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VIBRACIONES MECÁNICAS Y DINÁMICA DE MÁQUINAS

VIBRACIONES MECÁNICAS Y DINÁMICA DE MÁQUINAS Sistemas de un grado de libertad sujetos a excitaciones periódicas

Sistemas de un grado de libertad sujetos a excitaciones periódicas

Departamento de Estructuras Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales Universidad Nacional de Córdoba

   

Sistemas de un grado de libertad sujetos a excitaciones periódicas

TEMAS DE ESTUDIO

 
  • 1. Sistemas con excitación directa de la masa.

  • 2. Sistemas con masa rotatoria desbalanceada.

  • 3. Sistemas con excitación en la base.

  • 4. Función de Respuesta en Frecuencia y Función de Transferencia.

  • 5. Aislamiento contra vibraciones.

  • 6. Disipación de energía: amortiguamiento viscoso equivalente.

 
  • 7. Respuesta a excitación con componentes armónicos.

  • 8. Respuesta forzada de sistemas no-lineales.

  • 9. Vibraciones inducidas por flujo de fluidos

Sistemas con excitación directa de la masa Planteo del problema Ecuación rectora del movimiento de un
Sistemas con excitación directa de la masa
Planteo del problema
Ecuación rectora del movimiento de un oscilador simple:
2
mx

  
t
cx
 
t
k
x
 
t
f
 
t
x

 
t
 
2
x
 
t
 
x
 
t
f
 
t
m
n
n
Se asumen condiciones iniciales nulas:
x  00
y
x  00  
La solución general para 0  ζ  1 se obtiene con la Integral de Duhamel:
t
1
 
t
2
xt
 
e
n
sin
t

f

d
con
 

1
d
d
n
m
d
0
Sistemas con excitación directa de la masa Excitación armónica aplicada desde t = 0 Excitación armónica
Sistemas con excitación directa de la masa
Excitación armónica aplicada desde t = 0
Excitación armónica seno/coseno:
sin
t
F
 
t
 0
0
f
 
t
 
c
os
t
0
t
0
La solución general se expresa como:

t
t
F e
n
si n

 
2
 
0
x
t
e
n
si n
1

td
n
2
c
os

m
1 
0
n
que en función de los siguientes parámetros adimensionales:
tiempo
adimensional:    t
 t   
n
n
var. de integración temporal adimensional:
 
 

  d   d

dd  
n
nn
n
frecuencia circular adimensional:
 

 

n
n
produce:

F e
sin
0

2
 
2
x
e
sin
1

d
con
km
n
2
cos
k
1 
0
esta ecuación puede ser evaluada en forma simbólica obteniendo:
Sistemas con excitación directa de la masa Excitación armónica aplicada desde t = 0  2
Sistemas con excitación directa de la masa
Excitación armónica aplicada desde t = 0
2
sin
1
  



F
H
e
S
 
F
 sin

x
0
0
H
k
2
k

1 
2
cos
 
 
cos
1 
  
 
C
  
  
x
rp
x
trans
Sol. = Solución transitoria + Sol. régimen permanente (siempre presente)
donde
 
atan
22
2

1
2
 
2

1
S
22

2


 
atan
1

 
1
1
C
2
2
2
H
 
1
1
 
2
Respuesta e n amplitud (Factor de Amplificación)
2
 
 atan 2 
1 

Respuesta en fase (Desfasaje)
x   x
  x 
t  0
tra
n
s
rp
Sistemas con excitación directa de la masa Solución de régimen permanente – siempre presente Función respuesta
Sistemas con excitación directa de la masa
Solución de régimen permanente – siempre presente
Función respuesta en amplitud
Dominio del
amortig.:
Dominio de
Dominio de
la inercia:
la rigidez:
x    1 c
x    1 k
x    1 m
   

Sistemas con excitación directa de la masa

 

Excitación siempre presente: Propiedades de H()

 

Región dominada por la rigidez:

H

 

1

F

0

1

   

  0

 

x

k

sin

 

Región dominada por el amortiguamiento:

 

  1

 

