ABORDAGEM GEOMTRICA E COMPUTACIONAL NA ANLISE DE VELOCIDADE E ACELERAO DE MECANISMOS DE 4 BARRAS

Carlos Sergio Pi e!!a"# Os al$o Pra$o De Re%e&$e'# M(rio L)*s Ca+,os-#.os/ Geral$o Tra&i Bra&$0o4 ETEP - Faculdade de Tecnologia de So Jos dos Campos Av. Baro do Rio Branco, ! " Jardim Esplanada #!!$!- %%, So Jos dos Campos - SP # carlos.pive&&a'e&ep.edu.(r ! osvaldo.re)ende'e&ep.edu.(r $ mario.campos'e&ep.edu.(r *+ESP- *niversidade Es&adual Paulis&a Av. Ari(er&o Pereira da Cun,a, $$$ " Bairro Pedregul,o #!-#.-/#%, 0uara&ingue&1 - SP / (randao'2eg.unesp.(r Resumo: A anlise de velocidade e de acelerao de mecanismos de 4 barras objeto de muitos estudos. H diversos mtodos disponveis que geralmente envolvem esforos matemticos ou computacionais relativamente grandes. Formas e abordagens diferentes e istem e o emprego de recursos com programao em computadores! de planil"as de clculos! como #$ % cel! ou calculadoras programveis. &ais recursos! permitem a criao e a simplificao de mtodos buscando maior rapide' e preciso nos resultados da anlise. %ste trabal"o apresenta um mtodo que permite resultados altamente precisos e que e ige pequenos esforos matemticos e computacionais. (onsiste em utili'ar os conceitos fundamentais da (inemtica adaptando)se um procedimento matemtico adequado de clculos de velocidade e de acelerao de pontos de interesse do mecanismo. *sando)se uma abordagem geomtrica possvel fa'er a anlise cinemtica do mecanismo! identificar rapidamente os sentidos e as dire+es das velocidades e das acelera+es dos pontos de interesse escol"idos. ,s resultados obtidos com a utili'ao deste mtodo demonstraram que o mesmo permite facilidade de implementao! preciso! confiabilidade e rapide' no processamento. Palavras-chave: Anlise cinemtica de mecanismos 4 barras! (lculos de velocidade e acelerao de mecanismos! Anlise computacional de mecanismos

Secretaria Executiva: Factos Eventos. Rua Ernesto de Paula Santos 1368, salas 603/604. Boa Viagem Recife PE !EP" #10$1 330 P%B&"'81( 3463 08)1 E mail" co*enge$00+,factos.com.*r

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INTRODUO

3 pro4e&o e a an1lise cinem1&ica de mecanismos ar&iculados planos em v1rios casos um grande pro(lema no ensino de disciplinas relacionadas com es&e &5pico. 0eralmen&e so desenvolvidas a(ordagens comple6as 7ue envolvem e7ua89es di2erenciais, c1lculos ve&oriais e ma&riciais e 7ue re7uerem elevados es2or8os ma&em1&icos e compu&acionais. 3s procedimen&os gr12icos, 7uando u&ili)ados, so ade7uados para a an1lise cinem1&ica de poucos pon&os de in&eresse. En&re&an&o, no permi&em al&a preciso nos resul&ados, principalmen&e se e6ecu&ados manualmen&e. Alm dis&o, &:m limi&a89es &cnicas &ais como di2iculdades nos &ra8ados, de2ini8o de escala convenien&e, pro(lemas com as pe7uenas di2eren8as e6is&en&es nos ;ngulos de dire89es dos ve&ores de velocidade ou de acelera89es. <evido a es&as di2iculdades ocorrem erros maiores nos resul&ados comparados com os valores corre&os. A u&ili)a8o de um m&odo al&erna&ivo, o 7ual permi&e evi&ar os pro(lemas 41 ci&ados apresen&ado nes&e &ra(al,o. Es&e m&odo permi&e mel,or visuali)a8o e compreenso do 2uncionamen&o do mecanismo em es&udo, proporcionando 2acilidade de implemen&a8o ao se u&ili)ar calculadoras program1veis ou planil,as ele&r=nicas. +o &5pico seguin&e apresen&ada uma descri8o so(re os mecanismos planos e de / (arras. ' MECANISMOS PLANOS DE 4 BARRAS

