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Sistemas de 1 GLD Respuesta Dinámica Vibraciones Libres 10/05/2013 13:50 Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
Sistemas de 1 GLD
Respuesta Dinámica
Vibraciones Libres
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
1
Solución de la ecuación de movimiento: Transformada de Laplace Solucionamos la ec. de movimiento: mx t
Solución de la ecuación de movimiento: Transformada de Laplace
Solucionamos la ec. de movimiento:
mx t   cx t   kx t  
f t  ,
Condiciones iniciales x 0  xx

,

0
 x
0
0
k
2
 
,
c
 
2,
m
n
n
m
2
mx

 
t
2

mx
 
t
m
x
 
t
f
 
t
,
n
n
f
 
t
2
xt


 2

xt
 

xt

n
n
m
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Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
2
Solución de la ecuación de movimiento  f   t     2
Solución de la ecuación de movimiento
f
 
t


2
Lxt
2

xt


xt

L
,
n
n
m
f
 
t
L
xt

 
L
2

xt
 

L
2
xt
 
L
,
n
n
m
1
2
L
xt

 
2

Lxt
 

Lxt
 
L
f
 
t
,
n
n
m
L
xt    X  s  ,
L
x 
 
t
 
x
sX
s
,
0
 
2
L
x

t
  x  
sx
s
X
s
,
0
0
L
ft
 
F
s
.
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Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
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Solución de la ecuación de movimiento 1 2 2   x  sx  s
Solución de la ecuación de movimiento
1
2
2
 x 
sx
s
Xs

  2

 
x
s X

s   
Xs

F
s
,
00
n
0
n
m
1
X
s
2
2
s
 2
 s 

sx

  
x
2

x
F
s
,
n
n
0
0
n
0
m
2
2
Ds
  s 2
 s 
n
n
1
X
s D s  sx  x  2  x 
F
s
,
00
n
0
m
s
xx
 
2
x
1
F
s
X
s

00
n
0
D ss
D
m D
s
 
Condiciones iniciales
Fuerza externa
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Solución de la ecuación de movimiento Amortiguamiento menor al crítico: 0 < ζ < 1 s
Solución de la ecuación de movimiento
Amortiguamiento menor al crítico: 0 < ζ < 1
s

t
n
 
e
n
sin
s x
 
t
2
2
d
0
s
2
 
s
nn
d
D
 s 
2
 

1
,
 
acos
d
n
Par 16:
(
definida real para 0
  
1)
d
x 
 
2
x
1
1

t
0
n
0
e
n
sin
t
2
2
d
D
s
s
2
 
s
nn
d
Par 14:
GsHs
1
F
s
t
t
m D
s
g
 
ht
d

gt
 
 d
h
Par 4:
0
0
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Amortiguamiento menor al crítico: 0 < ζ < 1   s x   
Amortiguamiento menor al crítico: 0 < ζ < 1
s x
s
1
0
 1
L
 x
L
0
D
2
2
s
s
2
 
s
n
n

t
n

xe
n
sin
 
t
0
d
d
 x 
 2

x
1
1
0
n
0
 1
L
x 
 2

x
L
0
n
0
2
2
 
D
s
s
2
s
n
n
1

t
x 
 2

x
e
n
sin
t
0
n
0
d
d
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Amortiguamiento menor al crítico: 0 < ζ < 1   F  s  
Amortiguamiento menor al crítico: 0 < ζ < 1
F
s
1
F
s
1
1
L
L
mD
s
 
m
Ds
1
1
 1
L
Hs
Fs
 
,
Hs
m
D
s
1
hf
*
 
t
m
t
1
1
 
n
e
s n
i

ft
 
d
d
m
0
d
t
1
 
n
e
sin

f
t
 
d
d
m
d
0
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Amortiguamiento menor al crítico: 0 < ζ < 1

t
x
 
t
 
xe
n
n
sin
 
t

Respuesta a las
0
d
condiciones iniciales
d
1
 
t
x 
 2

x
e
n
sin
t
0
n
0
d
d
t
1
 
e
n
si n
 
f
t

d
Respuesta
d
m
Forzada
d
0
donde
2
1 
2

acos
asen
1

atan
,
2

1
(con sentido físico para 0    1)
d
n
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Amortiguamiento menor al crítico: 0 < ζ < 1 a partir del teorema de la suma
Amortiguamiento menor al crítico: 0 < ζ < 1
a partir del teorema de la suma de ángulos
sin 
 t    tt
sin
 
cos
2
1
 
d
dd
2
donde
cos   
sin  
1 
Respuesta a las
condiciones iniciales
x 

x

t

t
x
 
t
x
e
n
cos
t
0
n
0
et
n
sin
0
d
d
d
t
1
 
Respuesta
e
n
si n

ft
 
d
d
Forzada
m
d
0
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Amortiguamiento menor al crítico: 0 < ζ < 1 O en forma polar   t
Amortiguamiento menor al crítico: 0 < ζ < 1
O en forma polar

t
Respuesta a las
x
 
t
A e
n
sin
 
t
0
d
d
condiciones iniciales
t
1
 
e
n
sin
 
ft
Respuesta

d
d
Forzada
m
d
0
donde
2
 
x
 x
2
0
n
0
A
x
Amplitud
0
0
d
x
 1
d
0
 tan
Fase
d
x  

x
0
n
0
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Respuesta a las condiciones iniciales Amortiguamiento menor al crítico: 0 < ζ < 1 x t
Respuesta a las condiciones iniciales
Amortiguamiento menor al crítico: 0 < ζ < 1
x
t 
A
0
e 
n t
A

t
0
xt
 
Ae
n
sin
 
t
0
d
d
x
0
x
0
t
T
d
2
 x 

x 
2
0
n
0
A
x
 
0
0
e 
d
n t
 A
0
x
 1
 A
d
0
 tan
0
d
x  

x
0
n
0
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Respuesta a las condiciones iniciales Amortiguamiento Crítico: ζ = 1 Obtenemos la respuesta como lim x
Respuesta a las condiciones iniciales
Amortiguamiento Crítico: ζ = 1
Obtenemos la respuesta como lim x (t )
 