H

 



1 2

2

x

F

0

sin

c



2

 

Región dominada por la masa:

H

 

1

2

 

F

0

 

1

   

x

 

 

sin

 

 

m

2

Existencia de zonas de respuesta dinámica menor que la estática :

H 1

si

1 2 1 2
1
2
1
2
 

H(

) < 1

en el dominio

 

[



2 2 1  2 
2
2
1
2

]

si

H(

) < 1

en

el dominio

[



0 ]

Sistemas con excitación directa de la masa Excitación siempre presente Desplazamiento, velocidad y aceleración para la
Sistemas con excitación directa de la masa
Excitación siempre presente
Desplazamiento, velocidad y aceleración para la respuesta forzada:
F
0
x 
H 
sin
   

k
x
F 
v
0
H

cos
 


d
k
2
v
 
F
aH
0

sin
    


2
x
d
k
Sistemas con excitación directa de la masa Solución de la Respuesta transitoria Definición de la duración
Sistemas con excitación directa de la masa
Solución de la Respuesta transitoria
Definición de la duración de la respuesta transitoria (convencional):
x 
 x 
para
 
d
rp
El cociente entre el máx. de la respuesta transitoria y el máx. de la permanente debe ser pequeño:
max

max

x
 e
d
x
e
d
trans
trans

d
ó
 d
con
d 
1(pequeño)
max
max
x
2
2
1
x
1
rp
rp


seno
coseno
Tiempo de extinción de la respuesta transitoria:
2
1
d
1
1

ln
ó


ln
2
d
1
con
1
d
d


coseno
seno
Número de ciclos para la extinción de la respuesta transitoria:
2
d
1
2
N

ln
d
ó
Nd 

ln
1
con
N
dd
d
22


2


coseno
seno
Nota: Analizar Figuras 5.3 y 5.4.
Sistemas con excitación directa de la masa Respuesta total sistemas sin amortiguamiento - resonancia Respuesta de
Sistemas con excitación directa de la masa
Respuesta total sistemas sin amortiguamiento - resonancia
Respuesta de sistemas sin amortiguamiento (rpta. transitoria + forzada)
(en general, no periódica):
Para
  0 ,
es
F
0

x
sin
 

sin
para

1
k
2
 
1  
frec. forzada
frec. propia
F
0
tomando límites

1:
x
sin


cos

para

1 (resonancia)
2
k

frec. forzada=frec. propia
(aplicado regla de L'Hopital)
Nota: La amplitud del segundo término crece indefinidamente.
En los casos prácticos :
siempre hay alguna cantidad de amortiguamiento en el sistema, por lo que
F
0
lim
x
sin
 
2
para

1 (resonancia)

2
k
Sistemas con excitación directa de la masa Función Respuesta en Frecuencia Resumiendo lo expuesto  sin
Sistemas con excitación directa de la masa
Función Respuesta en Frecuencia
Resumiendo lo expuesto
sin
 sin

 

F
 
0
Si
f
(
)
F
0
....
es
x
H
0
rp

cos
k
co s
 
 
En forma general se puede escribir
F
i
 
 

i 
0
Si
f
(
) 
Fe
 0
....
es
x
H
e
0
rp
k
o bien
F
1
i
 i 
  
i
0
i

ii


x
He
ˆ
e
H
e
Fe

H
ˆ
Fe

X
e
0
0
rp
k
k


ˆ
X
ˆ
H
1
ˆ
i
donde
H

He
es la Función Respuesta en Frecuencia (FRF, función compleja)
k
ˆ
i 
ˆˆ
y
x

X
e
donde
X
 
HF
es la Transformada de Fourier de la Respuesta,
0
rp
en este caso (una sóla frecuencia) es directamente la amplitud en la única frecuencia.
Sistemas con excitación directa de la masa El oscilador simple como filtro pasa-banda Amplitud máxima de
Sistemas con excitación directa de la masa
El oscilador simple como filtro pasa-banda
Amplitud máxima de la curva:
1
1
2
H
H
para
1
2
donde
 
