Mai 2005 Le magazine Schneider Electric de l'enseignement technologique et professionnel

La Variation de Vitesse au cur des applications industrielles

Il tait une fois, le moteur lectrique... L'histoire de cet actionneur pourrait sembler si banale qu'elle ne mriterait d'tre dcline qu'au pass... lointain ! Et pourtant... L'intgration toujours plus pousse des composants lectroniques permet aujourd'hui de concevoir des variateurs de vitesse lectroniques capables de calculer en temps rel les lois de commande des moteurs lectriques asynchrones : c'est la commande vectorielle des flux qui, applique ces moteurs robustes et conomiques, permet d'obtenir des performances proches de celles fournies par les moteurs synchrones et courant continu. Du coup, un large domaine d'applications industrielles s'ouvre cette gamme de machines lectriques : ce sont les contraintes lies ces applications que nous allons analyser dans ce Guide Technique afin de voir comment cette nouvelle gnration de variateurs de vitesse sait y rpondre. Pour ceux qui voudront approfondir leurs connaissances dans ce domaine, le Guide est complt par des nombreuses annexes techniques sous forme de documents tlchargeables.

p.1
Historique

p.2
La commande vectorielle des moteurs asynchrones

p.3
La commande vectorielle dans les applications industrielles

p.6
Conclusions

p.7
Guide de choix

Historique
Depuis que l'homme sait mettre au service de son imagination les objets qui l'entourent, il n'a cess d'lever sa condition en crant d'innombrables procds techniques de dplacement et de transformation de la matire d'uvre. Souvent, la matrise des mouvements est la base de ces procds : c'est le cas pour de nombreuses applications industrielles qui ncessitent un contrle de vitesse et de position de ses actionneurs. Parmi ceux-ci, le moteur lectrique est probablement le plus employ ce jour.

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Les lois qui rgissent la dynamique des mouvements de rotation nous montrent que le contrle du couple appliqu un mobile permet d'en matriser la vitesse et la position. Le moteur lectrique courant continu rpond parfaitement cet impratif : il suffit de contrler son courant d'induit pour en contrler son couple. En outre, il est ncessaire de pouvoir laborer un modle de l'application aussi proche que possible de la ralit : il faut pouvoir prendre en compte les rgimes transitoires qui sont plus contraignants que les rgimes tablis afin que les modles soient utilisables aussi bien en rgime statique que dynamique. Ce qui n'est pas facile faire pour le moteur asynchrone Mais le moteur courant continu reste, par construction, cher et pose des problmes d'usure et de maintenance : beaucoup d'applications, sensibles au rapport cot/fiabilit, ont d se contenter des performances intrinsques moindres du moteur asynchrone. Depuis quelques annes, grce la mise au point de calculateurs temps rel rapides et de leur intgration dans des microcircuits lectroniques, on exploite de plus en plus les machines asynchrones, de fabrication simple et qui ne posent pas de problmes de maintenance. On ne savait pas raliser le dcouplage courant induit/flux inducteur (il n'y a pas d'excitation) sur une machine asynchrone afin de la contrler comme un moteur courant continu : c'est maintenant chose faite !

La partie tournante (rotor) d'un moteur asynchrone cage est constitue d'un ensemble de boucles conductrices immerges dans le flux magntique cr par le courant lectrique qui circule dans la partie fixe (stator) du moteur : s = Ks Is Toute variation de ce flux produit une tension (force contre-lectro-motrice f.c.e.m.) dans les boucles conductrices du rotor qui provoque la gnration d'un courant induit : Ir = Km ds/dt Celui-ci, son tour, donne naissance dans le rotor un flux magntique : r = Kr Ir Le flux du rotor r cherche s'aligner au flux du stator s pour le contrebalancer, un peu comme deux aimants s'alignent pour faire correspondre leurs ples Nord et Sud (Fig. 1). C'est ce phnomne qui fait tourner le rotor avec un couple proportionnel s r. Moteur asynchrone

r
Id Flux

Couple

La commande vectorielle des moteurs asynchrones

A premire vue, commander un moteur asynchrone comme si c'tait un moteur courant continu parat tenir du tour de magie. Et pourtant Regardons de plus prs les principes de fonctionnement.
x A

