Analisi Dinamica Sperimentale

1. Prove sperimentali di analisi modale

Le prove sperimentali di analisi dinamica si pongono come obiettivo fondamentale la possibilit di giungere alla valutazione della risposta della struttura alle sollecitazioni di lavoro e la possibilit di verificare un modello numerico di previsione del comportamento dinamico. Si indica con analisi modale il processo sperimentale che consente di ricavare i parametri modali propri della struttura (pulsazioni, coefficienti di smorzamento e deformate) e di mettere a punto un modello numerico della struttura. La sperimentazione dinamica viene condotta in modo diverso a seconda degli obiettivi richiesti alla sperimentazione stessa. Convalida del modello numerico : si deve ottenere una valutazione precisa delle frequenze fondamentali ed una descrizione delle deformate modali sufficiente ad identificare il modo. Per i coefficienti di smorzamento in generale non possibile un confronto con i valori ottenuti da una previsione numerica, ma solo una verifica con delle stime di massima. Ricerca delle differenze numerico/sperimentali : si vuole ottenere una identificazione delle cause che hanno portato alle differenze tra sperimentazione e valutazione numerica e si vuole arrivare ad un aggiornamento del modello numerico, si richiede in pi ,rispetto al caso precedente,una valutazione accurata delle deformate modali ed anche la valutazione di un numero pi elevato di modi fondamentali. Come si detto il modello dinamico di una struttura si pu definire attraverso tre diversi modelli: - Spaziale, con le matrici M,K,C. - Modale, pulsazioni naturali, coefficienti di smorzamento, deformate modali. - Funzioni di risposta in frequenza, H(). Si far in seguito riferimento alla tecnica di analisi modale che riguarda la determinazione delle funzioni di risposta in frequenza mediante leccitazione della struttura in un solo punto e la rilevazione delluscita su di un altro punto di misura: la sperimentazione porta direttamente ad un modello di risposta in termini di funzioni di risposta in frequenza. Dalla misura di un numero opportuno di funzioni di risposta in frequenza si pu passare ad un modello modale ed anche, entro certi limiti, ad un modello spaziale. Si nota che si sviluppata anche una tecnica di misura che non richiede la valutazione della sollecitazione di ingresso (sotto lipotesi che lingresso sia di tipo random) e che assume il nome di Output Only per indicare che il processo si basa sulla misura diretta della sola risposta. Nellapproccio classico il segnale di ingresso viene applicato alla struttura con uno shaker o con un ingresso impulsivo, in genere ottenuto con un martello con cella di carico, mentre il trasduttore generalmente impiegato per la misura della grandezza in uscita un accelerometro che deve essere collegato con la struttura. Si tratta in ogni caso di una alterazione della struttura stessa e questa alterazione deve essere ridotta al minimo. La massa dellaccelerometro deve essere la pi piccola possibile il che richiede limpiego di accelerometri di tipo piezoelettrico. Anche per lapplicazione delle forze di eccitazione si ha una alterazione della struttura, in particolare nel caso di impiego di shaker.

2. Confronto di ingressi Ingresso periodico: si fa riferimento al caso di un singolo ingresso ed una singola uscita, il segnale di ingresso si pu esprimere con uno sviluppo in serie di Fourier : f(t) = k fk * ejkt (1)

il segnale di risposta si calcola in corrispondenza delle frequenze che sono presenti nel segnale di ingresso f(t). Naturalmente il segnale di risposta contiene solo le frequenze che sono comprese nel segnale di ingresso. Il segnale di risposta periodico con lo stesso periodo del segnale di ingresso, ma ha una forma diversa perch la funzione di risposta di frequenza ha valori diversi a seconda della frequenza. Per determinare la FRF nel caso di ingresso periodico quindi necessario calcolare gli sviluppi in serie di Fourier dei segnali di ingresso e di uscita. Da queste componenti si ricavano le FRF in corrispondenza delle sole frequenze discrete : H(k ) = xk /fk (2)

Dalla (2) si possono ricavare le FRF in corrispondenza dei valori di frequenza che corrispondono ai multipli del periodo del segnale di ingresso. Ingresso impulsivo: in questo caso viene rispettata la condizione di Dirichlet : f(t) dt (3)

