1GLD VibracionesLibres

1
Sistemas de 1 GLD
Respuesta Dinmica
Vibraciones Libres
10/05/2013 13:50 1 Vibraciones Mecnicas y DinmicadeMquinas
Solucindelaecuacindemovimiento:TransformadadeLaplace
( ) ( ) ( ) ( )
, mx t c x t k x t f t + + =
Solucionamos la ec. de movimiento:
( ) ( ) ( ) ( )
2
2
, 2 ,
2
n n
k
c m
m
mx t mx t m x t f t
e ,e
,e e
= =
+ +
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
0 0
,
Condiciones iniciales 0 , 0
f
x x x x = =
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
2
2 ,
2
n n
n n
mx t mx t m x t f t
f t
x t x t x t
m
,e e
,e e
+ + =
+ + =
2
Solucindelaecuacindemovimiento
( ) ( ) ( ) { }
( )
( ) { } ( ) { } ( ) { }
( )
2
2
2 ,
2
n n
f t
L x t x t x t L
m
f t
,e e
,

+ + =
`
)

`

( ) { } ( ) { } ( ) { }
( )
( ) { } ( ) { } ( ) { } ( ) { }
2
2
2 ,
1
2 ,
n n
n n
f
L x t L x t L x t L
m
L x t L x t L x t L f t
m
,e e
,e e

+ + =
`
)
+ + =

( ) { } ( )
{ }
, x t X s L =
( ) { } ( )
( ) { } ( )
( ) { } ( )
0
2
0 0
,
,
.
x t x s X s
x t x s x s X s
f t F
L
L s
L
=
=
+
+ =

( ) ( ) ( ) ( )
2 2
0 0 0
1
2 ,
n n
x s x s x s F s X s X
m
s X s ,e e ( + + + + = (

( )
2 2
2
n n
D s s s ,e e ( = + +

( ) | | | | ( )
0 0
2
0
2
1
2 , 2
n n n
s x x x F s
m
s X s s , ,e e e ( + + + = +

( ) ( ) | | | | ( )
0 0 0
1
2 ,
n
X s s x x x F s D s ,e + + =
( ) ( ) | | | | ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
0 0 0
0 0 0
Condicionesiniciales Fuerza externa
s 2 1
n
n
m
s
s s s D
F x x x
m D D
X s
,e +
= + +

3
( )
2 2
sin
2
n n
d
n n d
t
s
e t
s s
,e
e
e
,e e e

+ +
( )
0
sx
D
Amortiguamiento menor alcrtico:0< <1
( )
2 2
1 1
sin
2
n
d
n n d
t
e t
s s
,e
e
,e e e

+ +
2
1 , acos
d n
e e , , = =
Par 14:
Par 16:
( )
D s
( )
0 0
2
n
s
x x
D
,e +
( definida real para 0 1)
d
e , < <
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
0 0
t t
G s H s
g h t d g t h d q q q q q q
=
} }
Par 4:
( )
( )
1
F
m
s
D s
Amortiguamientomenoralcrtico:0< <1
( )
1
0 2 2
1
0
2
n n
s
x L
s s
s x
L
D s ,e e

=
`
+ +
)

`

)
(
( )
( )
1
0
0 0
0
1
2 2
1
2
2
2
n
n
x x L
x x
L
D
,e
,
e ,

+
`

= +
`

)
( )
0
sin
n n
d
d
t
x e t
,e
e
e
e

(
=
(

( )
( )
( ) ( )
0 0
0
2 2
0
2
1
2 sin
n
n n
n
n d
d
t
s s
x x
D
e
s
t
,e
,
,e e
,e e
e

` `

)
+ +
)
(
= +
(

4
( )
( )
( )
( )
1 1
1
F s
L
m D s
F s
L
mD s

=
`

)

`
( ) ( ) { } ( )
( )
( )( )
( ) ( )
1
1
,
1
*
1 1
sin
1
t
n
L F s
m
h f t
m
e f t d
H s H s
D s
,e q
e q q q
=
=
=
=
}
( ) ( )
( ) ( )
0
0
sin
1
n si
n
d
d
t
n
d
d
e f t d
m
e f
m
t d
,e q
e q q q
e
e q q q
e

=
=
}
}
( ) ( )
( ) ( )
0
sin
1
n n
d
d
t
t
x e t x t
,e
,e
e
e
e

+
(
=
Respuesta a las
condiciones iniciales
( ) ( )
( ) ( )
0
0 0
1
si
1
2
n
sin
n
n d
d
t
n
d
d
t
e
x x e
d
m
t
f t
,
,e
e
q
e q q q
e
,e e
e
(
+ +
(

+
}
Respuesta
Forzada
donde
2
2
2
1
acos asen 1 atan ,
1
d n
,
, ,
,
e e ,

= = =
(con sentido fsico para 0 1) , < <

5
( ) ( ) ( )
2
i i 1 , ,
a partir del teorema de la suma de ngulos
( ) ( ) ( )
0 0
0
cos sin
n n n
d d
t t
x x
x e t e t x t
,e ,e
,e
e e

+ =
+
( ) ( ) ( )
2
sin sin cos 1
d d d
t t t e e , e , =
2
donde cos sin 1 , , = =
Respuesta a las
( ) ( ) ( )
( ) ( )
0
0
n
1
si
d d
d
t
n
d
d
e f t d
m
,e q
e
e q q q
e

+
}
Respuesta
Forzada
( ) ( )
0
sin
n
d d
t
t x t A e
e ,
e
+ =
O en forma polar
Respuesta a las
( ) ( )
0
1
in s
d
t
n
d
e f t d
m
,e q
e q q q
e

+
}
2
2 0 0
x x ,e
| | +

donde
A lit d
Respuesta
Forzada
2 0 0
0 0
1
0
0 0
tan
n
d
d
d
n
x x
A x
x
x x
,e
e
e
,e
| | +
= +
|
\ .

