UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA

INGENIERA ELECTRNICA
CONTROL DIGITAL

ACTIVIDAD 6 TRABAJO COLABORATIVO 1

Jhon Miller Cupitra O C.C. 1017163861

Luis Felipe Salazar C.C
Jhon Jader Tovar M C.C. 79865297
Erik Gregorio Velsquez Hernndez C.C. 1110501630

Grupo: 299006_33

22-04-2013

INTRODUCCIN

Con el desarrollo de la actividad nmero seis trabajo colaborativo uno se ponen en

prctica todos los conocimientos adquiridos en la unidad uno, mediante el
desarrollo de dos actividades la primera es el desarrollo de cuatro ejercicios de
forma analtica y la actividad dos la cual consiste en realizar dos ejercicios
empleando un software ya sea SCILAB o MATLAB.
El control digital es una herramienta que se desarrolla en conjunto con la ciencia,
la ingeniera y la tecnologa, gracias a la implementacin de cada una en conjunto
actualmente es posible tener sistemas que acondicionen nuestra vida con un
principal motivo que es el de simplificar procesos que tomaran tiempo o esfuerzo
humano.

OBJETIVOS

OBJETIVOS GENERALES
Conocer y entender el funcionamiento y aplicaciones de las teoras del control
digital, y resolver las actividades propuestas en la gua de trabajo colaborativo.
Conocer las respuestas de un sistema discreto.

OBJETIVOS ESPECFICOS
Interpretar y manejar las funciones de transferencia.
Calcular las respuestas en escaln unitario.
Conocer la respuesta de un sistema en tiempo discreto ante una entrada escaln
unitario.
Hacer un scrip, para cambiar las funciones tiempo continuo a sistemas de datos
muestreados.

GUA DE ACTIVIDADES
El trabajo consiste de dos actividades (una terica y una prctica), con una sola
entrega.
1. Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie de
ejercicios que debern ser desarrollados de forma analtica por cada uno de los
estudiantes del grupo colaborativo.
Ejercicio 1: (a) Encuentre los valores de y(kT) para k = 0,1,2,3,4, cuando:

 


 
 


   3 2   1  3  2 

 
1  3  2 
  3   2    3  7  15  31 
3   2 
3  9   6 
7   6 
7  21   14 
15   14 
15  45  30 
31  30 
31  93  62 
123  62 
Al dividir el numerador entre el denominador se obtiene

    3  7  15  31 
(b) Obtenga una solucin en forma de expresin cerrada para y(kT) como una
funcin de k.
Comparando con la definicin de X(z), se obtiene que:
   0 1  2  3   
Y(0)=0, Y(1)=1, Y(2)=3, Y(3)=7, Y(4)=15, Y(5)=31,
Para lo cual la expresin nos quedara:
  2  1
(Cspedes, s/f, p 13)
Ejercicio 2: Un sistema tiene una respuesta y(kT)=kT, para k 0. Encuentre Y(z)
para esta respuesta.

  !"#  $ "

%

 

" 

1    

" 
 & " 
"








1   
 & 1   &  
  1

(Cspedes, s/f, p 10)

Ejercicio 3: Encuentre Y(z) cuando T=0.1 segundos, para la funcin:

' 

5
'' 2' 10

Debemos resolver por facciones parciales para luego encontrar la ( 

5
)
*
+


'' 2' 10 ' ' 2 ' 10

5
)' 2' 10 *'' 10 +'' 2

'' 2' 10
'' 2' 10
5  )' 2' 10 *'' 10 +'' 2
5  )'  12' 20 *'  10' +'  2'
5  )'  12)' 20) *'  10*' +'  2+'
5  '  ) * + '12) 10* 2+ 20)
Ecuaciones
La constante

Con s
12) 10* 2+  0

1
20)  5; ) 
4
Con s2
) * + 0
) * + 0

& 2

12) 10* 2+  0
2)  2*  2+  0
12) 10* 2+  0
10) 8*

0

Como ya conocemos el valor de A lo remplazamos en la nueva ecuacin.

1
5
10 . / 8*  0 0 8*  0
4
2

8*  

5
2

*

5
16

Como conocemos los valores de A y B los remplazamos en una de las ecuaciones

para encontrar a C.
) * + 0

1 5
1

+ 0 0 + 
4 16
16

Con esto ya conocemos los valores de A, B y C y los remplazamos en nuestras

fracciones.

' 

5
1/4 5/16
1/16



'' 2' 10
'
' 2 ' 10

Con esto ya podemos encontrar la (  de cada una de las funciones, empleamos

el teorema de la linealidad para sacar las constantes, as:
(  !
'# 
4 

1  1
5
1
1
1
( 2 3  (  2
3  (  2
3
4
'
16
' 2
16
' 10

1
5
1
1 5
1
& 1  5 6  5  76   5 6  5  76
4
16
16
4 16
16

La transformada Z de la funcin discreta:

" 

 

1 5 8
1

5
 5  78
4 16
16

1/4
5/16
1/16


1    1  5 8   1  5  78  

Para un periodo de muestreo de T=0.1, obtendramos:

 

 

 

1/4
5/16
1/16



7. 

1
15

1  5  77.   
0.2
0.3125
0.0625



7.