1
x  

x

t

t
x
 
t
lim
x
e
n
cos
n
0
t
0
et
n
sin
0
d
d

 1

d
A
B
t
1
 
e
n
sin

ft
 
d
d
m

d
0
C
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Amortiguamiento Crítico: ζ = 1 Límite de A    t    
Amortiguamiento Crítico: ζ = 1
Límite de A

t

t
t
lim
xe
n
cos
t
2
lim
xe
n
cos

1
t
x
e
n
0
d
0
n
0
 1
1
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Amortiguamiento Crítico: ζ = 1 Límite de B  x    x  
Amortiguamiento Crítico: ζ = 1
Límite de B
 x

x

t
lim
0
n
0
n
e
sin
t
d
 1
d
sin
t

t
lim

d
x
xe
n
0
n
0
 1
d
sin
t

t
d
lim
x

x
t e
n
0
n
0
 1
t
d
sin
t

t
d
t
lim
x

xe
n
0
n
0
 1
t
d
t
x
x
te
n
0
n
0
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Amortiguamiento Crítico: ζ = 1 Límite de C t  1     lim
Amortiguamiento Crítico: ζ = 1
Límite de C
t
1
 
lim
e
n
sin

ft
 
d
d
 1
m
d
0
t
1
sin
 
 
d
lim
e
n
ft
 
d
 1
m
d
0
t
1
si n
 
 
d
l
i
m
e
n
ft
 
d
 1
m

0
d
t
1
 
e
n
ft

d
m
0
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Amortiguamiento Crítico: ζ = 1 t 1   t    x  
Amortiguamiento Crítico: ζ = 1
t
1
t
 
x
 
t
  x
x
xt
e
n
e
n
f
td
 
00
n
0
m
0
Respuesta a las condiciones iniciales
Respuesta Forzada
La respuesta del
sistema con
amortiguamiento crítico
no es oscilatoria
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Amortiguamiento Crítico: ζ = 1 Respuesta a las condiciones iniciales x t    1
Amortiguamiento Crítico: ζ = 1
Respuesta a las condiciones iniciales
x
t 
  1
x
0
t
xt
 

x
x
x
t
e
n
00
n
0
x
0
t
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Respuesta a las condiciones iniciales Amortiguamiento Supercrítico: ζ > 1 Resulta conveniente escribir D ( s
Respuesta a las condiciones iniciales
Amortiguamiento Supercrítico: ζ > 1
Resulta conveniente escribir D ( s ) de la siguiente forma:
2
2
Ds  s  2 s    s s s  s
 
n
n
1
2
2
raíces
s     
1
1,2
n
n
x 
 
2
x
0
n
0
D
s
1
1
Par 14:
Par 27:
at
bt
e
e
 sasb
 
 
ba
s x
0
D
s
s
1
Par 16:
Par 28:
at
bt
be
ae
sasb


ba
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Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
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Amortiguamiento supercrítico ζ > 1 zz  zz  ee  ee  ' 2 
Amortiguamiento supercrítico ζ > 1
zz
zz
ee
ee
'
2
    
1
sinh
z 
,
cosh
z 
d
n
2
2
Respuesta a las
condiciones iniciales
x 

x

t
'

t
 
n
0
n
0
x
t
 xe
cosh
e
n
sinh
'
t
t
0
d
'
d
d
t
1
Respuesta
 
'
e
n
sinh

f
t
 
d
Forzada
'
d
m
d
0
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Amortiguamiento supercrítico ζ > 1 La solución del sistema con amortiguamiento subcrítico es totalmente general admitiendo
Amortiguamiento supercrítico ζ > 1
La solución del sistema con amortiguamiento subcrítico es
totalmente general admitiendo matemática compleja y
teniendo en cuenta que:
'
sin
j  jj
sinh
,
cos
 
cosh
 j 
,
d
d
Recordar que para 0< <1 es
Respuesta a las
condiciones iniciales
x 

x
 
t

t
x
 
t
x
e
n
cos
t
0
n
0
et
n
si n
0
d
d
d
t
1
 
Respuesta
n
e
si n

ft
 
d
d
Forzada
m
d
0
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Amortiguamiento supercrítico ζ > 1 x  t   x    x 
Amortiguamiento supercrítico ζ > 1
x
 t 
x 

x
 
t
 
'
0
n
0
'
xt
x
cosh
t
sinh
t
e
n
0
d
'
d
d
x
0
  1
x
0
t
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Amortiguamiento nulo: ζ = 0 Amortiguamiento Nulo: ζ =0  x    x 
Amortiguamiento nulo: ζ = 0
Amortiguamiento Nulo: ζ =0
x 

x

t

t
 
0
n
0
x
t
lim
xe
n
cos
t
e
n
sin
t
0
d
d
 0
 
d
t
1
 
n
e
sin

ft
 
d
d
m
d
0

t

t
2
x
e
n
cos
lim
t
lim
xe
n
cos
1
t
0
d
0
n
0
0
 x
cos
t
0
n
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Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
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Amortiguamiento nulo: ζ = 0  x    x  x   
Amortiguamiento nulo: ζ = 0
 x

x
x 

t
0
n
0
lim
e
n
sin
t
0
sin
t
d
n
 
0
d
n
t
1
 
lim
n
e
sin

ft
 
d
d
0
m
 
d
0
t
1
sin
 
f
t

d
n
m
n
0
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Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
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Amortiguamiento nulo: ζ = 0
t
x 
1
 