Si pu definire la trasformata di Fourier del segnale indicata con F()in corrispondenza di ogni pulsazione e si pu scrivere per il segnale di risposta allingresso la: X() = H()F() (4)

Il segnale di risposta, nel tempo, si ottiene dalla trasformata inversa di Fourier della (4). Le FRF si possono misurare a partire da prove di analisi dinamica con eccitazione di tipo impulsivo, si tratta di calcolare le trasformate di Fourier dei segnali di ingresso ed uscita ed ottenere le FRF dal rapporto di queste funzioni, nel caso di strutture a pi ingressi e pi uscite si ha : H ij() = Xi()/Fj() (5)

Da un punto di vista numerico si procede al calcolo delle trasformate di Fourier dei segnali di ingresso e di risposta con le trasformate discrete di Fourier, un procedimento numerico classico che viene indicato con FFT ( Fast Fourier Transform): questo procedimento richiede che il segnale venga forzatamente trattato come un segnale periodico. Ingresso random: in questo caso, molto importante per le possibilit che offre alla sperimentazione, il segnale di ingresso ed il segnale di risposta sono di tipo random. Non viene rispettata la condizione di Dirichlet (il segnale non limitato nel tempo) non sono quindi definibili le trasformate di Fourier sia per lingresso che per la risposta. Un segnale di tipo random viene descritto con un approccio statistico in quanto il singolo segnale non rappresentativo. Il carattere random indica che in una serie di misure, apparentemente condotte in uguali circostanze, si ottengono dati diversi. Questo significa che una singola misura non indicativa, ma si richiede una descrizione statistica. Si devono impiegare metodi diversi per la descrizione di segnali random: nel dominio del tempo con la definizione della funzione di correlazione e nel dominio della frequenza con la definizione della funzione di densit spettrale di potenza ( PSD, Power Spectral Density )che si ottiene dalla trasformata di Fourier della funzione di correlazione.

Un segnale random si definisce stazionario se le sue propriet statistiche, in particolare la media, non cambiano nel tempo. La media di un segnale random stazionario ed ergodico, cio con medie nel tempo uguali alle medie di insieme,e quindi tale che le sue propriet statistiche si possono valutare con una sola registrazione di durata sufficientemente grande, si definisce con la : x = lim (1/T) x(t) dt (6)

il valore quadratico medio del segnale random si definisce con la: x2 = lim (1/T) x2(t) dt (7)

la (7) da una indicazione della entit della variazione del segnale. Una grandezza a questa collegata la radice quadrata del valore quadratico medio indicata con xrms (root mean square). Una funzione importante la funzione di autocorrelazione, che misura la variazione nel tempo del segnale e quindi valuta lentit del campione statistico. La funzione di autocorrelazione indicata con R xx () definita dalla: R xx ()=lim (1/T)x(t)x(t+)dt (8)

Questa funzione rappresenta la velocit di variazione del segnale e risulta funzione di , che indica la differenza temporale tra il segnale x(t) e lo stesso segnale traslato nel tempo, per = 0 la funzione di autocorrelazione assume il valore quadratico medio del segnale infatti in questo caso la (8) viene a coincidere con la (7). La funzione di autocorrelazione ( o di correlazione incrociata se riferita a due segnali diversi) ha il significato del valor medio del prodotto di un segnale per lo stesso segnale traslato nel tempo. Si tratta ancora di una funzione del tempo, come la funzione da cui deriva, ma limitata nel tempo e risponde alle condizioni che sono richieste per definire la sua trasformata di Fourier. La trasformata di Fourier della funzione di autocorrelazione (8) definisce una funzione di densit spettrale di potenza indicata con: Sxx ()= R xx ()e-jd (9)