Fase
Amplitud
6
( ) x t
0
A
Amortiguamiento menor alcrtico:0< <1
Respuestaalascondicionesiniciales
t
0
x
0
x
( ) ( )
0
sin
n
d d
t
x t A e t
,e
e
= +
0
n
t
A e
,e
T
2
2 0 0
0 0
1 0
0 0
tan
n
d
d
d
n
x x
A x
x
x x
,e
e
e
,e
| | +
= +
|
\ .
0
A
0
n
t
A e
,e
d
T
1
Obtenemos la respuesta como lim ( ) x t
,
Amortiguamiento Crtico: =1
( ) ( ) ( )
0 0
0
1
cos sin i l m
n n n
d d
d
A
B
t t
x
x x
x e t e t t
,e ,e
,
,e
e e
e

= +

( ) ( )
0
1
sn i
t
n
C
d
d
e f t d
m
,e q
e q q q
e

+
`
7
AmortiguamientoCrtico: =1
Lmite de A
( )
{ } { } 0 0 0
2
1 1
lim cos lim co 1 s
n
d n
n n
t t t
x e t x e x e t
,e ,e
, ,
e
e e ,

(
=

=
( )
0 0
1
lim sin
n n
d
d
t
x x
e t
,e
,
,e
e
e

+
=
`
)
Lmite de B
( )
( )
( )
( )
( )
0 0
0 0
1
1
sin
lim
sin
lim
i
d
n
d
n
d
n
n
d
t
t
t
x x e
t
x x t
t
e
t
,e
,
,e
,
e
,e
e
,e
e
e

= +
`
)

= +
`
)


( )
( )
( )
0 0
0 0
1
sin
lim
d
n
n
d
n
n
t
t
x x t e
t
t x x e
t
e
,e
,
e
e
,e
e

= +
`
)
+ =
8
( ) ( )
0
1
1
lim sin
t
n
d
d
e f t d
m
,e q
,
e q q q
e

=
`
)
}
Lmite de C
( )
( )
( )
( )
0
0
1
1
sin 1
lim
si
1
i
n
l m
t
d
n
d
t
d
n
d
e f t d
m
e f t d
m
,e q
,
,e q
,
e q
q q
e
e q
q q q
qe
)

=
`
)

=
`
)
}
}
( )
0
1
t
n
e f t d
m
e q
q q q
=
}
( ) ( ) ( )
0 0 0
0
1
n
n
t
n
t
x x x t e t d
m
t e f x
e e q
q q q e

+ + ( =

+
}
0
Respuesta a las condiciones iniciales
Respuesta Forzada
La respuesta del
sistema con
amortiguamiento crtico
no es oscilatoria
9
( ) x t
1 , =
Respuesta a las condiciones iniciales
0
x
( ) ( )
0 0 0
n
n
t
x t x x x t e
e
e

= + + (

x
t
0
x
( ) ( )( )
2 2
1 2
2 D s s s s s s s ,e e = + + =
Resulta conveniente escribir ( ) de la siguiente forma: D s
Amortiguamiento Supercrtico: >1
( ) ( )( )
1 2
2
1,2
races
2
1
n n
n n
D s s s s s s s
s
,e e
, e e ,
+ +
=
( )( )
1 1
at bt
e e
s a s b b a

(

+ +
Par 27:
( )
0 0
2
n
s
x x
D
,e +
Par 14:
( )( ) s a s b b a

+ +
( )( )
1
at bt
s
be ae
s a s b b a

(

+ +
Par 28:
( )
0
sx
D s
Par 16:
10
Amortiguamientosupercrtico >1
' 2
1 , i h h
z z z z
e e e e

+
( ) ( ) ( )
' '
0 0
0 '
cosh sinh
n n n
d d
d
t t
x t
x x
x e e t t
,e e ,
,e
e e
e

=
+
+

2
1
d n
e e , = sinh , cosh
2 2
z z = =
Respuesta a las
( ) ( )
'
'
0
1
sinh
t
n
d
d
f t
m
e d
,e q
e q q q
e

+
}
Respuesta
Forzada
La solucin del sistema con amortiguamiento subcrtico es
totalmente general admitiendo matemtica compleja y
teniendo en cuenta que:
'
sin sinh , cos cosh ,
d d
j j j j u u u u e e = = =
t t
x x
, ,
,e +
Respuesta a las
Recordar que para 0< <1 es ,
( ) ( ) ( )
( ) ( )
0
0
0
0
cos si
n
n
1
si
n n n
d d
d
t
n
d
d
t t
x x
x e t e t x
e f t d
m
t
,
,e q
e ,e
,e
e e
e
e q q q
e

+
+ =
+
}
Respuesta
Forzada
11
( ) x t
( ) ( ) ( )
' ' 0 0
0 '
cosh sinh
n n
d d
t
x x
x t x t t e
,e
,e
e e
e

( +
= +
(

0
x
( ) ( )
d
e

x
1 , >
t
0
x
Amortiguamientonulo: =0
( ) ( ) ( )
0 0
0
0
lim cos sin
n n n
d d
d
t t
x x
x t x e t e t
,e ,e
,
,e
e e
e

+
= +

Amortiguamiento Nulo: =0
( ) ( )
0
0
1
sin
d
t
n
d
d
e f t d
m
,
,e q
e
e q q q
e
+
`
)
}
{ } { }
(
( )
{ } { }
( )
2
0 0
0
0 0
lim cos lim cos 1
cos
n n
d n
n
t t
x e t x e t
x t
,e ,e
, ,
e e
e
,