0
x
t
x
cos
t
s
in
t
sin
 
f
t

d
0
n
n
n
m
n
n
0
Respuesta a Condiciones Iniciales
Respuesta a Fuerza externa
En forma polar
t
1
x
 
t
A
sin
 t 
sin
 
f
t

d
,
0
n
d
n
m
n
0
2
 x  
2
0
A
x
,
0
0
n
x
 1
n
0
 tan
d
x 
0
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Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
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x t  Amortiguamiento nulo: ζ = 0 A 0 2  T   2
x
t 
Amortiguamiento nulo: ζ = 0
A
0
2
T 
2
 T
n
n
n
  0
n
x
0
x
0
t
T
n
 A
0
xt
 
 A
sin
 t  
0
n
d
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Respuesta Libre: Resumen Resumen Si   Si   1 Si   1 el
Respuesta Libre: Resumen
Resumen
Si
Si
1
Si
1 el sistema llega a reposo en el tiempo
más corto, la respuesta NO es oscilatoria
la respuesta es no oscilatoria
la respuesta es oscilatoria
0
Si
0<
1
la respuesta es oscilatoria
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Respuesta Libre: Caso Velocidad Inicial Respuesta a Velocidad Inicial Suponemos sistema con 0   
Respuesta Libre: Caso Velocidad Inicial
Respuesta a Velocidad Inicial
Suponemos sistema con 0    1

t
x
 
t
A
e
n
s n
i
 
t
0
d
d
t
1
 
e
n
s n
i
 
ft
 
d
d
m
d
0
2
x 
 
x
2
A
x
0
n
0
: Amplitud
 
0
0
d
x
 1
tan
d
0
: Fase
d
x 

x
0
n
0
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Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
27
Respuesta Libre: Caso Velocidad Inicial En este caso es: ft    0, x 
Respuesta Libre: Caso Velocidad Inicial
En este caso es: ft
 
 0, x
 0 y x
 0.
0
0

t
x
 
t
A e
n
sin
 
t 
0
d
d
2
 x

x
x 
2
0
n
0
0
A
x
=
: Amplitud
0
0
d
d
x
0
1
 1 1
tan
d
0
tan

tan
0
0
: Fase
d
x
 
x
x
0
n
0
0
x 

t
x te
 
0
n
sin
t
d
d
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
28
Respuesta Libre: Caso Velocidad Inicial 1   t  n dm 2 1  
Respuesta Libre: Caso Velocidad Inicial
1
t
n
dm
2
1 
0.8
0.6
e 
n t
x t
 
0.4
x
0
d
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
5
10
15
20
25
30
   t
n
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
29
Respuesta Libre: Caso Velocidad Inicial La velocidad y aceleración de la masa es: x  
Respuesta Libre: Caso Velocidad Inicial
La velocidad y aceleración de la masa es:
x 

t
vt
 
 
xt
 
0
 
e
n
sin
 
t
d
2
1 
x 

t
 
0
n
at
 
xt
e
n
sin
t
2
d
2
1 
2
1
o
1
Notar:  =90
para  =0
 tan
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
30
Respuesta Libre: Caso Velocidad Inicial 1 0.8 0.6 e    n t 0.4 x
Respuesta Libre: Caso Velocidad Inicial
1
0.8
0.6
e   
n t
0.4
x 
 
t
x 
0.2
0
0
-0.2
x t 

-0.4
sin  2 
x 
0
n
2
1  
-0.6
2
-0.8
t
n
vm
2
1 
-1
0
5
10
15
20
25
30
   t
n
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
31
Respuesta Libre: Caso Velocidad Inicial En forma equivalente x   t   t 
Respuesta Libre: Caso Velocidad Inicial
En forma equivalente
x
 
t

t
 e
n
sin
t
d
x
0
d
 
2
x
t
1
1 

t

e
n
sin
 
t
1
,
 tan
d
x
2
1 
0
x

 
t
1

t
e
n
sin
t
2
d
x
2
1 
0
n
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
32
Desplazamientos extremos (máximos) El desplaza mient o tiene un extremo (máx o mín) en los tiempos
Desplazamientos extremos (máximos)
El
desplaza mient o
tiene un extremo (máx o mín)
en los tiempos
t
p ara los que
dm
x

t
0
x
t

e
n d m
sin
t
0
dm
d
dm
2
1
Solución:
sin 
 t
0
 t
pp
,
0,1, 2, 
d
dm
d
d m
t

pp
,
0,1,2, 
d
dm
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
33
Desplazamientos extremos (máximo) Por lo tanto  p x   p  tan  
Desplazamientos extremos (máximo)
Por lo tanto
p x   p  tan 
0
x

1
e
,
p
0,1, 2,
max/ min
n
El desplazamiento extremo máximo ocurre cuando p  0 ó en
t
dm
2
1
d
n
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
34
Desplazamientos extremos (máximo)  1  t  n dm 2 1   0.8 0.6
Desplazamientos extremos (máximo)
1
t
n
dm
2
1
0.8
0.6
  t
e
n
x
 
t
0.4
x
0
d
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
5
10
15
20
25
30
   t
n
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
35
Respuestas extremas (máximo) La v elocidad tiene un extremo (máx or mín) en los ti empos
Respuestas extremas (máximo)
La
v
elocidad
tiene un extremo (máx or mín)
en los ti empos
t
para los que
vm
x

t

0
n
x
t
e
n vm
sin
t

2
0
vm
d
vm
2
1
Solución:
sin 
t
2
0
t
2
p
,
p 
0,1, 2, 
d
v m
d
vm
t

2

p
,
p
0,1,2, 
d
vm
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
36
Desplazamientos extremos (máximo) Por lo tanto p  1     2 p 
Desplazamientos extremos (máximo)
Por lo tanto
p  1
  