Con questa funzione definita dalla (9) si ottiene una descrizione nel dominio della frequenza della funzione random x(t). Naturalmente le definizioni (8),(9) si applicano anche al caso di due funzioni diverse x(t), y(t). Si nota che le funzioni di autocorrelazione sono funzioni reali ed anche le funzioni di autodensit spettrale di potenza sono reali (mentre le funzioni di cross densit spettrale sono complesse coniugate). In questo modo si sono definite, attraverso le operazioni di correlazione e di trasformazione secondo Fourier sulle funzioni di correlazione, le funzioni che permettono di trattare i segnali random in maniera analoga a quanto avviene per i segnali deterministici. In analogia con la (4) si ha poi una relazione che lega le funzioni di densit spettrali dei segnali di ingresso ed uscita con la FRF della struttura : Sxx () = H()2 Sff() (10)

La (10) non sufficiente per la valutazione della FRF della struttura in quanto fornisce informazioni soltanto sul modulo della H() ; si devono impiegare delle ulteriori relazioni che fanno intervenire anche delle funzioni di crossdensit spettrale; le funzioni di cross densit spettrale sono complesse e consentono quindi di ricavare la H() in forma complessa dalle relazioni: Sfx () = H()Sff() Sxx () = H()Sxf() (11) (12)

Le (11),(12) permettono di ricavare la matrice delle FRF, H(), della struttura a partire da misure sperimentali condotte con un segnale di ingresso di tipo random, le (11),(12) offrono due stime possibili per la H() e dal confronto di queste due stime diverse si pu valutare anche la qualit dei dati ottenuti. Lapparato di misura base dellanalisi modale, analizzatore multicanale, in grado di calcolare le (10),(11),(12) con diversi procedimenti numerici. Naturalmente la valutazione delle densit spettrali sempre approssimata visto che si dispone nella sperimentazione di un blocco di dati di durata temporale finita. Le (11), (12) offrono due stime diverse della FRF se si indica con H 1() la stima ottenuta dalla (11) e con H 2() la stima ottenuta dalla (12) per valutare laffidabilit della misura si definisce una funzione di coerenza indicata con 2 definita dalla : 2 = H 1()/H 2()= (Sfx ()Sxf())/(Sff()Sxx ()) (13)

Questa funzione deve avere sempre valori uguali od inferiori ad uno e la condizione limite 2 = 1 indica condizioni ideali di misura in cui le funzioni definite dalle (11),(12) sono uguali. Naturalmente la presenza del rumore in ingresso ed uscita danneggia la misura in maniera diversa sulle H 1(), H 2(). Valori molto bassi della funzione di coerenza, che rendono la misura non accettabile, possono dipendere da un comportamento non lineare della struttura o da una risoluzione in frequenza insufficiente. Le relazioni (11),(12) definite per ingresso random vengono anche impiegate nel caso di eccitazione impulsiva, in genere ottenuta con limpiego di un martello con cella di carico.

3. Il sistema di eccitazione Pu avere caratteristiche diverse ma in genere si tratta di uno shaker o di un martello con cella di carico. Nel caso dello shaker il segnale di eccitazione pu essere random, sinusoidale o di altro tipo; il sistema di eccitazione deve essere collegato alla struttura e si ha quindi un effetto di inserzione che altera la misura. Il collegamento dello shaker con la struttura avviene con uno stinger una asta sottile che isola lo shaker dalla struttura riducendo leffetto di inserzione. Nel caso del martello con cella di carico la sperimentazione pi semplice e rapida con minimi effetti di alterazione della misura. Tuttavia nel caso di strutture di grandi dimensioni, come un velivolo completo, pu non essere possibile dare lenergia sufficiente per leccitazione di tutta la struttura e vi sono anche delle incertezze sulla direzione di applicazione della sollecitazione.