*m mecanismo plano de / (arras um sis&ema mec;nico compos&o de elemen&os ar&iculados. 3 es&udo de posi8o, de velocidade e de acelera8o dos mecanismos ar&iculados reali)ado considerando-se idealmen&e apenas as (arras de liga8o com as respec&ivas ar&icula89es, visando a simpli2ica8o. 3u&ro aspec&o impor&an&e a ser mencionado 7ue de uma 2orma geral a an1lise de posi8o, de velocidade e de acelera8o em mecanismos ar&iculados 2ei&a considerandose as (arras como corpos r>gidos. Consideram-se &am(m as ar&icula89es sem 2olgas e sem in&er2er:ncias. A 2igura ?#@ apresen&a um es7uema (1sico de um mecanismo de / (arras com as represen&a89es normalmen&e usadas na an1lise de posi8o, de velocidade e de acelera8o. A conven8o de sempre numerar as pe8as come8ando com o supor&e, o mem(ro de en&rada, a segunda pe8a, (em como as respec&ivas posi89es angulares ?SAB0CED, #E.E@. F ilus&rada a (arra 2i6a denominada R #, a 7ual o elo &erra, ou se4a, o supor&e 2i6o do mecanismo. F represen&ada numa posi8o ,ori)on&al, a 7ual geralmen&e u&ili)ada no es&udo &radicional de mecanismos. 3 pon&o 3! convencionalmen&e de2inido como a origem no plano car&esiano 6G. A (arra de en&rada R! &em sua posi8o de2inida pelo ;ngulo !, medido posi&ivamen&e no sen&ido an&i,or1rio. A (arra in&ermedi1ria R$ e a de sa>da R/ &:m suas posi89es de2inidas, respec&ivamen&e, pelos ;ngulos $ e /, medidos posi&ivamen&e no sen&ido an&i-,or1rio. A es&ru&ura ABP re2ere-se ao posicionamen&o de um pon&o de in&eresse P, de2inido pela (arra R- e pelo ;ngulo -. As velocidades angulares e acelera89es angulares das Secretaria Executiva: Factos Eventos. Rua Ernesto de Paula Santos 1368, salas 603/604. Boa Viagem Recife PE !EP" #10$1 330 P%B&"'81( 3463 08)1 E mail" co*enge$00+,factos.com.*r

(arras R!, R$ e R/, so denominadas respec&ivamen&e de !, $, / e !, $ e /. Ao movimen&ar o mecanismo acionando a (arra R! o pon&o P, o 7ual per&ence H (arra in&ermedi1ria R$, &am(m con,ecida por (arra acopladora, descreve uma &ra4e&5ria denominada curva acopladora ? IA+S3*R J 3SIA+, #EK%@.
y 3 3 P

R5 5 2 2 A 3 R3

B 4 4 R4

R2 2 O2 R1 4 O4 x

Figura # " Es7uema de um mecanismo de / (arras '1" A&(lise $o !i,o $e +e2a&is+o $e 4 3arras e $e se) 4)&2io&a+e&!o 3s comprimen&os das (arras de&erminam as carac&er>s&icas de 2uncionamen&o do mecanismo. <e acordo com +3RT3+ ?#EEE@, u&ili)ando-se a lei de 0ras,o2, 7ue uma rela8o simples para predi)er o compor&amen&o ro&acional do mecanismo de / (arras, pode-se predi)er rapidamen&e o &ipo de mecanismo presen&e. Es&a lei descri&a ma&ema&icamen&e pela e6presso ?#@L S M C NO P M P ?#@