2
p
tan
x 
t
 1
xe
,
p 
0,1,2,
vm
0
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
37
Desplazamientos extremos (máximo) 1   t  Displacement n dm 2 1   Velocity
Desplazamientos extremos (máximo)
1
t
Displacement
n
dm
2
1 
Velocity
0.8
Acceleration
0.6
e 
n t
x
 
t
0.4
x 
 
t
x
0
d
x 
0.2
0
0
-0.2
x t 

-0.4
sin
 2 
x 
0
n
2
1  
-0.6
2
-0.8
t
n
vm
2
1 
-1
0
5
10
15
20
25
30
   t
n
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
38
Fuerzas transmitidas al apoyo La fuerza transmitida al apoyo fijo puede ser expresada como: F 
Fuerzas transmitidas al apoyo
La fuerza transmitida al apoyo fijo puede ser expresada como:
F
 
t  k 
 k x
 
t
 c x
 
t
R
st
Componente estática
Componente dinámica
cc
cc
c
c
k
k
k
k
k
k
 
m
m
st
st
y
y t
t  
m
m
x
x t
t 
m
m
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
39
Fuerzas transmitidas al apoyo La componente dinámica es F   t  kx  
Fuerzas transmitidas al apoyo
La componente dinámica es
F
 
t
kx
 
t
 cx
 
t
Rd
 x 

t
0
 ke
n
sin
t
d
d
x 

t
0

ce
n
sin
 
t
d
2
1
cc
c
2
k
n

c
2
m
k
2
k
n
2
n
2
n
n
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
40
Respuesta Libre: Caso Desplazamiento Inicial Respuesta a Desplazamiento Inicial Suponemos sistema con 0   
Respuesta Libre: Caso Desplazamiento Inicial
Respuesta a Desplazamiento Inicial
Suponemos sistema con 0    1

t
x
 
t
A
e
n
s n
i
 
t
0
d
d
t
1
 
e
n
s n
i
 
ft
 
d
d
m
d
0
2
 
x
 
x
2
A
x
0
n
0
: Amplitud
 
0
0
d
x
 1
 tan
d
0
: Fase
d
x

x
0
n
0
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
41
Respuesta Libre: Caso Desplazamiento Inicial En este caso es: f   t  0, x
Respuesta Libre: Caso Desplazamiento Inicial
En este caso es: f
 
t
 0, x
 0 and x
 0.
0
0

t
x
 
t
A e
n
sin
 
t 
0
d
d
2
 x 

x 
x
2
A
x
0
n
0
=
0
: Amplitu d
0
0
2
1
d
2
x
1
1
d
0
 1
tan
 ta
n
=
: Fase
d
x
  x
0
n
0
n
x

t
0
xt
 
e
n
sin
 
t
d
d
2
1
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
42
Respuesta Libre: Caso Desplazamiento Inicial 1 0.8 0.6 e    n t x 
Respuesta Libre: Caso Desplazamiento Inicial
1
0.8
0.6
e   
n t
x
 
t
0.4
x
0
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
5
10
15
20
25
30
   t
n
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
43
Respuesta Libre: Caso Desplazamiento Inicial Velocidad: x    t x    0
Respuesta Libre: Caso Desplazamiento Inicial
Velocidad:
x

t
x 
 
0
n
t
vt
 

e
n
sin
t
d
2
1
 
Aceleración:
2
x

t
x
 
 
t
at
 
0
n
e
n
sin
 
t
d
d
2
1
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
44
Respuesta Libre: Caso Desplazamiento Inicial 1 0.8 e  n t 0.6 x  t 
Respuesta Libre: Caso Desplazamiento Inicial
1
0.8
e 
n t
0.6
x
t 
 x
t 
0.4
x
0
n
2
x 
0
n
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
5
10
15
20
25
30
   t
n
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
45
Respuesta Libre: Caso Desplazamiento Inicial
1
x
 
t
Displacement
Velocity
0.8
x
Acceleration
0
e 
n t
0.6
x
t 
 x t
 
0.4
x
0
n
2
x 
0
n
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
5
10
15
20
25
30
   t
n
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
46
Decremento Logarítmico Cálculo de amortiguamiento: Decremento logarítmico 1 x   t e  n t
Decremento Logarítmico
Cálculo de amortiguamiento: Decremento logarítmico
1
x
 
t
e 
n t
0.8
X
0
x t 
0.6
X
xt
 T
0
d
0.4
X
0
0.2
0
-0.2
-0.4
 T
n
d
-0.6
2
T
-0.8
n
d
2
1 
-1
0
5
10
15
20
25
30
   t
n
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
47
Decremento Logarítmico Por medio del decremento logarítmico  es posible determinar la relación de amortiguamiento 
Decremento Logarítmico
Por medio del decremento logarítmico
es posible
determinar la relación de amortiguamiento
x
t 
 
ln
xt
T
d
2
2
T
d
2
1
d
n
Por definición
x
x
x
p
1
0
e
  
1
x
x
x
1
2
p
Si
x
 x
t  pT
,
p 
0,1,2,
p
d
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
48
Decremento Logarítmico Además teniendo en cuenta que x x x x x x p  2
Decremento Logarítmico
Además teniendo en cuenta que
x
x
x
x
x
x
p
2
p
1
 