(
=

=
12
( ) ( )
0 0 0
0
lim si sin n
n n
d n
t
x
t
x x
e t
,e
,
,e
e e
e e

+
=
`
)

0
n d
, e e
)
( ) ( )
0
0
1
1
l s im in
t
n
t
d
d
e f t d
m
,e q
,
e q q q
e

)
`
}
( ) ( )
0
1
sn i
t
n
n
f t d
m
e q q q
e
=
}
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
0
0
cos sin s
1
in
n n
n n
t
n
x
x x t t t
m
t f d e e
e
e q q q
e
+ = +
}
En forma polar
Respuesta a Condiciones Iniciales
Respuesta a Fuerza externa
( ) ( ) ( ) ( )
2
0
0
1
s , i sn in
n
t
n
n
d
f t d x t
m
A t e q q q e
e
| |
+ +
}
2
2
0
0 0
1
0
0
,
tan
n
n
d
x
A x
x
x
e
| |
= +
|
\ .
13
0
A
2
2
n n n
T T t
e
e
t
= =
( ) x t
0 , =
0
x
0
x
n
e
t
0 , =
0
A
( ) ( )
0
sin
n d
x t A t e = +
n
T
RespuestaLibre:Resumen
Resumen
Si 1el sistema llega a reposo en el tiempo
ms corto, la respuesta NO es oscilatoria
Si 1 la respuesta es no oscilatoria
Si 0 l t il t i
,
,
,
=
>
Si 0 la respuesta es oscilatoria
Si 0< 1 la respuesta es oscilatoria
,
,
=
<
14
RespuestaLibre:CasoVelocidadInicial
Suponemos sistema con 0 1 , < <
( ) ( ) sin
n
t
x t e A t
,e
e
= +
Respuesta a Velocidad Inicial
( ) ( )
( ) ( )
2
2
0 0
0 0
0
0
: Amplitud
i
sin
1
sn
n
t
n
d d
d
d
x t
x x
A x
e f t d
e
m
A t
,e q
,
e q
e
e
e
e
q q
| | +
= +
|
\ .
+
+
}

1
0
0 0
tan : Fase
d
d
d
n
x
x x
e
e
,e
\ .

( )
0 0
En este caso es: , y 0. 0 0 f t x x = = =
( ) ( )
0
sin
n
d d
t
x t e A t
,e
e
+ ( ) ( )
( )
0
0
2
0
0
1 1
2
0
0
1
0
0
0 0
= : Amplitud
0
tan tan tan 0 : Fase 0
d
d
d
d
n
d
d
x x
x
x
A
x x
x
x
,e
e
e
e
e
,
| | +
= +
|
\ .
| |
= = = =
|
+
\ .

( ) ( )
0
sin
n
d
d
t
x
x t e t
,e
e
e

=

0 0 0 n
x x x e ,
+
\ .
15
0.8
1
2
1
n dm
t

e
,
=
0 4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
n
t
e
,e
( )
0 d
x t
x e
0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.8
-0.6
-0.4
n
t t e =
La velocidad y aceleracin de la masa es:
( ) ( ) ( )
0
sin
n
t
x
v t x t e t
,e
e
= =
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
0
2
sin
1
sin 2
1
d
n n
d
t
v t x t e t
x
a t x t e t
,e
e
,
e
e
,

= =
= =

2
1
1
tan
,

=
o
Notar: =90 para =0 ,
16
0.6
0.8
1
n
t
e
,e
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
( ) sin 2
( )
0
x t
x e
( )
0
x t
x
0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.8
-0.6
( )
2
1 ,
2
2
1
n vm
t

e
,
=
0 n
x e
n
t t e =
En forma equivalente
( )
( ) sin
n
d
t
x t
e t
,e
e
( )
( )
( )
0
2
0
2
1
1
sin ,
1
1
tan
d
d
n
d
t
x
x t
e t
x
,e
e
e
,
,
,

=

=

( )
( )
2
0
1
sin 2
1
n
d
n
t
x t
e t
x
,e
e
e
,

=
17
Desplazamientosextremos(mximos)
El tiene un extremo (mx o mn)
en los tiempos
desplaza
p
mient
ara
o
los que
dm
t
( ) ( )
0
2
sin 0
1
d n
d
m
dm dm
t
t t
x
x e
,e
e
,

= =
( ) sin 0 012 t t p p e e t
Solucin:
( ) sin 0 , 0,1,2,
, 0,1,2,
d
d dm d d
dm
m
t p p
t t p p e e t
e
t
=
= + =
= =
Desplazamientosextremos(mximo)
Por lo tanto
( )
( )
0
tan
1 012
p p x t +
( )
( )
0
max/ min
tan
1 , 0,1,2,
p
n
p
x e p
t
e
+
= =

El desplazamiento extremo mximo ocurre cuando 0 en p =
2
1
dm
d
n
t

e
e ,
= =
18
0.6
0.8
1
2
1
n dm
t

e
,
=
n
t ,e
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
n
t
e
,e
( )
0 d
x t
x e
0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.8
-0.6
n
t t e =
Respuestasextremas(mximo)
La tiene un extremo (mx or mn)
en los ti
v
empos para los que
elocidad
vm
t
( ) sin 2 0 2 012 t t p p e e t
Solucin:
( ) ( )
0
2
sin 2 0
1
n n
d
vm
vm vm
t
x
x e t t
,e
e
e
,