1
2
max
max
max
2
2
2
1 
1
para
1
2
Frecuencias de corte (definición):
H
 
max
H  H 
cs
ci
2
2
2
      
12
2
1
cs ci
,
Ancho de banda:
B
 
para
0.3827
w
cs
ci
B

para
0.3827
w
cs
Factor de Calidad:
 
ci
cs
c
Q 
donde
  
c
ci
cs
B
w
Sistemas con excitación directa de la masa Determinación experimental de amortiguamiento Half Band Power Method B
Sistemas con excitación directa de la masa
Determinación experimental de amortiguamiento
Half Band Power Method
B
 
w
cs
ci
2
2
Más exactamente (fórmula para
amortiguamientos “no pequeños”)
B
 
2
w
cs
ci
1 

2
2
n
 
ci
cs
Función de Respuesta en Frecuencia (FRF) y Función de Transferencia (FT) Función de Respuesta en Frecuencia
Función de Respuesta en Frecuencia (FRF) y
Función de Transferencia (FT)
Función de Respuesta en Frecuencia (FRF) (Notación Libro Balachandran)
Función de álgebra compleja que proporciona
información de magnitud y fase entre la Entrada y la Salida del sistema.
En el caso de entrada = fuerza aplicada en forma directa a la masa y
salida = desplazamiento
resulta ser la flexibilidad dinámica
1
  
j
G
 
H
e

k
  1
j
Recordar: F. de Euler:
e
cos
j sin
Función de Respuesta en Frecuencia y Función de Transferencia Función de Transferencia (FT) Relación salida-entrada en
Función de Respuesta en Frecuencia y
Función de Transferencia
Función de Transferencia (FT)
Relación salida-entrada en términos de la variable de Laplace:
Gs    X  s  Fs  
FRF y FT coinciden para s = j resultando:
X
salida
Gj
G

F
entrada
La FRF se puede conseguir entonces como el cociente de las Transformadas de Fourier
(TF) de la salida y la entrada.
jt
jt
X
 
x

t
e
dt
 T
x

t
e
dt
Método de Respuesta en Frecuencia:

0
Transformada Rápida de Fourier (FFT)
F
 
f

jt
jt
t
e
dt
 T
f

t
e
dt

0
   

Sistemas con masa rotatoria desbalanceada

 

Planteo del problema

 

Ecuación rectora del movimiento de un oscilador simple con una masa giratoria que produce un desbalanceo:

 
 



x

 

t

donde

2



n

 

xt



n

2

 

xt

M

M

m

0

F

desb

2

m  

0

; donde la masa total del sistema es:

Mm



2

sin

t

0

 

M

m

0

2 H     H    desb
2 H     H    desb
2
H
 
H
desb
 

d

2

x

d

2

2

dx

d





x

M

2

sin

   

Solución general en términos de parámetros adimensionales:

x

MH

desb

sin

  

donde

Sistemas con masa rotatoria desbalanceada Función H desb , Información de magnitud y fase Zonificación de
Sistemas con masa rotatoria desbalanceada
Función H desb , Información de magnitud y fase
Zonificación de la respuesta:
  1
  1
  1
2
H
 
H
 1 2
 
H
 1
 
desb
desb
desb
  0
 
2
 
Sistemas con excitación en la base Planteo: movimiento de base (mb) Ecuación rectora del movimiento de
Sistemas con excitación en la base
Planteo: movimiento de base (mb)
Ecuación rectora del movimiento de un oscilador simple con movimiento de apoyo
en desplazamientos absolutos:
2
d
x
dx
d y
2
 
x
2
 y
2
d
d
d
El desplazamiento de base armónico se asume como:
y   y sin 
0
entonces pueden utilizarse las soluciones para excitación directa en la masa:
2
d
x
dx
2
xy


 
2
cos
 
y
sin
2
0
0
d
d
Sistemas con excitación en la base Función H mb , Información de magnitud y fase 2
Sistemas con excitación en la base
Función H mb , Información de magnitud y fase
2
x   y H   