 
p
0
0
1
2

eee
ee
e
x
xx
x
x
x
p
123
p
1
p
p-veces
por lo tanto, en función de dos amplitudes distantes p -ciclos
x

x
1

x
p
00
e
p
0
ln


ln



x
x
px
pp


p
1
x
1
x
 
t
0

ln
ln
,
p
1,2, 
p
x
p
x
t
pT
p
d
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
49
Decremento Logarítmico X   t xt   0  e n s n i
Decremento Logarítmico
X

t
xt
 
0
e
n
s n
i
 
t
d
2
1 
X

t
pT
x
0
n
d
t

pT
e
sin
t
pT
d
dd
2
1 
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
50
Decremento Logarítmico     t t pT x   t e n ee
Decremento Logarítmico
  
t
t
pT
x
 
t
e
n
ee
n
nd
sin
 
t 
d
x
t
pT
sin
t
p T
d
d
d
d
sin
 
t 

pT
d
e
n
d
,
T
 2
d
d
s in
 
t  
2 p
d
e 
pT
n
d
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
51
Decremento Logarítmico x   t  pT  e n d x  t 
Decremento Logarítmico
x
 
t

pT
 e
n
d
x
t
pT
d
De aqui que
x
 
t
ln

pT
n
d
x
t
pT
d
o
1
x
 
t
l
n

T
n
d
p
x
t
pT
d
pero
2
2
T

T
d
nd
2
2

1
1
n
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
52
Decremento Logarítmico por lo tanto 1  x   t  2   
Decremento Logarítmico
por lo tanto
1
x
 
t
2

ln

  
(
)
p
x
t
pT
2
1
d
sin embargo buscamos en cambio una función
   
(
)
elevando al cuadrado ...
2
2
2
4
 
2
2
2
1 
2
1
2
2
2
  
2
2
 
0

  
2
2
2
2


2
1
0



2
2

10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
53
Decremento Logarítmico
2
2
1
2
2
2


2
1
1



2

1
2
2
1
 
Propuesta: para
bajos utiliz ar
 
2
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
54
Decremento Logarítmico 10 8  = 0.085, T d = 3.153 5.6485 6 4.395 3.3048 4
Decremento Logarítmico
10
8
 = 0.085, T d = 3.153
5.6485
6
4.395
3.3048
4
2
0.88024
0
-2
-4
-6
-8
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
t
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
55
x(t)
Gráfica espacio de estado Es un gráfico de velocidad vs. desplazamiento para cada instante de tiempo
Gráfica espacio de estado
Es un gráfico de velocidad vs. desplazamiento
para cada instante de tiempo
x t 
t
0
tttttt
 
012345
t
4
t
5
t
t
1
3
x t 
t
2
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
56
15 Estabilidad de sistemas de 1 GLD 10 Gráfica espacio de estado de un sistema de
15
Estabilidad de sistemas de 1 GLD
10
Gráfica espacio de estado de
un sistema de 1 GLD con
desplazamiento y velocidad
5
inicial
0
-10
-5
0
5
10
x(t)
5
5
0
0
-5
-5
-10
-5
0
5
10
0
5
10
15
10/05/2013 13:50
x(t)
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
t
57
v(t)
t
v(t)
Estabilidad de sistemas de 1 GLD 30 25 X 0 = 2 20 V 0 =
Estabilidad de sistemas de 1 GLD
30
25
X 0 =
2
20
V 0 = 0
15
( 15.24, 0.23029 )
 = 0.085
10
5
( 4.99, -1.28 )
0
( 0, 2 )
-2
-1
0
1
2
x(t)
1.5
1.5
1
1
0.5
( -1.28, 0.60695 ) ( 0.23029, 0.52635 )
0.5
( 4.99, 0.60695 ) ( 15.24, 0.52635 )
0
( 2, -1.1102e-016 )
0
( 0, -1.1102e-016 )
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
-2
-1
0
1
2
0
10
20
30
x(t)
t
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas
y Dinámica de Máquinas
58
v(t)
t
v(t)
Estabilidad de sistemas de 1 GLD 30 25 X 0 = 0 20 V 0 =
Estabilidad de sistemas de 1 GLD
30
25
X 0 =
0
20
V 0 = 5
15
( 15.24, -2.3393 )
10
 = 0 085
.
5
( 4.99, -2.6976 )
0
( 0, 0 )
-5
0
5
10
x(t)
6
6
( 0, 5 )
( 0, 5 )
4
4
2
2
( -2.3393, 0.87399 )
( 15.24, 0.87399 )
0
0
-2
-2
( -2.6976, -2.856 )
( 4.99, -2.856 )
-4
-4
-5
0
5
10
0
10
20
30
x(t)
t
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
59
v(t)
t
v(t)
Estabilidad de sistemas de 1 GLD 30 X 0 = 2 25 ( 23.74, -1.1562 )
Estabilidad de sistemas de 1 GLD
30
X 0 =
2
25
( 23.74, -1.1562 )
20
V 0 = 5
15
( 15.24, -2.1091 )
 = 0.085
10
( 9 .99 , 3 .7596 )
5
( 4.99, -3.9775 )
( 1.49, 6.4016 )
0
( 0, 2 )
-5
0
5
10
x(t)
5
( 2, 5 )
5
( 0, 5 )
( -2.1091, 1.4003 )
( 15.24, 1.4003 )
( -
1 1562
.
,
0 87125
.
)
(
23 74 0 87125
.
,
.
)
( 6.4016, 0.43139 )
( 1.49, 0.43139 )
0
( 3.7596, 0.056337 )
0
( 9.99, 0.056337 )
( -3.9775, -2.249 )
( 4.99, -2.249 )
-5
-5
-5
0
5
10
0
10
20
30
x(t)
t
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
60
v(t)
t
v(t)
Estabilidad de sistemas de 1 GLD 30 X 0 = 0 25 20 V 0 =
Estabilidad de sistemas de 1 GLD
30
X 0 =
0
25
20
V 0 = 5
15
( 15.24, -6.0474 )
 = 0
10
5
( 4.99, -3.7693 )
0
( 0, 0 )
-10
-5
0
5
10
x(t)
5
( 0, 5 )
5
( 0, 5 )
( -6.0474, 2.1044 )
( 15.24, 2.1044 )
0
0
( -3.7693, -4.1241 )
( 4.99, -4.1241 )
-5
-5
-10
-5
0
5
10
0
10
20
30
x(t)
t
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
61
Estabilidad de sistemas de 1 GLD
30
X 0 = 0.1
25
20
V 0 = 0.05
15
10
 = -0.075
5
0
( 0, 0.1 )
-1
-0.5
0
0.5
1
x(t)
0.4
0.4
0.2
0.2
( 0.1, 0.05 )
( 0, 0.05 )
0
0
-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-1
-0.5
0
0.5
1
0
10
20
30
x(t)
t
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
62
v(t)
t
v(t)
t
v(t)
v(t)
Estabilidad de sistemas de 1 GLD • Un sistema lineal de 1 GLD es considerado estable,
Estabilidad de sistemas de 1 GLD
Un sistema lineal de 1 GLD es considerado
estable, si para todas las condiciones
iniciales finitas y para todas las funciones
excitatrices finitas, se cumple que
xt
 