= =

( ) sin 2 0 2 , 0,1,2,
2 , 0,1,2,
d v
d vm
m d vm
t t
p
p
t p
p e e t
e t
= =
= + =
=
19
Por lo tanto
( )
1 2 tan p p t + +
( ) ( )
( )
1
0
2 tan
1 , 0,1,2,
p
vm
p
x t x e p
t + +
= =
0.6
0.8
1
Displacement
Velocity
Acceleration
2
1
n dm
t

e
,
=
n
t
e
,e
( )
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
( ) sin 2
( )
0
x t
x e
e
( )
0 d
x t
x e
( )
0
x t
x
0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.8
-0.6
( )
2
1 ,
2
2
1
n vm
t

e
,
=
0 n
x e
n
t t e =
20
Fuerzastransmitidasalapoyo
La fuerza transmitida al apoyo fijo puede ser expresada como:
( ) ( ) ( )
st R
F k k c x t x t t o = + +
Componente esttica Componente dinmica
k
k
k
c c c
k
k
k
c c c
( ) y t m
m
m
st
o
( ) x t
( ) y t m
m
m
st
o
( ) x t
Fuerzastransmitidasalapoyo
La componente dinmica es
( ) ( ) ( )
Rd
F t k x t c x t = +
(
( )
( )
0
0
2
sin
sin
1
n
d
d
n
d
t
t
x
k e t
x
c e t
,e
,e
e
e
e
,
(
=
(

(
+ (
(


2
2
2 2
2
n
n n
n
n
c c c k
c
k
m k
e ,
,
e e
e
e
= = = =
21
RespuestaLibre:CasoDesplazamientoInicial
( ) ( ) sin
n
t
x t e A t
,e
e
= +
Suponemos sistema con 0 1 , < <
Respuesta a Desplazamiento Inicial
( ) ( )
( ) ( )
2
2
0 0
0 0
0
0
: Amplitud
i
sin
1
sn
n
t
n
d d
d
d
x t
x x
A x
e f t d
e
m
A t
,e q
,
e q
e
e
e
e
q q
| | +
= +
|
\ .
+
+
}

1
0
0 0
tan : Fase
d
d
d
n
x
x x
e
e
,e
\ .

( )
0 0
En este caso es: , 0 and . 0 0 f x t x = = =
( ) ( )
0
sin
n
d d
t
x t e t A
,e
e
( ) ( )
2
2
0
0 0
1
0
0
0
2
2
1
0
= : Amplitu
sin
1
1
ta
d
tan : n Fas = e
n
d
d
d
d d
x
x
x t
x
A
e t
x
x
A
x
x
e
,
,

e
,e
e
e
,e

+
| |
| | +
= +
|
\ .
= =
+
|
\ .

( ) ( )
0
2
sin
1
n
d d
t
x
x t e t
,e
e
,

= +
0 0 n n
x x e ,e
|
\ .
22
0.6
0.8
1
n
t
e
,e
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
e
( )
0
x t
x
0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.8
-0.6
n
t t e =
( ) ( ) ( )
0
sin
n n
d
t
x
x t v t e t
,e
e
e
= =
Velocidad:
( ) ( ) ( )
2
2
1
d
t
x
,
e
,
e
Aceleracin:
( ) ( ) ( )
0
2
sin
1
n n
d d
t
x
x t a t e t
,e
e
e
,

= =
23
0.6
0.8
1
n
t
e
,e
( ) x t
( ) x t
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0 n
x e
( )
2
0 n
x t
x e
0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.8
-0.6
n
t t e =
0.6
0.8
1
Displacement
Velocity
Acceleration
n
t
e
,e
( ) x t
( ) t
( )
0
x t
x
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0 n
x e
( )
2
0 n
x t
x e
0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.8
-0.6
n
t t e =
24
DecrementoLogartmico
0.6
0.8
1
n
t
e
,e
( ) x t T +
( )
0
x t
X
( )
0
x t
X
Clculo de amortiguamiento: Decremento logartmico
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
( )
0
d
x t T
X
+ 0
X
0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.8
-0.6
n
t t e =
2
2
1
n d
T
t
e
,
=
n d
T e
( ) x t (
Por medio del decremento logartmico esposible
determinar la relacin de amortiguamiento
o
,
x
x x
Por definicin
( )
( )
2
1
ln
2 2
d
d
d
n
x t
T
x t T
t t
e
e ,
o
(
=
(
= =

1
0 1
1 2
p
p
x
x x
e
x x x
o
= = = =
( ), 0,1,2,
p d
x x t pT p = + = Si
25
Adems teniendo en cuenta que
2 1
0 1 2 0
p p p
x x
x x x
e e e e e
x
x x x x x
e
x
o o o o o o
= = =
por lo tanto, en funcin de dos amplitudes dista -ci ntes clos p
1 2 3 1 p p p
x x x x x x

0 0 0
1
ln ln
p p p
p
x x x
e p
x x p x
o
o o
| | | |
= = =
| |
| |
\ . \ .
p-veces
( )
( )
0
1 1
ln ln , 1,2,
p d
x t x
p
p x p x t pT
o
| | (
= = =
|
(
|
+
\ .

( ) ( )
0
2
i
1
sn
n
d
t
X
x t e t
,e
e
,

= +
( )
( )
( )
0
2
sin
1
1
n d
d d d
t pT X
x t pT e t pT
,e
,
e
,
+
+ = +
+ (


26
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
sin
sin
sin
s
2
in 2
,
d d
d
n n n d
d
d
d
d
d
n d
d
t t pT
pT
pT
x t
x t pT
e e e t
t p
t
e
t
T
T
p
,e
,e ,e ,e
,e
e
e
e
e
e
e t
t
+
+
=
+ +
+
= =
+ +
n d
pT
e
,e
=
( )
( )
n d
d
pT
x t
e
x t pT
,e
=
+
De aqui que
( )
( )
ln
n d
d
x t
pT
x t pT
,e
(
=
(
+