Iq
Fig. 2

Sud D

i Nord

F C y

Fig. 1

Cette approche simplifie du moteur asynchrone permet nanmoins de mettre en vidence les deux lois distinctes de gnration des flux magntiques l'intrieur du moteur et qui sont justement mises profit par les techniques de la commande vectorielle. Puisque, la base, c'est la variation du flux inducteur s qui provoque le mouvement (raison pour laquelle, au passage, le moteur asynchrone ne fonctionne pas en courant continu), nous avons affaire des signaux lectriques variables : la vision simplifie ci-dessus doit tre donc complte par l'introduction des impdances complexes (inductances) des circuits du stator et du rotor qui leur confrent des comportements dynamiques diffrents. C'est ici qu'intervient la puissance de calcul des puces embarques dans les variateurs lectroniques modernes : elles sont maintenant capables d'interprter en temps rel les signaux lectriques aux bornes d'un moteur asynchrone et de les dcomposer en deux mesures corrles aux flux magntiques du stator et du rotor (Fig. 2). Ces informations sont compltes par la connaissance pralable des caractristiques lectromagntiques et

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Limitations de courant

Limitations de tension

Idlim Iqlim
Rfrence de courant direct Courant magntisant Rfrence de tension directe Boucle de courant direct Rfrence de courant quadrature Boucle de vitesse

Vdlim Vqlim Vdref

Gnrateur Rfrence de des tension en rfrences quadrature de tension (d,q)
Vc Vb Va

Idref

Consigne de vitesse

Moteur

cons

Iqref

Boucle de courant en quadrature

Vqref

(a,b,c)
s

Estimation de vitesse

est
Correction de vitesse

Angle de dphasage 1/g

s

cor

Compensation de glissement

com
Courants direct et en quadrature (a,b,c)

Id Iq
Fig. 3

(d,q)

Ia, Io

La suite est, oserais-je dire, banale : avec un variateur lectronique contrle vectoriel de flux, l'utilisateur peut piloter le moteur asynchrone avec la mme souplesse qu'un moteur courant continu. Le tour est jou : les rsultats sont impressionnants, comme en tmoigne l'oscillogramme ci-contre ! (Fig. 4).

La commande vectorielle dans les applications industrielles

0 0,2 1 t (s) Rsumons. Grce la commande vectorielle de flux, nous avons les moyens de contrler sparment les flux du stator et du rotor sur toute la plage de vitesse du moteur. Nous pouvons donc envisager de faire fonctionner le moteur asynchrone avec la loi de commande qui convient le mieux : commande en vitesse, en courant, couple constant, puissance (couple vitesse angulaire) constante, etc. En outre, les puissances de calcul des microprocesseurs installs dans un variateur de vitesse lectronique moderne autorisent la prise en compte d'vnements externes afin d'adapter, voire de changer, la loi de commande du moteur au cours du cycle de mouvement. Cette double souplesse rend l'ensemble variateur commande vectorielle de flux / moteur asynchrone apte rpondre aux besoins spcifiques de la plupart

1 - courant moteur 2 - vitesse du moteur 3 - couple moteur

Fig. 4

mcaniques du moteur ainsi que de la vitesse du moteur (soit relle par capteur de mesure, soit estime partir de la frquence du signal issu du variateur). Elles permettent de rguler le courant direct (Id) qui contrle le flux statorique et le courant en quadrature (Iq) qui contrle le flux rotorique, donc le couple du moteur. A partir de ces signaux de rgulation, le variateur reconstruira ainsi les signaux lectriques triphass ncessaires la commande du moteur (Fig. 3).