 A

t
0
(Condición de frontera)
teniendo A un valor finito.
En caso contrario, el sistema es
considerado inestable.
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
63
Estabilidad de sistemas de 1 GLD  mxt     cxt   
Estabilidad de sistemas de 1 GLD
 mxt

 

cxt
 
kxt
 
f
 
t
,
eee
x
0
x
0,
0
x
0
 
x
0.
0
k
 
2
e
f
t
 
0,
,
cm
 
2
,
n
e
ne
m
e
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
64
Estabilidad de sistemas de 1 GLD s xx    2 x X  00
Estabilidad de sistemas de 1 GLD
s xx
 
2
x
X
00
n
0
s
D
s
Ds
2
2
Ds

s
2
  
s
n
n
c
k
2
e
e

s
2
s
n
2
m
m
e
n
e
c
k
2
e
e

s
s
m
m
e
e

ss

ss
1
2
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
65
Estabilidad de sistemas de 1 GLD  2  1 cc   k 1 
Estabilidad de sistemas de 1 GLD
2
1
cc
k
1
ee
e
2
s
4

c
c
4
mk
1,2
e
e
ee
2
mm
mm
2
ee
ee
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
66
Estabilidad de sistemas de 1 GLD 1 1 1  11     D
Estabilidad de sistemas de 1 GLD
1
1
1
11

D
s
ss


ss
s
s
s
s
s
s
1
2
12
1
2
s
s
1
ss

2
1
Ds
s

s

s
s
s
s
s
s
s
 s
1
2
12
1
2
1
s
t

1
 1
1,2
xt
L
X
 
s
L
e
s
s
1,2
Par 16
s
t
1,2
e
es finita para todo
t
0 sii
c
 0
s
e
 0
 
1,2
k
 0
e
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
67
Estabilidad de sistemas de 1 GLD
Notar:
1
2
s

c
c
 4
mk
1,2
e
e
ee
2
m
e
k
2
e
2
c  
2
m
,
 
k
 m 
e
ne
n
e
e
n
m
e
1
222
22
s

244

m

mm
1,2
ne
ne
en
2
m
e
1
2
22

m
m
1
2
m
ne
ne
e
2
s  

 1
1,2
n
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
68
Estabilidad de sistemas de 1 GLD Diagrama de lugar geométrico de las raíces  2 
Estabilidad de sistemas de 1 GLD
Diagrama de lugar geométrico de las raíces
2
s  

 1
1,2
n
Región Estable
k
0
y
c
0
e
e
Diagrama del lugar geométrico de raíces Región Inestable
k
0 y/o
c
0
e
e
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
69
Estabilidad Asintótica Consideramos f ( ) t  0 La posición de equilibrio x  0
Estabilidad Asintótica
Consideramos
f
( )
t
0
La posición de equilibrio
x 
0 del sistema
mxt


cxt

kxt

 0
eee
es asintóticamente estable
si
lim
x
 
t
0
t 
por lo que se aproxima al equilibrio a medida
que transcurre el tiempo
s
 0
1,2
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
70
Estabilidad Asintótica Consideramos f ( ) t  0 La solución de la ec. diferencial puede
Estabilidad Asintótica
Consideramos
f
( )
t
0
La solución de la ec. diferencial puede ser escrita
xt
 