( ) 1
ln
x t
T o ,e
(
= =
(
o
q q
( )
ln
n d
d
T
p x t pT
o ,e = =
(
+

pero
2 2
2 2
1 1
d n d
n
T T
t t
e
e , ,
= =

27
por lo tanto
( )
( )
2
1 2
ln ( )
1 d
x t
p x t pT
t,
o o o ,
,
(
= = =
(
+

( )
2
2 2
2 2
1
2
o
, ,
t
o o
| |
=
|
\ .
| | | |
sin embargo buscamos en cambio una funcin ( )
elevando al cuadrado...
, , o =
( )
,

2 2
2
2
4
1
t ,
o
,
=

2 2
2 2
2
0
2 2
1 0
2 2
o o
, ,
t t
o o
,
t t
| | | |
=
| |
\ . \ .
(
| | | |
+ =
(
| |
\ . \ .
(

2
2
2 2
1 2
2
1 1
o
t
,
o t
| |
|
\ .
= =
| | | |
+ +
| |
1 1
2t o
+ +
| |
\ . \ .
2
1
2
1
,
t
o
=
| |
+
|
\ .

Propuesta: para bajos utiliz
2
ar
o
,
t
, =
28
6
8
10
5.6485
, = 0.085, T
d
= 3.153
-2
0
2
4
6
4.395
0.88024
3.3048
x
(
t
)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-8
-6
-4
2
t
Grficaespaciodeestado
Esungrficodevelocidadvs.desplazamiento
paracadainstantedetiempo
0
t
( ) x t
( ) x t
4
t
1
t
3
t
5
t
0 1 2 3 4 5
t t t t t t < < < < < <
( ) x t
2
t
29
5
10
15
t
Grfica espacio de estado de
un sistema de 1 GLD con
desplazamiento y velocidad
inicial
Estabilidaddesistemasde1GLD
-10 -5 0 5 10
0
x(t)
5 5
-10 -5 0 5 10
-5
0
x(t)
v
(
t
)
0 5 10 15
-5
0
t
v
(
t
)
10
15
20
25
30
( 15.24, 0.23029 ) t
X
0
= 2
V
0
= 0
, = 0.085
-2 -1 0 1 2
0
5
( 0, 2 )
( 4.99, -1.28 )
x(t)
0.5
1
1.5
( -1.28, 0.60695 )
( 0.23029, 0.52635 ) 0.5
1
1.5
( 4.99, 0.60695 )
( 15.24, 0.52635 )
-2 -1 0 1 2
-1.5
-1
-0.5
0 ( 2, -1.1102e-016 )
x(t)
v
(
t
)
0 10 20 30
-1.5
-1
-0.5
0 ( 0, -1.1102e-016 )
t
v
(
t
)
30
10
15
20
25
30
( 15.24, -2.3393 ) t
X
0
= 0
V
0
= 5
, = 0 085
-5 0 5 10
0
5
( 0, 0 )
( 4.99, -2.6976 )
x(t)
2
4
6
( 0, 5 )
2
4
6
( 0, 5 )
, 0.085
-5 0 5 10
-4
-2
0
( -2.6976, -2.856 )
( -2.3393, 0.87399 )
x(t)
v
(
t
)
0 10 20 30
-4
-2
0
( 4.99, -2.856 )
( 15.24, 0.87399 )
t
v
(
t
)
10
15
20
25
30
( 9 99 3 7596 )
( 15.24, -2.1091 )
( 23.74, -1.1562 )
t
X
0
= 2
V
0
= 5
, = 0.085
-5 0 5 10
0
5
10
( 0, 2 )
( 1.49, 6.4016 )
( 4.99, -3.9775 )
( 9.99, 3.7596 )
x(t)
5 ( 2, 5 )
( -2.1091, 1.4003 )
( -1 1562 0 87125 )
5 ( 0, 5 )
( 15.24, 1.4003 )
( 23 74 0 87125 )
-5 0 5 10
-5
0
( 6.4016, 0.43139 )
( -3.9775, -2.249 )
( 3.7596, 0.056337 )
( -1.1562, 0.87125 )
x(t)
v
(
t
)
0 10 20 30
-5
0
( 1.49, 0.43139 )
( 4.99, -2.249 )
( 9.99, 0.056337 )
( 23.74, 0.87125 )
t
v
(
t
)
31
10
15
20
25
30
( 15.24, -6.0474 ) t
X
0
= 0
V
0
= 5
, = 0
-10 -5 0 5 10
0
5
10
( 0, 0 )
( 4.99, -3.7693 )
x(t)
5 ( 0, 5 )
( -6.0474, 2.1044 )
5 ( 0, 5 )
( 15.24, 2.1044 )
-10 -5 0 5 10
-5
0
( -3.7693, -4.1241 )
x(t)
v
(
t
)
0 10 20 30
-5
0
( 4.99, -4.1241 )
t
v
(
t
)
15
20
25
30
t
X
0
= 0.1
V
0
= 0.05
-1 -0.5 0 0.5 1
0
5
10
( 0, 0.1 )
x(t)
0
0.2
0.4
( 0.1, 0.05 )
0
0.2
0.4
( 0, 0.05 )
, = -0.075
-1 -0.5 0 0.5 1
-0.6
-0.4
-0.2
0
x(t)
v
(
t
)
0 10 20 30
-0.6
-0.4
-0.2
0
t
v
(
t
)
32
Unsistemalinealde1GLDesconsiderado
estable,siparatodaslascondiciones
iniciales finitas y para todas las funciones inicialesfinitasyparatodaslasfunciones
excitatricesfinitas,secumpleque
teniendoA unvalorfinito.
En caso contrario el sistema es
( )
0 (Condicin de frontera) x t A t s >
Encasocontrario,elsistemaes
consideradoinestable.
( ) ( ) ( ) ( )
( )
0
,
0 0,
e e e
m x t c x t k x t f t
x x
+ + =
= =

( )
0
0 0. x x
= =

( )
2
0, , 2 ,
e
n e n e
e
k
f t c m
m
e ,e = = =
33
( )
( ) ( )
0 0 0
2
n
s x x x
X s
D s D s
,e +
= +

( ) ( )
( )
2
2
2
2
2
2
2
n
e
e
n
n
e e
e
e n
D s s s
s s
c k
m
c k
m
,
e
e e
e
= + +
= + +
( )( )
2
2 1
e e
e e
s s
m m
s s s s
= + +
=
2
2
1,2
1 1
4 4
2 2
e e e
e e e e
e e e e
c c k
s c c m k
m m m m
(
| |
( (
= =
|

(
\ .