1
2
sin
  

atan
2
  y H 

sin
 

0
0
mb
2
2

2
2
H
 
12
1
 
2
x
mb
max
TR (

) 
 H 
mb
y

3
0

atan
2
22

max
1

4
1
   

Sistemas con excitación directa de la masa

 

Transmisibilidad de la fuerza a la base

 

Fuerza transmitida a la base:

F

T



kx

c

dx

k

x



2

dx

 

   

dt

x

F

o

k

H sin





F

T

 

FH

o

sin







2

F

T



FH

o

mb

sin





ya que

a

sin(

)

b

cos(

)

2 2 a b
2
2
a
b



d

cos





sin(



)

arctan(

/

ba

)

   

Trasmisibilidad (Fracción de la fuerza aplicada):

TR

2 1   2    2 1  2   2 
2
1
2
2
1
2
2
2
 
2
1
2

()

   

H



H

mb

Sistemas excitación en base vs. directa de la masa Función TR=H mb , Información de magnitud
Sistemas excitación en base vs. directa de la masa
Función TR=H mb , Información de magnitud y fase
Baja Trasmisibilidad = zona de aislamiento
Sistemas excitación en base vs. directa de la masa Sistemas de aislamiento Conclusión: TR () 
Sistemas excitación en base vs. directa de la masa
Sistemas de aislamiento
Conclusión:
TR ()   TR ()  
   

Sistemas con excitación en la base

 

Desplazamiento relativo de la masa respecto a la base

 
 

z x y yH

0

mb

sin

   

sin

 
 

z

yX

0

y

donde:

Interpretación:

sin

 



b

XH

y

mb





2





2

H

mb

b





atan

H

mb



sin



cos





1

 



H

mb



cos

H

desb



 

1



 

-

Para < ~0.3

la masa y la base se mueven en fase.

 
   

Para ~

1

 

l

s d s

la ami

nt

s r lativ s s

n am

lificad

s r s

d

l m

v

d

bas

   

-

-

.

Para > ~ 2

o

e p

z

e

o

e

o

o

p

o

e p.

e

o

el movimiento de la masa es pequeño y el de la base grande.

.

e

 

e

Zonificación de la respuesta:

 
 

1

H

mb

  

1

  0

  1

H

mb

2 12    2  1 2  
2
12
2
1 2



 

atan

1

H

mb

 

2



atan





2

4

2

1

Disipación de energía y amortiguamiento equivalente (sólo excitación armónica) Amortiguamiento viscoso equivalente (c eq ): valor
Disipación de energía y amortiguamiento
equivalente (sólo excitación armónica)
Amortiguamiento viscoso equivalente (c eq ): valor del coeficiente de amortiguamiento
c que disipa la misma cantidad de energía por ciclo de oscilación armónica forzada.
dx
 xt    X sin t   
0
E

F
dx
F xdt
donde
x
d
D
D
 
dt
xt

X
cos
 
t
0
ver gráficas
ver libro
Amortiguamiento viscoso
 
2
2
F

cx t
()
E
c
 2
x
()
t dt
 
c
X
D
viscos o
0
0
Amortiguamiento de Coulomb
 
F
mg
sgn
x

E
mg
 2
sgn
  
x

x
t
dt
 
4
mgX
D
Coulomb
0
0
: coeficiente cinético de fricción
Amortiguamiento fluido -velocidad al cuadrado -
 
8
2
3
2
3
F
cx
sgn
x

E
c
 2
sgn
xx


t
dt
c
X
Dd
flu d
io
d
d
0
0
3
c
: coeficiente de amortiguamiento por fluido rápid o
d
Amortiguamiento estructural (histerético)
 