t
 A
e
A es una constante y
desconocida
reemplazando
2
2
2
  
 0
(ecuación característica)
n
n
son las raíces de la ec. caracter ís t i ca
2
 

1
1 2
,
n
por lo que
x
 
t
es
 
t
t
x
t
Ae
1
Ae
2
1
2
Analizar estabilidad en f unción de Re( )
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
71
Estabilidad: Ejemplos 15 10 5 X 0 = 2 V 0 = 5  = 1.5
Estabilidad: Ejemplos
15
10
5
X 0 = 2
V 0 = 5
 = 1.5
0
( 0, 2 )
0
1
2
3
4
x(t)
5
( 2, 5 )
5
( 0, 5 )
4
4
3
3
2
2
1
1
0
0
-1
-1
0
1
2
3
4
0
5
10
15
x(t)
t
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
72
v(t)
t
v(t)
Estabilidad: Ejemplos 15 X 0 = 2 10 V = 5 0 5  = 1
Estabilidad: Ejemplos
15
X 0 = 2
10
V
= 5
0
5
 = 1
0
( 0, 2 )
0
1
2
3
4
5
x(t)
5
( 2, 5 )
5
( 0, 5 )
4
4
3
3
2
2
1
1
0
0
-1
-1
-2
-2
0
1
2
3
4
5
0
5
10
15
x(t)
t
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
73
Estabilidad: Ejemplos
30
25
X 0 = 2
20
V 0 = 5
15
10
 = 0
5
0
( 0, 2 )
-10
-5
0
5
10
x(t)
6
6
( 2, 5 )
( 0, 5 )
4
4
2
2
0
0
-2
-2
-4
-4
-6
-6
-10
-5
0
5
10
0
10
20
30
x(t)
t
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas
y Dinámica de Máquinas
74
v(t)
t
v(t)
t
v(t)
v(t)
Estabilidad: Ejemplos 30 25 X 0 = 2 20 V 0 = 5 15 10 
Estabilidad: Ejemplos
30
25
X 0 = 2
20
V 0 = 5
15
10
 = -0.075
5
0
( 0, 2 )
-40
-20
0
20
40
x(t)
30
30
20
20
10
10
(
2, 5 )
( 0, 5 )
0
0
-10
-10
-20
-20
-30
-30
-40
-20
0
20
40
0
10
20
30
x(t)
t
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
75
v(t)
t
v(t)
Planos de Fase: Esquema General Sumidero Ensilladura S 1 <0<S 2 espiral s   a
Planos de Fase: Esquema General
Sumidero
Ensilladura
S 1 <0<S 2
espiral
s
 
a
ib
a
0
;
b
0
Fuente
espiral
s
b  0
 
ib
Sumidero
S 1 < S 2 < 0
s 
a
 ib
a 
0
; b  0
Centro
Fuente
0<S 1 < S 2
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
76
Aplicaciones Cálculo de tope vehicular 10/05/2013 13:50 Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas 77
Aplicaciones
Cálculo de tope vehicular
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
77
Aplicaciones Cálculo de tope vehicular k x t ( )  c x t  (
Aplicaciones
Cálculo de tope vehicular
k x t
( )
c x t
( )

mx t

( )
0
válido para
F
0
tr
F
()
t
kxt
()
cxt
()
tr
• Se trata de un caso con velocidad inicial y
fuerza externa nula.
• Condición de despegue:
fuerza total sobre la masa es nula
k x t
( )
c x t
( )

mx t

( )
0
válido para
F
0
tr
F
()
t
0
mx t

()

0
x t

()
0
tr
Además: la
Ftr (t )
varía como la aceleración
v
v
• Coeficiente de restitución:
m
b
dc
v
v
m
b
ac
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
78
Aplicaciones Packaging Si la masa de la barrera es muy grande  v m  
Aplicaciones
Packaging
Si la masa de la barrera es muy grande
v
m
 
 dc
v
m
 ac
Recordando los puntos extremos de la respuesta de velocidad
p  1
  
2
p
tan
xt
 1
xe
,
p 
0,1,2,
vm
0
El primer máximo ocurre para
2
tan
p
0
xt

xe
vm
0
2
1 
2
tan
 1
e
don de
tan
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
79
Aplicaciones Packaging Relación entre amortiguamiento, coef. restitución y energías 10/05/2013 13:50 Vibraciones Mecánicas y Dinámica de
Aplicaciones
Packaging
Relación entre amortiguamiento, coef. restitución y energías
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
80
Aplicaciones Packaging x t : desplaz. absoluto elemento a proteger ( ) y( ) t :
Aplicaciones
Packaging
x t : desplaz. absoluto elemento a proteger
( )
y( )
t : desplaz. caja
zt
( )
 xt
( )-
yt : desplazamiento r
( )
elativo elemento-caja
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
81
Aplicaciones Packaging Ecuación rectora + C.I. + f ( ) t mz  cz kz f
Aplicaciones
Packaging
Ecuación rectora + C.I. +
f
( )
t
mz 
cz
kz
f
()
t
Condiciones iniciale s :
z (0)
0
z  (0)
V
(1
)
0
ft
( ) sobre la masa
m
: no hay cargas aplicadas pero considerar
F
unc
n esca
n proven en e
i
t
d
e
"
conec ar
t
" l
a grave
d
a
d
f(t)
-mg
t
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
82
Aplicaciones Packaging 2 h (1   ) z t ( )  st  t
Aplicaciones
Packaging
2
h
(1
)
z t
( )
st

t
2
e
n
sin
1
 
 
t
...
n
2
1 
st

rpta.CI
...
rpta a escalón ec 6 24 Balach
.
.
.
.
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
83
Aplicaciones Choque de dos cuerpos 10/05/2013 13:50 Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas 84
Aplicaciones
Choque de dos cuerpos
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
84
Aplicaciones Choque de dos cuerpos zx   x A B V   zx 
Aplicaciones
Choque de dos cuerpos
zx
x
A
B
V
 
zx
x 
AB
A
B
 z
 x   x   

x


zx
A
B
A
B
La fuerza de contacto entre los cuerpos que chocan es:
F
()
t
kzt
()
czt
()
AB
Conservación de la cantidad de movimiento
mx
mx
 cte
AA
BB
d
mx
mx
 0
AA
BB
d
t
m
 x 
m
x  0
A
A
B
B
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
85
Aplicaciones Choque de dos cuerpos Ecuaciones en función del desplazamiento relativo z m x mx 
Aplicaciones
Choque de dos cuerpos
Ecuaciones en función del desplazamiento relativo z
m
x mx   0
 