Sendo S e C, respec&ivamen&e, os comprimen&os da (arra menor e da maior, P e P, os comprimen&os das demais (arras. Se a condi8o descri&a 2or a&endida, o mecanismo ser1 do &ipo 0ras,o2, e a menor das (arras, ao 2uncionar, poder1 girar $.%Q em rela8o ao plano 2i6o do sis&ema. <es&a 2orma, o(servando-se a 2igura ?#@, con2orme IABBE J 3CRBRS ?#E %@ o mecanismo ser1 L a@- dois mecanismos &ipo manivela-(alancim, di2eren&es, 7uando a menor (arra 2or a manivela. En&o as (arras 7ue 2orem menor, a R! ou R/, ser1 a manivelaT (@- mecanismo manivela-dupla, 7uando a menor (arra 2or a 2i6a, R#T c@- mecanismo (alancim-duplo, 7uando a menor (arra 2or a R$. Secretaria Executiva: Factos Eventos. Rua Ernesto de Paula Santos 1368, salas 603/604. Boa Viagem Recife PE !EP" #10$1 330 P%B&"'81( 3463 08)1 E mail" co*enge$00+,factos.com.*r

Se a condi8o no 2or a&endida, o mecanismo de2inido ser1 do &ipo (alancim-duplo. Caso ,a4a igualdade na e6presso ?#@ o mecanismo ser1 do &ipo 0ras,o2, c,amado de especial e podero ocorrer pro(lemas 7uando as (arras 2icarem alin,adas. '1' A&(lise $e elo2i$a$e e $e a2elera50o A an1lise de velocidade e de acelera8o de um pon&o de in&eresse do mecanismo pode ser 2ei&a por v1rios m&odos. Alguns deles podem se &ornar mais in&eressan&es, dependendo do caso, mas podem &er limi&a89es. <en&re as possi(ilidades podem-se ci&ar os m&odos gr12icos, nos 7uais se usam os pol>gonos das velocidades e das acelera89es, empregando os concei&os de velocidade e de acelera8o rela&ivas. 3u&ros m&odos de an1lise podem empregar 1lge(ra comple6a, e7ua89es di2erenciais, m&odos ve&oriais e ma&riciais e&c. A velocidade de um pon&o de in&eresse pode ser de&erminada u&ili)ando-se a e6presso ?!@ ci&ada por IABBE J 3CRBRS ?#E %@L

v = lim

& %

s &

?!@ A acelera8o de um de&erminado pon&o de in&eresse do mecanismo pode ser de&erminada u&ili)ando-se a e6presso ?$@ ci&ada por IABBE J 3CRBRS ?#E %@L

a = lim

& %

v &

?$@ IABBE J REB+A3CTU ?#E K@ pu(licaram um programa em F3RTRA+ com as ro&inas para o c1lculo de velocidades e acelera89es de um mecanismo de / (arras. IA+S3*R e 3SIA+ ?#EK%@ apresen&aram o m&odo i&era&ivo para o c1lculo da velocidade e da acelera8o de um mecanismo de / (arras, no caso, os manivela(alancim e manivelas-duplas. A manivela considerada o elo mo&or, ou se4a, de en&rada. Para pe7uenos incremen&os aplicados no ;ngulo de posi8o 3! da (arra de en&rada, por meio de um modelo ma&em1&ico no linear, as ra>)es so de&erminadas. En&o, a posi8o do pon&o P da (arra in&ermedi1ria de&erminada. <es&a 2orma, o pe7ueno incremen&o angular em 3! causa uma per&ur(a8o de pro6imidade da posi8o an&erior. 3 m&odo de IA+S3*R e 3SIA+ e6ige um rela&ivo es2or8o ma&em1&ico, pois a velocidade e a acelera8o so o(&idas 2a)endo-se a di2erencia8o parcial das e7ua89es de posi8o e de velocidade. Re7uer &am(m, o uso de duas e7ua89es da Secretaria Executiva: Factos Eventos. Rua Ernesto de Paula Santos 1368, salas 603/604. Boa Viagem Recife PE !EP" #10$1 330 P%B&"'81( 3463 08)1 E mail" co*enge$00+,factos.com.*r