2
F
k

sgn
x
x

E
k
 2
sgn
x

x x
 
t
dt
 2
k
X
D
estr .
0
0
: constante empírica de fricción in terna
Disipación de energía: amortiguamiento viscoso equivalente 1 Amortiguamiento viscoso 0.75 E =  c  X
Disipación de energía:
amortiguamiento viscoso equivalente
1
Amortiguamiento viscoso
0.75
E
=  c  X 2
viscoso
0
F
     cos 2
cx
c
X
0.5
D
0
E
F
dx
d
D
0.25
0
-1
-0.5
0
0.5
1
x(t) / X 0
1
1
0.5
0.5
0
0
-0.5
-0.5
-1
-1
0
0.25
0.5
0.75
1
-1
-0.5
0
0.5
1
t
x(t) / X 0
F(t) / [ c  X 0 ]
t
F(t) / [ c  X 0 ]

amortiguamiento viscoso equivalente

Disipación de energía:

Amortiguamiento de Coulomb

E Coulomb = 4 m g X 0

0.75

1

amortiguamiento viscoso equivalente Disipación de energía: Amortiguamiento de Coulomb Coulomb 0 0.75 1 1 1 Coulomb
1 1 Coulomb x(t) / X 0 viscoso sgn  4  mg mg 0.25 -0.5
1
1
Coulomb
x(t) / X 0
viscoso
sgn

4 
mg
mg
0.25
-0.5
c eq
0.5
0.5
X
F
E
E
D
x 
t
-1
0
0
0
1
amortiguamiento viscoso equivalente Disipación de energía: Amortiguamiento de Coulomb Coulomb 0 0.75 1 1 1 Coulomb
amortiguamiento viscoso equivalente Disipación de energía: Amortiguamiento de Coulomb Coulomb 0 0.75 1 1 1 Coulomb
0.5 0.5 0.5 0.25 0.5 0.75 1 x(t) / X 0 -0.5 -0.5 F(t) / [
0.5 0.5
0.5
0.25
0.5
0.75
1
x(t) / X 0
-0.5
-0.5
F(t) / [  m g ]
F(t) / [  m g ]
0
-1
0
0
0
1
t
Disipación de energía: amortiguamiento viscoso equivalente 1 Amortiguamiento por fluido 3 0.75 = 8/3 c d
Disipación de energía:
amortiguamiento viscoso equivalente
1
Amortiguamiento por fluido
3
0.75
= 8/3 c d  2 X 0
E fl
u
id
o
2
F
cx
sgn
x
0.5
D
d
E
E
fluido
viscoso
0.25
8 c
X
0
d
0
c
-1
-0.5
0
0.5
1
eq
3
x(t) / X 0
1
1
0.5
0.5
0
0
-0.5
-0.5
-1
-1
0
0.25
0.5
0.75
1
-1
-0.5
0
0.5
1
t
x(t) / X 0
Disipación de energía:
amortiguamiento viscoso equivalente
1
Amortiguamiento estructural
2
0.75
E
l = 2 k   X 0
estructura
F
k

sgn
xx
0.5
D
E
E
estructural
viscoso
0.25
2
k
0
c
-1
-0.5
0
0.5
1
eq
x(t) / X 0
1
1
0.5
0.5
0
0
-0.5
-0.5
-1
-1
0
0.25
0.5
0.75
1
-1
-0.5
0
0.5
1
t
x(t) / X 0
F(t) / [ k   X 0 ]
F(t) / [ c d  2 X 2 0 ]
t
F(t) / [ k   X 0 ]
t
F(t) / [ c d  2 X 2 0 ]
Disipación de energía: respuesta forzada con amortig. estructural Amortiguamiento viscoso equivalente 2 c  2 k
Disipación de energía:
respuesta forzada con amortig. estructural
Amortiguamiento viscoso equivalente
2
c
2
k

 
st
st
H  
11
2
2
 
4
st
F
0
x
H

sin



2
st
st
st
 
atan
2

1

k
st
 1
max
¡ Respuesta estática inconsistente (no es 1 para frecuencia nula!)
Máximos de H siempre en Ω = 1
Respuesta a excitación con componentes armónicos (carga periódica) Mecanismo biela-manivela y ( ), y ( )
Respuesta a excitación con componentes
armónicos (carga periódica)
Mecanismo biela-manivela
y ( ),
y ( )
  