A
A
BB
m
m
m
z

x

mx

0
;
x

A
z


z

A
B
BB
B
mm
m
AB
B
m
m
A
B
m 
m
 m
A
B
de la misma forma
m
m
 x
B
zz
 

A
mm
m
AB
A
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
86
Aplicaciones Choque de dos cuerpos Además durante el impacto es: F F  x AB AB
Aplicaciones
Choque de dos cuerpos
Además durante el impacto es:
F
F
 x
AB
AB

 x 
A
B
m
m
A
B
Reemplazando se obtiene la ec. de los cuerpos que chocan
mz  F

kz  cz
AB
Finalmente el problema puede resolverse como
mz
  0
cz
kz
con CI:
V
 V
o
AB
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
87
Respuesta libre de sistemas no lineales: rigidez no lineal 10/05/2013 13:50 Vibraciones Mecánicas y Dinámica de
Respuesta libre de sistemas no lineales: rigidez no lineal
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
88
Respuesta libre de sistemas no lineales: rigidez no lineal lineal • La posición final de reposo
Respuesta libre de sistemas no lineales: rigidez no lineal
lineal
• La posición final de reposo depende de las Condiciones Iniciales
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
89
Respuesta libre de sistemas no lineales: amortiguamiento no lineal 10/05/2013 13:50 Vibraciones Mecánicas y Dinámica de
Respuesta libre de sistemas no lineales: amortiguamiento no lineal
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
90
10/05/2013 13:50 Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas 91
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
91
Apéndice Apéndice Transformada de Laplace 10/05/2013 13:50 Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas 92
Apéndice
Apéndice
Transformada de Laplace
10/05/2013 13:50
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
92
Transformada de Laplace Dominio de t Dominio de s L g t  G  s
Transformada de Laplace
Dominio de t
Dominio de s
L
g t 
G  s 
1
L 
L es una transformación biunívoca
si gt   
ht  
Gs    H  s
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Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
93
Transformada de Laplace   g      st L t  Gs
Transformada de Laplace
g
 
 st
L
t
Gs
 
g

t
e
dt
0
s : variable de Laplace (variable compleja)
Transformada de Fourier
 : variable de Fourier (variable real)
2
s    ii   1.
,
 
 i
1
 1
L
Gs
 
g
 
t
G
st
s
e
ds
2
i
 
 i
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Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
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Transformada de Laplace Propiedades  d  Sea Hs    L  h ,
Transformada de Laplace
Propiedades
d
Sea
Hs
L
h
,
t
L
ht
 
 ?
dt
d
d
 st
L
h
 
t
h
 
t
e
dt
dt
dt
0
st
st

hte
 
h

t
e
s
dt
0
0
 st
 
h
0
s
h

t
e
dt
0
 h

0
 sH

s
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Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
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Transformada de Laplace Propiedades 2  d  Sea H  s   L 
Transformada de Laplace
Propiedades
2
d
Sea
H
s
L
ht

,
L
ht
 
?
2
dt
2
2
 d
d
 st
L
 
ht
h
 
t
e
dt
2
2
dt
dt
0
d
d
 
st
st
h
t
e
h
 
t
s
e
dt
dt
dt
0
0
d
 

st
h
t
e

s h
 
st
2
 
st
t
e
s
h
t
e
dt
dt
0
0
0
h

0
sh

2
0
s H

s
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Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
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Transformada de Laplace Propiedades La Transformada de Laplace es un operador lineal    
Transformada de Laplace
Propiedades
La Transformada de Laplace es un operador lineal
 
 st
L
c
f
t
c
f
 
t
 c
f
 
t
c
f
 
t
e
dt
11
2
2
11
2
2
0

st
st
c
f
t
e
dt
c
f

t
e
dt
11
2
2
0
0
 
st
st
c
f
t
e
dt
c
f
 
t
e
d
t
11 
22 
0
0
cF

s
cF

s
11
2
2
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Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
97
Transformada de Laplace Ejemplo : resolver la siguiente ec. diferencial xt    xt 
Transformada de Laplace
Ejemplo : resolver la siguiente ec. diferencial
xt    xt   t , x  0   0, x  0   2
Buscamos x (t )  ?
L
xt

 
xt
 
 L
 
t
,
L
 x
 
t
L
x
 
t
 L
 
t
.
2
L
x

 
t
 
x
0
sx
0
s
X
s
2

2
 s
X
s
Lxt
   X  s  ,
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Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
98
Transformada de Laplace 1 L   t  , (Caso 22 con n  2)
Transformada de Laplace
1
L
 
t
,
(Caso 22 con
n
2)
2
s
n  1
t
1
L
,
(Caso 22 - TABLA A, Apéndice A,
n
n
1
!
s
Vibraciones, Balachandran - Magrab)
La transformada de la ec. diferencial
es una ecuación algebraica en s
1
2
s Xs


2
Xs

,
2
s
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Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
99
Transformada de Laplace Solución en el dominio transformado 2 1  2 s X  s
Transformada de Laplace
Solución en el dominio transformado
2
1
2 s
X
s
2
2
s
s
 1
Pero buscamos
x t
( ) ...
“Uso de las fracciones parciales”, Apéndice A
2
12 s
1
1
X
s

2
2
2
2
s
s
 1
s
s
 1
 
1
1
1
 1

xt
 
L
 
L
2
2

s
s
1
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Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas
100
Transformada de Laplace  1   1 L    t , (Caso 22,
Transformada de Laplace
1
 1
L
t
,
(Caso 22,
n
2)