34
( ) ( )( ) ( )
1 2 1 2 1 2
1 1 1 1 1
1
D s s s s s s s s s s s
(
= =
(

(
( ) ( )( ) ( )
2 1
1 2 1 2 1 2
1 s s s s
D s s s s s s s s s s s
(
= =
(

( ) ( ) { }
1 1,2
1,2
1
1 s t
L e
s s
x t L X s

=
`
) Par 16
( )
1,2
1,2
es finita para todo 0 sii
0
0
0
e
e
s t
e t
c
s
k
>
>
s

>
Notar:
2
1,2
1
4
2
e e e e
e
s c c m k
m
(
=

2 2
k
2 2
, 2
e
n n e e n
e
e e
k
m k
m
c m ,e e e = = =
2 2 2 2 2
1,2
2
1
2 4 4
2
1
2 2 1
n e n e e n
e
s m m m
m
m m
,e , e e
,e e ,
(
=

(
=

2 2 1
2
n e n e
e
m m
m
,e e , =

2
1,2
1
n
s e , ,
(
=

35
Regin Estable
2
1,2
1
n
s e , ,
(
=

Diagrama de lugar geomtrico de las races
Diagramadellugargeomtricoderaces
Regin Inestable
0 y 0
e e
k c > >
0 y/o 0
e e
k c s <
EstabilidadAsinttica
( ) ( ) ( ) 0
Consideramos ( ) 0
La posicin de equilibrio 0del sistema
e e e
m x t c x t k x t
f t
x
+ +
=
=
=
( )
es asintticamente estable
si
lim 0
por lo que se aproxima al equilibrio a medida
l i
t
x t
=
{ }
1,2
0 s <
que transcurre el tiempo
36
EstabilidadAsinttica
( )
Consideramos ( ) 0
La solucin de la ec. diferencial puede ser escrita
esunaconstantey desconocida
t
A
f t
A
x t e
=
=
2 2
es una constante y desconocida
reemplazando
(ecuacin caracterstica)
son las races de la ec. caracter
0
t
2
si
n n
A
,e e
+ + =
2
12
ca
1
n
e , ,
(
=

( )
( )
1 2
1,2
1 2
por lo que es
Analizar estabilidad en f

Re( uncin de )
n
t t
x t
x t Ae A e

, ,

= +
10
15
X
0
= 2
Estabilidad:Ejemplos
0 1 2 3 4
0
5
( 0, 2 )
t
x(t)
3
4
5 ( 2, 5 )
3
4
5 ( 0, 5 )
V
0
= 5
, = 1.5
0 1 2 3 4
-1
0
1
2
3
x(t)
v
(
t
)
0 5 10 15
-1
0
1
2
3
t
v
(
t
)
37
10
15
X
0
= 2
V = 5
0 1 2 3 4 5
0
5
( 0, 2 )
t
x(t)
3
4
5 ( 2, 5 )
3
4
5 ( 0, 5 )
V
0
5
, = 1
0 1 2 3 4 5
-2
-1
0
1
2
x(t)
v
(
t
)
0 5 10 15
-2
-1
0
1
2
t
v
(
t
)
20
25
30
X
0
= 2
-10 -5 0 5 10
0
5
10
15
( 0, 2 )
t
x(t)
2
4
6
( 2, 5 )
2
4
6
( 0, 5 )
V
0
= 5
, = 0
-10 -5 0 5 10
-6
-4
-2
0
2
x(t)
v
(
t
)
0 10 20 30
-6
-4
-2
0
2
t
v
(
t
)
38
20
25
30
X
0
= 2
-40 -20 0 20 40
0
5
10
15
( 0, 2 )
t
x(t)
10
20
30
10
20
30
V
0
= 5
, = -0.075
-40 -20 0 20 40
-30
-20
-10
0
10
( 2, 5 )
x(t)
v
(
t
)
0 10 20 30
-30
-20
-10
0
10
( 0, 5 )
t
v
(
t
)
PlanosdeFase:EsquemaGeneral
Sumidero
espiral
Ensilladura
0
s ib
b
=
=
0 0
s a ib
b
=
0 ; 0
s a ib
a b
=
< =
Sumidero
Fuente
espiral
S
1
<0<S
2
S
1
<S
2
<0
0 ; 0 a b > =
Fuente
Centro
0<S
1
<S
2
39
Aplicaciones
Clculodetopevehicular
Se trata de un caso con velocidad inicial y
Aplicaciones
( ) ( ) ( ) 0 vlido para 0
( ) ( ) ( )
tr
tr
k x t c x t mx t F
F t k x t c x t
+ + = >
= +

Clculodetopevehicular
y
fuerza externa nula.
Condicin de despegue:
fuerza total sobre la masa es nula
( ) ( ) ( ) 0 vlido para 0
( ) 0 ( ) 0 ( ) 0
tr
tr
k x t c x t mx t F
F t mx t x t
+ + = >
= = =