circun2er:ncia com cen&ros em A com raio R ! e 3/ com raio R/ e, e6panso de srie de TaGlor para o(&en8o da posi8o do pon&o B. Alm dis&o necess1rio recorrer ao m&odo i&era&ivo de +eV&on-Rap,son. IABBE J 3CRBRS ?#E %@ apresen&aram o m&odo de di2erencia8o gr12ica 7ue &am(m re7uer &ra(al,o elevado e no permi&e mui&a preciso. '1- Dese& ol i+e&!o $o +/!o$o ,ro,os!o *sando-se de uma a(ordagem geom&rica, SAB0CED ?#EEK@ apresen&ou e7ua89es para a de&ermina8o das posi89es do pon&o de in&eresse P con2orme ilus&rado na 2igura ?#@. Es&a a(ordagem descri&a com o au6ilio da 2igura ?!@. Empregando o recurso geom&rico pode-se de2inir uma (arra imagin1ria S de liga8o en&re os pon&os A e 3/.
y P

R5 5 A 3 R3

R4 R2 2 O2 R1 S 4 O4 x

Figura ! " Es7uema do mecanismo para de&erminar as posi89es dos pon&os P e B. Con,ecendo-se os comprimen&os das (arras R#, R!, R$, R/, R-, os ;ngulos de posi8o ! e - e u&ili)ando-se a lei dos cosenos, pode-se de&erminar 2acilmen&e os valores de S, os ;ngulos $, /, , , , e conse7Wen&emen&e as coordenadas dos pon&os P e B, considerando-se a origem no pon&o 3 !. As e7ua89es ?$@, ?/@, ?-@, ?.@ e ?K@ so usadas para a de&ermina8o das vari1veis mencionadasL S O ? R#! M R!! " ! R# R! cos ! @#X! O cos-# Y ?R#! M S! - R!! @ X ? ! R# S @Z O cos-# Y ?R$! M S! - R/! @ X ? ! R$ S @Z O cos-# Y ?R/! M S! - R$! @ X ? ! R/ S @Z ?$@ ?/@ ?-@ ?.@

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 O [ cos-# Y ?R$! M R/! - S! @ X ? ! R$ R/ @Z

?K@

3s sinais \M] e \-\ no valor de sero os resul&ados, respec&ivamen&e, para con2igura89es de mecanismo de / (arras a(er&a ou 2ec,ada. Para os ;ngulos de posi8o da (arra de en&rada R! de % ^ ! ^ # %Q os valores de $ e / so de&erminados pelas e6press9es ? @ e ?E@L $ O - / O # %Q - - ? @ ?E@

Para ;ngulos de posi8o da (arra de en&rada R ! de # %Q ^ ! ^ $.%Q os valores de $ e / so de&erminados pelas e6press9es ?#%@ e ?##@L $ O M ?#%@ / O # %Q - M ?##@

3! o pon&o de re2er:ncia e as posi89es dos pon&os A, B e P em rela8o a es&a re2er:ncia podem ser de&erminadas pelas e6press9es ?#!@, ?#$@, ?#/@, ?#-@, ?#.@ e ?#K@L 6A O R! cos ! GA O R! sen ! 6B O R! cos ! M R$ cos $ O R# M R/ cos / GB O R! sen ! M R$ sen $ O R/ sen / 6P O R! cos ! M R- cos ? $ M - @ GP O R! sen ! M R- sen ? $ M - @ ?#!@ ?#$@ ?#/@ ?#-@ ?#.@ ?#K@

Ao se aplicar uma m>nima per&ur(a8o na (arra de en&rada R !, ou se4a, uma m>nima varia8o no ;ngulo de posi8o ! da (arra de en&rada, o deslocamen&o angular, e conse7Wen&emen&e o movimen&o do pon&o A, durar1 um &empo m>nimo &. Es&e &empo &er1 o mesmo valor para e6ecu&ar os deslocamen&os dos pon&os B e P, da posi8o inicial a& a 2inal. <e acordo com as e6press9es ?!@ e ?$@, 7uan&o menor 2or o deslocamen&o angular de !, menor ser1 o &empo &, o 7ual &ender1 a )ero. Se o &empo &ender a )ero, as velocidades e acelera89es mdias &endero ao valor das ins&an&;neas. Secretaria Executiva: Factos Eventos. Rua Ernesto de Paula Santos 1368, salas 603/604. Boa Viagem Recife PE !EP" #10$1 330 P%B&"'81( 3463 08)1 E mail" co*enge$00+,factos.com.*r