t
y
yL
 
n
0
0
n
1
RL
y

1
RL
x ( ), x ( )  wt ( )
Desplazamiento de la base
1 2
2
R
R
2
y   cos    1 
sin
  
0
0
L
L
Velocidad de la base:
1 2
2
dy
R
 R 
 
sin
R
L
sin


cos
2
1
sin
0
0
00
0
d
L 
L
Respuesta a excitación con componentes armónicos (carga periódica) Ejemplo: mecanismo manivela-corredera Respuesta para movimiento de base:
Respuesta a excitación con componentes
armónicos (carga periódica)
Ejemplo: mecanismo manivela-corredera
Respuesta para movimiento de base:
2
d
x
dx
d y
2

x
2
y
2
d
d
d
Expansión del desplazamiento de base para |R/L| << 1:
2

2
1
 R
 R
1  R 
y
  1
 
 
cos
  
cos
2 


0
0
4

L

L
4

L



a
1
a
2
a
0
2
4
1
 R 
 
 
 cos
4
 
0
dy
6
4
L
derivar para calcular

d
a
4
Respuesta a excitación con componentes
armónicos (carga periódica)
Excitación
Respuesta
Relación de amplitud
R
R
H
2
mb
0
a
R

2da. armón. / frec. Fundam.=
21
21
0
4
L
4
LH
a 2 /a 1 :
mb
0
Ejemplo:
Si Ω 0 =0.5, R/L=0.8
0.8
H
 
1
5
mb
R
0.5

0.2
0.76
21
4
H
0 5
.
1 32
.
mb
Si Ω 0 =0.5, R/L=0.1
0.1
H
 
1
5
mb
R
0.5

0.025
0.095
21
4
H
0.5
1.32
mb
Respuesta a excitación con componentes armónicos (carga periódica) Líneas punteadas: 1  R L  
Respuesta a excitación con componentes
armónicos (carga periódica)
Líneas punteadas:
1  R L   y  1
RL 
R / L  0.8
  0.1
R / L  0.1
  0.1
Respuesta forzada de sistemas no-lineales Sistema con no-linealidad cúbica a causa de la rigidez La respuesta
Respuesta forzada de sistemas no-lineales
Sistema con no-linealidad cúbica a causa de la rigidez
La respuesta depende de la magnitud de la fuerza. La respuesta no lineal en régimen no es
sinusoidal. La tercer armónica es ocasionada por el comportamiento no-lineal del resorte.
2
d
x
dx
F
F
k
3
0
0
2

x
x
cos
x
(iterativa)
2
0
max
d
d
k
2
2
2
2
1
  
34
x
2
max
F
0
X
x
3
/4
S
3
/4
nuevo
0
m x
a
k
  0
  0.05
  0
  0.15
Líneas discontínuas:
respuesta inestable
Líneas contínuas:
respuesta estable
2
Curva principal (backbone):
X
   1
para
 1
0
Respuesta forzada de sistemas no-lineales Sistema con no-linealidad cúbica a causa de la rigidez Figura 5.39a:
Respuesta forzada de sistemas no-lineales
Sistema con no-linealidad cúbica a causa de la rigidez
Figura 5.39a:
Desplazamientos
2.50
  0.05
2.00
S
0.50
1.50
Implementación
1.00
numérica:
0.50
Salto de “A” a “B”
(frec. ascendente)
0.00
5.55
5.56
5.57
5.58
5.59
5.6
5.61
5.62
5.63
5.64
5.65
 ²
Desplazamientos
Figura 5.39a:
1.80
1.60
  0.05
1.40
 0.50
1.20
 S
1.00
0.80
Implementación
0.60
numérica :
0.40
Salto de “C” a “D”
(frec. descendente)
0.20
0.00
2.2
2.198
2.196
2.194
2.192
2.19
2.188
2.186
2.184
2.182
2.18
 ²
Amplitud
Amplitud
Respuesta forzada de sistemas no-lineales Suavización vs. endurecimiento de la rigidez del resorte Ejercicio 5.27: comparación
Respuesta forzada de sistemas no-lineales
Suavización vs. endurecimiento de la rigidez del resorte
Ejercicio 5.27: comparación de soluciones
Ejercicio 5.28: comparación de soluciones
0.5
0.2
lineal ode45
linealizada
0.4
no-lineal
lineal ec
no-lineal
0.15
0.3
0.1
0.2
0.1
0.05
0
0
-0.1
-0.05
-0.2
-0.1
-0.3
-0.15
-0.4
-0.5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Tiempo [seg]
Tiempo [seg]
Ejercicio 5.27: comparación de soluciones
Ejercicio 5.28: comparación de soluciones
0
4
10
10
lineal
linealizada
no-lineal
no-lineal
-1
10
3
10
Parecida a Fig. 5.38a
-2
10
2
10
Tercer armónica
-3
10
1
10
-4
10
-5
10
0
10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
0
1
2
3
4
5
6
7
Frecuencia [Hz]
Frecuencia [Hz]
Desplazamiento [m]
Amplitud espectral
Desplazamiento [m]
Amplitud espectral
   

