonces ( + 3)( + 6) = 2 + 9 + 18 = 2 + (kd 3) + kp entonces kp := 18, kd = 12. El error en estado permanente deberia ser = d 2 = = 0,1 2 + kp 20

0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
10
12
14
16
18
20
Figura: Salida y (t). Constante proporcional kp = 18, constante derivativa kd = 12. Error en estado permanente calculado = 0,1.
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Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Planta: Modelo matematico
Controlador Proporcional-Derivativo
t
u = kp y kd y ki
0
y ( )d
donde kp es la constante proporcional, kd es la constante derivativa y ki es la constante integral del controlador.

Analisis en lazo cerrado: suponga y (0) = 0, y (0) = 0, 1 d s2 Y (s) + sk1 Y (s) + k2 Y (s) = kp Y (s) kd sY (s) ki Y (s) + s s d 1 Y (s) + Y (s)(s2 + sk1 + k2 ) = kp kd s ki s s Entonces Y (s) = s3 )s2 d + (k2 + kp )s + ki
+ (k1 + kd

Controlador PID: Analisis de estabilidad
Polinomio caracter stico en lazo cerrado 3 + (k1 + kd ) + 2 + (k2 + kp ) + ki = 0 condici on necesaria para estabilidad: k1 + kd > 0, k2 + kp > 0, ki > 0.
Notas
siempre puede garantizarse estabilidad con una selecci on apropiada de {kp , kd , ki }, pues podemos modicar TODOS los coecientes del polinomio caracter stico. aumentamos el orden del sistema, por tanto, es mas dicil analizar su estabilidad.

Controlador PID: respuesta en estado permanente
s 0 s0
s3
+ ( k1 + kd
)s2
d =0 + (k2 + kp )s + ki
Notas
El control PID hereda la propiedad del control integral al eliminar el error en estado permanente provisto que el sistema sea estable.
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Control Proporcional-Derivativo (PID): ejemplo

Si k1 = 3 y k2 = 2, tenemos y 3y + 2y = u + d con d = 2. El sistema es inestable y tiene un punto de equilibrio estable sin controlador en y = 1. Usamos un control PID u = kp y ki y ( )d kd y , entonces
t
y + (kd 3)y + (kp + 2)y + ki

0
y ( )d = d
y (3) + (kd 3) y + (kp + 2)y + ki y = 0 Queremos ubicar los polos en lazo cerrado p1 = 3, p2 = 6, p3 = 9, entonces (+3)(+6)(+9) = 2 +182 +99+162 = 2 +(kd 3)2 +(kp +2)+ki
Control Proporcional-Derivativo (PID): ejemplo

0.03
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0.005
0.01
10
Figura: Salida y (t). ki = 162,
kp = 97,
kd = 21

Conclusiones
hereda las propiedades tanto del control P, el control I y del control D:
permite compensar el valor de k2 : control P, elimina el error en estado permanente: control I, (si el sistema es estable) permite compensar el valor de k1 : control D,
de esta forma, se pueden modicar TODOS los coecientes del polinomio caracter stico, por tanto, se puede garantizar estabilidad sin importar los valores de k1 y k2 (sin importar los par ametros de la planta), aumenta el grado del polinomio caracter stico.
El n (porn)...
Gracias por tu tiempo!
Los datos no son informaci on, la informaci on no es conocimiento, el conocimiento no es sabidur a, la sabidur a no es nirvana. M. Vidyasagar, [CDC 08, Canc un]

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Principales Acciones de Control: un punto de vista de Transformada de Laplace

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mx

Principales Acciones de Control

Entonces Y (s) = s2 1 d + sk1 + (kp + k2 ) s

El error en estado permanente se dene como := d kp + k2

Control proporcional: ejemplo.

Entonces Y (s) = 1 d s2 + 2s + (kp 3) s

Control proporcional: ejemplo.

Controlador proporcional: An alisis de estabilidad

Control proporcional: ejemplo.

El error en estado permanente es := Si se quiere = d d + 0,3 < 0,1 kp > kp 3 0,1 d kp 3

donde ki es la constante integraldel controlador.

s2 Y (s) + sk1 Y (s) + k2 Y (s) = ki Y (s)(s2 + sk1 + k2 ) Entonces Y (s) = s3 s2 =

Controlador integral: respuesta en estado permanente

por tanto, el error en estado permanente = 0.

Control integral: ejemplo

y el sistema tiene error en estado estable = 1,

Control integral: ejemplo

Figura: Salida y (t) sin control.

Control integral: ejemplo

y ( )d y y (0) = y (0) = 0, se tiene Y (s) d + s s

s2 Y (s) + 3sY (s) + 2Y (s) = ki

y el error en estado permanente es = 0 si el sistema es estable.

Control integral: ejemplo

Figura: Salida y (t). Constante integral ki = 2

Control integral: ejemplo

Figura: Salida y (t). Constante integral ki = 7

s2 Y (s) + sk1 Y (s) + k2 Y (s) = kd sY (s) +

Entonces Y (s) = s2 d 1 + (k1 + kd )s + k2 s

El error en estado permanente es := d k2

Control Proporcional-Integral (PI)

donde kp es la constante proporcional y ki es la constante integral del controlador.

Control Proporcional-Integral (PI)

Control Proporcional-Integral (PI)

Control Proporcional-Integral (PI)

por tanto, el error en estado permanente = 0.

Control Proporcional-Integral (PI): ejemplo.

Planta: Modelo matem atico

Control Proporcional-Integral (PI): ejemplo

Control Proporcional-Integral (PI): ejemplo

Control Proporcional-Integral (PI): ejemplo

por tanto, el error en estado permanente = 0.

Control Proporcional-Derivativo (PD)

Control Proporcional-Derivativo (PD)

Control Proporcional-Derivativo (PD)

Control Proporcional-Derivativo (PD)

Control Proporcional-Derivativo (PD)

Control Proporcional-Derivativo (PD)

por tanto, el error en estado permanente es = d k2 + kp

Control Proporcional-Derivativo (PD): ejemplo

Control Proporcional-Derivativo (PD): ejemplo

Control Proporcional-Derivativo (PD): ejemplo

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

donde kp es la constante proporcional, kd es la constante derivativa y ki es la constante integral del controlador.

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

por tanto, el error en estado permanente = 0.

Control Proporcional-Derivativo (PID): ejemplo

y + (kd 3)y + (kp + 2)y + ki

Control Proporcional-Derivativo (PID): ejemplo

Figura: Salida y (t). ki = 162,

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Gracias por tu tiempo!