Puando o valor de & 2or mui&o pe7ueno, as velocidades e as acelera89es nas dire89es 6 e G, (em como as resul&an&es, &ero valores mui&o precisos. A 2igura ?$@ ilus&ra uma &ra4e&5ria genrica do pon&o P saindo da posi8o P i-1 e c,egando na posi8o Pi. Para se de&erminar a velocidade e a acelera8o mdias do pon&o P nas dire89es 6 e G nes&e in&ervalo pode-se u&ili)ar as e6press9es ?# @, ?#E@, ?!%@, ?!#@, ?!!@. 3s >ndices \ i\ e \i-1\ indicam os valores de posi8o, velocidade e acelera8o do mecanismo na posi8o a&ual e na posi8o an&erior, respec&ivamen&e.
y Pi Pi -1

yPi yPi - 1

trajetria do ponto P

x xPi -1 xPi

Figura $ " Blus&ra8o de uma &ra4e&5ria genrica do pon&o P v6Pi O ? 6Pi - 6Pi-1 @ X & vGPi O ?GPi " GPi-1@ X & vPi O ?v6Pi 2 M vGPi 2@1/2 a6Pi O ?v6Pi " v6Pi-1@ X & aGPi O ?vGPi " vGPi-1@ X & aPi O ?a6Pi 2 M aGPi 2@1/2 3 valor de & pode ser de&erminado pela e6presso ?!$@L & O ! X ? $.% + @ ?!$@ ?# @ ?#E@ ?!%@ ?!#@ ?!!@ ?!!@

3 valor de & o(&ido em segundos ao se u&ili)ar ! em graus e + em rps. S a velocidade angular 2or con,ecida, o valor de + pode ser de&erminado pela e6presso ?!/@L Secretaria Executiva: Factos Eventos. Rua Ernesto de Paula Santos 1368, salas 603/604. Boa Viagem Recife PE !EP" #10$1 330 P%B&"'81( 3463 08)1 E mail" co*enge$00+,factos.com.*r

+OX?!@ '14 A,li2a50o $o +/!o$o ,ro,os!o

?!/@

*m e6emplo de aplica8o para um mecanismo de con2igura8o a(er&a, apresen&ado. Considerando-se um mecanismo de / (arras com as dimens9es em mm de R# O #%%, R! O E-, R$ O #%%, R/ O #%% e R- O #-%, os ;ngulos ! O $%Q e - O !-Q. A velocidade angular 2 O #% radXs cons&an&e, por&an&o, acelera8o angular 2 O %. *sandose o valor incremen&al do ;ngulo de posi8o da (arra de en&rada de ! O %,#Q. +es&e caso, o incremen&o de &empo resul&ar1 no valor & O #,K/-$$ . #%-/ segundos. Podem-se de&erminar as posi89es dos pon&os B e P, considerando-se a (arra R ! girando $.%Q no sen&ido an&i-,or1rio. 3 ;ngulo ! &er1 valores de %Q a& $.%Q. A 2igura ?$@ ilus&ra a &ra4e&5ria do pon&o B e a 2igura ?/@ apresen&a a &ra4e&5ria do pon&o P.
POS!"#$S PO%&O B 12

POSIES DO PO !O P
2

15

1
yB

yP

-1
5 1 xB 15 2

-5 -5

15

25

xP

Figura / Tra4e&5ria do pon&o B

Figura - Tra4e&5ria do pon&o P

A &a(ela ?#@ apresen&a os valores de 6B e GB, das velocidades e de acelera89es do pon&o B nas pro6imidades do ;ngulo de posi8o ! O $%Q da (arra de en&rada R2. A &a(ela ?!@ apresen&a os valores de 6P e GP, das velocidades e de acelera89es do pon&o P nas pro6imidades do ;ngulo de posi8o ! O $%Q da (arra de en&rada R2. Ta(ela # " Resul&ados para o pon&o B