Respuesta de sistemas autoexcitados

Vibraciones inducidas por flujo de fluidos (ver 3.11.2 Rao)

Ejemplos:

 

Chimeneas, líneas de transmisión eléctrica, barras de combustible nuclear, tuberías de agua y petróleo

En líneas de transmisión:

el galloping (baja frecuencia 1 - 2 Hz) debido a fuerzas de sustentación generadas por el flujo de aire.

el flutter, es la vibración inestable causada por las fuerzas transversales al flujo.

el canturreo de líneas eléctricas es otro fenómeno, debido al

 

desprendimiento de vórtices en frecuencia audible.

Respuesta de sistemas autoexcitados Vibraciones inducidas por flujo de fluidos Desprendimiento de vórtices Galloping
Respuesta de sistemas autoexcitados
Vibraciones inducidas por flujo de fluidos
Desprendimiento de vórtices
Galloping
Respuesta de sistemas autoexcitados Vibraciones inducidas por flujo de fluidos Vd La formación de torbellinos ocurre
Respuesta de sistemas autoexcitados
Vibraciones inducidas por flujo de fluidos
Vd
La formación de torbellinos ocurre para Re entre 60 y 5000
Re
f d
Para Re > 1000
St

0.21
donde
f
frecuencia de torbellinos
v
1
2
La fuerza de
levantamiento es:
Ft
( )
c
vA
exp(
i
t
)
2
c  1 para un cilindro, A es el área proyectada del cilindro
en el plano perpendicular a la dirección del flujo.
Stockbridge damper
Amortiguador en rienda
Respuesta de sistemas autoexcitados Vibraciones inducidas por flujo de fluidos Vd La formación de torbellinos ocurre
 Apéndice
Apéndice
Sistemas con excitación en la base Aplicación: Medición con acelerómetros piezoeléctricos Ecuación rectora (desplazamientos relativos): 2
Sistemas con excitación en la base
Aplicación: Medición con acelerómetros piezoeléctricos
Ecuación rectora (desplazamientos relativos):
2
2
d
z
dz
d
y
 
2
  
z
2
2
d
d
d
y   y sin 

0
2
d
z
dz
2
2
z


y
sin
2
0
d
d
2
z   yH   sin   


0
Para:
  1
H
 
1
2

z

y
sin
0
  0
El desplazamiento relativo de la masa es proporcional a la aceleración de la base
El voltaje eléctrico de salida del transductor es proporcional al desplazamiento relativo
El voltaje eléctrico es proporcional a la aceleración de la base
Aislamiento de vibraciones Introducción: Planteo general, Objetivo Aislamiento de la emisión:  Reducir las vibraciones transmitidas
Aislamiento de vibraciones
Introducción: Planteo general, Objetivo
Aislamiento de la emisión:
Reducir las vibraciones transmitidas por el sistema a su base y al terreno circundante .
Disminuir los esfuerzos en la estructura de apoyo las posibilidades de fallas inducidas
,
por fatiga y el mejoramiento de las condiciones de trabajo.
Aislamiento de la inmisión:
Aislar al sistema sensible (máquinas y equipos) de las vibraciones de su apoyo a los
efectos de reducir las interferencias con mediciones de precisión y procesos de
manufactura.
Ambos escenarios son equivalentes y los criterios de diseño son los mismos.
F
x
T
H
 1
H
 1
mb
mb
F

y

0
0
excitación directa
excitación de base
RT
H
(relación de transmisibilidad)
mb
RT 
1