Adems: la vara como la aceleracin
Coeficiente de restitucin:
| |
| |
dc
ac
m b
m b
v v
v v
c

=
( ) tr F t
40
Aplicaciones
| |
dc
m
v
c =
Si la masa de la barrera es muy grande
Packaging
| |
ac
m
v
c =
( ) ( )
( )
1
0
2 tan
1 , 0,1,2,
p
vm
p
x t x e p
t + +
= =
Recordando los puntos extremos de la respuesta de velocidad
El primer mximo ocurre para
( )
( )
( )
( )
0
2
1
2 tan
2 tan
0
don
1
tan de
vm
p x t x e
e

,
c
,
= =
= =

Aplicaciones
Packaging
Relacin entre amortiguamiento, coef. restitucin y energas
41
Aplicaciones
Packaging
: desplaz. absoluto elemento a proteger
: desplaz. caja
: desplazamiento r
( )
y( )
( ) ( )- elativo element j ) o-ca ( a
x t
t
z t x t y t =
Aplicaciones
Packaging
Ecuacin rectora +C.I. + ( )
( )
f t
mz cz kz f t + + =
0
Condiciones iniciale
(0) 0
(0) (1
:
)
s
z
z V c
=
= +
( ) sobrelamasa :no hay cargas aplicadas pero considerar
Funcinescalnprovenientede"conectar" lagravedad
f t m
f(t)
t
- g m
Funcin escaln proveniente de conectar la gravedad
42
Aplicaciones
Packaging
( )
2
(1 )
( )
h
z t
c
o
+
( )
| |
2
2
rpta.CI
( )
sin 1 ...
1
... rpta. aescalnec. 6.24Balach.
n
st t
n
st
z t
e t
,e
o
, e
o
,
= +

| |
... rpta. a escaln ec. 6.24 Balach.
Aplicaciones
Choquededoscuerpos
43
Aplicaciones
Choquededoscuerpos
A B
AB A B
z x x
V z x x
=
= =
La fuerza de contacto entre los cuerpos que chocan es:
( ) ( ) ( )
Conservacin de la cantidad de movimiento
cte
B B
AB
A A B B
A A
z x z x
F t k z t c z t
m x m x
x x = = +
= +
+ =

( )
cte
0
A A B B
A A B B
A A
m x m x
d
m x m x
d
m
t
x
+
+ =
+

0
B B
m x =
Aplicaciones
Choquededoscuerpos
Ecuaciones en funcin del desplazamientorelativo
0 + =
A B B A
z
m m x x
( ) 0 ;

d l i f
+ + = = =
+
=
+

A B B
A
A B B B B
A B B
A B
A B
A
m m
m z x m x x z z
m m m
m m
m
m m
de la misma forma
= =
+

B
A
A B A
m m
x z z
m m m
44
Aplicaciones
Choquededoscuerpos
Adems durante el impacto es:
AB AB
F F
x x = =
( )

Reemplazando se obtiene la ec. de los cuerpos que chocan
Finalmenteel problemapuederesolversecomo
A B
A B
AB
x x
m m
mz F kz cz
= =
= = +
Finalmente el problema puede resolverse como
0
con CI:
mz cz kz
V
+ + =
o AB
V =
Respuestalibredesistemasnolineales:rigideznolineal
10/05/2013 13:50 Vibraciones Mecnicas y DinmicadeMquinas 88
45
Respuestalibredesistemasnolineales:rigideznolineal
lineal
La posicin final de reposo depende de las Condiciones Iniciales
Respuestalibredesistemasnolineales:amortiguamientonolineal
46
Apndice
Apndice
Transformada de Laplace
47
TransformadadeLaplace
Dominio de s Dominio de t
( )
g t
L
1
L
( )
G s
( ) ( ) ( ) ( )
si g t h t G s H s = =
es una transformacin biunvoca L
( ) { } ( ) ( )
0
st
L g t G s g t e dt
= =
}
: variabledeLaplace(variablecompleja) s : variable de Laplace (variable compleja) s
2
, 1. s i i o e = + =
Transformada de Fourier
: variable de Fourier (variable real) e
, 1. s i i o e +
( ) { } ( ) ( )
1
1
2
i
st
i
L G s g t G s e ds
i
o e
o e
t
+
= =
}
48
( ) ( ) { } ( )
Sea ? ,
d
L h t H s L
dt
h t

=
`
)
=
( ) ( )
st
d
h d
d
L h

`
}
Propiedades
( ) ( )
( ) ( ) ( )
0
0
0
st
st st
d
h t e dt
dt
h t e h
d
L h t
dt
t e s dt

=
=

`
)
}
}
( ) ( )
( ) ( )
0
0
0
st
h
h s h t e dt
s H s
+
= +
}
( ) ( ) { } ( )
2
2
? , Sea
d
L h t H L
dt
s h t

=
`
)
=
2 2
d d

}
Propiedades
( ) ( )
( ) ( )( )
2
0
0 0
2
st
st st
d
h t e dt
dt
d d
d
L h t
dt
h t e h t s e dt
dt dt

=
=

`
)

}
}
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
0
0 0
2
0 0
st st st
h s h s H
d
h t e s h t e s h t e dt
dt
s

= + +
= +
}
49
LaTransformadadeLaplaceesunoperadorlineal
( ) ( ) { } ( ) ( )
st
f f d L f f
(
}
Propiedades
( ) ( ) { } ( ) ( )
( ) ( )
1 1 2 2
0
1 1 2 2
0 0
1 1 2 2
st
st st
c f t c f t e dt
c f t e dt c f t e dt
L c f t c f t

= + (

= +
+
}
} }
} }
( ) ( )
( ) ( )
1 1 2 2
0 0
1 1 2 2
st st
c f t e dt c f
c F s c F
t d
s
e t