2
29,8 29,9 30,0 3 ,1 3 ,2

xB [mm] 181,9229 181,8435 181,7638 181,6838 181,6 35

vxB vyB vB axB ayB aB yB [mm] [m/s] [m/s] [m/s] [m/s2] [m/s2] [m/s2] 57,3467 - ,4534 ,6487 ,7915 -9,294 2,3882 9,596 57,46 - ,4551 ,6491 ,7927 -9,2721 2,3 44 9,5542 57,5733 -0,4567 0,6495 0,7940 -9,2503 2,2216 9,5134 57,6867 - ,4583 ,6499 ,7952 -9,2288 2,1396 9,4736 57,8 2 - ,4599 ,65 2 ,7964 -9,2 74 2, 585 9,4347

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Ta(ela ! " Resul&ados para o pon&o P

2
29,8 29,9 30,0 3 ,1 3 ,2

xP [mm] 211,2597 211,2 7 211,1413 211, 815 211, 213

vxP vyP vP axP ayP yP [mm] [m/s] [m/s] [m/s] [m/s2] [m/s2] 124, 559 - ,3354 ,5968 ,6846 -14,1664 4,278 124,16 2 - ,3378 ,5975 ,6864 -14, 955 4,178 124,2646 -0,3403 0,5983 0,6883 -14,0255 4,0791 124,3691 - ,3427 ,599 ,69 1 -13,9563 3,9812 124,4738 - ,3451 ,5996 ,6919 -13,888 3,8845

aP [m/s2] 14,7982 14,7 17 14,6066 14,5131 14,421

A &a(ela ?$@ apresen&a os resul&ados o(&idos das velocidades e das acelera89es angulares das (arras R3 e R4, respec&ivamen&e, $, /, $ e /. Ta(ela $ " Posi89es, velocidades e acelera89es angulares das (arras R3 e R4

2
29,8 29,9 30,0 3 ,1 3 ,2

3 [ " ]
5,8164 5,7988 5,7814 5,7641 5,7469

3 [#a$/s]
-1,7698 -1,7574 -1,7452 -1,733 -1,721

3 [#a$/s2]
71,6422 7 ,9371 70,2412 69,5544 68,8766

4 [ " ]
34,9923 35, 716 35,1510 35,23 5 35,31 2

4 [#a$/s]
7,9149 7,9274 7,9399 7,9522 7,9644

4 [#a$/s2]
72,7768 72, 5 9 71,3345 7 ,6275 69,9296

'16 A&(lise $os res)l!a$os <ian&e dos resul&ados apresen&ados no i&em !./, pode-se o(servar as &a(elas ?#@, ?!@ e ?$@ 7ue as velocidades e as acelera89es dos pon&os B e P para o ;ngulo ! O $%Q 2ornece (oa preciso. 3s resul&ados permi&em de&erminar ade7uadamen&e os sen&idos das velocidades e das acelera89es dos pon&os nas dire89es 6 e G do plano de re2er:ncia. '17 A)!ori%a58es 3s au&ores declaram 7ue so respons1veis por garan&ir o direi&o de pu(licar &odo o con&e_do de seu &ra(al,o. CONSIDERA9ES :INAIS

3 procedimen&o desenvolvido e a7ui discu&ido apresen&ou resul&ados sa&is2a&5rios, permi&iu analisar um mecanismo de / (arras u&ili)ando-se o IS E6cel para os c1lculos propos&os e poder1 ser implemen&ado em calculadoras program1veis. Es&e m&odo possi(ili&a elevada preciso nos resul&ados, de acordo com as necessidades es&a(elecidas, pe7ueno es2or8o ma&em1&ico e compu&acional. 3u&ro pon&o posi&ivo impor&an&e re2ere-se ao 2a&o de 7ue o aprendi)ado do aluno de Engen,aria &orna-se mais claro e permi&e mel,or visuali)a8o dos movimen&os dos sis&emas ar&iculados. Secretaria Executiva: Factos Eventos. Rua Ernesto de Paula Santos 1368, salas 603/604. Boa Viagem Recife PE !EP" #10$1 330 P%B&"'81( 3463 08)1 E mail" co*enge$00+,factos.com.*r

