Servomotor

Um servomotor um cilindro rotativo que permite o controle preciso da posio angular, velocidade e acelerao. [ 1 ] Trata-se de um motor adequado acoplado a um sensor de realimentao de posio. Tambm requer um controlador relativamente sofisticado, muitas vezes um mdulo dedicado especificamente projetado para uso com servomotores. Servomotores no so uma classe diferente de motor, com base no princpio de funcionamento fundamental, mas utiliza servomecanismo para conseguir o controlo de ciclo fechado com um motor de ciclo aberto genrico. Servomotores so usados em aplicaes tais como robtica , CNC ou mquinas de produo automatizada.

Mecanismo
Como o nome sugere, um servomotor um servomecanismo . Mais especificamente, um circuito fechado servo mecanismo que utiliza realimentao de posio para controlar o seu movimento e a posio final. A entrada para o seu controle algum sinal, quer analgico ou digital, que representa a posio comandada pela rvore de sada. O motor emparelhado com algum tipo de codificador de posio e de fornecer realimentao de velocidade. No caso mais simples, apenas a posio medida. A posio da sada medida comparada com a posio de comando, a entrada para o controlador externo. Se a posio de sada difere daquela exigida, um sinal de erro gerado o qual, em seguida, faz com que o motor para rodar em ambos os sentidos, conforme necessrio para levar o eixo de sada para a posio apropriada. Com a aproximao das posies, o sinal de erro reduz a zero e o motor pra. Os servomotores muito mais simples usar a posio apenas de deteco atravs de um potencimetro e bang-bang controle de seu automvel, o motor sempre gira velocidade mxima (ou est parado). Este tipo de servomotor no amplamente utilizado na indstria de controlo de movimento , mas que formam a base dos simples e barato servos utilizados para modelos rdio-controlados . Servomotores mais sofisticados medir tanto a posio como tambm a velocidade do eixo de sada. Eles podem tambm controlar a velocidade do seu motor, ao invs de sempre a correr a toda a velocidade. Ambas estas melhorias, geralmente em combinao com um controlo PID de algoritmo, permitir que o servomotor para ser trazido para a sua posio comandada de forma mais rpida e mais precisamente, com menos ultrapassagem .

Motor de passo
Um motor de passo um tipo de motor eltrico usado quando algo tem que ser posicionado muito precisamente ou rotacionado em um nguloexato. Neste tipo de motor a rotao do balancete controlado por uma srie de campos eletromagnticos que so ativados e desativados eletronicamente. Motores de passo no usam escovas ou comutadores e possuem um nmero fixo de plos magnticos que determinam o nmero de passos por revoluo. Os motores de passo mais comuns possuem de 3 a 72 passos/revoluo, significando que ele leva de 3 a 72 passos para completar uma volta. Controladores avanados de motores de passo podem utilizar modulao por largura de pulso para realizarem micropassos, obtendo uma maior resoluo de posio e operao mais macia, em detrimento de outras caractersticas.

Os motores de passo so classificados pelo torque que produzem. Para atingir todo o seu torque, suas bobinas devem receber toda a correntemarcada durante cada passo. Os seus controladores devem possuir circuitos reguladores de corrente para poderem fazer isto. A marcao detenso (se houver) praticamente sem utilidade. O controle computadorizado de motores de passo uma das formas mais versteis de sistemas de posicionamento, particulamente quando digitalmente controlado como parte de um servo sistema. O motor de passo foi inventado em 1936 por Marius Lavet.1

Tipos
Os motores de passo so classificados em relao ao seu tipo construtivo, e podem ser de trs tipos: relutncia varivel, im permanente e hbridos com escovas redundantes.

Encoder (automao industrial)

Encoder, em automao industrial, um dispositivo eletromecnico que conta ou reproduz pulsos eltricos a partir do movimento rotacional de seu eixo. Pode ser definido tambm como umtransdutor de posio angular. Encoders ou geradores de Impulsos so equipamentos eletromecnicos, utilizados para converso de movimentos rotativos ou deslocamentos lineares em impulsos eltricos de onda quadrada, que geram uma quantidade exata de impulsos por volta em uma distribuio perfeita dos pulsos ao longo dos 360 graus do giro do eixo. Aplicao: podem ser utilizados em conjunto com contadores, tacmetros, controladores lgicos programveis ou conversores de freqncia para sinais analgicos. Fornecem medidas e controles precisos em velocidades de rotao, velocidades lineares, posicionamentos angulares, volumes ou vazes de produtos lquidos, robtica e outras aplicaes em processos diversos.

Resolver
Um resolver um tipo de transformador eltrico giratrio usado para medir graus de rotao.

Descrio
O tipo mais comum de resolver o "brushless transmitter resolver" (sem escovas) (outros tipos so descritos no final). Na parte externa, um resolver pode parecer um motor eltrico pequeno que tem um estator e um rotor. No interior, a configurao dos enrolamentos do fio o faz diferente. A parcela do estator do resolver abriga trs enrolamentos: um enrolamento do excitador e dois enrolamentos bifsicos (etiquetados geralmente "x" e "y") (caso de um resolver sem escovas). O enrolamento do excitador fica situado no alto, ele no fato uma bobina de um transformador de giro. Este transformador faz girar o rotor, assim no h nenhuma necessidade para escovas, ou nenhum limite rotao do rotor. Os dois outros enrolamentos esto no fundo, enrolados em um laminado. So configurados em 90 graus um do outro. O rotor abriga uma bobina, que o enrolamento secundrio do transformador de giro, e um enrolamento primrio em um laminado, excitando os dois enrolamentos bifsicos no estator. O enrolamento primrio do transformador, unido ao estator, excitado por uma corrente eltrica senoidal, que pela induo eletromagntica induz uma corrente atravs dos enrolamentos secundrios at o estator. Os dois enrolamentos bifsicos, separados 90 no estator, produzem uma corrente de feedback do seno e do cosseno pelo mesmo processo da induo. Os valores relativos das tenses bifsicas so

medidos e usados determinar o ngulo do rotor relativo ao estator. Depois de uma volta completa, os sinais de realimentao repetem suas formas de onda.