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des applications industrielles. A titre d'exemple, non exhaustif, nous allons mettre en vidence la contribution de la commande vectorielle de flux au cur des applications de manutention (convoyeurs, palettiseurs, enrouleurs), de pompage (pompes, centrifugeuses, extrudeuses, ventilateurs), de levage (grues, ponts roulants, ascenseurs) et d'emballage (encaisseuses, tiqueteuses, remplisseuses, banderoleuses) : la commande vectorielle de flux trouvera sa place dans le contrle de mouvement de fonctions communes plusieurs applications :
Applications
Manutention Levage

Freinage
La fonction de freinage gre la squence des actions effectues par le frein mcanique du moteur afin d'assurer le maintien de la charge en toutes circonstances : c'est un exemple de mise en uvre des interactions entre les parties analogique et logique d'un variateur de vitesse lectronique.

Fonctions

Commande en couple Freinage Equilibrage Positionnement Mesure de charge

c c c

c c

c c c

c c c
Le freinage s'applique sur des mouvements verticaux (ascenseurs), horizontaux (ponts roulants) et de rotation (grues) avec des phases de dmarrage et d'arrt sans -coups : pour ce faire, lors du dmarrage, le couple moteur est appliqu progressivement (rampe) et le frein n'est ouvert que lorsqu'un seuil prrgl du couple est atteint. Lors d'une phase d'arrt, la fonction de freinage exploitera la capacit de la commande vectorielle de flux piloter le mouvement jusqu'au zro de la vitesse du mobile. L'arrt se fait ainsi sous contrle du moteur et le frein mcanique n'intervient que pour immobiliser la charge dans sa position d'arrt (Fig. 6).
Frquence de sortie

Voyons en dtail chacune de ces fonctions, ainsi que les performances obtenues en utilisant un variateur lectronique commande vectorielle de flux de la gamme Altivar 71 Telemecanique.

Commande en couple
Cette fonction permet de contrler le couple transmis par l'arbre du moteur asynchrone, de manire matriser les efforts appliqus la matire d'uvre. La commande en couple est ncessaire sur des applications comme les enrouleurs/drouleurs de cble (Fig. 5), les enrouleurs et les banderoleuses qui utilisent une matire d'uvre fragile (bande de papier ou film plastique). Dans ces cas, une force de traction constante est requise.
Matre rgulation de vitesse Esclave commande en couple

Emballage

Pompage

Monte Descente

Consigne vitesse Alx Ao

Courant

Courant de leve Fluxage

Consigne couple

M
Fig. 5

M
Etat frein Serr
Contact frein

Egalement, la commande en couple est utilise par les pompes d'extraction, de dosage ou d'extrusion afin d'obtenir un flux de matire pression constante. Les performances obtenues sont : c prcision < 5 % du couple nominal c plage de rgulation 200 % du couple nominal

Desserr

Fluxage

Rgulation couple

Rgulation vitesse

pwm off

Fig. 6

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Equilibrage
La fonction quilibrage est une adaptation de la commande en tension du moteur asynchrone destine aux applications comportant des charges avec balourd, comme les pompes d'extraction du ptrole et les presses d'emboutissage ou de dcoupe.

Cette fonction force la limitation du couple zro lorsque la balourd agit en poussant la charge et fait ainsi passer le moteur dans le quadrant gnrateur du diagramme couple/vitesse (Fig. 7). La charge n'tant pas freine par le moteur lors de cette phase transitoire, on vite ainsi d'infliger des contraintes mcaniques au systme et de dissiper de l'nergie dans une rsistance de freinage.