Agradecimentos 3s au&ores agradecem a ETEP - Faculdade de Tecnologia de So Jos dos Campos, a *+ESP - *niversidade Es&adual Paulis&a e ao CREA SP " Consel,o Regional de Engen,aria Ar7ui&e&ura e Agronomia do Es&ado de So Paulo 7ue proporcionaram condi89es para a reali)a8o des&e &ra(al,o 7ue o(4e&ivou o aper2ei8oamen&o do ensino de Engen,aria. Ao <r. Air&on +a(arre&e, do BTA " Bns&i&u&o Tecnol5gico de Aeron1u&ica pelo incen&ivo para a prepara8o des&e ar&igo para a mel,oria de ensino de Engen,aria. 4 RE:ER;NCIAS

IABBE, A. A.< OCVIR=< :1 >1 Me2a&is+os e Di&?+i2a $as M(@)i&as1 'A E$i50o1 E$i!ora Ao Li ro T/2&i2o1 "BCD1 IABBE, A. A.T REB+A3CTU, C. F. Iec,anisms and <Gnamics o2 Iac,inerG. #` Edi8o. +eV Dora, +D. Edi&ora Jo,n bileG J Sons. #E K. IA+S3*R, b.I., 3SIA+, I. 3. I, A Pro6imi&G Per&ur(a&ion Ie&,od 2or Cinaage Sinema&ics1 U&i!e$ E&gi&eeri&g Ce&!erEASME P)3i2a!io&< FDEMe2GE4< NeH IorJ< "BFD1 +3RT3+, R. C. <esign 32 Iac,inerG " An Bn&roduc&ion &o &,e SGn&,esis And AnalGsis 32 Iec,anisms And Iac,ines #` edi8o Edi&ora Ic0raV-Aill. #EEE SAB0CED, J. E. Cinem1&ica dos Iecanismos, #` edi8o. So Paulo. Edi&ora Edgard BlWc,er, #E.E. SAB0CER, J. E.T *BCSER Jr, J. J. T,eorG o2 Iac,ines and Iec,anisms. #` Edi8o. +eV Dora, +D. Edi&ora Ic0raV-Aill. #EEK.

:OUR BARS LIN=AGES VELOCITI AND ACCELERATION ANALISIS TKROUGK GEOMETRIC AND COMPUTATIONAL APPROACK
Abstract: &"e anal-sis of mec"anisms velocit- and acceleration of t"e four bars lin.ages is subject of man- studies. &"ere are several met"ods available /"ic" generall- involve "ard mat"ematical or computational efforts. &"ere are different approac"es and applicable resources /"ic" can be used /it" computer programming! calculus spreads"eets li.e #$ % cel or programmable calculators. &"ese resources! allo/ t"e creation and simplification of met"ods loo.ing for accurac- and faster anal-sis results. &"is paper presents a met"od t"at allo/s "ig"l- accurate results using lo/ mat"ematical and computational efforts. &"e use of fundamental .inematic concepts t"roug" mat"ematical and geometric procedure adaptation provides to t"e Secretaria Executiva: Factos Eventos. Rua Ernesto de Paula Santos 1368, salas 603/604. Boa Viagem Recife PE !EP" #10$1 330 P%B&"'81( 3463 08)1 E mail" co*enge$00+,factos.com.*r

velocit- and acceleration calculus to an interest point desired. &"roug" geometric approac" could be possible to ma.e t"e .inematic anal-sis of mec"anism! quic.lidentif-ing t"e senses of velocities and accelerations of t"e interest point. &"e results obtained /it" t"is met"od demonstrated t"at allo/ eas- implementation! "ig" accurac-! "ig" reliabilit- and quic.ness in processing. =eLEHor$sM 2our (ars linaages analGsis, linaages veloci&G and accelera&ion calculus, Cinaages compu&a&ional analGsis

Secretaria Executiva: Factos Eventos. Rua Ernesto de Paula Santos 1368, salas 603/604. Boa Viagem Recife PE !EP" #10$1 330 P%B&"'81( 3463 08)1 E mail" co*enge$00+,factos.com.*r