Tipos
Os resolvers bsicos so de dois plos, significando que a informao angular o ngulo mecnico do estator. Estes dispositivos podem entregar a posio absoluta do ngulo. Outros tipos de resolver so os multi plos. Tm 2*p plos, e assim podem realizar p ciclos em uma rotao do rotor: ngulo eltrico = ngulo mecnico/p. Alguns tipos de resolvers incluem os dois tipos, os enrolamentos dois plos so usados para a posio absoluta e os enrolamentos multi plos para a posio exata. Os resolvers de dois plos podem alcanar a exatido angular at geralmente aproximadamente +/-5 ', visto que o resolver multi plos pode fornecer a exatido melhor, 10 para os resolvers de 16 plos, at 1 para os resolvers de 128 plos. Os resolvers multi plos podem tambm ser usados monitorando os motores eltricos multi-plos. Este dispositivo pode ser usado em toda a aplicao em que a rotao exata de um objeto relativo a um outro objeto for necessria, como na plataforma giratria duma antena ou um rob. Na prtica, o resolver geralmente montado diretamente num motor eltrico. Os sinais de feedback do resolver so monitorados geralmente para voltas mltiplas por um outro dispositivo. Isto permite a reduo engrenada dos conjuntos que esto sendo girados e melhora a exatido do sistema do resolver. Porque a potncia fornecida aos resolvers no produz nenhum trabalho real, as tenses usadas so geralmente baixas (< 24 VAC) para todos os resolvers. Os resolvers projetados para o uso terrestre tendem a ser dirigidos em 5060 hertz (freqncia da rede), quando aqueles para marinho ou o uso aeronutico tende a se operar em 400 hertz (a freqncia do gerador acionado pelos motores). Os robs tendem a usar umas freqncias mais elevadas (5 kHz). O resolver considerado um dispositivo anlogo. Tem as contrapartes digitais chamadas "giratrio (ou pulso) encoder". Outros tipos de resolver incluem: -Os resolvers do receptor. Estes resolvers so usados na maneira oposta do resolver do transmissor (tipo descrito acima). Os dois enrolamentos bifsicos so energizados, a relao entre o seno e o coseno, representa o ngulo eltrico. O sistema gira o rotor para obter uma tenso zero no enrolamento do rotor. Nesta posio, o ngulo mecnico do rotor iguala o ngulo eltrico aplicado ao estator. -Os resolvers diferenciais . Estes tipos combinam dois enrolamentos primrios bifsicos em uma coluna, como para o receptor, e dois enrolamentos secundrios bifsicos no outro. A relao do ngulo eltrico entregado pelos dois enrolamentos secundrios e pelos outros ngulos : ngulo eltrico secundrio = ngulo mecnico - ngulo eltrico primrio Estes tipos, por exemplo, foram usados calcular funes de trigonometria sem computador eletrnico. - um tipo relacionado tambm o transolver, combinando um enrolamento bifsico como o resolver e a trifsico o enrolamento como o synchro.

Rel de Estado Slido

O termo rel de estado slido a traduo da expresso em ingls Solid State Relay (SSR) e refere-se a dispositivos semicondutores capazes de desempenhar as mesmas funes dos rels eletromecnicos comuns, porm seu sistema de funcionamento completamente diferente.1

Funcionamento
O rel de estado slido no possui partes mecnicas, operando por meio de tiristores que comutam quando uma determinada corrente passa por eles, esse um processo qumico que ocorre no tiristor, transistores ou triacs isso elimina a necessidade de contactos metlicos no interior do rel o que aumenta exponencialmente a sua vida til e a segurana da operao alm de eliminar o barulho e requerer cargas menores para a alimentao.

Cuidados na utilizao
No obstante as muitas vantagens na sua utilizao, deve-se tomar certos cuidados ao utilizar este tipo de rel pois ele possui um circuito de sada mais sensvel que os rels eletromecnicos convencionais, alm de outras desvantagens como maior aquecimento, maior custo, e maior capacitncia no circuito de sada.

Transdutor
Na definio mais geral, um transdutor um dispositivo que recebe um sinal e o retransmite, independentemente de converso de energia. Porm, em uma definio mais restrita (e bastante utilizada) de que transdutor um dispositivo que transforma um tipo de energia em outro, utilizando para isso um elemento sensor. Por exemplo, o sensor pode traduzir informao no eltrica (velocidade, posio, temperatura, pH) em informao eltrica (corrente, tenso, resistncia). Um tipo curioso de transdutor elaborado a partir de cristais naturais denominados cristais "piezoeltricos". Estes transdutam energia eltrica em energia mecnica na relao de 1:1 (um sinal eltrico para um sinal mecnico).

Transdutores ativos e passivos

Transdutores passivos so aqueles cuja energia de sada proveniente unicamente (ou quase unicamente) da energia de entrada. Transdutores ativos so aqueles que dispem de uma alimentao de energia. Neles, a maior parte da energia de sada provida pela alimentao.

Exemplos de transdutores

Alto-falante Antena Cpsula fonocaptora Clula fotoelctrica Captador Dnamo Fotoclula Gerador

LVDT Microfone Motores Extensmetro Termmetro Termopar