2
2
RT   
1
1
para

2
y
0.2
R  1  RT
(reducción en la transmisibilidad)
Respuesta a excitación con componentes armónicos (carga periódica) Principio de superposición en sistemas lineales f 
Respuesta a excitación con componentes
armónicos (carga periódica)
Principio de superposición en sistemas lineales
f 
H   
,
x 
j
j
j
j
j  1,, N
Sistema Lineal
N
N
f 
H   
,
 j
x 
j
j
j
j  1
j  1
j  1,, N
Respuesta a excitación con componentes armónicos (carga periódica) Excitación. de múltiples componentes:    t
Respuesta a excitación con componentes
armónicos (carga periódica)
Excitación. de múltiples componentes:
 
t
 

n
i
in
N
fA
cos


B
sin

i
ii
i
i  1
Principio de superposición:
2
2
C
A
 B
 atan
AB
i
i
i
i
ii
N
f
C sin


i
ii
i  1
N
1
x
HC sin

 


ii
i
i
i
k
i  1
Respuesta a excitación con componentes armónicos (carga periódica)
Respuesta a excitación con componentes
armónicos (carga periódica)
Respuesta a excitación con componentes armónicos (carga periódica) Expansión de una onda periódica en Serie de
Respuesta a excitación con componentes
armónicos (carga periódica)
Expansión de una onda periódica en Serie de Fourier
f  t 
t
T
f t   f t 
nT 
2
frecuencia fundamental
 
0
T
: frecuencia fundamental
0
i
: armónicas de orden superior
0
Respuesta a excitación con componentes armónicos (carga periódica) Serie de Fourier  a 0 f 
Respuesta a excitación con componentes
armónicos (carga periódica)
Serie de Fourier
a
0
f
 
t
 
a
cos

it
b
sin

it
i
0
i
0
2
i
 1
T
2
a
ft

cos
i
td t ,
i
0,1,2, 
i
0
T
Coeficientes de
0
Fourier
T
2
b
ft

sin
i
td t ,
i 
1
,2, 
i
0
T
0
Respuesta a excitación con componentes armónicos (carga periódica)  Ejemplo: Onda diente de sierra:  11
Respuesta a excitación con componentes
armónicos (carga periódica)
Ejemplo: Onda diente de sierra:
 11 
1
2
it
 
ft
 
F
sin
0
2
i
 
T
  
i
 1
f t 
F
0
i  2
t
t
T
i
 1
i  3
t
t
Respuesta a excitación con componentes armónicos (carga periódica) Ejemplo: Onda diente de sierra: i  6
Respuesta a excitación con componentes
armónicos (carga periódica)
Ejemplo: Onda diente de sierra:
i
 6
i
 4
t
t
i
 10
i
 5
t
t
Respuesta a excitación con componentes armónicos (carga periódica) Expansión de la serie de Fourier (generalización) f
Respuesta a excitación con componentes
armónicos (carga periódica)
Expansión de la serie de Fourier (generalización)
f t 
 
ft
T
(periódica)
; T  2 
; 
 2 T
0
0
a
0
ft
 
 
a
cos

i
t
b
sin
i

t
i
0
i
0
2
i
1
2
a
 T
f
 
t
cos
i
t
dt
i
0,1, 2, 
i
0
T
0
2
b
 T
f
 
t
sin
i
t
dt
i
1, 2, 
i
0
T
0
Respuesta
1 
x
cc

sin
 


0
ii
i
i
i
k
i
 1
2
2
ca
2
c
 
 
H
ab
0
0
ii
i
i
i

i

 atan
ab
i
0
n
i
ii