Charge Rsistante

La mise en uvre de cette fonction de positionnement, avec une commande moteur traditionnelle, prsente l'inconvnient de demander des temps d'arrt d'autant plus longs que la vitesse de passage du mobile au point de ralentissement est faible : la consigne passe en vitesse lente (LSP), le mobile ralentit "naturellement" et poursuit en vitesse lente jusqu'au point d'arrt (Fig. 8). Avec les capacits apportes par la commande vectorielle de flux, ce temps de positionnement peut tre notablement rduit : lors du passage au point de ralentissement, le variateur modifiera la consigne sur une rampe de vitesse (suprieure la rampe naturelle de ralentissement courbe en rouge) pour amener le mobile la vitesse lente (LSP) juste avant le point d'arrt, en optimisant ainsi le temps total de positionnement.
Frquence de sortie HSP

Capteur de ralentissement

Entranante
ref 2

Non optimis

ref 1

Vitesse moyenne Consigne vitesse

Fig. 7

LSP t Temps pour atteindre le capteur darrt

Positionnement sur fin de course

Cette fonction permet de grer le ralentissement et l'arrt d'un mobile en fin de trajectoire, partir des informations dlivres par deux fins de course tout ou rien, un capteur de ralentissement et un capteur d'arrt. De nombreuses applications industrielles utilisent cette mthode de positionnement qui n'exige pas l'emploi d'un codeur de position, incrmental ou absolu, et reste donc trs conomique : convoyeurs, chariots, lvateurs, etc.

Frquence de sortie HSP

ref 2

Optimis

ref 1 LSP t Fig. 8 Temps optimis

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Mesure de charge
Dans les applications de levage comportant des capacits de mesurage de la charge (jauge de contrainte, capteur dynamomtrique, etc.), l'emploi de la commande vectorielle de flux permet de raliser des dmarrages sans -coups en monte comme en descente. La mesure de charge est utilise par le variateur pour fournir au moteur, avant la leve du frein, un couple l'arrt exactement quivalent au couple impos par la charge : cette fonction est donc active dans tous les quadrants de fonctionnement du moteur asynchrone. Elle est typique des applications d'ascenseurs quilibrs par contrepoids sur une valeur moyenne de la charge transporte : cabine vide, le contrepoids est entranant, et inversement cabine pleine (Fig. 9).
Exemple de courbe de calibration pour un ascenseur Courant dquilibrage CP2

Conclusions
Nous venons de voir, trs rapidement, les apports de la commande vectorielle de flux quelques unes des fonctions de contrle de mouvement qui sont au cur des principales applications industrielles. Il est vident que d'autres domaines applicatifs s'approprieront, dans un futur proche, cette technologie qui bnficie des avantages techniques et conomiques associs aux moteurs asynchrones. Il en est un, titre d'exemple, qui pourrait rapidement l'intgrer son choix d'offres de motorisation : les transports terrestres. Imaginons les automobiles, camions et autobus de demain c Un moteur-roue pourrait tre dvelopp sur le principe du moteur asynchrone : il quiperait directement chaque roue motrice et amliorerait de 20 40 % le rendement de la motorisation en supprimant les poids et les pertes dues aux transmissions mcaniques et la bote de vitesse. c Un systme de rcupration d'nergie, associ au variateur de vitesse commande vectorielle de flux, pourrait aussi tre dvelopp. Il transformerait, lors des phases de ralentissement, l'nergie cintique du vhicule, aujourd'hui perdue en chauffement des freins, en nergie lectrique et la stockerait bord. L'usage des freins mcaniques en serait rduit aux oprations de parking ou d'urgence, en supprimant la pollution due aux mtaux lourds des plaquettes de frein qui s'usent. En trajet urbain le parcours d'un vhicule est fait d'acclrations et de freinages ; en rcuprant l'nergie, la consommation en ville pourrait tre considrablement rduite. En consquence, la pollution qui en dcoule (en admettant l'usage des carburants fossiles comme source primaire d'nergie embarque) en serait rduite d'autant. Le chapitre de l'lectrotechnique consacr aux moteurs lectriques vient d'tre rvolutionn en douceur. Toutes les technologies coexisteront, bien entendu, mais, grce la commande vectorielle de flux, le territoire du moteur asynchrone est amen s'tendre de manire inluctable, comme le dit si bien le slogan associ la toute nouvelle gamme de variateurs lectroniques Altivar 71 Telemecanique : Place l'volution !