1
15

1  5   

0.2
0.3125
0.0625


1    1  2.5182  1  1.7182 

(Polana P, s/f, pp 32 y 33)

Ejercicio 4: Considere el sistema de datos muestreados en lazo abierto mostrado
a continuacin.

Determine la funcin de transferencia G(z)cuando el periodo de muestreo es T=1

segundo.
Formula del retenedor de orden cero
:  1    ; <
:  1    ; <

:'
=
'

1
=
'' 1' 4

)
*
+
:  1    ; <

=
' ' 1 ' 4
Debemos resolver por fracciones parciales para luego hallar la (  y luego la
transformada Z
1
)
*
+


'' 1' 4 ' ' 1 ' 4
1
)' 1' 4 *'' 4 +'' 1



'' 1' 4
'
' 1
' 4
1  )' 1' 4 *'' 4 +'' 1
1  )'  4)' )' 4) *'  4*' +'  +'
1  '  ) * + '5) 4* + 4)
Ecuaciones
La constante
4)  1
1
)
4
Con s2
) * + 0
) * + 0
5) 4* +  0

Con s
5) 4* +  0

& 1

)  *  +  0
5) 4* +  0
4) 3*

0

Como ya conocemos el valor de A lo remplazamos en la nueva ecuacin.

4) 3*  0
1
4 . / 3*  0
4
1 3*  0

3*  1
1
*
3

Ahora remplazamos los valores de A y B en alguna de las ecuaciones para hallar

aC
) * + 0
1 1
 + 0
4 3

1
+ 0
12
1
+
12


Ahora remplazamos los valores

1
1
1
1



'' 1' 4 4' 3' 1 12' 4
:  1    ; <

1
1
1


=
4' 3' 1 12' 4

Con esto ya podemos encontrar la (  de cada una de las funciones, empleamos

el teorema de la linealidad para sacar las constantes, as:
1
1
1
1
1  1
(  !:'#  (  2 3  (  2
3
( 2
3
4
'
3
' 1
12
' 4
>4 

1 1 6
1
 5 5 6
4 3
12

1
1
1
:  1     2 ;?1@  ;?5 6 @
;?5 6 @3
4
3
12
:  1     2
:  1 

1
1
1


3

6

1
31  5   121  5 6   

1   
1   

31  5 6    121  5 6   

El periodo de muestreo es T=1 segundo, lo remplazamos en nuestra funcin.

1   
1   
:  1 

31  5     121  5     
1   
1   
:  1 

31  1.718   121 1.281  
(Pasaye, 2011, pp 60 y 61)
2. Actividad Prctica: La segunda actividad est compuesta de una serie de
ejercicios que debern ser desarrollados utilizando una herramienta de software
como SCILAB o MATLAB.
Ejercicio 1: Desarrolle un script que convierta las siguientes funciones de
transferencia en tiempo continuo a sistemas de datos muestreados. Suponga un
periodo de muestreo de 1 segundo y un retenedor de orden cero :7 '.
AB C 
1 :I ' 

D
C

2 :I '  JK L

AB C 

C
CE E

AB C 

C F
C G

AB C 

D
CC H

3 :I ' 

JL
JL

4 :I '  JJLM  JK LMJ

(Polana P, s/f, p 42)

Ejercicio 2: La funcin de transferencia en lazo cerrado de un sistema de datos

muestreados est dada por
" 

 1.7 0.46

 
N
  0.5

(a) Calcule la respuesta escaln unitario del sistema. (b) Suponga un periodo de
muestreo T=1 segundo y determine la funcin de transferencia en tiempo continuo
equivalente de T(z). (c) Calcule la respuesta escaln unitario del sistema continuo
(no muestreado), y compare la grfica con el inciso (a).
a)R//

b) R//

c) R// Comparacin

Programa

CONCLUSIONES

Con el desarrollo de la actividad aplicamos los conocimientos para obtener la

transformada Z y las transformadas inversas de Z, para verificar que el diseo de
sistemas de control.

Se conoce cul es la gran importancia del control digital en la Ingeniera

Electrnica, posibilitando una buena continuidad con relacin a los nuevos temas
que se presentaran en la siguiente unidad.

Se realiza el modelamiento matemtico para cada uno de los ejercicios de la

actividad uno, con lo cual se profundiza y comprende a cabalidad este tipo de
ejercicios, y nos permite enfrentarnos a este tipo de control empleando nuestros
conocimientos en caso tal que no podamos contar con un software para el
desarrollo de los mismos.

Se abordaron los temas de la unidad 1 y sus Fundamentos Matemticos de los

sistemas Digitales, sin duda es un tema de alta importancia en sistemas de control
en tiempo discreto, pero hacer una buena conceptualizacin de este tema conlleva
a mucho tiempo de estudio.

REFERENCIAS

Cspedes Murillo J J. Rodrguez Bermdez O D. (s/f). Modulo Control Digital.

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD.

Rincn Pasaye, Jos Juan (2011, Septiembre). Apuntes para el curso Control
Digital. Recuperado el 30 de Marzo de 2013 de la pgina web:
https://lc.fie.umich.mx/~jrincon/apuntes%20CD%202010-2011%20ver1.pdf

M. I. Jorge A. Polana P. (s/f). CONTROL DIGITAL CON MATLAB. Recuperado el

30 de Marzo de 2013 de la pgina web:
http://www.ceduvirt.com/resources/Control%20Digital%20con%20Matlab.pdf