4. Determinazione dei parametri modali La determinazione dei parametri modali,frequenze naturali, coefficienti di smorzamento modale e deformate modali,a partire dai dati sperimentali che sono le FRF richiede una scelta tra un approccio semplice, basato sulla idea che sia possibile isolare il singolo modo intorno ad ogni frequenza di risonanza ed utilizzare una ricostruzione modale fondata su di un modello SDOF, ed un approccio pi generale basata su di una ricostruzione modale con un modello MDOF. In sintesi se si considera un termine generico della matrice della FRF in funzione dei parametri modali e nellipotesi di smorzamento viscoso con caratteristiche di smorzamento di tipo proporzionale si ha: H ij() = ( r *ir *jr )/( -2 + r2 + j2rr ) (14)

Si pu considerare, nellintorno di una frequenza naturale r-sima, che partecipi di fatto nella definizione della H ij() la sola frazione corrispondente alla pulsazione r-sima (modello SDOF). Pi in generale si deve considerare linfluenza di altri modi, oltre al modo r-simo(al limite di tutti i modi) si tratta del modello MDOF. Lipotesi di poter lavorare su di un modello SDOF richiede che i modi presenti nel campo di frequenza di interesse siano ben separati in frequenza e non siano

fortemente smorzati, perch nel caso di smorzamento elevato si crea un accoppiamento anche tra modi relativamente separati in frequenza. Al contrario il caso di modi molto debolmente smorzati presenta dei problemi legati alla risoluzione in frequenza molto elevata richiesta da una sperimentazione attendibile. Comunque lapproccio SDOF utile almeno per una prima valutazione dei parametri modali: in questo caso si seguono i passi seguenti. Si valuta la frequenza propria di vibrazione in corrispondenza del punto di massimo locale del diagramma del modulo della FRF in funzione della frequenza. Si ricorda che la frequenza propria si ritrova per ogni funzione della FRF e si pu valutare anche attraverso il diagramma della parte reale o della parte immaginaria della funzione. Il coefficiente di smorzamento si valuta dalla : = (2 1)/(2n) (15)

dove n indica la pulsazione naturale del modo ed 1,2 indicano i punti di massimo e di minimo relativo della parte reale della FRF (o i punti a mezza potenza intorno al massimo locale del modulo della FRF). Anche il coefficiente di smorzamento si ritrova modo per modo per ogni funzione della FRF. Per quanto riguarda la stima della deformata modale questa si pu ricavare da una riga delle FRF e richiede quindi un numero di punti di misura corrispondenti al numero delle componenti modali che si vogliono determinare. La misura delle pulsazioni naturali e dei coefficienti di smorzamento una misura globale che si ottiene anche da un solo punto di misura mentre la valutazione delle deformate modali richiede un numero di misure corrispondente al numero di componenti che si devono acquisire.

5. Deformate modali complesse Le deformate modali che si misurano nella sperimentazione sono in generale delle deformate modali complesse e per un confronto con le deformate modali numeriche che, se ottenute da un modello senza smorzamento o con smorzamento proporzionale, sono reali si devono riportare in termini di deformate modali reali. Un procedimento molto semplice consiste nel moltiplicare il modulo di ogni componente per il seno dellangolo di fase, questo porta a risultati accettabili se il modo misurato sperimentalmente solo debolmente complesso. Nel caso in cui la sperimentazione individui delle deformate modali fortemente complesse si pu porre : R = CT (16)

dove con il pedice R si indica la matrice dei modi reali (che incognita da determinare) ed il pedice C indica la matrice dei modi complessi (che invece nota in quanto misurata sperimentalmente) mentre la matrice T indica una matrice di trasformazione da valutare. Se si indicano con Re e Im rispettivamente la parte reale e la parte immaginaria di una matrice complessa dalla (16) si ha : Im(C)Re(T) + Re(C)Im(T) = 0 (17)

Infatti il prodotto delle due matrici complesse una matrice reale e quindi la parte immaginaria nulla. Dalle parti reali della (16)si ha : R = Re(C)Re(T) Im(C)Im(T) (18)

Se si impone che la parte reale della matrice di trasformazione sia costituita dalla matrice unitaria, condizione che si giustifica dalla (18) : Re(T) = I Si ha dalla (18): (19)

R = Re(C) - Im(C)Im(T) E quindi dalla (17) si ha: R = Re(C) + Im(C)[Re(C)]-1Im(C)

(20)

(21)

In sintesi la matrice dei modi reali, da utilizzare per il confronto con i modi numerici, si pu esprimere in termini dalla parte reale e della parte immaginaria dei modi complessi ottenuti in via sperimentale.