= +
= +
} }
Ejemplo: resolverlasiguienteec.diferencial
( ) ( ) ( ) ( )
, 0 0, 0 2 x t x t t x x + = = =
( ) ( ) { } { }
( ) { } ( ) { } { }
,
. L
L
L
x t x t
x
L
t t L x
t
t
+ =
+ =
( ) { } ( ) ( ) ( )
2
0 0 X L t +
Buscamos ( ) ? x t =
( ) { } ( )
, L x t X s =
( ) { } ( ) ( ) ( )
( )
2
2
0 0
2
x s x s X s
s X s
L x t = +
= +
50
{ }
2
(Caso 22 con
1
) , 2 L t n
s
= =
1
1
(Caso22 TABLA A ApndiceA
n
t
L

`
La transformada de la ec. diferencial
es una ecuacin algebraica en s
( )
, (Caso 22 - TABLA A, Apndice A,
1!
Vibraciones, Balachandran - Magrab)
n
L
n s
=
`

)
( ) ( )
2
2
g
1
2 , X s X s s
s
+ =
( )
( )
2
2 2
Solucin en el dominio transformado
1 2
1
s
X s
+
=
+
( )
( )
2 2
1
Pero buscamos ( )...
s s
x t
+
Uso de las fracciones parciales, Apndice A
( )
( )
2
2 2 2 2
1 2 1 1
1 1
s
X s
+
= = +
( )
2
1
2
1
1 1
1 s
x t L L
s

= +
` `
)
+
)
( )
( )
2 2 2 2
1 1 s s s s + +
51
1
2
, (Caso 22,
1
2) t
s
L n

= =
`
)
( ) { }
2 2
sin , (Caso 19 - TABLA A, Apndice A) L t
s
e
e
e
=
+
2
1
sin , (
1
Caso
1
19, 1) t
s
L e
+

= =
`
)
( )
sin x t t t = +
( ) ( ) { }
F s L f t =
Suponga
IntegraldeConvolucin
( ) ( ) { }
G s L g t =
( ) ( ) ( )
( ) ( ) { }
1
Si H s F s G s
h t L H s
=
=
donde
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0
.
t t
h t f t g d f g t d t t t t t t = =
} }
Convolucin de f y g ( ) ( )( )
* h t f g t =
52
L
Dominio de s Dominio de t
( ) ( ) * f t g t
L
1
L
( ) ( ) F s G s
( )( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0
* .
t t
f g t f t g d f g t d t t t t t t = =
} }
( ) ( ) { } ( ) ( ) { }
, F s L f t G s L g t = =
( ) ( ) ( )
0 0
0
cos sin
n n n
d d
d
t t
x x
x e t e t x t
,e ,e
,e
e e
e

+ =
+
RespuestaLibre0< <1
0 0
Suponga and . Ya que 0 0 ( ) 0 x f t x = = =
( ) ( )
0
n
1
si
t
n
d
d
e f t d
m
,e q
e q q q
e

+
}
( ) ( )
0
sin
n
d
d
t
x
x t e t
,e
e
e

=

Enfuncindel tiemponodimensional queda t t e =
( )
( )
2
2
0
1
sin 1
1
n
x
e
x
,t
t
t ,
,
e
En funcin del tiempo no dimensional queda

n
t t e =
( ) 0 1 , < <
53
RespuestaLibre =0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
0
cos sin s
1
in
t
x
x x t t t t f d e e e q q q + = +
}
0 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
0
cos sin sin
n n
n n
n
x x t t t
m
t f d e e
e
e q q q
e
+ +
}
( ) ( )
0
sin
n
n
x
x t t e
e
=

n
t t e =
( )
( )
0
sin
n
x
x
t
t
e
=
( ) 0 , =
RespuestaLibre >1
( ) ( ) ( )
0 0 0
1
n
t
n
t
x x x t e t d t e f x
e ,e
q q q e

+ + + ( =
0 0
( ) ( ) ( )
0 0 0
0
n
x x x t e t d
m
t e f x q q q e + + + (
}
( )
0
n
t
x t x t e
e
=
n
t t e =
( )
0
n
x
e
x
t
t
t
e
( ) 1 , =
54
( ) ( ) ( )
' '
0 0
0 '
cosh sinh
n n n
d d
d
t t
x t
x x
x e e t t
,e e ,
,e
e e
e

=
+
+

RespuestaLibre >1
0 0
( ) ( )
'
'
0
1
sinh
t
n
d
d
d
f t
m
e d
,e q
e q q q
e
e
+
}
( ) ( )
'
0
'
sinh
n
d
d
t
x
x t e t
,e
e
e

=

f i d l i di i l d
( )
( )
2
2
0
1
sinh 1
1
n
x
e
x
,t
t
t ,
,
e
( ) 1 , >
n
t t e =
0 , =
( )
0
n
x
x
t
e
0 1 , < <
RespuestaLibre:Grficoscomparativos
0
x
t
1 , >
1 , =

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10/05/2013 13:50 27 Vibraciones Mecnicas y DinmicadeMquinas

10/05/2013 13:50 30 Vibraciones Mecnicas y DinmicadeMquinas

10/05/2013 13:50 32 Vibraciones Mecnicas y DinmicadeMquinas

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10/05/2013 13:50 50 Vibraciones Mecnicas y DinmicadeMquinas

10/05/2013 13:50 53 Vibraciones Mecnicas y DinmicadeMquinas

10/05/2013 13:50 54 Vibraciones Mecnicas y DinmicadeMquinas

10/05/2013 13:50 83 Vibraciones Mecnicas y DinmicadeMquinas

En funcin del tiempo no dimensional queda

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