LP1 LP2

Mesure de poids
100 %

CP1

Charge moteur nulle

En raison de lquilibrage par contrepoids, une charge non nulle de la cabine peut reprsenter une charge nulle pour le moteur.

Fig. 9

Annexes bibliographiques tlchargeables

> Les moteurs lectriques Cahier Technique n207 Schneider Electric 2004 > Dmarreurs et variateurs de vitesse lectroniques Cahier Technique n208 Schneider Electric 2003 > La variation de vitesse : rappels techniques et pratiques Expert Automatismes v2 Schneider Electric 2001 > Introduction la commande vectorielle des moteurs asynchrones > Guide de choix des variateurs de vitesse pour moteurs asynchrones Telemecanique 2005 > Altivar 71 : Prsentation Telemecanique 2005 > Altivar 71 : Affiches Telemecanique 2005 > Altivar 71 : Vido Levage ATV 71 Telemecanique 2005

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Guide de choix

Altivar 11
Gamme de puissance pour rseau 50... 60 Hz (kW) Monophas 100... 120 V (kW) Monophas 200... 240 V (kW) Triphas 200... 230 V (kW) Triphas 200... 240 V (kW) Triphas 380... 460 V (kW) Triphas 380... 480 V (kW) Triphas 380... 500 V (kW) Triphas 525... 600 V (kW) Entranement Frquence de sortie Type de contrle Moteur asynchrone Moteur asynchrone Surcouple transitoire 0,18...2,2 0,18...0,75 0,18...2,2 0,18...2,2 0,5...200 Hz

Altivar 31
0,18...15 0,18...2,2 0,18...15 0,37...15 0,75...15 0,5...500 Hz

Altivar 38
0,75...315 0,75...315 0,1...500 Hz Contrle vectoriel de flux sans capteur

Altivar 71
0,37...500 0,37...5,5 0,37...75 0,75...500 0...1000 Hz Contrle vectoriel de flux avec ou sans capteur, loi tension/frquence (2 ou 5 points), ENA System Contrle vectoriel sans retour vitesse 220 % du couple nominal moteur pendant 2 secondes, 170 % pendant 60 secondes

Contrle vectoriel de flux sans capteur 150...170 % du couple nominal moteur 170...200 % du couple nominal moteur

110 % du couple nominal moteur pendant 60 sec.

Fonctions Nombre de fonctions Nombre de vitesses prslectionnes Nombre Entres analogiques dentres/sorties Entres logiques Sorties analogiques Sorties logiques Sorties relais Communication Intgre En option 26 4 1 4 1 1 50 16 3 6 1 2 Modbus et CANopen Ethernet TCP/IP, DeviceNet, Fipio, Profibus DP 44 8 2...3 4...6 1...2 0...1 2 Modbus Ethernet TCP/IP, Fipio, Modbus Plus, InterBus, Profibus DP, AS-Interface, Uni-Telway, CANopen, DeviceNet, METASYS N2, Lonworks > 150 16 2...4 6...20 1...3 0...8 2...4 Modbus et CANopen Ethernet TCP/IP, Fipio, Modbus Plus, InterBus, Profibus DP, Modbus/Uni-Telway, DeviceNet

Ce Guide Technique a t rdig par Fulvio Filippini, expert en contrle industriel l'Agence Nationale Enseignement Schneider Electric France.

Avertissement Schneider Electric dgage toute responsabilit conscutive lutilisation incorrecte des informations et schmas reproduits dans le prsent guide et ne saurait tre tenu responsable ni dventuelles erreurs ou omissions, ni de consquences lies la mise en uvre des informations et schmas contenus dans ce guide.

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